Control y Automatización
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
INGENIERIA ELECTRONICA Y DE
TELECOMUNICACIONES
Control y automatización
Laboratorio 9: Control en cascada
Henry Alonso Ccansaya Turpo
IET 9-1
IX semestre
2021
“El alumno declara haber realizado el presente
trabajo de acuerdo a la norma de la
Universidad Católica San Pablo”
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Guía de Prácticas
Control en cascada.
Grupo: IET 9-1 Nota:
Alumno(s):
Henry Alonso Ccansaya Turpo
I. Objetivos
- Controlar un proceso utilizando la estrategia en cascada.
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- Sintonizar los controladores primario y secundario.
- Comparar la respuesta de la variable controlada usando control en cascada y usando
sólo control realimentado.
II. Material a emplear
Computadora
Software PC-Control Lab
III. Descripción del Proceso
Simularemos la estrategia de control en cascada realizada en un intercambiador de calor,
considerando como variable primaria o variable controlada a la temperatura del producto y
variable secundaria o variable manipulada al flujo de combustible
PROCESO PRIMARIO PROCESO SECUNDARIO
PPV Valor del proceso SPV Valor del proceso
PSP Set point SSP Set point
PLOAD perturbación SLOA perturbación
D
POUT Señal de control SOU Señal de control
T
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IV. Procedimiento
Selección del modelo y la estrategia
a. En el menú Process/Select Model seleccionar el modelo Generic
b. En el menú Control/Select Strategy seleccionar Cascade,
c. Luego con el menú View/Data Monitor anote los valores iniciales de:
PV(%) SP (%) OUT (%) LOAD (%)
Primario 52.5 52.5 28 75
Secundario 28 28 35 55
Para observar los valores de PLOAD y SLOAD seleccionar el menu Process/Block
Outputs y presionando next buscar Load-1 y Load-2
Sintonía del controlador secundario
a. Sintonice el controlador secundario con:
KC 0,5
Ti 0,15 min/rep
Td 0 min
b. Ponga el controlador secundario en cascada
Sintonía del controlador primario
a. Seleccione el controlador primario y Ponga el controlador primario en automático.
b. Sintonice el controlador primario con:
KC 2
Ti 8 min/rep
Td 0 min
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Prueba de la eficiencia del Control en Cascada
a. Seleccione el controlador primario y cambiar el set point PSP a 50%.
Esperar que el proceso se estabilice, luego seleccionar View/Data Monitor y anotar para
el primario y secundario:
PPV = 93.75 PSP = 50 POUT = 50
SPV = 50 SSP = 50 SOUT = 62.5
Verificar que la salida del controlador primario es igual al set point del controlador
secundario
b. Para probar que los controladores están bien sintonizados, seleccione el
controlador primario y cambiar el set point de 50% a 60% y anotar para PPV:
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Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax – SP
Tiempo de establecimiento: ts
Overshoot= 80 Tiempo de establecimiento= 30 min
c. Luego retornar (cambiar) PSP a 50% y esperar que PPV se estabilice
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d. Seleccionar el controlador secundario, y desde el menú load/ cambie el
tamaño del paso (incremento) step size a 10, aquí estamos cambiando la variación de
Load (Pcombustible). En seguida hacer un click en la opción stepIncr para incrementar
SLOAD (perturbación en la presión de combustible). Anotar lo siguiente:
La máxima desviación de PPV con respecto al set point PSP: 9.43
El periodo de oscilación de PPV: 10 min
El tiempo de establecimiento de PPV medido desde el momento que se produce la
perturbación hasta que PPV es igual al set point PSP:25 min
El cambio de la salida del controlador secundario SOUT: 33.3
La máxima desviación de SPV con respecto al set point SSP: 1.39
e. Regrese SLOAD (Pcombustible) al valor inicial con StepDecr
Bypass del Controlador Secundario (control de lazo simple)
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a. Regrese SLOAD (Pcombustible) al valor inicial con StepDecr (sino lo hizo en el
paso anterior)
b. Ponga los controladores primario y secundario en manual y seleccione en el menú
Control/Control Options la opción bypass secondary controller y elegir yes. Luego
cambiar el controlador primario a automático y esperar que se estabilice el proceso.
