INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPITULO I

Introducción a la Mecatrónica

La palabra Mecatrónica fue acuñada por los ingenieros Nobuhiro kyura y Hirosuke Oho de
una compañía japonesa; Yaskawa, en 1969, proveniente de una combinación de los
térmicos "meca" proveniente de mecanismos y de "tronica" de la electrónica; a dicha
compañía le fueron concedidos las derechos de la marca registrada en 1971. La palabra
pronto recibió una amplia aceptación en la industria y, para permitir su libre uso, Yaskawa
decidió abandonar sus derechos sobre dicha palabra en 1982.

La palabra ha tomado un significado más amplio desde entonces y ahora se está utilizando
extensamente como una técnica para describir una filosofía en la ingeniería, más que una
tecnología. Por el amplio concepto de la palabra mecatrónica, un gran número de
definiciones se han propuesto en la literatura, siendo una de las primeras la siguiente:

“Mecatrónica es la integración sinérgica de la ingeniería mecánica con la electrónica y el

control, utilizando la computación para el diseño y la fabricación de productos y de
procesos.”

El desarrollo de la mecatrónica ha sucedido a través de tres etapas. La primera etapa

corresponde a los años en que ocurre la introducción de la palabra, los inicios de los 70.
Durante esta etapa, las tecnologías usadas en los sistemas del mecatrónica eran
desarrolladas de una manera independiente e individual. Con el comienzo de los años
ochenta, una integración sinérgica de diversas tecnologías comenzó a ocurrir, como es el
caso de la opto electrónica (es decir una integración de la óptica y de la electrónica). El
concepto del co-diseño de equipos y programas de computación también comienza en estos
años. Durante esta etapa hay más información tecnológica, se mejoraron las capacidades de
los microprocesadores y fueron incorporados a los productos mecatrónicos más sofisticados
para optimizarlos: máquinas NC y robots son los más típicos; sistemas de control del motor
automotriz, controladores de altura, de vibración, de emisión de gases de escape, sistemas
de frenos ABS, airbags.

La tercera y última etapa puede considerarse que se dio a partir del comienzo de los años
noventa. El aspecto más notable de la tercera etapa es el incremento en el uso de la
inteligencia computacional en los productos y sistemas mecatrónicos. Es debido a este
desarrollo que podemos ahora hablar de la inteligencia de las máquinas. Otro desarrollo
importante en la tercera etapa es la posibilidad de miniaturización de los componentes; en
la forma de micro-actuadores y de micro-sensores.

Dr. Humberto Rodríguez

1
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Además, durante esta etapa se da la incorporación de la mecatrónica en la tecnología de las

comunicaciones. Hasta el momento la tecnología mecatrónica se incorporaba en
productos convencionales aislados y luego en esta etapa son conectados a una red para
monitoreara y controlar su alto funcionamiento. Esto corresponde a la descentralización de
la red de trabajo de la computadora. La máquina puede ser operada desde lejos como en
sistemas robóticos (tele-operación). Las redes de trabajo de Mecatrónica controlados por
computadora se vuelven más populares, relacionados a la realidad virtual y la tecnología
multimedia. Algunas máquinas adquieren más de un uso durante su funcionamiento. Se
integran sistemas de micro-sensores que dan lugar al nacimiento de una nueva rama;
Micro-Mecatrónica que se desenvuelve en el campo de la precisión e integración
introduciéndose en la miniaturización de componentes gracias a la tecnología del
semiconductor.

El campo de la mecatrónica es ampliamente reconocido en todas las partes del mundo.

Varios programas de estudios a alto nivel sobre ingeniería mecatrónica se han estado
ofreciendo en diversas universidades. Diversos diarios dedicados al campo de la
mecatrónica han estado siendo publicados, en donde muestra de diversas conferencias
dedicadas a dicho tema, siendo una de las más importantes la que fue organizada en
Turquía en agosto de 1995, titulada, "Conferencia Internacional Sobre Recientes Avances
en Mecatrónica”, bajo la cooperación técnica de la ASME, la IEEE entre otras.

Mecatrónica - ¿Qué es, por qué y cómo?

“Mecatrónica es una disciplina que integra conocimientos de muy diversas ramas de la

ciencia como lo son la mecánica, la electrónica, la robótica, las telecomunicaciones y la
informática, con el fin de lograr un adecuado automatismo y control de procesos
industriales; obteniendo reducción de tiempos de producción, costos y ahorros de
energía”.

En una publicación de la Universidad de Linz (Austria) se expone:

"Mecatrónica es la totalidad de procedimientos para el servicio, producción y desarrollo
de un futuro orientado a máquinas, dispositivos e instalaciones; es pues una técnica
interdisciplinaria construida sobre las bases de las ingenierías clásicas: mecánica,
eléctrica y electrónica, enlazando estas ciencias no sólo entre sí, sino también con la
ciencia de la computación y la ingeniería de software.”

La mecatrónica de por sí no apunta a ser precisamente una tecnología y/o ingeniería, es la

síntesis de tecnologías, usando no solamente tecnología mecánica convencional, sino

Dr. Humberto Rodríguez

2
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

también tecnología de ingeniería existente tal como electrónica, ingeniería de sistemas, etc.
libremente para los propósitos necesarios. O sea, se requieren dos conceptos básicos para
mezclar las tecnologías en este amplio rango y organizarlas, el concepto de sistema e
interfaz.

Disciplinas y áreas técnicas de la Mecatrónica

Según las definiciones antes expuestas, entendemos que la Mecatrónica es un campo

interdisciplinario de las ciencias de ingeniería. Como disciplina científica, representa la
integración correlacionada de las disciplinas clásicas de mecánica industrial, electrotecnia,
electrónica e informática.

El término mecatrónica se ha logrado imponer a nivel internacional. es un sello de

distinción del trabajo interdisciplinario de desarrollo, producción y comercialización de
productos inteligentes. La mecatrónica es una disciplina de gran significado y actualidad, la
cual es promocionada como prioridad principal, en los países industriales.
La Mecatrónica incluye las siguientes áreas técnicas:

 Integración de Sistemas
 Actuadores y sensores
 Robótica
 Fabricación
 Control de movimiento
 Control de vibración y ruido
 Microdispositivos y sistemas opto-electrónicos
 Sistemas automotrices
 Modelado y diseño
 Aplicaciones Diversas

Aplicaciones de la Mecatrónica

Aunque la palabra Mecatrónica puede parecerle a algunos algo confusa y lejana, hoy en día
vivimos rodeados de productos mecatrónicos. Antes de entrar en detalles, es preciso definir
lo que es un producto mecatrónico, como funcionan y cuáles son las características de los
mismos.

Definición y clasificación de los productos mecatrónicos

Con el incremento del término mecatrónica, existe la necesidad de abarcar productos

mecatrónicos que fueron excluidos de las definiciones antes mencionadas. Una parte

Dr. Humberto Rodríguez

3
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

crítica de la definición de Mecatrónica, “la combinación de la ingeniería mecánica y

eléctrica”, deja por fuera una gran variedad de productos mecatrónicos. Una clasificación
basada en la configuración del producto, nos ayudará a extender la definición de la palabra
mecatrónica.

La Sociedad Japonesa de Promoción de Maquinaria Industrial (JSPMI en inglés), agrupó a

finales de los 70 los productos mecatrónicos en 4 clases según su configuración:

 Los productos mecatrónicos Clase 1 son aquellos enteramente productos mecánicos

en los cuales sus principales funciones fueron mejoradas con la introducción de la
electrónica. Entre los ejemplo de este tipo de productos están las herramientas de
control numérico y los robots en donde el control de la precisión fue mejorada con
los controladores electrónicos.

 Los productos Mecatrónicos Clase 2 son aquellos productos mecánicos que

retuvieron su configuración externa y también sus funciones principales, pero han
tenido cambios en configuración interna con la introducción de la electrónica. Entre
los ejemplos de este tipo de producto tenemos la máquina de coser.

 Los productos mecatrónicos Clase 3 son aquellos productos mecánicos que

retuvieron solamente sus funciones principales. Ejemplo de este tipo de productos,
son los relojes digitales, los teléfonos, los cuales han obtenido una considerable
transformación con la electrónica.

 Los productos mecatrónicos Clase 4 son aquellos productos que incorporan ambas
tecnologías, mecánica y electrónica. Tenemos una gran variedad de estos
productos, entre los cuales podemos mencionar las arroceras, los facsímiles y las
copiadoras. Estos productos han sido dramáticamente mejorados con avances en la
precisión mecánica e incorporando la tecnología del microprocesador. Esta
clasificación ayuda a definir una categorización de los productos y es necesaria
además para clasificar los procesos ingenieriles de los mismos.

Funcionamiento y características de los productos mecatrónicos

En términos generales un producto mecatrónico funciona de la siguiente manera: la

información interna y externa en un producto mecatrónico llega a un conjunto de sensores
electrónicos instalados en los aparatos, que van a un sistema especial que la procesa y
manda las órdenes a través de lo que se conoce como un actuador, que en muchas máquinas
es un motor. Los productos así fabricados poseen mecanismos de alta precisión; son

Dr. Humberto Rodríguez

4
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

controlados por dispositivos electrónicos re-programables, para que funcionen en diferentes

condiciones; hacen uso óptimo de los materiales y energía que consumen; son más estéticos
y ergonómicos y tienen lo que se podría llamar una relación inteligente con el medio
ambiente. Entre las características de dichos sistemas tenemos:

 Control de software mediante medios electrónicos, principalmente mediante

microcomputadores.
 Necesarios para tecnología de producción precisa y avanzada
 Mecanismo de precisión

Los productos hechos con ingeniería mecatrónica poseen mecanismos de alta precisión;
son controlados por dispositivos electrónicos reprogramables, para que funcionen en
diferentes condiciones.

La Robótica

La mecatrónica está presente de forma intrínseca en la robótica, campo muy importante

para la creación de mecanismos móviles que combinados con algún grado de inteligencia
artificial deben lograr como resultado la ejecución de tareas específicas.

De forma general, la robótica se define como el conjunto de conocimientos técnicos y

prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estructuras
mecánicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de " inteligencia " y destinados
a la producción industrial ó a la sustitución del hombre en muy diversas tareas.

Es de hacer notar la importancia que tienen en la actualidad los mecanismos robotizados,

los cuales son utilizados principalmente en la industria donde desarrollan tareas de difícil
manipulación para el hombre e incluso trabajos en condiciones hostiles y peligrosas, tales
como las que se llevan a cabo en ambientes con temperaturas elevadas.

Dr. Humberto Rodríguez

5
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

En el contexto actual la noción de robótica implica una cierta idea preconcebida de una
estructura mecánica universal capaz de adaptarse como el hombre a muy diversos tipos de
acciones y en las que concurren en mayor y menor grado según los casos, las características
de movilidad, programación, autonomía y multifuncionalidad, pero en sentido actual,
abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversos trazos físicos y funcionales
asociados a la particular estructura mecánica de aquellos, a sus características operativas y
al campo de aplicación para el que se han concebido. Es además evidente que todos estos
factores están íntimamente relacionados, de tal forma que la configuración y el
comportamiento de un robot condicionan su adecuación para un campo determinado de
aplicaciones y viceversa, y ello a pesar de la versatilidad inherente al propio concepto de
robot.

Dr. Humberto Rodríguez

6
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Principales características de los robots:

 Grados de Libertad
 Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador
 Capacidad de carga
 Precision de la repetibilidad
 Velocidad
 Coordenadas de movimientos
 Tipo de actuadores
 Programabilidad
 Capacidad de memoria

Estructura de un robot industrial:

La idea común que se tiene de un robot industrial, es la de un brazo mecánico articulado,
pero este elemento no es más que una parte de lo que se considera técnicamente como un
sistema de robot industrial. Un sistema de robot industrial consta de:
1. Manipulador o brazo mecánico
2. Controlador
3. Elementos Motrices ó actuadores
4. Elemento terminal
5.

Algunos objetivos de la robótica industrial son aumentar la productividad , optimizar el

rendimiento de otras máquinas y herramientas, relacionadas con la labor del robot, mejorar
la calidad de los productos, disminuir los inventarios de productos terminados así como el
de sus plazos de entrega. Obteniéndose así beneficios importantes en las industrias y sus

Dr. Humberto Rodríguez

7
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

procesos de producción ya que los flujos en las cadenas de producción se han automatizado
notablemente

Productos mecatrónicos en la vida cotidiana, industria y la medicina

La lista de estos productos es cada vez mayor. Algunos ejemplos son las secadoras
inteligentes, los juguetes y las máquinas de juego, los robots, las máquinas de control
numérico, los cajeros electrónicos, las sillas de ruedas que reconocen comandos de voz, los
marcapasos, las prótesis, los órganos artificiales, los automóviles equipados con sistemas de
encendido electrónico, suspensión activa, control de ruido y emisión de gases, entre otros.
Algo similar sucede con los sistemas de aire acondicionado, que ahora, pueden
proporcionar al usuario el clima que desee, de acuerdo a las condiciones que éste le
programe. En los últimos años ha surgido una nueva generación de productos como
componentes, dispositivos, equipos, máquinas y sistemas producidos con enfoque
mecatrónico.

Otro ejemplo representativo en la vida cotidiana de productos mecatrónicos está el sistema

de climatización automático del automóvil, en donde hay sensores de detección de
temperatura, unidad de control electrónico, compresor accionado por el motor del
automóvil y un modelo de comportamiento del sistema y de su funcionamiento.

Dr. Humberto Rodríguez

8
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Por otro lado en el ámbito industrial, representa un sistema mecatrónico, la célula flexible
de trabajo, en donde encontramos presentes: manipuladores, detectores, unidades de
control, sistemas auxiliares e interfaces.

Dr. Humberto Rodríguez

9
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPITULO II

Adquisición y Tratamiento digital de las señales

En el campo de la Ingeniería se denomina “Procesamiento Digital de Señales” (DSP) al

análisis y el procesamiento de señales representadas en forma digital, es decir, discretizadas
en el tiempo y en la amplitud.

Las señales eléctricas son tensiones o corrientes que contienen información. Además de las
señales eléctricas existen otras, de naturaleza magnética, hidráulica, neumática, luminosa,
etc. Las señales pueden ser generadas en forma natural o artificial. Algunos ejemplos de
señales naturales son la radiación electromagnética de una estrella, la altura de la marea y la
velocidad del viento. Algunos ejemplos de señales artificiales son la emisión de un canal de
TV, las ondas emitidas y recibidas por radares, teléfonos celulares, sonares, etc.

Las señales se representan matemáticamente como funciones de una o más variables

independientes. La variable independiente más común es el tiempo, y algunas señales que
dependen de él son, por ejemplo, la voz, una onda de radio, un electrocardiograma, etc.
Otras señales, tales como las imágenes, son funciones de 2 variables independientes, ya que
contienen información de brillo o de colorido en función de las coordenadas X e Y de un
plano.

Se requiere un buen sistema de adquisición de datos (señales) para la captura de la

información que vamos a procesar. Este sistema es un equipo que nos permite tomar
señales físicas del entorno y convertirlas en datos que posteriormente podremos procesar y
presentar. A veces el sistema de adquisición es parte de un sistema de control, y por tanto la
información recibida se procesa para obtener una serie de señales de control.

Convertidores A/D y D/A

Las características esenciales que hemos de tener en cuenta para realizar nuestras medidas
de un modo decente. No mencionaremos todas, sino las más básicas, dejando un estudio en
profundidad de los convertidores para otro documento. Las características que no debemos
olvidar son éstas:

 Impedancia de entrada
 Rango de entrada
 Número de bits
 Resolución

Dr. Humberto Rodríguez

10
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

 Tensión de fondo de escala

 Tiempo de conversión
 Error de conversión

Los convertidores A/D en conjunto con el proceso de filtrado, son la etapa principal en un
sistema de procesamiento de señal. Luego, el mejoramiento e innovación en esta etapa,
conlleva al desarrollo de sistemas de mayor capacidad, confiabilidad, resolución y
aplicabilidad.

En todo sistema donde sea usado un convertidor A/D es muy importante el

acondicionamiento previo de la señal que es suministrada al convertidor, la esencia del
acondicionamiento es hacer que el rango de variación real que experimentará la variable a
medir se convierta en el rango máximo de voltaje de entrada que acepta el convertidor A/D
que se utiliza, o sea que el valor mínimo de la variable a medir imponga a la entrada del
convertidor el valor mínimo del voltaje que el acepta y el valor máximo de la variable a
medir imponga el valor máximo de voltaje que el convertidor admite.

Una conversión analógica-digital es la trascripción de señales analógicas en señales

digitales, con el propósito de facilitar su procesamiento (encriptación, compresión, etc.) y
hacer la señal resultante (la digital) más inmune al ruido y otras interferencias a las que son
más sensibles las señales analógicas. La digitalización o conversión analógica-digital
consiste básicamente en realizar de forma periódica medidas de la amplitud de la señal y
traducirlas a un lenguaje numérico. La conversión A/D también es conocida por el
acrónimo inglés ADC (analogic to digital conversion).

En esta definición se están llevando a cabo los cuatro procesos que intervienen en la
conversión analógica-digital:

Conversión digital - analógica

Frecuentemente es necesario convertir una palabra digital que tenga cada bit representado
por un 0 ó 1 lógico, en señal analógica. La conversión de un número digital a un variable
eléctrica analógica se consigue mediante un convertidor de digital a analógico CD/A, que
habitualmente coexiste en el mismo sistema CA/D (por ejemplo: se especifican
convertidores CA/D y CD/A en un mismo equipo o circuito).

