Concurso de oposición abierto para obtener la

plaza de "Profesor de asignatura B" de manera

interina, para la materia de Física I con el tema:
Comportamiento del péndulo simple para
oscilaciones largas
Refuigio Rigel Mora Luna*

26 de octubre de 2022

1. Introducción
En este trabajo comenzaremos por entender como funciona el péndulo
simple, revisaremos su ecuación de movimiento para oscilaciones pequeñas y
por último para oscilaciones grandes, siendo estas últimas de interés debido
a que muchos sistemas en la naturaleza no se rigen solo por movimientos
armónicos, sino que necesitan una descripción más amplia y compleja. Los
movimientos armónicos los podemos encontrar en la naturaleza por ejemplo
en una partícula girando alrededor de una trayectoria circular, el ir y venir
de un resorte, las oscilaciones de la corriente eléctrica en un circuito RCL, el
ir y venir de la corriente alterna, el movimiento ondular de la radiación de
telecomunicaciones, etc. En general podemos decir que la mayoría de los sis-
temas que oscilan lo hacen de forma no armónica, tendiendo a ser armónicos
para oscilaciones pequeñas, esto quiere decir que para que tengamos un mo-
vimiento armónico debemos de tener un sistema donde la fuerza restaurativa
en el sistema sea proporcional a la trayectoria del sistema, lo que se traduce
en tener una ecuación diferencial lineal de segundo orden para la descripción
del sistema, pero como ya hemos dicho, eso es solo para oscilaciones peque-
ñas, el mundo no idealizado contiene oscilaciones con amplitudes grandes y
esos sistemas son modelados con ecuaciones diferenciales no lineales de se-
gundo orden, lo que da como resultado una descripción más compleja del
sistema.
*
Universitdad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo, E-mail: [email protected]

1
2. Justicación y relevancia del tema
El desarrollo de este tema se justica desde el punto de vista pedagógico
en las ingenierías, debido a que la naturaleza esta embebida en oscilaciones
desde el origen del universo mismo, pasando por la estructura de la materia
y rematando en el comportamiento de los grandes cuerpos celestes que des-
criben movimientos armónicos e inarmónicos por ello se justica de forma
relevante entender el péndulo simple para oscilaciones grandes.

3. Obtjetivos del tema

1.-Describir el péndulo simple.
2.-Modelar matemáticamente el péndulo simple con oscilaciones grandes.
3.-Interpretar la solución matemática que describe el periodo y el movi-
miento del péndulo.

4. Desarrollo del tema

Figura 1: péndulo simple

Empezaremos por entender desde el punto de vista de la dinámica el péndulo

simple, para ello consideraremos la g() en donde podemos observar una

2
particula de masas m oscilar desde el punto inicial A hasta un punto en
determinado tiempo A' t', en donde C representa el punto de reposo al cual
llega el pendulo después e haber oscilado, también vamos a considerar que
el pendulo en un principio puede ser tomado y llevado hasta una posición
inicial marcada por la fase θ(0) = θ0 .
Si colocamos el origen sobre la partícula en un instante de tiempo, pode-
mos observar que las fuerzas sobre el eje y permanecen en equilibrio, mientras
que en x se lleva a cabo la dinámica, para la suma de fuerzas en x tenemos la
siguiente ecuacion diferencial no lineal de segundo orden, con sus respectivas
condiciones iniciales, lo que resta por hacer es resolverla para encontrar la
dinamica del sistema.
2

θ̈ + ω0 sin θ = 0

θ(0) = θ0 (1)


θ̇(0) = ϕ0
q
donde ω0 = gl es la frecuencia natural del sistema, θ0 ∈ [0, 2π] es la
fase inicial, ϕ0 ∈ ℜ representa a la velocidad angular inicial, cabe mencionar
que además hemos hecho la identicación de la aceleración tangencial como
aT = lθ̈
Si deseamos tomar en cuenta oscilaciones pequeñas, debemos considerar
la aproximación sin(θ) ≈ θ , esto nos lleva a la siguiente ecuación diferencial:
2

θ̈ + ω0 θ = 0

θ(0) = θ0 (2)


θ̇(0) = ϕ0
La cual lleva como solución

θ(t) = θ0 cos(ω0 t) (3)

Si consideramos que la fase inicial es muy pequeña θ0 ≈ 0, obtendremos os-

cilaciones pequeñas. Además, tendremos que la solución se ve de la siguiente
forma

θ(t) = θ0 cos(ω0 t) (4)

Haciendo una inspección rápida de la solución podemos deducir que el
periodo aproximado para oscilaciones pequeñas tiene la forma siguiente:
s
l
T ≈ 2π (5)
g
Esta es la solución clásica mas conocida del péndulo simple y describe
un movimiento armónico debido a la naturaleza de su solución, pero el tema

