Instituto Politécnico Nacional
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
ESIME UNIDAD ZACATENCO
Grupo: 6CM10
Materia: Señales y Sistemas de Control Clásico
Profesor: Rogelio Francisco Antonio
Simulaciones en Simulink del análisis del tiempo,
especificaciones de la respuesta transitoria y error en estado
estacionario
Alumno: Rodrigo De Jesús Ramirez Ramos
Análisis en el dominio del tiempo
Sistema de primer orden
Descripción del sistema
Un sistema de primer orden se caracteriza por tener como máximo un polinomio
C( s) 1
de grado 1, cuya función de transferencia es: = en donde se harán tres
R( s) τs+1
análisis para distintas R(s)
1
Para una entrada escalón unitario, R( s)=
s
1
C (s)=
τs+1
−t
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) tenemos que C ( t )=1−e τ
1
Para una entrada rampa, R( s)=
s2
1
C (s)= 2
s ( τs+1)
−t
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) tenemos que C ( t )=t−τ +τ e τ
Para una entrada impulso, R( s)=1
1
C (s)=
τs+1
−t
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) tenemos que C ( t )=e τ
Diagrama de simulación y graficas
ILUSTRACIÓN 1 ANÁLISIS PARA ENTRADA ESCALÓN UNITARIO
ILUSTRACIÓN 2 RESULTADO PARA UNA ENTRADA ESCALÓN UNITARIO
ILUSTRACIÓN 3 ANÁLISIS PARA ENTRADA RAMPA
ILUSTRACIÓN 4 RESULTADO PARA UNA ENTRADA RAMPA
ILUSTRACIÓN 5 ANÁLISIS PARA ENTRADA IMPULSO
ILUSTRACIÓN 2 RESULTADO PARA UNA ENTRADA IMPULSO
Conclusión
Podemos observar que, para el sistema de primer orden, tiene de tener distintos
errores, por lo que la salida se puede ver afectada y no ser estable (solo para la
entrada escalón unitario tiene a la estabilidad).
Sistema de segundo orden
Descripción del sistema
Un sistema de segundo orden se caracteriza por tener un polinomio de grado 2,
C( s) ω n2
cuya función de transferencia es : = en donde se hará el
R( s) s 2+ 2ζ ωns +ω n2
análisis para una entrada escalón unitario. Se tiene 4 casos para el factor de
1
amortiguamiento. Para todos los casos se considera que R( s)=
s
Caso 1. Subamortiguado 0< ζ <1
2
ωn
C (s)= 2 2
s (s + 2ζ ωns+ ω n )
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) tenemos que
C(t)=
Caso 2. El sistema es críticamente estable ζ =0
La respuesta transitoria no se amortigua, por lo que presenta oscilaciones
Caso 3. Críticamente amortiguado ζ =1
2
ωn
C (s)= 2
s ( s+ωn )
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) tenemos que
Caso 4. Sobre amortiguado ζ >1
Aplicando la transformada inversa de Laplace a C(s) tenemos que
Diagrama de simulación
ILUSTRACIÓN 3 DIAGRAMA GENERAL PARA EL SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN CON
WN =1
Graficas
ILUSTRACIÓN 4 RESULTADO CON FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO = 0.5
ILUSTRACIÓN 5 RESULTADO CON FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO =0
ILUSTRACIÓN 6 RESULTADO CON FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO = 1 ( POLOS
REALES REPETIDOS )
ILUSTRACIÓN 7 RESULTADO CON FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO = 1.5 ( POLOS
REALES DISTINTOS )
Conclusión
Podemos observar que para facilitar el análisis de un sistema de segundo orden
se usa una entrada escalón unitario, además de que al variar el factor de
amortiguamiento obtenemos un sistema que tiende a la estabilidad, a excepción
de cuando el factor de amortiguamiento es igual a 0, debido a que presenta
oscilaciones.