En un convertidor digital-analógico el valor de la salida depende de una tensión de

referencia VREF suministrada al convertidor.

Sea la entrada Ain una señal (o palabra) digital de N bits de la forma:

Dr. Humberto Rodríguez

11
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

N−1 N−2 1 0
A in =a1 2 +a2 2 +. ..+a N −1 2 +a N 2

donde los coeficientes a1 (bits) pueden tomar los valores 0 ó 1. Se define a N como el bit
menos significativo (LSB) y a1 como el bit más significativo (MSB).

La señal de salida del convertidor (Vout) viene dada por:

V REF
V out = Ain N
2
Aquí se ha supuesto que las señales son de tensión, aunque en la práctica puede tratarse de
cualquier tipo de señal (corriente, carga, etc.). También se ha supuesto que la palabra Ain
codifica un valor positivo. La discusión puede generalizarse para señales negativas si se
sabe cómo están codificadas.

Se define la magnitud VLSB como la variación en la tensión de salida al cambiar el bit

menos significativo:
V
V LSB= REF
2N

Es cómodo (sobre todo para el estudio de los errores) definir la unidad adimensional
“LSB”:
V LSB 1
1 LSB= =
V REF 2N

Para pasar una señal de tensión a LSB habría que dividir por V REF y multiplicar por 2N. (O
lo que es lo mismo, dividir por VLSB).

La figura siguiente muestra la característica de transferencia de un convertidor D/A ideal de

2 bits. Obsérvese que el número de valores posibles a la salida del convertidor es 2 N, siendo
N el número de bits del convertidor. El valor máximo es VREF – VLSB y la diferencia entre un
valor posible y el inmediato es VLSB. (En unidades de LSB, el valor máximo de salida es 2 N
– 1 LSB y el intervalo entre valores 1 LSB).

Convertidor DA ideal de 2 bits

Dr. Humberto Rodríguez

12
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Comunicación digital: paralelo y serie (sincrónica y asíncrona).

En la transmisión digital existen dos notables ventajas lo cual hace que tenga gran
aceptación cuando se compara con la analógica. Estas son:

1. El ruido no se acumula en los repetidores.

2. El formato digital se adapta por si mismo de manera ideal a la tecnología de estado
sólido, particularmente en los circuitos integrados.

La mayor parte de la información que se transmite en una red portadora es de naturaleza

analógica, ej.: La voz, el vídeo

Al convertir estas señales al formato digital se pueden aprovechar las dos características
anteriormente citadas.

Para transmitir información digital (binaria 0 ó 1) por la red telefónica, la señal digital se
convierte a una señal analógica compatible con la el equipo de la red y esta función se
realiza en el Módem.

Para hacer lo inverso o sea con la señal analógica, se usan dos métodos diferentes de
modulación: La modulación por codificación de pulsos (MCP).

Es ventajoso transmitir datos en forma binaria en vez de convertirlos a analógico. Sin

embargo, la transmisión digital está restringida a canales con un ancho de banda mucho
mayor que el de la banda de la voz.

Representación de las señales discretas

Señal analógica versus señal digital

Una señal analógica es aquella que puede tomar una infinidad de valores (frecuencia y
amplitud) dentro de unos límites superior e inferior. Por ejemplo, si se observa en un
osciloscopio, la forma de la señal eléctrica en que convierte un micrófono el sonido que
capta, ésta sería similar a la onda sonora que la originó.

En cambio, una señal digital es aquella señal cuyos valores (frecuencia y amplitud) no son
continuos sino discretos, lo que significa que la señal necesariamente ha de tomar unos
determinados valores fijos predeterminados. Estos valores fijos se toman del sistema
binario, lo que significa que la señal va a quedar convertida en una combinación de ceros y
unos, que ya no se parece en nada a la señal original. Precisamente, el término digital tiene
su origen en esto, en que la señal se construye a partir de números (dígitos).

Ventajas de la señal digital

Dr. Humberto Rodríguez

13
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

 La señal digital es más resistente al ruido.

 La señal digital es menos sensible que la analógica a las interferencias.
 Ante la pérdida de cierta cantidad de información, la señal digital puede ser
reconstruida gracias a los sistemas de regeneración de señales (usados también
para amplificarla, sin introducir distorsión).
 También cuenta, con sistemas de detección y corrección de errores que, por
ejemplo, permiten introducir el valor de una muestra dañada, obteniendo el valor
medio de las muestras adyacentes (interpolación).
 Facilita el procesamiento de la señal.
 La señal digital permite la multigeneración infinita sin pérdidas de calidad. Esta
ventaja sólo es aplicable a los formatos de disco óptico, la cinta magnética digital,
aunque en menor medida que la analógica (que sólo soporta como mucho 4 o 5
generaciones), también va perdiendo información con la multigeneración.

Inconvenientes de la señal digital

 La señal digital requiere mayor ancho de banda para ser transmitida que la
analógica.
 Se necesita una conversión analógica-digital previa y una decodificación
posterior, en el momento de la recepción.
 La transmisión de señales digital requiere una sincronización precisa entre los
tiempos del reloj de transmisor, con respecto a los del receptor. Un desfase, por
mínimo que sea, cambia por completo la señal.

En la figura siguiente se muestra como se lleva una señal continua a una señal digital o discreta.

Dr. Humberto Rodríguez

14
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Muestreo (en inglés, sampling): consiste en tomar muestras periódicas de la amplitud de

onda. La velocidad con que se toman esta muestra, es decir, el número de muestras por
segundo, es lo que se conoce como frecuencia de muestreo y se mide en kHz. Durante el
muestro se toman diferentes valores de tensiones o voltajes en diferentes puntos de la onda
senoidal. En el caso de una grabación digital de audio, a mayor cantidad de muestras
tomadas, mayor calidad y fidelidad tendrá la señal digital resultante.

Durante el proceso de muestreo se asignan valores numéricos equivalentes a la tensión o

voltaje existente en diferentes puntos de la sinusoide, con la finalidad de realizar a
continuación el proceso de cuantización como se muestra en la figura 3.1.

Muestreo de una señal analógica

La Transformada Zeta (TZ) es un modelo matemático que se emplea entre otras

aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Señales Digitales, como son el análisis y

Dr. Humberto Rodríguez

15
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

proyecto de Circuitos Digitales, los Sistemas de Radar o Telecomunicaciones y

especialmente los Sistemas de Control de Procesos por computadoras.

La TZ es un ejemplo más de Transformada, como lo son la Transformada de Fourier para el

caso de tiempo discreto y las Transformada de Fourier y Laplace para el caso del tiempo
continuo. La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir
Ecuaciones en Diferencias o ecuaciones recursivas con coeficientes constantes a
Ecuaciones Algebraicas lineales.

Características de los sistemas de primer y segundo orden.

Sistemas de primer orden con Entrada escalón unitario.

Sea el sistema de control de lazo cerrado y su función de transferencia de un sistema de

primer orden (por ejemplo: sistema de control de liquido) representado como sigue:

A continuación se muestra la gráfica de la

respuesta a una entrada escalón unitario de
un sistema de primer orden:

Dr. Humberto Rodríguez

16
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Donde “T” es la constante de tiempo y para un valor de 5 veces T, la respuesta es

prácticamente igual a la entrada; por lo que si t→∞ el error (diferencia entre las señales de
entrada y salida) tiende a cero.

Características de los sistemas de segundo orden.

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico muestra con frecuencia

oscilaciones amortiguados antes de alcanzar el estado estacionario.

Para ello, presentamos a continuación los tipos de respuesta que puede presentar un sistema
de segundo orden en lazo cerrado, a través del estudio de su función de transferencia, y de
sus parámetros característicos como son la frecuencia natural no amortiguada ( n )y el
coeficiente de amortiguamiento(  ).

La función de transferencia se puede representar con la ecuación:

En la figura siguiente se ve la incidencia del parámetro  en la forma de la respuesta, según

sea  el sistema será sub - amortiguado, amortiguado crítico ó sobre-amortiguado.

Dr. Humberto Rodríguez

17
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar oscilaciones, es

conveniente que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida y amortiguada. Por
tanto, para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo orden, el factor
de amortiguamiento relativo  debe estar entre 0.4 y 0.8; valores pequeños con una  < 0.4
producen un valor de sobreelongación excesivo de la respuesta transitoria, y un sistema con
un valor de  > 0.8 nos responderá con lentitud.

Las especificaciones en el dominio del tiempo son muy importantes, ya que la mayor parte
de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo que deben mostrar
respuestas aceptables en el tiempo. Lo que significa que el sistema de control bajo diseño
deberá ser modificado hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.

Dichos parámetros los podemos ver representados en la siguiente gráfica y se definen a

continuación:

El tiempo de retardo (Td): es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar o superar por
primera vez un valor mayor o igual que la mitad del valor final.

El tiempo de levantamiento (Tr): en sistemas continuos es el tiempo requerido para que la

respuesta crezca del 10% al 90%, del 5% al 95%, o del 0% al 100% de su valor final, según
la situación. Para sistemas de segundo orden subamortiguados, por lo general se utiliza el
tiempo de crecimiento de 0% a 100%. Para sistemas sobreamortiguados se suele utilizar el
tiempo de crecimiento de 10% a 90%.
Dr. Humberto Rodríguez
18
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

El tiempo de pico (Tp): es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico
del sobre impulso. SE calcula a partir de:
π
Tp=
ω n √ 1−ξ2

El máximo sobreimpulso (Mp): es el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a

partir de la unidad. Si el valor final en estado permanente (estabilizado) de la respuesta
difiere de la unidad, entonces es común utilizar el sobreimpulso porcentual máximo,
definido por la relación:

El valor del máximo sobreimpulso (en porcentaje), indica en forma directa la estabilidad
relativa del sistema.

El tiempo de asentamiento (Ts): es el tiempo requerido por la curva de respuesta para

alcanzar y mantenerse dentro de determinado rango alrededor del valor final de un tamaño
especificado, en función de un porcentaje absoluto de valor final, por lo general 2% ó 5%.
4
Ts=
ξ ωn

Dr. Humberto Rodríguez

19
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Respuesta al Impuso y Función de Transferencia

La función de transferencia es una forma de representación matemática de un sistema físico

y está definida como la relación entre la Transformada de Laplace de la salida y la
Transformada de Laplace de la entrada del sistema, para las siguientes condiciones:

 Una sola entrada una sola salida

 Condiciones iniciales nulas
 Independiente de la entrada
 Sistemas lineales
 Parámetros invariantes en el tiempo

Función impulso

La función impulso, δ(t), por definición existe sólo en t=0, tiene magnitud infinita y su
transformada de Laplace es 1. Si denotamos la respuesta que manifiesta un sistema cuando
se le aplica una entrada tipo impulso como g(t), entonces de acuerdo con la definición de
función de transferencia ésta sería:

G(s) = L{g(t))},

La respuesta, c(t) del sistema a una entrada genérica r(t) se puede calcular como la integral
de convolución de la entrada con la respuesta al impulso del sistema, lo cual se expresa:

c(t) = r(t) * g(t)

En la figurase muestra la representación gráfica de una Función de Transferencia G(s),
donde R(s) es la Transformada de Laplace de la entrada y C(s) es la Transformada de
Laplace de la salida.

En forma general, una función de transferencia puede escribirse tal como se muestra en la
siguiente ecuación, en la cual las soluciones del denominador serán conocidas como los
ceros del sistema y las soluciones del denominador como los polos del sistema. Además, el

Dr. Humberto Rodríguez

20
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

grado del polinomio del denominador definirá una clasificación conocida como el orden del
sistema, es decir, un polinomio de grado n definirá al sistema como de n-ésimo orden.

Tal como se mencionó anteriormente, una función de transferencia es una representación

matemática de un sistema, o lo que es lo mismo, es un modelo de un sistema, la cual tiene
ciertas características que a continuación se resaltan.

 Es una representación del sistema independiente de la entrada a la cual se vea sometido.

 Si se conoce la función de transferencia de un sistema, será posible, estudiar el
comportamiento del mismo ante diferentes tipos de entrada.
 No proporciona información respecto a las interrelaciones físicas del sistema que
representa. Es posible que sistemas de diferente índole tengan exactamente la misma
función de transferencia.

Asumiendo condiciones iniciales nulas y si aplicamos la transformada de Laplace a la

ecuación diferencial que obtuvimos del sistema la convertimos en la ecuación algebraica:

En el estudio de los sistemas de control es común utilizar los términos, lazo abierto y lazo
cerrado, los cuales se refieren a una función de transferencia específica, las cuales se
definen, para un sistema como el mostrado, tal como sigue:

Función de Transferencia a Lazo Cerrado:

Función de Transferencia a Lazo Abierto:

Dr. Humberto Rodríguez

21
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Transformada discreta de Fourier

Partiendo de la forma exponencial de las Series de Fourier

∞
f ( t )=C 0 + ∑ ( C n e jn ω t +C−n e− jnω t )
o o

n=1

∞ −∞ ∞
f ( t ) =∑ Cn e jn ωo t
+∑ e jnω o t
= ∑ Cn e jn ω t o

n=o n=−1 n=−∞

y utilizando las formas trigonométricas de las S de F

T/2
∞ 1
f ( t )= ∑ Cne
jn ω o t C n= ∫
T −T /2
f (t) e− jn ω t dt o

n=−∞

Consideremos por ejemplo un tren de pulsos

ϑ (t )

τ
Vo Vo
C m=
T 0
∫ e− jnω t dt= o

− jTn ω o
e− jn ω t o

Vo − jn ω t
¿ (e −1) o

( an − jb m ) jTn ω o
C m=
2
1 V o − jnω
|C m|= 2 √a 2n+ b2n → √ a ²+ b ²=|Cm|+|C m−1| C m=
jTn ω o
e o τ /2
(e
− jn ωo τ / 2
−e
jn ω o τ /2
)

2V o − jn ω t
¿ e sen (n ω o τ /2)
o

n ωo T

C m= ( 2 VT τ ) senn(nωωτ /2τ /2) e

o

o
o − jn ωo τ /2

Dr. Humberto Rodríguez

22
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

EL factor
sen x
sin v( x )=
x
ocurre con |C m|= [ ]|
V o τ sen (n ω o τ / 2)
T n ω o τ /2 |

∠θ=−n ω o τ /2

Recuerde que: e jθ =cos θ+ jsenθ

C m=|C m|¿ ¿

a n=|C m|cos n ω o τ /2 En función de la

frecuencia
b n=|C m|senn ω o τ /2 fundamental cíclica

∠ θ=tan
−1
[ tan ( n ωo τ /2 ) ]
∠ θ=−n ω o τ /2

TRANSFORMADA DE FOURIER

Para derivar la expresión de la Transformada de Fourier realizamos 4 operaciones limites:

a. T → ∞

2π
b. ω o → dω−−→ ωo =
T

c. n ω o → ω−−→ n → ∞+ω o →0

1 dω
d. →
T 2π
Dr. Humberto Rodríguez
23
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

De manera que ahora los coeficientes de la Serie de Fourier toman la forma:

∞
1 -Si aplicamos
C m= ∫ f ( t ) e dt
− jwt
T −∞

Por lo que la Transforma de Fourier (T.F.) viene a ser

∞
C m T → F ( ω )= ∫ f ( t ) e
− jωt
dt
−∞
Y Transformada Inversa de Fourier
∞
f ( t )= ∫ F ( ω ) e− jωt dω
−∞

1. De la definición de la definición de T.F.

F (− jω )= A− jB=F∗( jω)

∴ F ( jω ) F ( jω )= A ² +B ²=|F ( jω)|²

2. Imaginemos que f(t) es una corriente o voltaje a través de una resistencia de 1

( Ω ) . Potencia= f 2 (t)
∞
W 1 Ω =∫ f ²(t )dt
−∞

∞ ∞
1
- Se puede demostrar que ∫ f ²(t) dt= ∫ |F ( jω)|² dω , que se conoce como el
−∞ 2 π −∞
“Teorema de Parseval”.

La energía asociada a f(t) se puede obtener en el dominio del tiempo o en el de la

frecuencia.

3. Del aspecto del pulso notamos que F(0)= área bajo la curva f(t).
∞ ∞
F ( o )= ∫ f ( t ) e dt=∫ f ( t ) dt
− j(O )t

−∞ −∞

Siendo F(t)⟺ f(t)

f a (t ) + f b ( t ) ⟺ F a ( ω ) + F b (ω)

Dr. Humberto Rodríguez

24
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

1 ω
f (at ) ⟺ F( )
|a| a

f (t−t 0)⟺ F ( ω)e− jw t o

f a (t ) f b ( t ) ⟺ ∫ F ' a ( ω ) F b ( ω−ω ) d ω

F a ( ω ) F b (ω) ⟺∫ f a ( τ ) f b ( t −τ ) dτ

Transformada Discreta de Fourier (TDF).

Series de Fourier
n=+∞
1
F ( t )=
T
∑ ^n (w n)e j w t
C n

n=−∞

T
^ ( w ) =∫ F (t )e− j w t dt
C n
n n
0

Para un pulso:
t o +a

[
t o +a
^ n= ∫ F o e − j wn t e− j w t n

C =F o
to
− jw n
to

¿ Fo a
{ } ( 2a ) e
sin w m

wm
a
2
a
− j (t o+ )w n
2

En la siguiente figura se muestran los coeficientes de la serie de Fourier para un pulso

rectangular de duración diferente a 0 con a = 50 μs extendida con diferentes periodos T.