3
central de este trabajo radica en describir el problema para cualquier θ0 ,
para ello vamos a considerar la ecuación lineal 1

4.1. El péndulo simple con oscilaciones grandes

Retomando la dinámica para un péndulo simple no ideal debemos de

resolver la siguiente ecuación diferencial,
θ̈ + ω02 sin θ = 0 (6)
Vamos a empezar por multiplicar la ecuación 6 por el factor dθ
dt [8], para
obtener:
dθ d2 θ dθ 2
+ ω0 sin θ = 0 (7)
dt dt2 dt
Reescribiendo la ecuación anterior encontramos que:
"   #
d 1 dθ 2
− ω02 cos θ = 0 (8)
dt 2 dt

Si integramos la ecuación anterior para un intervalo de tiempo nito [0, t],

obtenemos el siguiente resultado

"   #t
1 dθ 2
− ω02 cos θ = 0 (9)
2 dt
0
 2   2
1 dθ 1 dθ 
− = ω02 (cos θ(t) − cos θ0 ) (10)
2 dt 2 dt t=0

 2
dθ
= 2ω02 (cos θ(t) − cos θ0 ) + ϕ20 (11)
dt
Hasta este punto debemos resolver la ecuación 11, para encontrar la so-
lución es preferible hacer el siguiente cambio de variable
 
θ(t)
y(t) = sin
2
  (12)
θ0
k = sin2
2
entonces la ecuación 11 se transforma en:
2
y2 ϕ2
  
dy
= ω02 k 1 − (1 − y 2 ) + (1 − y 2 ) (13)
dt k 4
Luego para plantear la integración en forma de funciones elípticas hace-
mos un nuevo cambio de variable considerando que z = √yk y τ = ω0 t, lo que
nos lleva a ls siguiente forma de la ecuación 13:

4
 2
ϕ2

dz
= 1 − z 2 (1 − kz 2 ) + 02 (1 − kz 2 )


dτ 4ω0 k (14)
2
= (1 − kz )(γ02 −z ) 2

2
donde γ02 = 1 + 4ωϕ02 k , k ∈ (0, 1), basandonos en 12 encontramos las condicio-
0
nes iniciales para z(t):
z(0) = 1
 
dz 
 ϕ0 θ0
= cot
dτ τ =0 2ω0 2


Efectuando la separación de variables sobre (14) y reduciendo algebraica-

mente obtenemos la siguiente expreción,
dz
dτ = ± p
(1 − kz 2 )(γ02 − z 2 )

al integrar sobre el intervalo para τ , [0, τ ] encontramos el resultado en ter-

minos de una integral eliptica:
z
dz ′
Z
1
τ = ±√ q (15)
k 1 1
− z ′2 (γ02 − z ′2 )


k

4.2. Périodo para oscilaciones grandes

hasta este punto en los calculos, si deseamos conocer el periodo del pén-
dulo, debemos pensar en ir desde el punto θ0 hasta la posición de equilibrio,
sea cual sea nuestra fase inicial, sabemos que ese recorrido angular transcurre
en un tiempo igual a un cuarto del periodo T , por lo tanto conociendo lo
anterior podemos encontrar los límites a través de los cambios de variable,
reconociendo que ir desde θ0 hasta 0, nos obliga a ir desde z = 0, hasta z = 1,
recorriendo el ángulo en sentido negativo, nos vemos obligados a tomar el
signo negativo de la integral, lo que nos lleva a:
Z 1
4 dz
T = √ q . (16)
ω0 k 0 1
− z 2 (γ02 − z 2 )


k

La integral elíptica de la ecuación 16 es referida en la literatura como K(k),

con lo cual por simplicidad vamos a considerarla velocidad angular inicial
ϕ0 = 0, entonces 16 toma la forma siguiente:
  
4 4 2 θ0
T = K(k) = K sin , (17)
ω0 ω0 2

5
donde recordamos que el parámetro k está en el intervalo [0, 1] la expre-
sión anterior la podemos poner en términos del periodo del péndulo q
simple
multiplicando y dividiendo por π la integral, y recordando que ω0 = gl
s   
4π l 2 θ0
T = K sin , (18)
π g 2

Lo anterior deja entre ver que el periodo para oscilaciones grandes depende
de la longitud del péndulo, además de la fase inicial, siendo esta ultima un
parámetro de la función elíptica K(k)
  
2 2 θ0
T = T0 K sin , (19)
π 2

Figura 2: T (θ0 , l)

4.3. Evolución de θ(t)

Ahora vamos a retomar el calculo de nuestra integral 15 desde el punto
en el que lo dejamos, considerando el manual de formulas (Formula 219.00,
pp. 58, [9]) de integración, la integral toma la siguiente forma:
 
dz ′
Z z Z 1
1 dz
±τ = √  q − q 
k 0 1
− z ′2 (γ02 − z ′2 )