Servosistema
Descripción del sistema
Un servosistema consiste en un controlador proporcional. El cual controla la
posición de salida de forma que siga a la entrada. Su función de transferencia es:
C( s) 1
= 2
R( s) s +(B/J ) s+( K /J )
Diagrama de simulación
ILUSTRACIÓN 8 D IAGRAMA DEL SERVOSISTEMA
Graficas
ILUSTRACIÓN 9 RESULTADO DEL SERVOSISTEMA
Conclusión
Como podemos observar, este sistema es un tipo de controlador para que se
pueda controlar la forma de nuestra salida, con respecto a la entrada.
Especificaciones de la respuesta transitoria
Simulación 1
Descripción del sistema
La figura muestra un sistema vibratorio mecánico. Cuando se aplica al sistema
una fuerza de 2 Ib (entrada escalón), la masa oscila como se aprecia en la figura
(b). Determine m, b y k del sistema a partir de esta curva de respuesta. El
desplazamiento n se mide a partir de la posición de equilibrio.
X (s) 1
La función de transferencia es: P( s) = 2
ms + bs+k
2
X ( s )= 2
s(ms + bs+k )
Diagrama de simulación
ILUSTRACIÓN 10 DIAGRAMA DE SIMULACIÓN CON VALORES CALCULADOS
Graficas
ILUSTRACIÓN 11 RESULTADO DE UN SISTEMA VIBRATORIO MECÁNICO
Conclusión
El resultado de la grafica simulada varia ligeramente en algunos valores con la
gráfica vista en clase.
Simulación 2
Descripción del sistema
En el sistema de la figura, los valores de m, b, y k son m = 1 kg, b = 2N-seg/m, y k
= 100 N/m. La masa se desplaza 0.05 m y se libera sin velocidad inicial. Encuentre
la frecuencia observada en la vibración. Además, encuentre la amplitud cuatro
ciclos después. El desplazamiento x se mide a partir de la posición de equilibrio.
X (s) 1
La función de transferencia es: P( s) = 2 . Se sustituyen los valores de m,
ms + bs+k
b y k, se obtiene la ecuación diferencial y se evalúan las condiciones iniciales.
Diagrama de simulación
ILUSTRACIÓN 12 DIAGRAMA DE SIMULACIÓN CON VALORES
Graficas
ILUSTRACIÓN 13 RESULTADO DE UN SISTEMA VIBRATORIO MECÁNICO
Conclusión
Podemos observar que cuando X(4T) =0.0039, en la gráfica tiene ese valor
aproximado, por lo que el sistema está en desequilibrio, hasta que logra su
equilibrio después de 4T.
Error en estado estacionario
Descripción del sistema
Todo sistema tiende al error, algunos pueden tener un error mayor debido a la
entrada. En este caso se analizarán los errores de posición, velocidad y
aceleración.
10
DondeG ( s )=
(0.2 s+1)(0.5 s +1)
Error de posición
1
Para R ( s )=
s
1
ep=
1+ kp
Error de velocidad
1
Para R ( s )= 2
s
1
ev =
kv
Error de aceleración
t2
Para R ( s )=
2
1
ea=
ka
Diagrama de simulación y graficas
ILUSTRACIÓN 14 ERROR DE POSICIÓN CON ENTRADA ESCALÓN UNITARIO
ILUSTRACIÓN 19 E RROR DE POSICIÓN = 0.09
ILUSTRACIÓN 20 E RROR DE VELOCIDAD CON ENTRADA RAMPA
ILUSTRACIÓN 21 E RROR DE VELOCIDAD = ∞
ILUSTRACIÓN 22 E RROR DE ACELERACIÓN PARA ENTRADA PARÁBOLA UNITARIA
ILUSTRACIÓN 15 ERROR DE ACELERACIÓN = ∞
Conclusión
Podemos observar que este sistema es tipo 0, cuando tenemos una entrada
escalón unitario no tendremos que el error es infinito, a diferencia de las otras dos
entradas analizadas.