Dr. Humberto Rodríguez

25
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

La función F(t) se divide en `M’ segmentos constantes de altura Fm

M−1 t m+∆ T /2

C ^n=∑ Fm
^ n≈ D ∫ −i w n t
e dt
m=0 t m−∆ T / 2

¿∆T { sin wn ∆ T /2
wn ∆ T /2 }∑
m
Fm e
−i w n t m

- Recuerde
2π
w o=
T
En esta última sumatoria
T =∆ TM
tm
¿ M
Si n > M, es decir, si n = M + n*: m

Dr. Humberto Rodríguez

26
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

− j w nt m − jn w o tm − jM w o t m − jn∗w o t m
e =e =e e
− j2 πm − jn∗w ot m
¿e e
− jn∗w t
¿e o

w n ∆T n T
sin(x) x= =π
Por último: , 2 T M
x

M
Dn ≈ ∆ T {1 } ∑ Fm e
^ − jw t
N−1 N−1 nm n n m

1 1 j2π x=π
F m=F ( t m ) ≈
∴ T
∑ D^ n e j w n tm
=
T
∑e N
M m
m=0 m=0

N−1 N−1 nm
− j2π
^ ^ ( wn ) ≈ ∆ T ∑ F m e j w t =∆ T ∑ F m e
D n= D n m N

m=0 m=0

Ejemplo: F 1=F2=1, F 0=F3 =F 4=F 5=F 6=F 7=0

7 nm n n
−i 2 π −iπ −iπ
D n=∑ Fm e
^ 8
=F1 e 4
=F 2 e 2

n=0

Los primeros 10 puntos de la Transformada son:

^
D0 = 2.0
^
D1 = 0.707 – 1.707 i
^
D2 = -1.0 – 1.0 i
^
D3 = -0.707 + 0.293 i
^
D4 = 0.0
^
D5 = -0.707 – 0.293 i
^
D6 = -1.0 + 1.0 i
^
D7 = 0.707 + 1.707 i

Dr. Humberto Rodríguez

27
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

^
D8 = 2.0
^
D9 = 0.707 – 1.707

1
 ^
D4 es el valor de Nyquist ⟹( N + 1)
2

> La parte real de la transformada es simétrica alrededor de {f} rsub {Nyq}

> La parte imaginaria es anti simétrica alrededor de {f} rsub {Nyq}

N 1 N ∆f
f Nyq = = =
2T 2∆T 2

Correspondencia entre CFT y DFT

Dr. Humberto Rodríguez

28
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Diseño de filtros digitales FIR y IIR

Diseño de filtros digitales FIR

Los filtros de respuesta finita al impulso (cuya traducción al inglés se abrevia con las siglas
FIR, finite impulse response) tienen la ventaja de ser compelidos con facilidad a poseer fase
lineal para una respuesta al impulso par o impar. Como tal propiedad es de suma
importancia en la práctica, las técnicas de diseño de filtros FIR son de interés considerable.
Hay cuatro de ellas que a continuación se enumeran:

1. La técnica de función ventana;

2. La técnica de muestreo en frecuencia;
3. La técnica de diseños con rizado uniforme y,
4. La técnica del diseño máximamente plano

Si bien es cierto que de las técnicas mencionadas, las más populares son la primera y la
tercera.

Algunas ventajas de los filtros FIR son:

 Facilidad de diseño para filtros de fase lineal

 Realización eficiente en forma tanto recursiva como no recursiva
 Factible implementación utilizando la FFT
 Los filtros FIR no recursivos, son siempre estables.
 El ruido de redondeo puede hacerse fácilmente pequeño con realizaciones no
recursivas.

Algunas desventajas son:

 Se requiere un número de puntos N alto para aproximar filtros de transición

brusca.
 El retardo de fase puede no ser entero.

Diseño de filtros digitales FIR de FASE LINEAL usando ventanas

 

 Especificación de Hd(w) y determinación (mediante la Transformada de Fourier) de

hd(n):

Dr. Humberto Rodríguez

29
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

 En general, hd(n) es infinita, por lo que para producir un filtro FIR de longitud M,
debe ser truncada en un punto n=M-1. Lo que equivale a multiplicar por una
ventana rectangular w(n):

 La respuesta impulsional del filtro FIR será:

 Consideremos el efecto de la función ventana en la respuesta en frecuencias deseada

Hd(w), y recordemos que multiplicar por una función ventana equivale a una
convolución en frecuencias de los espectros, esto es:

La transformada de Fourier de la ventana rectangular es:

La función ventana tiene una respuesta en magnitud:

Y una fase lineal a tramos:

Dr. Humberto Rodríguez

30
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

 La convolución de Hd(w) con W(w) tiene el efecto de suavizar Hd(w)

(a) Proceso de convolución implicado por la truncación de la respuesta impulsional deseada

(b) Aproximación típica resultado del ventaneo de la respuesta impulsioal deseada

 En la elección de la ventana rectangular, hay que llegar a una solución de

compromiso entre dos requisitos antagónicos como son:
 Elegir M de forma que W(ejw) sea lo mas estrecho posible.
 Elegir M de forma que la duración de w(n) se lo mas corta posible.
 Otra solución alternativa consiste en usar ventanas menos abruptas en sus
características en el dominio temporal.
 Todas estas funciones ventanas tienen lóbulos laterales mas bajos comparados con
la ventana rectangular, sin embrago para un mismo valor de M el ancho del lóbulo
principal es también mas amplio, por lo que la región de transición del filtro será
mas amplia. Para reducir este ancho, podemos simplemente incrementar la longitud
de la ventana. La siguiente tabla resume estas características para los distintos tipos
de ventanas:

 
Tipo de Ventana    Ancho de Transición   del Pico de lóbulos 
lóbulo principal laterales (dB)
Rectangular 4 /M -13
Bartlett 8 /M -27
Hanning 8 /M -32
Hamming 8 /M -43

Dr. Humberto Rodríguez

31
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Blackman 12 /M -58

 

La técnica de ventana se describe mejor con un ejemplo específico. Supongamos que

queremos diseñar un filtro FIR de fase lineal paso bajo y simétrico con una respuesta en
frecuencias deseada:

El retardo (M-1)/2 es para forzar la longitud M. La respuesta impulsional es:

  Observar que hd(n) es no causal y de duración infinita.

  Si se selecciona M impar el valor de h(n) en n=(M-1)/2 es:

Dr. Humberto Rodríguez

32
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

    Ventanas usadas para el diseño de filtros FIR

 
 

 
  Diseño de Filtros FIR de fase lineal por el método de Muestreo en Frecuencia

Especificamos la respuesta en frecuencias deseada Hd(w) en un conjunto de frecuencias

equiespaciadas:

Dr. Humberto Rodríguez

33
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

 y calculamos la respuesta impulsional h(n) del filtro FIR a partir de estas especificaciones.
Para reducir los lóbulos laterales deseable optimizar la especificación de frecuencia en la
banda de transición del filtro.

 Ahora, explotaremos una propiedad básica de simetría de la función de respuesta en

frecuencia muestreada para simplificar los cálculos. Sea la respuesta en frecuencia deseada
del filtro FIR:

 Supongamos que especificamos la respuesta en frecuencias del filtro en las frecuencias

anteriores. Entonces, obtenemos:

Expresando h(n) en función de  , obtenemos:

 Esta expresión nos permite calcular los valores de h(n) a partir de la especificación de las
muestras en frecuencia.

 Observar que cuando  , ambas expresiones se reducen a la DFT e IDFT

respectivamente.  Al ser h(n) real:

Esta condición de simetría, junto con las condiciones de simetría para h(n) ayudan a reducir
ala mitad las especificaciones en frecuencias. Así, las ecuaciones lineales para determinar
h(n) a partir de  se simplifican considerablemente.

Diseño de filtros digitales IIR

Aunque los filtros IIR presentan características atractivas, tienen algunos inconvenientes
como por ejemplo el no poder aprovechar las ventajas de la FFT en la implementación, ya
que para esto es necesario un número de puntos finito. Otra desventaja es que los IIR

Dr. Humberto Rodríguez

34
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

alcanzan una magnífica respuesta en amplitud a expensas de un comportamiento no lineal

en fase.

La forma clásica de diseñar un filtro discreto IIR consiste en transformar un filtro analógico
en uno digital que cumpla las especificaciones prescritas, por lo que haremos un repaso
general sobre el diseño de filtros analógicos.

Se trata de determinar la H(s) de un sistema LIT cuya correspondiente respuesta frecuencial

caiga dentro del margen de tolerancias especificado. Esto constituye un problema de
aproximación funcional, por lo que veremos a continuación distintos tipos de
aproximación:

Aproximación  Butteworth 

Lo más simple  sería considerar:    |H(jS)|2 = k/P(S2)

La aproximación de Butterworth consiste en :

siendo N en orden del filtro, Sc la frecuencia de corte del filtro, (que representa una
atenuación de 3dB).

 Se define el filtro Butterworth normalizado como:

 Características:

Dr. Humberto Rodríguez

35
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

* Esta aproximación es la que presenta una respuesta mas plana en S=0. ( Para un filtro
de orden N, las 2N-1 primeras derivadas de |H(jS)|son nulas en S =0.

* Para altas frecuencias presenta una pendiente asintótica de -20N dB/década.

* En general, la ganancia es monótona decreciente con S.

 Aproximación de Chebyshev

Presenta las siguientes características:

     * Ganancia en paso banda más balanceada que la Butterworth.

     * La ganancia en paso banda oscila con rizado constante.
     * La ganancia en rechazo de banda decrece monótonamente y es similar a la
Butterworth.

* La aproximación es:

     : Controla la amplitud del rizado en paso banda.

    k: Controla el nivel de ganancia.

    TN(S): Polinomio de Chebyshev de 10 clase y orden N definido por:

Dr. Humberto Rodríguez

36
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

    TN(S) = cos( N cos-1 S ) , |S|<1            TN(S)  = cosh( N cosh-1 S ) , |S|>=1

 

 Propiedades de los polinomios de Chebyshev:

 1) TN(0) =(-1)N/2 si N es par,  0 si N es impar

 2) TN(1) = 1  N
 3) T N(-1) = 1 si N es par, -1 si N es impar
 4) TN (S) oscila con rizado constante entre +1 y -1 para |S|<1
 5) Para |S|1, TN(S) es monótona creciente, tendiendo a infinito como 2N-1 SN
 
A continuación se muestra una representación gráfica de los polinomios de Chebyshev de
distintos órdenes.

 
A partir de la frecuencia de corte normalizada (S=1),[Hn(jS)]2 pasa a ser monótona
decreciente.
 

Dr. Humberto Rodríguez

37
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

                Forma general de [hn(js)]2 en la aproximacion chebyshev para

                                 a) N par (N=4)     b) N impar (N=5)

* En pasa banda  oscila entre k (máximo) y k/(1+ 2) (mínimo)

*  Se denomina RIZADO en  db (*) a la relación de valores máximos  y mínimos de

[Hn(jS)2] en pasa banda:

  * K se escoge para ajustar la ganancia en c.c., así para ganancia unitaria en c.c, K debe
ser:

        * A altas frecuencias, la ganancia en dB tiene asintóticamente a:

 
Aproximación Elíptica

* La aproximación Chebyshev presenta mejores características que la Butterworth en el

paso banda. A altas frecuencias, en el rechazo de banda, ambas presentan un buen
comportamiento, pero sus características se deterioran progresivamente al decrecer la
frecuencia.

Dr. Humberto Rodríguez

38
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

* La aproximación elíptica es la que presenta un mejor comportamiento en este último

sentido, al poseer una banda de transición mas estrecha, comparativamente para un orden
dado del filtro.

* La aproximación elíptica presenta rizado constante en el paso banda y rechazo de banda.

 

Transformaciones en Frecuencia

 
* Hemos considerado las tres aproximaciones más frecuentes de filtros analógicos paso
bajo.  A partir de estas aproximaciones pueden obtenerse otros tipos de filtros analógicos a
través de una transformación de la variable frecuencial.

* Las tres transformaciones que permiten a partir de un filtro prototipo paso bajo
normalizado, obtener filtros paso alto, paso banda y rechazo de banda se ilustra en la
siguiente figura:

Transformación paso bajo a paso alto 

Dr. Humberto Rodríguez

39
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

 
* Si el Filtro es Butterworth o Chebyshev,  oh es la frecuencia de corte del filtro paso alto
(que le corresponderá oh / oh =1 rad/seg en el paso bajo normalizado).

* Si el Filtro es elíptico 

 Transformación paso bajo a paso banda

 

 siendo  ob y B constantes a determinar de forma que se cumplan las especificaciones del

filtro paso banda..

Dr. Humberto Rodríguez

40
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

s = j 1 sii  p = j1 

                  B=( 2-  1)         ob = ( 1  2) 1/2

 Si el filtro es Butterworth o Chebyshev, 2  y  1 son las frecuencias de corte del

filtro paso banda, B es el ancho de banda del filtro y ob es la media geométrica de
las frecuencias de corte.
 Si el filtro es elíptico hay que seleccionar dos ob y dos B de forma que la
transformación genere el paso bajo normalizado.

 
Convolución y Correlación de señales discretas

Convolución

La convolución discreta se define en base a la respuesta de un

sistema LTI a cualquier entrada

– Este resultado se conoce como la suma de convolución y la operación del

miembro derecho define la convolución de las secuencias x[n] y h[n]

• Propiedades sobre la duración de la convolución discreta:

– El índice del comienzo de la convolución es la suma de los índices de comienzo de

las respectivas señales. Si las dos señales comienzan en n=n0 y n=n1, la convolución
comienza en n=n0+n1.

– Para dos secuencias de duración M y N, su convolución se extiende durante M+N-1

muestreos.

Dr. Humberto Rodríguez

41
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Propiedades de la convolución discreta (x[n]*h[n]=y[n])

Los métodos más usados para calcular la convolución a partir de dos secuencias son

• Método de la tira deslizante

• Método de las Suma por Columnas

• Método de la malla.

La siguiente figura describe el método de la malla:

Correlación

Correlación: Es una operación similar a la convolución, con la diferencia de que en la

correlación no se reflejar una de las señales:
Dr. Humberto Rodríguez
42
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

La correlación nos da una medida de la similitud entre dos señales.

– No existe la propiedad conmutativa por lo que dadas dos señales x(t) e y(t) se definen dos
correlaciones:

que sólo coinciden en t=0 : Rxy(0)= Ryx(0)

Dr. Humberto Rodríguez

43
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPITULO III

Sensores para sistemas mecatrónicos: Principios de funcionamiento y

características

Sensores de Posición (ópticos, ultrasónicos y de efecto Hall)

Medición de posición (lineal y angular), velocidad y aceleración

Los sensores de posición pueden brindar según su construcción o montaje, una posición
lineal o angular. En la figura se muestra la gran variedad de estos dispositivos que se
encuentran el mercado.

Sensores de posición comerciales

Los sensores de posición más conocidos son:

Electromecánicos: Lo forman los finales de carrera o microrruptores. Se sitúan en puntos

estratégicos a detectar, en sistemas industriales y máquinas en general. Conmutan
directamente cualquier señal eléctrica. Tienen una vida limitada. Solo pueden detectar
posiciones determinadas, debido a su tamaño.

Magnéticos: Lo forman los detectores de proximidad magnéticos, que pueden ser los de
efecto Hall y los resistivos, típicos en aplicaciones industriales.

Inductivos: Lo forman los detectores de proximidad inductivos, los sincros y resolvers, los
RVDT (Rotatory Variable Differential Transformer) y LVDT (Lineal Variable Differential
Transformer).

Potenciométricos: Lo forman los potenciómetros lineales o circulares.

Ópticos: Lo forman las células fotoeléctricas y los encoders.

Dr. Humberto Rodríguez

44
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Sensores de Velocidad:

El sensor de velocidad fue uno de los primeros transductores de vibración, que fueron
construidos. Consiste de una bobina de alambre y de un imán colocado de tal manera que si
se mueve el carter, el imán tiende a permanecer inmóvil debido a su inercia. El movimiento
relativo entre el campo magnético y la bobina induce una corriente proporcional a la
velocidad del movimiento. De esta manera, la unidad produce una señal directamente
proporcional a la velocidad de la vibración.

Es autogenerador y no necesita de aditamentos electrónicos acondicionadores para

funcionar. Tiene una impedancia de salida eléctrica relativamente baja que lo hace
relativamente insensible a la inducción del ruido.

En la figura siguiente se muestran sensores de velocidad diseñados en la actualidad.

El funcionamiento de algunos sensores de velocidad se describe a continuación:

Tacogenerador: es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su función es convertir

la energía rotacional del eje en energía eléctrica, proporcional a la rotacional y que puede
ser fácilmente medida. Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje
que se va a medir, a una espira situada dentro de un campo magnético fijo (creado por los
dos imanes). Al girar el motor, la espira girará en el interior del campo magnético, lo que
provocará una corriente eléctrica. Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisión del
0,5 %, por lo que puede resultar una solución aceptable a la hora de medir la velocidad
angular.

Sensores Doppler: los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de
un objeto móvil apoyándose en otra superficie. Se basan en la observación del
desplazamiento en frecuencia de una radiación emitida por el sensor y reflejada en una
superficie que se está moviendo con respecto al objeto.