c. Seleccionar el controlador secundario, luego seleccione Load y cambie step size
a 10, en seguida hacer un click en la opción stepIncr para incrementar SLOAD
(perturbación en la presión de combustible). Anotar lo siguiente:
La máxima desviación de PPV con respecto al set point PSP: 27.5
El periodo de oscilación (T) de PPV: 15 min
El tiempo de establecimiento (ts) de PPV medido desde el momento que se produce la
perturbación hasta que PPV es igual al set point PSP: 25 min
El valor estable de la salida del controlador primario POUT: 58.2
El valor estable del flujo de combustible SPV: 62.73
Sintonía Manual de los controladores en Cascada
Realice la sintonía de los controladores secundario y primario utilizando el método de la
curva de reacción. Para ello debe recordar el siguiente procedimiento:
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a. Primero se sintoniza el controlador secundario, para ello dicho controlador
debe estar en modo manual
b. Luego de sintonizar el controlador secundario, para sintonizar el
controlador primario se deberá habilitar la opción CASCADA, luego el controlador primario
en modo manual, realizar la sintonía
Cálculos para la sintonía del Cálculos para la sintonía del
controlador SECUNDARIO controlador PRIMARIO
OUT1 100 OUT1 100
OUT2 45 OUT2 45
∆OUT=OUT2 - OUT1 55 ∆OUT=OUT2 - OUT1 55
PV1 30 PV1 20
PV2 55 PV2 68.5
∆PV=PV2 - PV1 25 ∆PV=PV2 - PV1 48.5
Kp = ∆PV / ∆OUT 0.4545 Kp = ∆PV / ∆OUT 0.881
T0 31 T0 32
PV28.3% = PV1 + 37.075 PV28.3% = PV1 + 33.725
0.283*∆PV 0.283*∆PV
T1 32 T1 35
PV63.2% = PV1 + 45.8 PV63.2% = PV1 + 50.65
0.632*∆PV 0.632*∆PV
T2 33 T2 50
T28.3% = T1 – T0 1 T28.3% = T1 – T0 3
T63.2% = T2 – T0 2 T63.2% = T2 – T0 18
T= 1.5*(T63.2% - T28.3%) 1.5 T= 1.5*(T63.2% - T28.3%) 22.5
TD = T63.2% - T 0.5 TD = T63.2% - T 4.5
Con los valores hallados determine los modos de control P, PI y PID y luego verifique cual es
la mejor respuesta
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L(primario) = 5 L(Secundario) = 1
T(primario) = 20 T(secundario) = 4
K(primario) = 0.881 K(secundario) = 0.4545
Controlador Primario Controlador Secundario
MODO Kc Ti Td MODO Kc Ti Td
P 4.54 - - P 8.8 - -
4.08 16.66 - PI 7.92 3.333 -
PI
6
PID 5.44 10 2.5 PID 10.56 2 0.5
¿Cuál es el modo de control más adecuado para el controlador primario y el secundario?
El modo de control mas adecuado es el secundario, debido a que tiene una respuesta
más rápida, ya que presenta un tiempo de establecimiento mas rápido, y ello es claro y
conveniente ya que deseamos que el control secundario sea más rápido que el primero, para
que actúe en contra de las perturbaciones.
V. Conclusiones
Conclusiones cuantitativas
Como conclusión cuantitativa, se obtuvo que los parámetros del
controlador secundario, presentan valores mayores que el controlador
primario. Esto es debido que el controlador debe actuar más rápido.
Siendo que para el controlador primario tenga un Kc de 5.44 para un
control PID y para un control PID del secundario se tuvo que el Kc es 10.56
y esta característica es que llegara a su setpoint el segundo controlador
más rápido que el primero, ya que le inyecta una señal de control más
grande.
Ahora bien, para el mismo caso del parámetro integral, se tiene que el
controlador PID para el caso del primario obtuvo un Ti de 16.666 y para el
controlador secundario se obtuvo un Ti de 3.333 lo cual da a entender que
el controlador secundario actúa más rápido ya que eliminar el error
estacionario más rápido que el primario, ya que este actúa 5 veces más
que el primario.
Para el mismo caso del parámetro derivativo, el controlador secundario
actúa más rápido en llegar a su setpoint más rápido, presentando que el
controlador secundario tenga un td de 0.5 y el primario un td 2.5, siendo
que el secundario tenga una velocidad en llegar a su setpoint más rápido.
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Por lo que el controlador secundario presenta mejores características del
primario, y ello es claro ya que se va a encargar de compensar los efectos
de perturbación que se den a la entrada del controlador secundario.
Conclusiones cualitativas
Como conclusiones cualitativas hemos podido notar que el controlador
secundario presenta acciones más rápidas que el control primario, debido
que en parte también presenta valores más significativos en los
parámetros de proporción, integral y derivativo. Es por ello que el
controlador secundario actúa más rápido que el controlador primario, y la
cuestión de que lo hace más rápido es debido a que en cualquier variación
que se genere, este actúa rápido para compensar esa variación, por lo que
debe estar siempre presente a la entrada del alimentador.
También se ha podido notar que, para sintonizar ambos controladores, se
debe tomar primero el controlador secundario ya que el setpoint del
controlador primario sirve para el control secundario, y luego se debe
sintonizar el primario para que la señal del proceso sea optima y alcance el
setpoint establecido.
Para este caso el método de sintonización se realizó sobre la curva de
reacción, ya que me permite trazar una recta tangencial sobre la variable
de proceso de cada controlador, por lo que se trabajó con esta
sintonización para alcanzar los valores óptimos, debido a que si
trabajamos sobre oscilaciones sostenidas en un entorno real, presentamos
que el control de temperatura es lento, ya que para aumente la
temperatura es rápido, pero para que se disminuya la temperatura toma
mas tiempo, es por ello que considerando esos puntos es que trabajamos
con la curva de reacción, ya que presenta un paso fácil y sencillo,
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