0 1
− z 2 (γ02 − z 2 )


k k

6
Nueva mente consideramos que llevamos el péndulo a una posición inicial en
θ0 con velocidad angular ϕ0 = 0, la integral anterior toma la siguiente forma:
"Z #
z
dz ′ 1
Z
dz
±τ = p − p
0 (1 − kz ′2 ) (1 − z ′2 ) 0 (1 − kz 2 ) (1 − z 2 )

Ahora haciendo uso de las deniciones para la función elíptica inversa del
seno de Jacobi (Formula 219.00, pp. 58, [9]): y usando el resultado de 17,
obtenemos:
±τ = sn−1 (z, k) − K (k) , (20)
despejando la función inversa del seno de Jacobi y aplicando la función sn(·, ·)
a ambos lados tenemos:

z = sn (K (k) ± τ, k) (21)
Regresando a las variables originales tenemos lo siguiente,
√
 
θ
sin = k sn (K (k) ± τ, k)
2

En este punto podemos despejar θ(t) fácilmente

h√ i
θ(t) = 2 arcsin k sn (K (k) ± ω0 t, k) (22)

donde podemos recordar que

  r
θ0 g
k = sin 2
, and ω0 = . (23)
2 l

Si observamos con cuidado podemos ver los dos signos multiplicando al tiem-
po, el signo más, representa una velocidad angular inicial (ϕ0 > 0), mien-
tras que el signo menos queda reservado para una velocidad angular inicial
(ϕ0 ≤ 0), recordando el sentido en el que elegimos mover θ(t) para encon-
trar el periodo, elegimos la velocidad angular inicial negativa o igual a cero
entonces nuestra solución para θ(t) queda de la siguiente manera:
h√ i
θ(t) = 2 arcsin k sn (K (k) − ω0 t, k) . (24)

La ecuación anterior, describe la evolución del movimiento angular realizado

por el péndulo, describiendo mediante el cálculo diferencial, la velocidad
angular, aceleración angular, velocidad tangencial y aceleración tangencial,
aunque es difícil el tratamiento de las funciones elípticas, el software utilizado
hoy en día, es muy útil para gracar el comportamiento de dichas funciones.

7
 Figura 3: θ(t)versus Time

5. Conclusiones
Finalmente encontramos que el péndulo para oscilaciones grandes tiene
un periodo angular que depende de la posición inicial del péndulo. Además,
el desplazamiento angular reeja el hecho de tener un periodo diferente pa-
ra cada posición inicial, mientras que el péndulo con oscilaciones pequeñas
mantiene el mismo periodo ante variaciones sus variaciones pequeñas sobre la
posición inicial, esto implica que el péndulo simple para oscilaciones grandes
no es armónico

Referencias
[1] Drazin, P. G., Nonlinear Systems, Cambridge Texts in Applied Mathe-
matics, Cambridge University Press, UK, 1992.
[2] Halliday, D.; Resnick, R.; Walker, J., Fundamentals of Physics, 8th edi-
tion, Wiley, 2007.
[3] Kidd, R. B.; Fogg, S. L., A Simple Formula for the Large-Angle Pendu-
lum Period, The Physics Teacher, Vol. 40, p. 81-83, February 2002.
[4] Millet, L. E., The Large-Angle Pendulum Period, The Physics Teacher,
Vol. 41, p. 162-163, March 2003.
[5] Fowles, G. R.; Cassiday, G. L., Analytical Mechanics, sixth edition,
Saunders College Publishing, USA, 1999.

8
[6] Beléndez, A.; Hernández, A.; Márquez, A.; Beléndez, T.; Neipp, C.;, Ap-
plication of the homotopy perturbation method to the nonlinear pendu-
lum, European Journal of Physics, Volume 27, Number 3, pp. 539-551,
May 2006.
[7] Beléndez, A.; Hernández, A.; Beléndez, T.; Neipp, C.; Márquez, A., Ap-
plication of the homotopy perturbation method to the nonlinear pen-
dulum, European Journal of Physics, Volume 28, Number 1, pp. 93-103,
January 2007.
[8] Beléndez, A.; Pascual, C.; Méndez, D. I.; Beléndez, T.; Neipp, C., Exact
solution for the nonlinear pendulum, Revista Brasileira de Ensino de
Física, v. 29, n. 4, p. 645-648, Brazil, 2007.

[9] Byrd, P.F.; Friedman, M. D., Handbook of Elliptic Integrals for En-
gineers and Scientists, Second Edition, Revised, Springer-Verlag, New
York, 1971.