LVT (Linear Velocity Transducers): este tipo de sensor se basan en un principio

electromagnético similar al que veíamos en los sensores de posición LVDT. Los sensores

Dr. Humberto Rodríguez

45
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

LVT constan de un núcleo magnético permanente en forma de varilla; este núcleo es

conectado al dispositivo cuya velocidad vamos a medir. Arriba y abajo de la varilla se
disponen dos espirales conductoras. Por la ley de Faraday, en las espiras se desarrolla una
diferencia de potencial proporcional al cambio en el campo magnético al que están
sometidas. Puesto que el núcleo es un imán permanente, el cambio en el campo sólo puede
estar provocado por el movimiento de dicho núcleo. Así, si medimos la diferencia de
potencial en las espiras podremos deducir la velocidad a la que se ha movido el núcleo y,
por consiguiente, el elemento de interés.

Sensores de Aceleración:

Los sensores utilizados para medir la aceleración se denominan acelerómetros. Los

acelerómetros son sensores inerciales que miden la segunda derivada de la posición. Un
acelerómetro mide la fuerza de inercia generada cuando una masa es afectada por un
cambio de velocidad. Esta fuerza puede variar:

- la tensión de un muelle.
- la deformación de un elemento.
- la frecuencia de vibración de una masa.

La aceleración es una variable interna cuyo valor es utilizado para aplicaciones bastante
concretas; no obstante existen una serie de métodos y sensores para su cálculo. La figura
ilustra los sensores de aceleración que se encuentran implementados en la industria.

Sensores de aceleración

Al igual que ocurría con la velocidad, la primera manera que podemos pensar para conocer
la aceleración es derivarla de la velocidad, de forma análoga a como se puede conocer la
velocidad a partir de la posición. Sin embargo, este sistema no suele aportar buenos
resultados. Es por esto que también existen sensores especializados en el cálculo de la
aceleración. La mayoría de ellos se basan en la segunda ley de Newton, de forma que si

Dr. Humberto Rodríguez

46
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

conocemos la masa y la fuerza que está ejerciendo un determinado cuerpo podríamos

conocer la aceleración.

Servo-acelerómetro: este es un dispositivo para medir la aceleración angular. El

dispositivo cuya aceleración de giro vamos a medir se conecta a un péndulo. Cuando gira
dicho elemento el péndulo lo hace con él. Un sensor de posición capta el movimiento del
péndulo y mediante un circuito electrónico se compara la señal del sensor de posición con
una señal de referencia. Entonces un motor de rotación aplica una fuerza al péndulo
determinada por ese circuito electrónico y que hace girar al péndulo en sentido opuesto al
del elemento. La posición en la que se detiene el péndulo es proporcional a la aceleración
inicial aplicada. Estos sensores pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por
segundo al cuadrado y con precisiones muy elevadas.

Acelerómetro piezo-resistivo: este dispositivo consta de una masa en forma de travesaño y

dos medidores de tensión. La masa está introducida en un receptáculo y tiene situados
arriba y abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleración en el elemento a
medir (que estará unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesaño se
dobla y los con los medidores de tensión se podrá calcular la aceleración que ha provocado
esa torsión. Realmente uno de los medidores se usa para la tensión y otro para la
compresión.

Sensores de temperatura

En la mayoría de las aplicaciones de electrónica industrial el parámetro físico más común

que se controla es la temperatura, incluso en muchos casos en que el parámetro de interés
no es la temperatura, ésta se ha de medir para incluir indirectamente su efecto en la medida
deseada.

La diversidad de sus aplicaciones ha condicionado igualmente una gran proliferación de

dispositivos sensores y transductores, desde la sencilla unión bimetálica de los termostatos,
hasta los dispositivos semiconductores más complejos.

Termopares: utilizan la tensión generada en la unión de dos metales en contacto térmico,

debido a sus distintos comportamientos eléctricos.

Resistivos: Lo constituyen las RTD (Resistance Temperature Detector) basadas en la

dependencia de la resistividad de un conductor con la temperatura, están caracterizadas por
un coeficiente de resistividad positivo PTC (Positive Thermal Coefficient). Los termistores
por ejemplo están caracterizados por un coeficiente de temperatura negativo (NTC), aunque
existen algunos con coeficientes positivos (PTC).

Semiconductores: Se basan en la variación de la conducción de una unión p-n polarizada

directamente.

A continuación se muestran algunos sensores de temperatura.

Dr. Humberto Rodríguez

47
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Figura 1.3. Sensores de Temperatura

Sensores de Presión
Sensores de Presión Resistivos: Una presión sobre una membrana hace variar el valor de
las resistencias montadas en puente de Wheatstone apareadas. Las galgas extensiométricas
son elementos que cuando se someten a un esfuerzo sufren una deformación, y por lo tanto
una variación de su resistencia interna.

Sensores de Presión Piezo-Cerámicos/Multicapa: La combinación de la tecnología

piezo-cerámica y multicapa se utiliza para producir una señal eléctrica, cuando se aplica
una fuerza mecánica en el sensor.

Sensores de Presión con Semiconductores: Una variación de presión sobre una

membrana, hace actuar un único elemento piezo-resistivo semiconductor, este tipo se
muestra en la figura de la derecha.

Sensor

Sensores de Presión

Dr. Humberto Rodríguez

48
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Sensores de Fuerza

Los sensores de fuerza determinan, además de si ha

habido contacto con un objeto, la magnitud de la fuerza
con la que se ha producido dicho contacto.

A continuación se describen algunos tipos de sensores de

fuerza:

Muñeca detectora de fuerza: consta de una célula de carga mecánica que se sitúa entre la
muñeca y las pinzas del brazo. Su objetivo es proporcionar información sobre las tres
componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos en el extremo del brazo.

Sensores de matriz táctil: cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz
suele ser una almohadilla elastométrica, que cuando se comprime cambia su resistencia
eléctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando
podemos obtener la información acerca de la fuerza. La resolución de este tipo de sensores
está dada lógicamente por las dimensiones de la matriz de sensores.

Visión por Computadora

Visión por Computadora es el campo de la Inteligencia Artificial que estudia la

interpretación de imágenes mediante computadores digitales. Las aplicaciones de la visión
por computadora son numerosas y van desde el control de calidad toda clase de productos
hasta el procesamiento de imágenes de CAD para propósitos de diagnóstico médico. De
hecho, la dimensión comercial de la industria de la visión por computadora se estima en
unos $7.3 billones. Las aplicaciones principales de la visión por computadora se pueden
agrupar en las siguientes áreas:

Procesos Industriales

Apoyo al diagnóstico médico

Precepción remota

Guiado de vehículos móviles

Gestión de la información visual

Dr. Humberto Rodríguez

49
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Las primeras aplicaciones de la visión por computadora son las industriales ya que con
sistemas de visión diseñados para tareas de inspección específicas se ha logra mejorar la
calidad y la cantidad de elementos inspeccionados; la sustitución de operarios; la
integración de la misma en el entorno automatizado y un incremento en la confiabilidad del
producto final.

El objetivo final de un sistema de visión por computadora es extraer de forma automática

la información de una imagen, pero para hacer esto de forma efectiva hay un conjunto de
procesos que se realizan en secuencia, los cuales se ilustran en la siguiente figura:

Aplicaciones de la Visión por Computadora

Echemos un vistazo a la gran variedad de aplicaciones de los sistemas de visión por

computadora:

 En la industria: Control de Calidad; vehículos autónomos industriales;

Control e Inspección de los procesos:

Dr. Humberto Rodríguez

50
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Sistema automatizado de alta velocidad para la detección de

defectos en la soldadura y en los componentes (OMRON).

 Seguridad de Vehículos comerciales

 Misión de alto riesgo

Sistema de visión para inspección de cables eléctricos

 Percepción Remota

- Clasificación de cultivos
- Cartografía
- Control urbano
- Monitorización de recursos naturales
- Control de incendios e inundaciones
- Estudio del clima

Dr. Humberto Rodríguez

51
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

- Espionaje militar

 Guiado de Vehículos Móviles

- Vehículos autónomos industriales

- Seguridad de vehículos comerciales
- Misiones de alto riesgo
- Discapacitados
- Guiado de misiles
- Vehículos militares
- Aplicaciones espaciales

Robot móviles equipados con sistema de visión estéreo

Dr. Humberto Rodríguez

52
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Captura de Imágenes

Los elementos que constituyen un sistema de visón son el entorno, la iluminación, la(s)
cámara(s), la tarjeta de interfaz electrónica, y la computadora.

En la computadora una imagen a escala de grises es representada por medio de una matriz
bidimensional de m x n elementos en donde n representa el numero de píxeles de ancho y
m el numero de píxeles de largo. Generalmente, el elemento (1,1) corresponde al elemento
de la esquina superior izquierda (ver siguiente figura), donde cada elemento de la matriz de
la imagen tiene un valor de 0 (negro) a 255 (blanco) cuando la profundidad s erepresenta
con 8 bits. Por otro lado una imagen de color RGB suele ser representada por tres matrices
o por una matriz tridimensional m x n x p, donde m y n tienen la misma significación que
para el caso de las imágenes de escala de grises mientras p representa el plano, que para
RGB que puede ser 1 para el rojo, 2 para el verde y 3 para el azul.

Dr. Humberto Rodríguez

53
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

La captura de la imagen se realiza mediante elementos sensores dispuestos es una matriz en

el interior de la cámara. El sensor más común es el dispositivo de carga acoplada (CCD).
El elemento básico de un arreglo CCD está formado por un substrato de silicio tipo p, una
capa fina de óxido de silicio y un electrodo conductor de polisilicio transparente.

Dr. Humberto Rodríguez

54
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

La función de este elemento es acumular una carga como función de la intensidad de luz
que le llega al substrato. Esto se logra mediante la aplicación de un potencial positivo al
electrodo, lo cual crea una zona de deplexión (o pozos). Cuando incide la luz sobre el
substrato, a través del electrodo, los electrones en la banda de valencia absorben energía de
los fotones y saltan a la zona de conducción y de allí a los pozos. De esta manera la carga
en el pozo constituye la información de la intensidad de luz

Cuando se tiene un arreglo de elementos CCD, al elemento contiguo a aquel cuya carga
(información) se desea extraer (leer) se le aplica una diferencia de potencial mayor a la del
elemento cargado, lo cual atrae y desplaza la carga hacia este elemento contiguo, como se
muestra en la siguiente figura. Por lo tanto, el comportamiento es similar al de un registro
de desplazamiento.

Veamos ahora como se adquiere el color. Un tipo de cámara a color utiliza filtros que se
aplican a grupos de cuatro píxeles y que sólo permiten el paso de una longitud de onda
(verde azul o roja) a cada uno. Se utilizan el doble de filtros verdes que de azul y rojo para
compensar por la menor sensitividad que tienen los CCDs a las longitudes de onda del
color verde.

Dr. Humberto Rodríguez

55
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Arreglos de Filtros de Color

Una alternativa más costosa es utilizar 3 chips (3 arreglos de elementos CCD), uno para
cada componente de color. La luz incidente se divide en tres copias iguales de menor
intensidad.

Digitalización, muestreo y cuantización

En la siguiente figura se muestra como una imagen que con variaciones continuas en su
tonalidad y en sus formas al ser adquirida por la matriz de sensores se convierte en una
imagen con valores discretos de tonalidad (profundidad) y con contornos también
discretos, productos del muestreo y digitalización.

Dr. Humberto Rodríguez

56
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Resultado del muestro y cuantización de una imagen

El teorema de Nyquist se puede aplicar al muestreo espacial y al de profundidad o intesidad

de color. En las siguientes dos figuras se muestra el efecto de una muestrear una imagen
con pocos elementos por unidad de distancia y con pocos bits para representar la
profundidad o intensidad de gris, respectivamente.

Muestreo y digitalización espacial

Dr. Humberto Rodríguez

57
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Digitalización- cuantización

Procesamiento:

Filtrado

Las transformaciones de una imagen puede realizarse por medio de máscaras que ponderan
el efecto de las intensidades de una matriz pixeles sobre el pixel central o con funciones que
sólo utilizan la intensidad del pixel que se está procesando (transformando). Uno de los
tipos de procesamientos básicos que se le aplica a una imagen es el filtrado, por ejemplo,
para eliminar ruido o resaltar bordes.

El filtro gaussiano se utiliza como filtro pasa-bajos o de suavizado para eliminar ruido.

La versión discreta del filtro gaussiano es el filtro binomial cuya máscara se presenta a
continuación:

Dr. Humberto Rodríguez

58
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Filtro binomial

Máscara del filtro Binomial

A continuación se muestra el resultado de la aplicación sucesiva del filtro gaussiano 2D:

El proceso de filtrado usualmente se realiza como etapa previa a los procesos principales
de segmentación de los objetos en la imagen. En la segmentación, a su vez, se utilizan
algoritmos de detección de bordes y de esquinas. Primero definamos lo que es un borde
en término de los perfiles de variación de intensidad que se pueden dar:

Dr. Humberto Rodríguez

59
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Los algoritmos básicos de detección de borde se basan en aproximaciones de la primera y

segunda derivada, ya que en un borde ocurren cambios bruscos en la pendiente (primera
derivada) . A continuación se muestran algunas máscaras lineales que se pueden utilizar
para determinar los bordes.

Primer

Primera

Segund

Operador de Prewitt

Para reducir el problema con el ruido se pensó en incluir algo de promediado en la plantilla
de detección de borde.

Dr. Humberto Rodríguez

60
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Este operador se obtuvo ajustando una superficie cuadrática a la imagen mediante el

método de mínimos cuadrados y luego tomando la derivada dela superficie resultante.

El operador de Sobel

Este operador se puede obtener aplicando el gradiente a una superficie suavizada mediante
un filtro de promediado:

Operador de Canny

Es tal vez eI más popular de los operadores para detección de bordes (Canny 1986). Se
formuló con tres objetivos principales:

1. Detección óptima sin respuestas espurias.

2. Buena localización de bordes con mínima distancia entre la posición dete ctaday Ia
verdadera del borde.
3. Respuesta única (sin respuestas múltiples para un mismo borde).

Dr. Humberto Rodríguez

61
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPITULO IV

Introducción a la Instrumentación Virtual con LabVIEW

Los Programas en LabVIEW son llamados instrumentos virtuales (VIs). Los controles
constituyen entradas y los indicadores salidas.

Cada VI contiene tres partes principales:

 Panel frontal: Con el que el usuario interacciona con el VI.

 Diagrama de bloques: Es el código que controla el programa.
 Icono/Conector: Son los medios para conectar un VI con otros VIs.

El panel frontal es utilizado para interaccionar con el usuario cuando el programa está
corriendo. Los usuarios pueden controlar el programa, cambiar entradas, y ver datos
actualizados en tiempo real. Los controles son usados como entradas - ajustando controles
de deslizamiento para colocar un valor de alarma, encendiendo o apagando un switch, o
parando un programa. Los indicadores son usados como salidas. Termómetros, luces, y
otros indicadores indican valores del programa. Esto puede incluir datos, estados de
programa y otra información.

Cada control o indicador del panel frontal tiene una terminal correspondiente en el
diagrama de bloques. Cuando un VI se ejecuta, los valores de los controles fluyen a través
del diagrama de bloques, en donde estos son usados en las funciones del diagrama, y los
resultados son pasados a otras funciones o indicadores.

Dr. Humberto Rodríguez

62
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Panel frontal
Controles =
entradas
Indicadores =
salidas
Diagrama de
bloque
Programa de
acompañamiento para
el panel frontal
Componentes
“cableados” entre si
El panel frontal es el interfaz del usuario con el VI. Usted construye el panel frontal con
controles e indicadores, que son las entradas y salidas que interactúan con las terminales del
VI, respectivamente. Los controles son botones, botones de empuje, marcadores y otros
componentes de entradas. Los indicadores son las gráficas, luces y otros dispositivos. Los
controles simulan instrumentos de entradas de equipos y suministran datos al diagrama de
bloques del VI. Los indicadores simulan salidas de instrumentos y suministran datos que el
diagrama de bloques adquiere o genera.

En la siguiente imagen, el switch de poder (encendido o apagado) es un control booleano.

Un valor booleano contiene ambos un valor verdadero o falso. El valor es falso hasta que el
switch se presione. Cuando el switch se presiona, el valor se convierte en verdadero. El
indicador del historial de temperatura es una grafica de forma de onda. Esta muestra valores
múltiples. En este caso, la grafica señalara grados F versus tiempo (seg.).

El panel frontal también contiene una barra de herramientas, cuyas funciones serán
discutidas después.

Dr. Humberto Rodríguez

63
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Panel frontal de VI
Icono

Control
Booleano

Gráfico de
Forma de onda
Leyenda de
La grafica

El diagrama de bloque contiene el código fuente grafico. Los objetos del panel frontal
aparecen como terminales en el diagrama de bloque. Adicionalmente, el diagrama de
bloque contiene funciones y estructuras incorporadas en las bibliotecas de LabVIEW VI.
Los cables conectan cada uno de los nodos en el diagrama de bloques, incluyendo controles
e indicadores de terminal, funciones y estructuras.

En este diagrama de bloque, el subVI Temp llama a la subrutina la cual obtiene una
temperatura desde una tarjeta de adquisición de datos (DAQ). Esta temperatura es graficada
junto con el valor average de la temperatura en la grafica de forma de onda Temperature
History. El switch de poder (Power) es un control booleano en el panel frontal el cual va a
detener la ejecución de la estructura mientras( While Loop). La estructura mientras (While
Loop) también contiene una función de tiempo para controlar que tan frecuentemente la
estructura se repite.

