Andrei Leon Peña
Proyecto Final – Fundamentos de Control
Control de velocidad de un motor DC
El proyecto de la materia es realizar el control de velocidad de un motor DC,
controlado por armadura. Como el siguiente:
Requerimientos de control
El sistema planteado es el siguiente. La planta es el motor, la entrada es un voltaje
DC y la salida es la velocidad angular del motor.
Ante una entrada escalón (voltaje DC aplicado) el motor deberá llegar a la velocidad
correspondiente.
Por ejemplo: entrada 1V → salida 1rad/s, entrada 3.2V → salida 3.2 rad/s, etc.
Esta relación se deberá mantener al menos desde 0 hasta 4.5.
La respuesta debe presentar las siguientes especificaciones de la respuesta en el
tiempo:
Tiempo de establecimiento < 2 s
Tiempo de subida < 1 s
Sobreimpulso < 5%
Error en estado estacionario = 0
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Simulación del Motor
El motor se lo va a simular utilizando Simulink, el motor que se va a controlar es el
siguiente:
Modelado matemático
Hallamos la función de transferencia usando las ecuaciones dinámicas.
Para comprobar la función hallada, verificar en Simulink que la respuesta del bloque
hallado es igual a la del motor DC.
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Respuesta en el tiempo
Ver la respuesta del motor real en Simulink, y como difiere ésta de los
requerimientos. (Error, tiempos, etc.)
Se puede ver que claramente que el error
estacionario no es 0, que no existe sobre
impulso, el tiempo de pico es de 0.85seg
y finalmente el tiempo de
establecimiento seria parecido que el
tiempo pico ya que no hay sobre impulso,
es decir que no encaja en ninguno de los
parámetros que se piden en el proyecto y
es necesario un controlador
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Utilizando la ecuación del sistema calcular el error en estado estacionario con
retroalimentación unitaria, y ver si este coincide con la simulación de bloques.
Vemos que cuando la señal se estaciona
llega a 4.14 x10-2 que es 0.0414, entonces
el error estacionario seria de 1 menos ese
valor, lo cual nos da un error de 0.9586 y el
calculo teórico es de 0.956, es decir que el
calculo teórico fue bastante exacto.
Error en estado estacionario teórico:
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Estabilidad
Una vez obtenida ecuación del sistema aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para
evaluar la estabilidad del sistema.
Usar el comando pzmap para verificar la estabilidad:
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Vemos que el resultado son dos polos en el semiplano izquierdo que lo mas
probable es que choquen y luego generen asíntotas verticales hacia el infinito, es
decir que es sistema es estable.
Aplicar el Método del Lugar de las raíces:
Como se puede ver los dos polos chocan
y luego se van al infinito, esto quiere
decir que el Sistema en ningun momento
se hace inestable pero a partir de una
ganancia de aproximadamente 28.2 el
sistema comienza a oscilar y lo unico que
varia a mayores ganancias a esa seria la
frecuencia con la que oscila
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Respuesta en frecuencia
Obtener el Diagrama de Bode:
En magnitud: La magnitud comienza en -27.7 dB, lo que significa que el sistema desde
frecuencia muy bajas comienza atenuando la señal 0.04 veces su amplitud y de ahí en
adelante la magnitud en dB baja aún más, lo que significa que a frecuencias mas altas el
sistema atenúa todavía más la señal. (x 0.000….)
En fase: En la fase igual comienza con un desfase negativo, y a medida que aumenta la
frecuencia cada vez el desfase es mayor y siempre negativo, es resumen siempre vamos a
obtener una salida desfasada.
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Diseño del sistema de control
Aplicar el método de sintonía de Ziegler-Nichols para encontrar valores preliminares.
A primera vista no se puede usar la forma uno ya que no tiene forma de s y tampoco
la segunda forma de Ziegler – Nichols porque el sistema es siempre estable, sin
embargo, una posible solución que muchas personas plantean específicamente
para respuestas del sistema que tienen una pequeña pendiente es colocar la
máxima ganancia posible que no genere sobre impulso en la señal y que la
amplifique de tal forma que obtengamos la forma de s que buscamos y luego aplicar
la primera forma de Ziegler y Nichols y eso es lo que se hace con este sistema:
Primero vemos que con una ganancia de 10 el sistema no genera sobre impulso y
tiene forma de s así que aplicamos la forma 1.
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Resultados de la simulación en simulink
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Luego usamos el tunner y obtenemos valores menos agresivos.
Los valores que obtenemos
finalmente del tunner son
47, 83 y 4 para el PID
respectivamente.
Implementación / Simulación
Finalmente reproducir todo el sistema diseñado usando componentes reales en la
simulación, (el motor, amplis operacionales, fuente de voltaje, tacómetro, etc.) y
verificar que la respuesta es la deseada y cumple con los requerimientos de control
planteados.
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Implementación con componentes reales:
Simulación en Simulink
Salida del sistema
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Ahora ponemos un scope para comparar la salida del motor con la del bloque de
la función de transferencia.
Y vemos lo que muestra el scope
Como vemos la salida del motor es
la misma que la del bloque por lo
que podemos decir que hicimos
bien el diseño de los opams
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Cálculos para los opams
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Nota: en la salida del motor se puede ver que el único parámetro que no se
cumple del todo es que el tiempo de subida es mayor a 1s pero esto muy
probablemente se deba a que el tunner también ajusta el filtro para el derivador, y
de hecho tanto el PID hecho con bloques de gain, integredor y derivativo tiene la
misma salida que el motor lo cual indica que no cometimos errores al realizar la
simulación con componentes reales.
En cuanto a los demás parámetros si se cumple con los mismos y eso se puede
ver en la imagen del tunner, como se mencionó el único parámetro que cambia
notablemente es el tiempo de subida.