Dr. Humberto Rodríguez

64
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

VI Diagrama de
Barrabloque
de
Herramie
ntas
DelSubVI
diagrama Terminal
de grafica
Bloque Cableado
de
datos
Estructur
a Constante Funcion de Terminal de control
While numerico tiempo booleano
loop
LabVIEW 7.0 introduce un nuevo tipo de subVI llamado VIs Expreso (Express VIS).
Estos son VIs interactivos que tienen una configuración de caja de dialogo que permite al
usuario personalizar la funcionalidad del VI Expreso. LabVIEW entonces genera una
subVI basado en estos argumentos.

VIs estándar son aquellos VIs (que consisten de un panel frontal y un diagrama de bloque)
que son usados adentro de otro VI.

Las funciones son los bloques de construcción de todos los VIs. Las funciones no tienen un
panel frontal o un diagrama de bloque.

Dr. Humberto Rodríguez

65
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

VIs Expreso, VIs y Funciones

VIs Expreso: VIs interactivos con
pagina de dialogo configurable
VIs estándar: VIs modulares y
personalizables mediante cableado
Funcio
Funciones: Elementos fundamentalesn
de operación deLabVIEW; no hay
panel frontal o diagrama de bloque
VI VI
Expres Estand
o ar

Use la paleta de controles (Controls) para colocar los controles e indicadores en el panel
frontal. La paleta de controles esta disponible solamente en el panel frontal. Seleccione
Window»Show Controls palette o haga clic derecho en el espacio de trabajo en el panel
frontal para desplegar la paleta de controles. Usted también puede desplegar la paleta de
controles haciendo un clic derecho en una área abierta del panel frontal. Para desaparecer la
paleta de controles presione el botón en la parte superior izquierda de la paleta.

Use la paleta de funciones (Functions), para construir un diagrama de bloque. La paleta de

funciones esta disponible solamente en el diagrama de bloque. Seleccione Window»Show
Functions Palette o haga un click derecho en el espacio de trabajo del diagrama de bloque
para desplegar la paleta de funciones. Usted también puede desplegar la paleta de funciones
dando un click derecho en una área abierta del diagrama de bloques. Para desaparecer la
paleta de funciones presione el botón en la parte superior izquierda de la paleta.

Dr. Humberto Rodríguez

66
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Paleta de controles y
funciones
Paletas de control
(Ventana del panel frontal)

Paleta de funciones
(Ventana de diagrama de bloque)

Si la herramienta de selección automática esta habilitada y usted mueve el cursor sobre un

objeto en el panel frontal o en el diagrama de bloque, LabVIEW automáticamente
selecciona la herramienta correspondiente de la paleta de controles. Cambie a la
herramienta de selección automática tecleando el botón de Selección de Herramienta
Automática en la paleta de Herramientas.

Utilice la herramienta de operación para cambiar valores o para seleccionar texto de un

control.

Utilice la herramienta de posicionamiento para seleccionar, mover o redimensionar objetos.

La herramienta de posicionamiento cambia las formas cuando se mueve sobre una esquina
de un objeto reajustable.

Utilice la herramienta de etiquetado para editar textos y crear etiquetas libres. La

herramienta de etiquetado se convierte en cursor cuando usted crea etiquetas libres.

Utilice la herramienta de cableado para cablear objetos juntos en el diagrama de bloque.

Dr. Humberto Rodríguez

67
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Paleta de
Herramientas
Paleta flotante
Utilizado para operar
y modificar objetos
en el panelHerramienta
frontal y de selección automatica
Herramienta de
en el diagrama deHerramienta de
bloques.
operación desplazamiento

Herramienta de Herramienta de
posicionamiento y punto de paro
• Pulse el botón de ejecución (Run) para ejecutar el VI. Mientras el VI se esta
redimensión
ejecutando, el botón de ejecución apareceráHerramienta
con una flecha negrade
si es que el VI es
un VI principal, lo que significa que no ha sido llamado por otro VI y por lo tanto
Herramienta
este no es un subVI. de prueba
• Pulse el botón de ejecución continua (Continuous Run) para ejecutar el VI hasta
etiquetado
que el botón de cancelación de ejecución oHerramienta para
de pausa sea presionado. Usted también
puede pulsar este botón nuevamente para deshabilitar la ejecución continua.
Herramienta de copia de color
• Mientras el VI se esta ejecutando, El botón de cancelación de ejecución (Abort
cableado
Execution) Herramienta
aparece. Presione este botón para para
detener el VI inmediatamente.

Nota: Evite usar el botón de cancelación de ejecución (Abort Execution) para

Herramienta
detener el VI. Ya sea deje que elde
colorear
VI complete su flujo de datos o diseñe un método
para detener el VI programáticamente. Al hacer esto el VI se encuentra en un estado
menú (atajo)
conocido. Por ejemplo, coloque un botón en el panel frontal que detenga el VI cuando sea
presionado.

• Pulse el botón de pausa (Pause) para detener momentáneamente la ejecución de un

VI. Cuando usted presiona el botón de Pausa, LabVIEW señala la posición donde

Dr. Humberto Rodríguez

68
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

usted detuvo la ejecución en el diagrama de bloque. Pulse el botón de Pausa

nuevamente para que el VI continué ejecutándose.

• Seleccione el menú Configuración de Textos (Text Settings) para cambiar el tipo

de fuente (letra) del VI, incluyendo el tamaño, estilo y color.

• Seleccione el menú Alineamiento de Objetos (Align Objects) para alinear objetos

con respecto a los ejes, incluyendo eje vertical, superior, izquierdo, etc.

• Seleccione el menú Distribución de Objetos (Distribute Objects) para espaciar

objetos uniformemente, incluyendo espacios vacíos, compresiones, etc.

Seleccione el Redimensionamiento de Objetos (Resize Objects) para cambiar el ancho y

alto de objetos del panel frontal.

Barra de herramientas
de Estado
Botón de ejecución (Run)
Botón de ejecución continua
(Continuous Run) Botones
adicionales en
Cancelación de ejecución
(Abort Execution) Botón de
el diagrama
ejecución
Botón de pausa/continuación
de la barra de
Configuración de textos resaltada
(Text Settings) herramientas
(Highlight
Alineamiento de objetos Execution)
(Align Objects)
Distribución de objetos Botón de entrada
(Distribute Objects) al ciclo
Reordenamiento (Step Into)
Redimensionamiento de Botón sobre (Step
objetos Over)
de panel frontal (Resize Botón de salida
Objects) del ciclo
(Step Out)

• Seleccione el menú Reordenamiento (Reorder) cuando tenga objetos superpuestos

unos con otros y usted quiera definir cual esta enfrente de quien y cual atrás.
Seleccione uno de los objetos con la herramienta de posicionamiento y seleccione

Dr. Humberto Rodríguez

69
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

entre Move Forward (mover hacia adelante), Move Backward (mover hacia atrás),
Move to Front (mover al frente) y Move to Back (mover hacia atrás).

<Los siguientes puntos solo aparecen en la barra de herramientas del diagrama de

bloques.>

• Pulse en el botón de ejecución resaltada (Highlight Execution) para ver el flujo de

información en el diagrama de bloques. Pulse el botón nuevamente para detener este
tipo de ejecución resaltada.

• Pulse el botón de entrada al ciclo (Step Into) para entrar un paso adentro de un
ciclo, un SubVI, etc. Entrando un paso a la vez adentro de un VI le permite
introducirse en la VI nodo a nodo. Cada nodo se resalta para señalar cuando esta
listo para ejecutarse. Al entrar un paso adentro de un nodo usted esta listo para
caminar paso a paso adentro del nodo.

• Pulse el botón de sobre (Step Over) para posicionarse encima de un ciclo, un

SubVI, etc. Al posicionarse encima del nodo, usted ejecuta el nodo sin entrar paso a
paso adentro del nodo.

• Pulse el botón de Salida del ciclo (Step Over) para salirse de un ciclo, SubVI, etc.
Al posicionarse fuera del nodo, usted completa la ejecución de un nodo y puede
moverse al siguiente nodo.

Buscador de
Ejemplos

1. Seleccione Start » Programs » National Instruments » LabVIEW 7.0 » LabVIEW para

lanzar LabVIEW. Aparece la ventana de dialogo de LabVIEW.

Dr. Humberto Rodríguez

70
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

2. Seleccione Find Examples del menú de ayuda (Help). La ventana de dialogo que aparece
da la lista y enlaces a todos los VIs de ejemplo de LabVIEW.

3. Usted puede buscar ejemplo por categorías, o puede utilizar palabras claves en su
búsqueda. Haga clic en la viñeta de búsqueda (Search) para abrir el buscador de palabras
claves.

4. En la caja de “Enter Keyword(s)” escriba “Signal”

5. Una lista de temas relacionados aparecerá en la ventana de ejemplos (examples). Haga

doble-clic en signals, esto generara una lista de ejemplos en el lado derecho.

6. Haga clic en cualquier programa para ver una descripción detallada de el ejemplo. Haga
doble clic sobre Signal Generation and Processing.vi para lanzar el ejemplo.

Esto abrirá el panel frontal del VI “Signal Generation and Processing.vi” .

Examine el VI y ejecútelo. Cambie las frecuencias y tipos de señales de entradas y note

como el despliegue de las graficas cambia. Cambie la ventana de procesamiento de señales
(Signal Processing Window) y opciones de filtrado (Filter options). Después de que haya
examinado el VI y las diferentes opciones que puede cambiar, pare el VI presionando el
botón de paro (Stop button).

Creando un VI
Ventana de Panel Frontal

Ventana de Diagrama de Bloques

Terminales Terminales
de de
Control Indicador
Cuando usted crea un objeto en el panel frontal, una terminal es creada en el diagrama de
bloques. Estas terminales le dan acceso a los objetos del panel frontal del código creado
mediante el diagrama de bloque.

Dr. Humberto Rodríguez

71
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Cada terminal contiene información útil referente al objeto al cual corresponde en el panel
frontal. Por ejemplo, el color y los símbolos proporcionan el tipo de dato. Números de
punto flotante y de doble-precisión, son representados con terminales anaranjadas y las
letras DBL. Las terminales booleanas son verdes y son representadas por las letras TF.

En general, las terminales anaranjadas deben unirse (cablearse) con las terminales
anaranjadas, verdes con verdes, y así sucesivamente. Esta no es una regla que no se puede
romper; por ejemplo LabVIEW permitirá al usuario conectar una terminal azul (valor
entero) a una terminal anaranjada (valor fraccional). Pero en la mayoría de casos, busque
mejor una igualdad en colores.

Los controles tienen una flecha en el lado derecho y tienen un borde grueso. Los
indicadores tienen una flecha en el lado izquierdo y un borde fino. Reglas lógicas pueden
ser aplicadas al conectar en LabVIEW: Cada cable debe tener una (pero solo una) fuente (o
control), y cada cable puede tener varios destinos (o indicadores).

El programa en esta diapositiva toma datos de A y B y pasa valores a una función de

adición y a una función de resta. Los resultados son mostrados en los indicadores
Creando un VI –
apropiados.

Diagrama de
Bloques

Además de las terminales del panel frontal. El diagrama de bloque contiene funciones.
Cada función puede tener múltiples terminales de entradas y salidas. La conexión de estas
terminales es una parte muy importante de la programación en LabVIEW.

Una vez que usted tenga cierta experiencia programado en LabVIEW, la conexión de
cables se le hará mas fácil. Primero puede que necesite ayuda. En seguida se le muestra
algunas recomendaciones para comenzar:

Dr. Humberto Rodríguez

72
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

• La herramienta para conectar o de cableado es utilizada para conectarse a los nodos

de las funciones. Cuando usted “apunte” con la herramienta de cableado, apunte con
el extremo del cable que cuelga del carrete. Aquí es donde el cable sera colocado.

• Mientras usted mueve la herramienta de cableado sobre las funciones, observe la

viñeta amarilla que aparece. Esto le dirá el nombre de la terminal al que se esta
conectando.

Dr. Humberto Rodríguez

73
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

C
o
n
s
e
j Dr. Humberto Rodríguez
74

o
 s
INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

•
P
Mientras usted mueva la herramienta de cableado encima de una terminal, esta va a
mostrar información. Esto le ayudara a identificar donde se va a unir el cable.

• a
Para mas ayuda con los terminales, haga clic derecho en la función y seleccione
Visible Items o Objetos Visibles>>Terminals o Terminales. Un dibujo de la

r
función será colocada atrás para revelar las terminales de la conexión. Note los
colores - estos corresponden a los tipos de datos utilizados por los terminales del

a
panel frontal.

• Para ayuda adicional, seleccione Help >> Show Context Help, o presione
CTRL+H. Esto mostrara la ventana de ayuda en contexto. A medida que uno
mueva el raton (mouse) sobre la función, esta ventana le mostrara la función,

C
terminales, y una breve descripción. Utilice esto junto con otras herramientas para
ayudarse mientras conecta los cables.

•
o
Si el cableado no se mira muy bien, haga clic derecho en el cable que se desea
arreglar y escoja la opción de Clean Up Wire o Limpieza del Cable para que
automáticamente el cable haga su ruta de nuevo.

• n
El cableado es muy flexible en LabVIEW. Experimente con combinaciones de clics

e
y/o teclas cuando este cableando. Aquí hay algunas de las características mas a
menudo utilizadas.

•
c
El hacer un simple, doble, y triple clic en el cable selecciona el cable para moverlo o
para borrarlo.

•
t
El hacer un clic mientras se esta cableando hace un doblez en el cable.

• Haciendo clic derecho o presionando el botón Esc mientras se esta cableando

aU“Punto
cancela la operación de cableado.
Caliente”
Limpiando de Cableado
el Cableado
•
rti
No se preocupe por el color de los cables. LabVIEW seleccionará automáticamente
el cable correcto y adecuado para cada situación.

Cableando Objetos Automáticamente

l
i
LabVIEW cablea automáticamente los objetos a medida que usted los coloca en el
–
diagrama de bloque. También puede cablear automáticamente objetos que ya están
c
colocados en el diagrama de bloque. LabVIEW conecta la terminal que mejor combina
e que no combinan (match) sin conectar. A medida que usted
(match) y deja las terminales
mueve un objeto seleccionado cerca de otros objetos en el diagrama de bloque, LabVIEW

D
dibuja cables temporales para mostrarle conexiones validas. Cuando usted suelta el botón
l
del mouse para poner el objeto en el diagrama de bloque, LabVIEW conecta
a Cambie al cableado automático presionando el espaciador
automáticamente los cables.

iR Dr. Humberto Rodríguez

au 75

t
 rA INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

atu
(spacebar) mientras mueve un objeto utilizando la herramienta de posicionamiento

m o
(Positioning tool). Puede ajustarlas opciones del cableado automático seleccionando Tools
>> Options y seleccionando Block Diagram de el menú superior principal.
m
Programando
aát el Flujo de
Datos i
El diagrama de bloque c
se ejecuta d a
dependiendo eddel flujo
de los datos;eel
diagrama del bloques
BC de
NO se ejecuta
izquierda a derecha
la
El nodo se ejecuta
b
ol
cuando los datos
están disponibles
e para
q
TODOS los terminales
de entrada. u
e
Los nodos suministran
datos a todos los
s salida
terminales de
cuando termina.
LabVIEW sigue un modelo de flujo de datos para correr los VIs. Un nodo del diagrama de
bloque se ejecuta cuando todas sus entradas están disponibles. Cuando un nodo completa la
ejecución, suministra datos a sus terminales de salida y pasa los datos de salida al siguiente
nodo en la trayectoria del flujo de datos. Visual Basic, C++, JAVA y otros lenguajes de
programación basados en texto, siguen un modelo de control de flujo de la ejecución de un

Dr. Humberto Rodríguez

76
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

programa. En flujo de control, el orden secuencial de los elementos del programa determina
el orden de ejecución de un programa.

Considere el diagrama de bloque que se encuentra arriba. Este suma dos números y luego
resta 50 del resultado de la suma. En este caso, el diagrama de bloque se ejecuta de
izquierda a derecha, no porque los objetos están puestos en ese orden, sino porque una de
las entradas de la función de resta no es valida hasta que la función de suma o adición haya
terminado su ejecución y pasado los datos a la función de resta. Recuerde que un nodo se
ejecuta solamente cuando tiene datos disponibles en todas sus terminales de entrada, y
suministra datos a sus terminales de salidas solamente cuando termina su ejecución.

En el código de la derecha, considere cual segmento del código se ejecutara primero---la

suma, el numero aleatorio, o la función de división. No se puede saber porque las entradas a
las funciones de suma y división están disponibles al mismo tiempo, y la función de
numero aleatorio no tiene entradas. En una situación en donde un segmento del código se
debe ejecutar antes que otro, y no existe dependencia de datos entre las funciones, utilice
una estructura de Secuencia para forzar el orden de la ejecución.

Ejercicio 1 –

Instrucciones: Construya un VI que convierta de °C a °F. Cuando lo corra, el VI deberá de

tomar un valor de entrada (°C), multiplicarlo por 1.8, sumarle 32, y desplegar el resultado
(°F). El panel frontal deberá mostrar el valor de entrada y el resultado. Salve el VI como
“Conversion C a F.vi”

Dr. Humberto Rodríguez

77
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Nodos del Diagrama de

Bloques
Icono Nodo Expandible
Nodo Expandido

VI de Generador de
Funciones
El mismo VI, visto en tres
maneras diferentes.
El campo amarillo designa
un VI Estándar.
El campo azul designa un
VI Expreso
Así como en las terminales de control o de indicador en el diagrama de bloque pueden ser
vistos como un icono o como una simple terminal, los subVIs pueden ser vistos como un
icono, un nodo expandible o un nodo expandido. Las diferentes vistas dependen en la
preferencia del usuario y no cambia la funcionalidad del subVI.

SubVIs
Un SubVI es un VI que
puede ser utilizado dentro
de otro VI
Similar a una subrutina
Ventajas
Después de haber construido un VI, y creado su propio icono y panel de conexión, este
Modular
puede ser utilizado en otro VI. Un VI dentro de otro VI se llama un subVI. Un subVI
Fácil paraDr.eliminar errores
Humberto Rodríguez
No tiene que crear códigos 78

Requiere menos memoria

 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

corresponde a una subrutina en lenguajes de programación basados en texto. La utilización

de subVIs le ayuda a manejar cambios y a eliminar errores del diagrama de bloque
rápidamente.

Icono y Conector

Icon Un icono
representa
Terminals un VI
Connector en otro diagrama
Cada VI muestra un icono, mostrado dearriba,bloque
en la esquina superior derecha de las ventanas

VI. Puede contener texto, imágenes, El

o unaconector
del panel frontal y del diagrama de bloque. Un icono es una representación grafica de un
combinación de ambos. Si usted utiliza un VI
como subVI, el icono identifica el subVI en el diagrama de bloque del VI.
muestra
El conector muestra terminales disponibles para la transferencia de datos hacia y desde el

terminales
subVI. Hay varios patrones de conectores para elegir. Haga un clic-derecho sobre el
conector y seleccione el patrón del menú de patrones. A partir de ahí usted puede asignar

disponibles para
controles e indicadores en el panel frontal al conector terminal, como veremos mas
adelante.

transferir datos

Dr. Humberto Rodríguez

79
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

SubVIs Sub VIs

El diagrama de bloque mostrado en la parte superior contiene dos subVIs. Para ver el panel
frontal de un subVI, simplemente haga un doble clic sobre el subVI. Usted también puede
ver la jerarquía de subVIs dentro de un VI principal haciendo un clic en Browse>> Show
VI Hierarchy.

Pasos para crear un SubVI

• Crear el icono

• Crear el conector

• Asignar terminales

• Salvar el VI

• Insertar el VI dentro del VI principal

Dr. Humberto Rodríguez

80
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Crear el Icono
Haga click
derecho sobre
el icono en el
diagrama de
bloque o panel
frontal
Cree iconos personalizados para reemplazar los iconos predeterminados al hacer clic-
derecho en la esquina superior derecha del panel frontal o del diagrama de bloques y
seleccionando el Edit Icon del menú de atajo o haciendo un doble clic en el icono en la
esquina superior derecha del panel frontal. Usted también puede corregir iconos
seleccionando File >> VI Properties, seleccionando General del menu Category, y
haciendo clic en el botón de editar (Edit Icon). Utilice las herramientas del lado izquierdo
de la casilla de dialogo del Icon Editor para crear el diseño del icono en el área de edición.
El tamaño normal de la imagen del icono aparece en la casilla apropiada en la parte derecha
del área de edición.

Usted también puede arrastrar un gráfico desde cualquier archivo y colocarlo en la esquina
superior derecha del panel frontal o del diagrama de bloque. LabVIEW convierte el gráfico
a un icono de 32 × 32 píxeles.

Crear el
Haga click derecho Conector
sobre el icono (solamente en el pan

Dr. Humberto Rodríguez

81
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Para utilizar un VI como un subVI, usted necesita crear un conector. El conector es una
serie de terminales que corresponden a los controles y a los indicadores de ese VI, similar a
la lista de parámetros de una función basado en un lenguaje de programación de texto. El
conector define las entradas y las salidas que usted puede cablear al VI para que pueda
utilizarlo como subVI.

Defina las conexiones asignando un control del panel frontal o un indicador a cada una de
las terminales del conector. Para definir un conector, de un clic-derecho sobre el icono en la
esquina superior derecha de la ventana del panel frontal y seleccione Show Connector del
menú. El conector substituye el icono. Cada rectángulo en el conector representa una
terminal. Utilice los rectángulos para asignar entradas y salidas. El número de terminales
que LabVIEW muestra en el conector depende del número de controles e indicadores en el
panel frontal. El panel frontal de arriba tiene cuatro controles y un indicador, así que
LabVIEW muestra cuatro terminales de entradas y una terminal de salida en el conector.

Asignar
Después
patrón
conector,
Terminales que seleccione un
para utilizar en su
debe definir las
conexiones
asignando un control del panel
frontal o indicador a cada uno
de los terminales del
conector. Cuando usted hace
vínculos entre controles e
indicadores y el
conector, coloque las entradas
en la izquierda y las salidas a la derecha para evitar patrones complicados y poco claros en
su VI. Para asignar una terminal a un control de panel frontal o indicador, presione una
terminal del conector. Presione el control del panel frontal o indicador que usted desea
asignar a la terminal. Haga clic en un área abierta del panel frontal. La terminal cambia al
color del tipo de datos del control para indicar que usted conectó la terminal. Usted también
puede seleccionar el control o el indicador primeramente y después seleccionar la terminal.

Asegurase que salvó el VI después de haber hecho las asignaciones de las terminales.

Guardar el VI

• Escoja un sitio o un fólder fácil de recordar

• Organizar por funcionalidad

Dr. Humberto Rodríguez

82
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

-salvar los VIs similares en un mismo directorio (Ej. Utilidades matemáticas)

• Organizar por aplicación

• Salvar todos los VIs Usados para una Aplicación Especifica dentro de un directorio
o un archivo de librería (Ej. Lab 1 – Frecuencia de respuesta).

• Archivo de librería (.llbs) combina todos los VIs en un solo archivo, ideal para
transferir aplicaciones enteras a través de computadoras

Dr. Humberto Rodríguez

83
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPITULO V

Desarrollo de una aplicación para solución de un problema de

adquisición y procesamiento de una señal proveniente de diferentes
sensores, que involucre acondicionamiento de la medición.
La plataforma de Adquisición de Datos en LabVIEW contiene una plataforma para la NI-
DAQ tradicional y una para NI-DAQmx. Los VIs tradicionales están divididos por el tipo
de medición, los VIs DAQmx están divididos por el tipo de tarea.

Antes de utilizar la Adquisición de Datos de VIs se debe completar varios pasos. Los
dispositivos deben se configurados para las computadoras en esta clase.

1. El software NI-DAQ debe estar instalado en la computadora.

2. Debe tener instalado una tarjeta E-series DAQ o una tarjeta USB9000 y esta debe ser
configurada usando el Explorador de Automatización & Mediación (Measurement &
Automation Explorer (MAX)).

Para mas información sobre la instalación y configuración de hardware de National

Instruments, consultar el DAQ QUick Start Guide.

Dr. Humberto Rodríguez

84
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

la ventana de ayuda del DAQ (DAQ Assistant) que puede ser configurada rápidamente para
leer temperaturas de una tarjeta de Adquisición de Datos (DAQ).

Adquisición de temperatura utilizando el Asistente de DAQ (DAQ Assistant)

Terminología de la Aquisición de Datos

Resolución: Al adquirir datos a una computadora, un convertidor de Análogo-a-Digital

(ADC) toma una señal análoga y la convierte a un número binario. Por lo tanto, cada
número binario del ADC representa cierto nivel de voltaje. El ADC devuelve el nivel más
alto posible sin pasar el nivel de voltaje real de la señal análoga. La resolución se refiere al
número de niveles binarios que el ADC puede utilizar para representar una señal. Para
encontrar el número de niveles de voltaje disponibles basados en la resolución usted
simplemente toma 2Resolucion. Por lo tanto, cuanto más alta es la resolución, más son los
niveles que usted tendrá para representar su señal. Por ejemplo, un ADC con 3-bits de
resolución puede medir 23 o 8 niveles de voltajes, mientras que un ADC con 12-bit de
resolución puede medir 212 o 4096 niveles de voltajes.

Rango: A diferencia de la resolución del ADC, el rango del ADC es seleccionable. La

mayoría de los dispositivos DAQ ofrecen un rango desde 0 - +10 o -10 a +10. Se elige el
rango cuando usted configura su dispositivo en NI-DAQ. Tenga presente que la resolución
del ADC será extendida por cualquier rango que usted elija. Cuanto más grande sea el
rango, mas esparcida será su resolución, y tendrá una peor representación de su señal.
Entonces es importante escoger su rango para apropiadamente encajar su señal de entrada.

Ganancia: Escogiendo apropiadamente el rango de su ADC es una manera de asegurarse

de que usted esta maximizando la resolución de su ADC. Otra manera de ayudar a su señal

Dr. Humberto Rodríguez

85
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

a maximizar la resolución del ADS es aplicando una ganancia. Ganancia se refiere a

cualquier amplificación o atenuación de una señal. El ajuste de ganancia (gain setting) es
un factor de escala. Cada nivel de voltaje en su señal entrante es multiplicado por el ajuste
de ganancia para obtener la señal amplificada o atenuada. A diferencia de la resolución que
es un ajuste fijo (fixed setting) del ADC, y el rango que es escogido cuando el dispositivo
DAQ es configurado, la ganancia es especificada indirectamente a través de un ajuste
llamado límites de entrada. Los límites de entrada se refieren a los valores máximos y
mínimos de su señal de entrada analógica actual. Basado en los límites de entrada que usted
defina, la ganancia posible más grande que mantendrá la señal entre el rango escogido del
ADC es aplicada a su señal. Así que en lugar de necesitar calcular la mejor ganancia basada
en su señal y en el rango escogido, todo lo que usted necesita saber son los valores
máximos y mínimos de su señal.

Conexiones de Hardware

Hay muchos arreglos diferentes posibles de hardware para adquirir datos. Todos los
sistemas de la Adquisición de Datos requieren algún tipo de conexión terminal que acepta
una señal de su transductor y lo transmite a la tarjeta DAQ. Cuatro de estos bloques de
terminales son el BNC-2120, SC-2075, SCB-68, y NI-ELVIS. Describiremos el NI-
ELVIS, del que disponemos en los laboratorios de mecatrónica:

NI-ELVIS (Sistema de Laboratorio Educacional de Instrumentación Virtual) es un

ambiente de prototipo y diseño basado en LabVIEW y consiste de instrumentos virtuales
basados en LabVIEW, un dispositivo de adquisición de datos multifuncional, y en una
estación de trabajo con un banco y tablero de diseño y prototipo.

Dr. Humberto Rodríguez

86
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Adquisición de datos simples

Nota: Para completar este ejercicio, usted necesitará el sensor de la temperatura IC disponible en el
BNC-2120, SCB-68 o Accesorio de Señal DAQ.

Instrucciones: Este ejercicio tiene tres partes.

Primero, cree un icono y conector para Conversion C a F.vi (Ejercicio 1). El icono debe
recordarle la funcionalidad del VI (e.g. CàF o C a F). El conector debe tener una entrada
y una salida, permitiendo una terminal para °C de entrada, y °F de salida.

Segundo, cree un VI principal que adquiera un punto de datos del canal 0 (el sensor de la
temperatura) de su tarjeta DAQ y permita al usuario mostrar la temperatura en Centígrados
o Fahrenheit. Para hacer esto usted necesitará adquirir un solo punto de datos de su tarjeta
DAQ y escalarlo por un factor de 100. Esto le dará °C. Usted debe tener un interruptor o
botón Booleano que le permita al usuario escoger Centígrados o Fahrenheit. Si el usuario
escoje Centígrados, el valor escalado se debe mostrar en un indicador de termómetro. Si el
usuario escoje Fahrenheit, el valor en Centígrados se debe de pasar por el Conversion C a
F.vi (utilizado como un subVI), y el valor de salida Fahrenheit debe ser desplegado.

Sugerencia: Utilice la función Select (seleccionar) en la paleta de Comparison

(comparación).

Finalmente, cree un Icono y Conector para Termómetro.vi. Un posible Icono seria una
imagen de un termómetro. El conector debería tener dos terminales. Uno para la entrada
Booleana (°C or °F), y el segundo para la salida de la temperatura escalada. Guarde el VI
como termómetro.vi

Finalmente, cree un Icono y Conector para Termómetro.vi. Un posible Icono seria una
imagen de un termómetro. El conector debería tener dos terminales. Uno para la entrada
Booleana (°C or °F), y el segundo para la salida de la temperatura escalada. Guarde el VI
como termómetro.vi

Dr. Humberto Rodríguez

87
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Dr. Humberto Rodríguez

88
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPTULO VI

Modelado y control de motores DC, Paso a paso y Servomotores

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en

mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen
nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que
con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil
control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatización de procesos.

La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la

velocidad desde vacío a plena carga.

El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas fundamentales:

• Rotor • Estator

Dentro de éstas se ubican los demás componentes como:

• Escobillas y portaescobillas
• Colector
• Eje
• Núcleo y devanado del rotor
• Imán Permanente
• Armazón
• Tapas o campanas

Rotor
Constituye la parte móvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.
Está formado por:

Dr. Humberto Rodríguez

89
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

• Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotación al núcleo, devanado y al
colector.
• Núcleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su función es
proporcionar un trayecto magnético entre los polos para que el flujo magnético del
devanado circule.
Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parásitas en el núcleo. El acero del
núcleo debe ser capaz de mantener bajas las pérdidas por histéresis. Este núcleo laminado
contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al devanado de la armadura
(bobinado).

• Devanado: Consta de bobinas aisladas entre sí y entre el núcleo de la armadura. Estas

bobinas están alojadas en las ranuras, y están conectadas eléctricamente con el colector, el
cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conducción conmutado.

• Colector: Denominado también conmutador, está constituido de láminas de material

conductor (delgas), separadas entre sí y del centro del eje por un material aislante, para
evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los
extremos del eje del rotor, de modo que gira con éste y está en contacto con las escobillas.
La función del colector es recoger la tensión producida por el devanado inducido,
transmitiéndola al circuito por medio de las escobillas (llamadas también cepillos).

Estator
Constituye la parte fija de la máquina. Su función es suministrar el flujo magnético que será
usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.

Está formado por:

Dr. Humberto Rodríguez

90
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

• Armazón: Denominado también yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como
soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magnético del rotor y del imán
permanente, para completar el circuito magnético.

• Imán permanente: Compuesto de material ferromagnético altamente remanente, se

encuentra fijado al armazón o carcaza del estator. Su función es proporcionar un campo
magnético uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interactúe con el
campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la
interacción de estos campos.

• Escobillas: Las escobillas están fabricadas se carbón, y poseen una dureza menor que la
del colector, para evitar que éste se desgaste rápidamente. Se encuentran albergadas por los
porta escobillas. Ambos, escobillas y portaescobillas, se encuentran en una de las tapas del
estator.

La función de las escobillas es transmitir la tensión y corriente de la fuente de alimentación

hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor. La función del porta escobillas
es mantener a las escobillas en su posición de contacto firme con los segmentos del
colector. Esta función la realiza por medio de resortes, los cuales hacen una presión
moderada sobre las escobillas contra el colector. Esta presión debe mantenerse en un nivel
intermedio pues, de ser excesiva, la fricción desgastaría tanto a las escobillas como al
colector; por otro lado, de ser mínima esta presión, se produciría lo que se denomina
"chisporroteo", que es cuando aparecen chispas entre las superficies del colector y las
escobillas, debido a que no existe un buen contacto.

Dr. Humberto Rodríguez

91
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Modelado de Motores DC
a. Esquemático
b. Diagrama de bloques

Su funcionamiento se fundamenta en las siguientes dos leyes:

F= i(l x B) e = (v x B)· l

Al aplicar la ley de kirchhof para mallas al circuito de armadura obtenemos la primera

ecuación. En la segunda ecuación el torque depende sólo de la corriente que circula por las
espiras del rotor al cortar el campo magnético de densidad B, el cual en el caso de motores DC
de imán permanente es constante. Esta ecuación se deriva de la ley F=i(lxB) . La tercera
ecuación se deriva de la ley e=(vxB)l considerando igualmente que la densidad de campo
magnético es constante. La cuarta y última ecuación se obtiene de la aplicación de la ley de
Newton para rotación alrededor de un eje fijo.

Dr. Humberto Rodríguez

92
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Si aplicamos la trasformada de Laplace a estas ecuaciones obtenemos el siguiente diagrama

de bloques:

Considerando sólo las características estáticas de un motor DC, esto es condiciones de

estado estable, encontramos las conocidas curvas de Torque – Velocidad angular, para
diferentes valores del voltaje de armadura.

Dr. Humberto Rodríguez

93
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Motores de pasos

El motor PaP es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos

eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de
avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a
paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analógico y puede ser
gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia
variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados
digitalmente.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el

motor de magnetización permanente, y el motor paso a paso híbrido.

Tipos de motores paso a paso

El motor de paso de rotor de imán permanente: Permite mantener un par diferente de

cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de la construcción del motor, es
típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90°. El ángulo de
rotación se determina por el número de polos en el estator

El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un

estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atraídos a los dientes del
estator electromagnéticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de
reluctancia variable es pequeña y la respuesta es muy rápida, pero la inercia permitida de la
carga es pequeña. Cuando los devanados no están energizados, el par estático de este tipo
de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia
variable es de 15°

El motor híbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el

rotor, el rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se
puede ver que esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán

Dr. Humberto Rodríguez

94
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisión y alto par y se puede configurar
para suministrar un paso angular tan pequeño como 1.8°.

Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan
ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de dirección de flujo
de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida
dependiendo de su conexión interna. Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar.

Principio de funcionamiento

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o
excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor 

Imagen de un estator de 4 bobinas

 Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

Dr. Humberto Rodríguez

95
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

              

 Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección
del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar
un movimiento. 

 Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado
el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las
secuencias en modo inverso.

 Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el

fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay
al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retención.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D  

1 ON ON OFF OFF

2 OFF ON ON OFF

Dr. Humberto Rodríguez

96
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

3 OFF OFF ON ON

4 ON OFF OFF ON

Servomotor:

Descripción:

El servo es un pequeño pero potente dispositivo que dispone en su

interior de un pequeño motor con un reductor de velocidad y
multiplicador de fuerza, también dispone de un pequeño circuito que
gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180º en la
mayoría de ellos, pero puede ser fácilmente modificado para tener un
recorrido libre de 360º y actuar así como un motor.

Un servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede
ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. Con tal de que
una señal codificada exista en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición angular
del engranaje. Cuando la señal codificada cambia, la posición angular de los piñones
cambia. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio
control, títeres, y por supuesto, en robots.

Funcionamiento:

El control de posición lo efectúa el servo internamente mediante un potenciómetro que va

conectado mecánicamente al eje de salida y controla un pwm (modulador de anchura de
pulsos) interno para así compararlo con la entrada pwm externa del servo, mediante un
sistema diferencial, y así modificar la posición del eje de salida hasta que los valores se
igualen y el servo pare en la posición indicada, en esta posición el motor del servo deja de
consumir corriente y tan solo circula una pequeña corriente hasta el circuito interno, si
forzamos el servo (moviendo el eje de salida con la mano) en este momento el control
diferencial interno lo detecta y envía la corriente necesaria al motor para corregir la
posición.

Dr. Humberto Rodríguez

97
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duración y frecuencia

específicas. Todos los servos disponen de tres cables dos para alimentación Vcc y Gnd y
otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harán que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posición indicada por la anchura del pulso. 
 
En la siguiente tabla están indicados los valores de control y disposición de cables de varias
marcas que comercializan servos.

Duración pulso (ms) disposición de cables

Fabricante min. neutral. máx.. Hz + batt -batt pwm.
Futaba 0.9 1.5 2.1 50 rojo negro blanco
Hitech 0.9 1.5 2.1 50 rojo negro amarillo
Graupner/Jr 0.8 1.5 2.2 50 rojo marrón naranja
Multiplex 1.05 1.6 2.15 40 rojo negro amarillo
Robbe 0.65 1.3 1.95 50 rojo negro blanco
Simprop 1.2 1.7 2.2 50 rojo azul negro

Dr. Humberto Rodríguez

98
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Repaso de las técnicas de diseño de controladores PID

Diseño del Controlador por mediante los métodos de Ziegler y Nichols

Los métodos de Ziegler y Nichols se derivaron originalmente a partir de criterios de

sintonización o índice de rendimiento de minimización del error absoluto integrado (IAE:
integrated absolute error):
∞
IAE = ∫|e( t)|dt
0

Existen dos métodos para el diseño del controlador mediante las reglas de Nichols. En el
primer método se utilizan dos parámetros obtenidos de la curva de reacción del proceso, a
saber el tiempo de retraso, TL, y la pendiente en el punto de inflexión, S, los cuales se
muestran en la siguiente figura. La curva de reacción constituye una manera experimental
de caracterizar los procesos y se obtiene al graficar la respuesta de la planta o proceso ante
una entrada tipo escalón.

Con estos dos parámetros se determinan la ganancia proporcional kc, el tiempo Integral, Ti y
el tiempo derivativo Td de los controladores como sigue:

Dr. Humberto Rodríguez

99
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Para aplicar el segundo método se requiere llevar a sistema de control proporcional

retroalimentado al límite de estabilidad mediante el incremento progresivo de la ganancia o
constante proporcional, como se muestra en la siguiente figura.

Una vez se logra que la respuesta del sistema oscile de forma sostenida se registran el
valor de la ganancia última, Ku, y el período de dicha oscilación, Tu. Con estos
parámetros se ajustan las constantes del controlador así:

Está claro que este último método no se puede aplicar en los casos en que la planta no es
capaz de alcanzar el límite de estabilidad con el ajuste de la ganancia proporcional. Sin
embargo, en dichos casos se puede utilizar un modelo matemático del sistema para obtener
los parámetros del método.

Dr. Humberto Rodríguez

100
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Fundamentos de control digital

Sistemas de control digital.

Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas son las
denominadas variables de salida.

Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se
pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningún tipo de control.

La Figura siguiente ilustra de un modo conceptual el funcionamiento de un sistema.

Esquema general de un sistema

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un sistema de

control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos
que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control
es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control, un dominio sobre las
variables de salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (consigna).

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los
siguientes requisitos:

1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores

en los modelos.

2. Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido. Normalmente este
criterio consiste en que la acción de control sobre las variables de entrada sea realizable,
evitando comportamientos bruscos e irreales.

3. Ser fácilmente implementarlo y cómodo de operar en tiempo real con ayuda de un

ordenador.

Dr. Humberto Rodríguez

101
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Características del Control Digital

Como características básicas del control digital se pueden mencionar las siguientes:

 No existe límite en la complejidad del algoritmo. Cosa que sí sucedía anteriormente

con los sistemas analógicos.
 Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control
analógico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un
cambio del controlador completo.
 Exactitud y estabilidad en el cálculo debido a que no existen derivas u otras fuentes
de error.
 Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administración, etc.)
 Costo vs número de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un
costo mínimo que lo hace inaplicable para un número reducido de variables.
 Tendencia al control distribuido o jerárquico. Se ha pasado de la idea de usar un
único controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los
dispositivos inteligentes por variable o grupos de estas e ir formando estructuras
jerárquicas.

En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra el

proceso, en la mayoría de los casos es continuo, es decir se lo debe excitar con una señal
continua y genera una salida continua. Esta señal, como en cualquier lazo de control es
sensada por algún dispositivo que a su vez entrega una señal continua proporcional a la
magnitud medida.

Por otra parte, está el computador que solo trabaja con valores discretos. Para compatibilizar
ambos existen dos elementos: el Convertidor Digital a Analógico (ADC) y el Convertidor
Analógico a Digital (DAC) que realizan la conversión de magnitudes. Adicional a la
conversión ADC, es necesario llevar a cabo una serie de procesos para que el controlador
digital pueda manipularla, y llegue a la planta de forma tal que pueda funcionar de forma
optima, tales procesos son: el muestreo, la retención, la cuantificación y la codificación de la
señal.

Muestreo (en inglés, sampling): consiste en tomar muestras periódicas de la amplitud de

onda. La velocidad con que se toman esta muestra, es decir, el número de muestras por
segundo, es lo que se conoce como frecuencia de muestreo y se mide en kHz. Durante el
muestro se toman diferentes valores de tensiones o voltajes en diferentes puntos de la onda
senoidal. En el caso de una grabación digital de audio, a mayor cantidad de muestras
tomadas, mayor calidad y fidelidad tendrá la señal digital resultante.

Durante el proceso de muestreo se asignan valores numéricos equivalentes a la tensión o

voltaje existente en diferentes puntos de la sinusoide, con la finalidad de realizar a
continuación el proceso de cuantización como se muestra en la figura 3.1.

Dr. Humberto Rodríguez

102
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Muestreo de una señal analógica

Retención (En ingles, Hold): Las muestras tomadas han de ser retenidas (retención) por un
circuito de retención (Hold), el tiempo suficiente para permitir evaluar su nivel
(cuantificación).

Cuantificación: En el proceso de cuantificación se mide el nivel de voltaje de cada una de

las muestras. Para esta parte del proceso los valores continuos de la sinusoide se convierten
en series de valores numéricos decimales discretos correspondientes a los diferentes niveles
o variaciones de voltajes que contiene la señal analógica original.

Por tanto, la cuantización representa el componente de muestreo de las variaciones de

valores de tensiones o voltajes tomados en diferentes puntos de la onda sinusoidal, que
permite medirlos y asignarles sus correspondientes valores en el sistema numérico decimal,
antes de convertir esos valores en sistema numérico binario.

Proceso de cuantización de la señal eléctrica analógica

Codificación: La codificación consiste en traducir los valores obtenidos durante la

cuantificación al código binario. Los valores de los voltajes se representan numéricamente
por medio de códigos y estándares previamente establecidos. Lo más común es codificar la
señal digital en código numérico binario. Hay que tener presente que el código binario es el
más utilizado, pero también existen otros tipos de códigos que también son utilizados.

Dr. Humberto Rodríguez

103
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Proceso de codificación al código binario

En el ejemplo gráfico de codificación (figura anterior), es posible observar cómo se ha

obtenido una señal digital y el código binario correspondiente a los niveles de voltaje que
posee la señal analógica.

Durante el muestreo y la retención, la señal aun es analógica puesto que aún puede tomar
cualquier valor. No obstante, a partir de la cuantificación, cuando la señal ya toma valores
finitos, la señal ya es digital.

Un aspecto importante a la hora de diseñar un circuito con salida digital es en qué punto del
procesamiento de la señal, ésta debe pasar de formato analógico a digital. Para ello se
tienen que tener en cuenta aspectos como el tipo de procesado que se desea realizar, la
frecuencia de muestreo, la precisión, el ruido, el consumo, el área que ocupa.

Todos estos aspectos se deben ponderar dependiendo de las prioridades del sistema que se
está diseñando. En este caso, se ha considerado que la medida de la señal se debe realizar
en el punto más cercano al sensor. Esto limita el ruido que se puede introducir en el
sistema.

Dr. Humberto Rodríguez

104
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPITULO VII

Programación de estrategias de control en un microcontrolador

Las primeras grandes computadoras se utilizaron actuando sobre controladores individuales

en un modo conocido como “Control de Valores Deseados” (Set Point Control – SPC),
figura 2.

Los controladores electrónicos analógicos efectuaban el control en la forma convencional

siendo supervisados y ajustados sus valores deseados por la computadora, en función de
algoritmos de optimización. La falla de la computadora no afectaba el control, dejando el
sistema con los últimos valores calculados. Un aspecto a destacar fue que, a diferencia de
las aplicaciones en los planos administrativos y científicos, en el área de control se necesitó
el funcionamiento de las computadoras “en tiempo real”, es decir, que el procesamiento
debía de ser lo suficientemente rápido como para poder resolver eventos y problemas que
iban ocurriendo, en instantes.

A través del desarrollo tecnológico y la reducción de costos asociados al procesamiento

computacional llegaron para ayudar a los ingenieros de control, la aparición del
microprocesador permitió tener en un pequeño espacio una gran cantidad de procesamiento.

Por otro lado, un microcontrolador es un circuito integrado que contiene todos los
componentes funcionales de una computadora (ver figura # 4). Su uso es exclusivo para el
control de un solo proceso, debido a esto, es usualmente inducido dentro del proceso a
gobernar. Es esta última característica la que le da el nombre de “controlador incrustado”
(embedded controller).

En otras palabras, se trata de un computador dedicado. El único programa residente en su

memoria es aquel que está dedicado a controlar una aplicación determinada. Una vez que el
microcontrolador es programado sólo se dedicará a realizar la tarea asignada. En la
actualidad existen varias aplicaciones comerciales que usan microcontroladores, como: la
industria automotriz, de computadoras, de electrodomésticos, aeronáutico, espacial,
sistemas robotizados, etc.

Dr. Humberto Rodríguez

105
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

La programación de los microcontroladores y su integración a la mecatrónica es

fundamental para el análisis de los sistemas de control del robot móvil.

Nociones de Arquitectura de computadora y de representación de datos

La arquitectura de computadoras es el diseño conceptual y la estructura operacional

fundamental de un sistema de computadora. Es decir, es un modelo y una descripción
funcional de los requerimientos y las implementaciones de diseño para varias partes de una
computadora, con especial interés en la forma en que la unidad central de proceso (CPU)
trabaja internamente y accede a las direcciones de memoria.

También suele definirse como la forma de seleccionar e interconectar componentes de

hardware para crear computadoras según los requerimientos de funcionalidad, rendimiento
y costo.

La segmentación de instrucciones es similar al uso de una cadena de montaje en una fábrica

de manufacturación. En las cadenas de montaje, el producto pasa a través de varias etapas
de producción antes de tener el producto terminado. Cada etapa o segmento de la cadena
está especializada en un área específica de la línea de producción y lleva a cabo siempre la
misma actividad. Esta tecnología es aplicada en el diseño de procesadores eficientes.

A estos procesadores se les conoce como pipeline processors. Estos están compuestos por
una lista de segmentos lineales y secuenciales en donde cada segmento lleva a cabo una
tarea o un grupo de tareas computacionales. Los datos que provienen del exterior se
introducen en el sistema para ser procesados. La computadora realiza operaciones con los
datos que tiene almacenados en memoria, produce nuevos datos o información para uso
externo.

Arquitectura clásica

El modelo clásico de arquitectura de computadoras fue diseñado por Jhon Von Newman
que consta de los siguientes elementos: Dispositivos de entrada, de proceso, de
almacenamiento y de salida.

Las computadoras digitales actuales se ajustan al modelo propuesto por el matemático John
Von Neumann. Una característica importante de este modelo es que tanto los datos como
los programas, se almacenan en la memoria antes de ser utilizados.

Arquitectura de cómputo segmentada

Otra aportación frecuente que aumenta el rendimiento del computador es el fomento del
paralelismo implícito, que consiste en la segmentación del procesador (pipe-line),
descomponiéndolo en etapas para poder procesar una instrucción diferente en cada una de
ellas y trabajar con varias a la vez.
Dr. Humberto Rodríguez
106
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

La arquitectura en pipeline (basada en filtros) consiste en ir transformando un flujo de datos

en un proceso comprendido por varias fases secuenciales, siendo la entrada de cada una la
salida de la anterior.

Esta arquitectura es muy común en el desarrollo de programas para el intérprete de

comandos, ya que se pueden concatenar comandos fácilmente con tuberías (pipe). También
es una arquitectura muy natural en el paradigma de programación funcional, ya que
equivale a la composición de funciones matemáticas.

La arquitectura pipe-line se aplica en dos lugares de la maquina, en la CPU y en la UAL.

Ejemplo: veamos una CPU no organizada en pipe-line:
Si se trata de una instrucción a ser ejecutada por la ALU podemos decir que la CPU realiza
a lo largo del ciclo de maquina estas 5 tareas. Una vez que termina de ejecutar una
instrucción va a buscar otra y tarda en ejecutarla un tiempo T, es decir cada T segundos
ejecuta una instrucción.

Ahora, ¿Qué sucede si dividimos en 5 unidades según las 5 cosas que realiza la CPU?
Supongamos la CPU dividida en 5 unidades, de tal forma que cada una tarde lo mismo en
realizar su parte. Es decir cada una tardará T/5. Si ocurre esto, la cantidad de instrucciones
que se hacen por segundo aumenta, es decir aumenta el flujo de instrucciones que se
ejecutan por segundo.

Arquitectura de cómputo multiprocesamiento SMP

SMP es el acrónimo de Symmetric Multi-Processing, multiproceso simétrico. Se trata de un

tipo de arquitectura de ordenadores en que dos o más procesadores comparten una única
memoria central.

La arquitectura SMP (Multi-procesamiento simétrico, también llamada UMA, de “Uniform

Memory Access”), se caracteriza por el hecho de que varios microprocesadores comparten
el acceso a la memoria. Todos los microprocesadores compiten en igualdad de condiciones
por dicho acceso, de ahí la denominación “simétrico”.

Los sistemas SMP permiten que cualquier procesador trabaje en cualquier tarea sin
importar su localización en memoria; con un propicio soporte del sistema operativo, estos
sistemas pueden mover fácilmente tareas entre los procesadores para garantizar
eficientemente el trabajo. Una computadora SMP se compone de microprocesadores
independientes que se comunican con la memoria a través de un bus compartido. Dicho bus
es un recurso de uso común. Por tanto, debe ser arbitrado para que solamente un
microprocesador lo use en cada instante de tiempo. Si las computadoras con un solo
microprocesador tienden a gastar considerable tiempo esperando a que lleguen los datos
desde la memoria, SMP empeora esta situación, ya que hay varios parados en espera de
datos.

Dr. Humberto Rodríguez

107
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Arquitectura NUMA

Multiproceso simétrico Una de las formas más fáciles y baratas de aumentar el rendimiento
del hardware es poner más de una CPU en la placa. Esto se puede realizar haciendo que
CPUs diferentes tengan trabajos diferentes (multiproceso asimétrico) o haciendo que todos
se ejecuten en paralelo, realizando el mismo trabajo (multiproceso simétrico o SMP). El
hacer multiproceso asimétrico requiere un conocimiento especializado sobre las tareas que
la computadora debe ejecutar, lo que no está a nuestro alcance en un sistema operativo de
propósito general como Linux. En cambio el multiproceso simétrico es relativamente fácil
de implementar. En un entorno de multiproceso simétrico, las CPUs comparten la misma
memoria, y como resultado, el código que corre en una CPU puede afectar a la memoria
usada por otra. Ya no puedes estar seguro de que una variable que has establecido a un
cierto valor en la línea anterior todavía tenga el mismo valor; la otra CPU quizás haya
estado jugando con ella mientras no mirábamos. Obviamente, es imposible programar algo
de esta manera.

En el caso de la programación de procesos esto no suele ser un problema, porque un

proceso normalmente sólo se ejecutará en una CPU a la vez.

Representación de datos

Para entender la manera en que las computadoras procesan datos, es importante conocer
cómo la computadora representa los datos. Las personas se comunican a través del habla
combinando palabras en oraciones. El habla humana es análoga porque utiliza señales
continuas que varían en fortaleza y calidad. Las computadoras son digitales, pues
reconocen solo dos estados: encendido (on) y apagado (off). Esto es así porque las
computadoras son equipos electrónicos que utilizan electricidad, que también tiene solo dos
estados: on y off. Los dos dígitos 0 y 1 pueden fácilmente representar estos dos estados. El
dígito cero representa el estado electrónico apagado (la ausencia de carga electrónica). El
dígito uno representa el estado electrónico encendido (presencia de carga electrónica).

El sistema binario es un sistema numérico que tiene tan solo dos dígitos, 0 y 1, llamados
bits. Un bit (binary digit) es la unidad de datos más pequeña que la computadora puede
representar. Por sí solo, un bit no es muy informativo. Cuando ocho bits se agrupan como
una unidad, forman un byte. El byte es informativo porque provee suficientes
combinaciones diferentes de 0 y 1 para representar 256 caracteres individuales. Esos
caracteres
incluyen
números,
letras mayúsculas
y minúsculas,
signos de
puntuación
y otros.

Dr. Humberto Rodríguez

108
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Las combinaciones de 0 y 1 que representan caracteres son definidas por patrones llamados
esquemas de códigos (coding scheme). Esquemas de códigos populares son:

1. ASCII – American Standard Code for Information Interchange – es el sistema de

código para representar datos que más se utiliza. La mayoría de las computadoras
personales y servidores mid-range utilizan el esquema de código ASCII.
2. EBCDIC – Extended Binary Coded Decimal Interchange Code – es utilizado
principalmente en computadoras mainframe.

3. Unicode – es el único esquema de código capaz de representar todos los lenguajes

del mundo actual. Se desarrolló precisamente porque el ASCII y el EBCDIC no
eran suficientes para representar lenguajes para alfabetos diferentes al inglés o
Europeo, como los asiáticos y otros.

Arquitectura de un microcontrolador

El microprocesador se utiliza en la transmisión por las ventajas que posee de rapidez de

cálculo, pequeño tamaño, fiabilidad, precio cada vez más competitivo y ser apto para
realizar cálculos adicionales.

El microprocesador ha permitido, a partir de 1986, la aparición del primer transmisor con

señal de salida enteramente digital, lo cual facilita las comunicaciones enteramente digitales
entre el transmisor y el controlador o receptor. Esta digitalización de las señales y su envío
a los sistemas de control, si bien es diferente en cada fabricante de instrumentos, está
experimentando un proceso de normalización a cargo del comité SP50 de ISA.

Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres

unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y

Dr. Humberto Rodríguez

109
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

unidades de E/S (entrada/salida).

Arquitectura interna del PIC:

Hay dos arquitecturas conocidas; la clásica de von Neumann, y la arquitectura Harvard,

veamos como son:

Arquitectura Von Neumann:

Dispone de una sola memoria principal donde se almacenan datos e instrucciones de forma
indistinta. A dicha memoria se accede a través de un sistema de buses único (direcciones,
datos y control).

Arquitectura Harvard: Dispone de dos memorias independientes, una que contiene sólo
instrucciones, y otra que contiene sólo datos. Ambas disponen de sus respectivos sistemas
de buses de acceso y es posible realizar operaciones de acceso (lectura o escritura)
simultáneamente en ambas memorias, ésta es la estructura para los PIC's.

Dr. Humberto Rodríguez

110
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

El procesador o UCP

Es el elemento más importante del microcontrolador. Se encarga de direccionar la memoria

de instrucciones, recibir el código OP de la instrucción en curso, decodificarlo y ejecutarlo,
también realiza la búsqueda de los operandos y almacena el resultado.

Memoria de programa

Esta vendría a ser la memoria de instrucciones, aquí es donde almacenaremos nuestro

programa o código que el micro debe ejecutar. No hay posibilidad de utilizar memorias
externas de ampliación. Algunos tipos de memorias son:

 Memorias EEPROM: (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory)

Memoria de sólo lectura Programable y borrable eléctricamente. Ésta tarea se hace a
través de un circuito grabador y bajo el control de una PC. El número de veces que
puede grabarse y borrarse una memoria EEPROM es finito aproximadamente 1000
veces. Este tipo de memoria es relativamente lenta.

 Memorias FLASH: Posee las mismas características que la EEPROM, pero ésta
tiene menor consumo de energía y mayor capacidad de almacenamiento, por ello
está sustituyendo a la memoria EEPROM.

La memoria de programa se divide en páginas de 2,048 posiciones. Por ejemplo: el

PIC16F84A sólo tiene implementadas 1K posiciones es decir de 0000h a 03FFh y el resto
no está implementado, (es aquello que se ve en gris)

Dr. Humberto Rodríguez

111
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Cuando ocurre un reset, el contador de programa (PC) apunta a la dirección 0000h, y el

micro se inicia nuevamente. Por esta razón, en la primera dirección del programa se debe
escribir todo lo relacionado con la iniciación del mismo (por ejemplo, la configuración de
los puertos.)

Ahora, si ocurre una interrupción el contador de programa (PC) apunta a la dirección

0004h, entonces ahí escribiremos la programación necesaria para atender dicha
interrupción.

Algo que se debe tener en cuenta es la pila o Stack, que consta de 8 posiciones (o niveles),
esto es como una pila de 8 platos el último en poner es el primero en sacar, si seguimos con
este ejemplo, cada plato contiene la dirección y los datos de la instrucción que se está
ejecutando, así cuando se efectúa una llamada (CALL) o una interrupción, el PC sabe
donde debe regresar (mediante la instrucción RETURN, RETLW o RETFIE, según el caso)
para continuar con la ejecución del programa.

Memoria de datos

Tiene dos zonas diferentes:

1. RAM estática ó SRAM: donde residen los Registros Específicos (SFR) con 24

Dr. Humberto Rodríguez

112
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

posiciones de tamaño byte, aunque dos de ellas no son operativas y los Registros de
Propósito General (GPR) con 68 posiciones. Por ejemplo: la RAM del PIC16F84A se halla
dividida en dos bancos (banco 0 y banco 1) de 128 bytes cada uno (7Fh)

Puertas de Entrada y Salida

Las puertas de Entrada y Salida (E/S) permiten comunicar al procesador con el mundo
exterior, a través de interfaces, o con otros dispositivos. Estas puertas, también llamadas
puertos, son la principal utilidad de las patillas de un microprocesador.

Según los controladores de periféricos que posea cada modelo de microcontrolador, las
líneas de E/S se destinan a proporcionar el soporte a las señales de entrada, salida y control.

Reloj principal

Todos los microcontroladores disponen de un circuito oscilador que genera una onda
cuadrada de alta frecuencia, que configura los impulsos de reloj usados en la sincronización

Dr. Humberto Rodríguez

113
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

de todas las operaciones del sistema. Esta señal del reloj es el motor del sistema y la que
hace que el programa y los contadores avancen.

Generalmente, el circuito de reloj está incorporado en el microcontrolador y sólo se

necesitan unos pocos componentes exteriores para seleccionar y estabilizar la frecuencia de
trabajo. Dichos componentes suelen consistir en un cristal de cuarzo junto a elementos
pasivos o bien un resonador cerámico o una red R-C.

Aumentar la frecuencia de reloj supone disminuir el tiempo en que se ejecutan las

instrucciones pero lleva aparejado un incremento del consumo de energía y de calor
generado.

Lenguaje de programación

Existen varios lenguajes de programación, tradicionalmente los más utilizados son el

diagrama de escalera (Lenguaje Ladder), preferido por los electricistas, lista de
instrucciones y programación por estados, aunque se han incorporado lenguajes más
intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples diagramas de
flujo más fáciles de interpretar y mantener.

Un lenguaje más reciente, preferido por los informáticos y electrónicos, es el FBD (en
inglés Function Block Diagram) que emplea compuertas lógicas y bloques con distintas
funciones conectados entre sí.

En la programación se pueden incluir diferentes tipos de operandos, desde los más simples
como lógica booleana, contadores, temporizadores, contactos, bobinas y operadores
matemáticos, hasta operaciones más complejas como manejo de tablas (recetas),
apuntadores, algoritmos PID y funciones de comunicación multiprotocolos que le
permitirían interconectarse con otros dispositivos.

Comunicación serial

Comunicación digital: paralelo y serie (sincrónica y asíncrona).

En la transmisión digital existen dos notables ventajas lo cual hace que tenga gran
aceptación cuando se compara con la analógica. Estas son:

1. El ruido no se acumula en los repetidores.

2. El formato digital se adapta por sí mismo de manera ideal a la tecnología de estado
sólido, particularmente en los circuitos integrados.

Dr. Humberto Rodríguez

114
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

La mayor parte de la información que se transmite en una red portadora es de naturaleza

analógica, ej.: La voz, el vídeo, etc. Al convertir estas señales al formato digital se pueden
aprovechar las dos características anteriormente citadas.

En un sistema analógico de transmisión tenemos a la salida de este una cantidad que varia
continuamente. En la transmisión analógica, la señal que transporta la información es
continua, en la señal digital es discreta. La forma más sencilla de transmisión digital es la
binaria, en la cual a cada elemento de información se le asigna uno de dos posibles estados.

Para identificar una gran cantidad de información se codifica un número específico de bits,
el cual se conoce como carácter. Esta codificación se usa para la información e escrita. Ej:
Teletipo = Servicio para la transmisión de un telegrama.

Para transmitir información digital (binaria 0 ó 1) por la red telefónica, la señal digital se
convierte a una señal analógica compatible con la el equipo de la red y esta función se
realiza en el módem. Para hacer lo inverso o sea con la señal analógica, se usan dos
métodos diferentes de modulación: La modulación por codificación de pulsos (MCP) y la
posición de un pulso de ancho constante (PPM), dentro de una ranura de tiempo prescrita,
varía de acuerdo a la amplitud de la señal analógica.

Es ventajoso transmitir datos en forma binaria en vez de convertirlos a analógico. Sin

embargo, la transmisión digital está restringida a canales con un ancho de banda mucho
mayor que el de la banda de la voz.

Transmisión Asíncrona.

Esta se desarrolló para solucionar el problema de la sincronía y la incomodidad de los

equipos. En este caso la temporización empieza al comienzo de un carácter y termina al
final, se añaden dos elementos de señal a cada carácter para indicar al dispositivo receptor
el comienzo de este y su terminación.

Al inicio del carácter se añade un elemento que se conoce como "Start Space" (espacio de
arranque), y al final una marca de terminación. Para enviar un dato se inicia la secuencia de
temporización en el dispositivo receptor con el elemento de señal y al final se marca su
terminación.

Transmisión Sincronía

Dr. Humberto Rodríguez

115
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Este tipo de transmisión se caracteriza porque antes de la transmisión de propia de datos, se

envían señales para la identificación de lo que va a venir por la línea, es mucho más
eficiente que la Asíncrona pero su uso se limita a líneas especiales para la comunicación de
ordenadores, porque en líneas telefónicas deficientes pueden aparecer problemas.

Por ejemplo una transmisión serie es Síncrona si antes de transmitir cada bit se envía la
señal de reloj y en paralelo es síncrona cada vez que transmitimos un grupo de bits.

Transmisión de datos en serie

En este tipo de transmisión los bits se trasladan uno detrás del otro sobre una misma línea,
también se transmite por la misma línea. Este tipo de transmisión se utiliza a medida que la
distancia entre los equipos aumenta a pesar que es más lenta que la transmisión paralelo y
además menos costosa. Los transmisores y receptores de datos serie son más complejos
debido a la dificultad en transmitir y recibir señales a través de cables largos.

La conversión de paralelo a serie y viceversa la llevamos a cabo con ayuda de registro de

desplazamiento. La transmisión serie es síncrona si en el momento exacto de transmisión y
recepción de cada bit está determinada antes de que se transmita y reciba y asíncrona
cuando la temporización de los bits de un carácter no depende de la temporización de un
carácter previo.

Transmisión en paralelo.

La transmisión de datos entre ordenadores y terminales mediante cambios de corriente o

tensión por medio de cables o canales; la transferencia de datos es en paralelo si
transmitimos un grupo de bits sobre varias líneas o cables.

En la transmisión de datos en paralelo cada bit de un carácter se transmite sobre su propio

cable. En la transmisión de datos en paralelo hay un cable adicional en el cual enviamos
una señal llamada strobe ó reloj; esta señal le indica al receptor cuando están presentes
todos los bits para que se puedan tomar muestras de los bits o datos que se transmiten y
además sirve para la temporización que es decisiva para la correcta transmisión y recepción
de los datos.

La transmisión de datos en paralelo se utiliza en sistemas digitales que se encuentran

colocados unos cerca del otro, además es mucho más rápida que la serie, pero además es
mucho más costosa.

Dr. Humberto Rodríguez

116
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

CAPITULO VIII

Desarrollo de un proyecto final que involucre el control de un brazo robot

para selección de componentes en una banda transportadora

Pregunta Reto:
¿Cómo se puede construir un sistema automatizado para transporte de piezas dotado
de sensores para su funcionamiento y acoplado con un brazo robótico que tome la
pieza y la deposite en un lugar especifico dependiendo de su peso?
Este proyecto está orientado a facilitar a los estudiantes el logro de los siguientes
objetivos de aprendizaje:
Ser capaces de:
0. Aprender por si mismo

1. Diseñar e Implementar el

4. Diseñar e Implementar
2. Realizar pruebas

3. Funcionar en equipos

Descripción general de la sesión:

Para este proyecto los estudiantes disponen de los conocimientos adquiridos en las
sesiones de práctica, los parámetros específicos del sistema, el análisis de los
aspectos generales de diseño, los materiales necesarios para construir la banda
transportadora (figura # 2) como rodillos, banda elástica, motores, engranajes, etc.,
y el brazo robot articulado vertical (figura # 3) que debe ser programado para que
sea parte integral del funcionamiento requerido del conjunto.
Los retos del diseño estarán en la selección e integración de los sensores con las
partes mecánicas y el circuito eléctrico y en la programación del brazo robot para
que trabaje en coordinación con la banda.
Los grupos trabajarán con la meta de realizar un programa en Labview que le
permita al robot detectar la pieza que viaja por la banda transportadora, la tome y la
lleve al sitio especificado. La velocidad de la cinta transportadora estaría regulada
para que le dé tiempo al brazo robot aprehender una pieza y hacer su respectivo
recorrido con ella.

Dr. Humberto Rodríguez

117
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Banda Transportadora

Brazo robot de 6 grados de libertad

Planeación preliminar
 Se comparten conocimientos fundamentales sobre el tema y las
herramientas y componentes (software y hardware) que se disponen para
el proyecto.

 Se establece tentativamente lo específico que debe ser el proyecto: lo que

permite profundizar el conocimiento.

 Se especifica un plan de trabajo: dividir el proyecto en componentes y

asignar responsabilidades.

 Realizar una retroalimentación por parte del profesor: esta es una estrategia
clave.

Dr. Humberto Rodríguez

118
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Metodología:
La figura # 3 presenta el mapa conceptual de la metodología del desarrollo de este
proyecto.

Metodología del desarrollo de la banda transportadora

Los equipos formados para este proyecto serán capaces de trabajar de forma
conjunta y manejar información específica suministrada y tendrán a su disposición
las herramientas necesarias para resolver el problema planteado.
El trabajo inicia con la construcción de la banda transportadora empleada en este
sistema, esta es del tipo sin fin y el material empleado para la fabricación de esta
sería de goma. Al extremo de la cinta transportadora se encuentra un detector que
puede ser un sensor de luz fotoeléctrica con el sistema de barrera, un transductor
inductivo o capacitivo (dependiendo del material de la pieza a recoger) o un final de
carrera, dispositivo que es el encargado de detectar la pieza y enviar la señal
eléctrica mediante un circuito electrónico al brazo del robot para este cumplir con la
misión.
Ya con la estructura y sistemas completos se procede a la programación del robot,
para lo cual los estudiantes deben poseer experiencia previa.

Implementación del Proyecto.

Asegurarse que los estudiantes completen las tareas y metas parciales una por una.
El plan de trabajo debe dividir el proyecto en una secuencia de tareas, cada una con
su programación y meta.
Los miembros de los equipos toman parte en el aprendizaje colaborativo y en la
solución cooperativa de los problemas.
Por último, se deben hacer las pruebas del sistema completo terminado como
producto final (integración de hardware y software) y realizar las correcciones
necesarias para un funcionamiento dentro de los parámetros establecidos.
Se hará tanto autoevaluación como evaluación mutua entre los miembros de los
equipos. El profesor también evalúa y da retroalimentación.

Dr. Humberto Rodríguez

119
 INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA

Productos
 Libreta con evaluación de alternativas consideradas para la selección e
integración de los sensores y para la estrategia de control.

 Esquemático del diseño conceptual del sistema con los sensores.

 Diagrama de flujo del programa y/o pseudos código.

 Sistema ensamblado.

 Programa para el brazo robot escrito con Labview.

 Plan de pruebas y evaluación del funcionamiento.

Dr. Humberto Rodríguez

120