PROGRAMACIÓN

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DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original -

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indirecta. Se prohíbe, en particular, toda reproducción para comunicarla a terceros,
aunque sea de forma gratuita.

Definición de los apartados especiales utilizados en la guía:

⚠ ¡Atención! Riesgo de daños materiales o humanos. El usuario debe leer atentamente estas consignas.

 Advertencia: La consigna dada es de grado importante por lo que se refiere a la utilización del robot. Indica un
funcionamiento que puede provocar un problema para el usuario, por ejemplo, una parada no deseada del robot.

 Nota: Hace hincapié en una precisión importante sobre la descripción en curso.

 Astucia: Hace hincapié en un funcionamiento audaz que permite un confort de utilización.

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 Ejemplo: Da una aplicación posible de la descripción en curso.

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I - Antes de programar 1
I - 1. Introducción_______________________________________________________ 1
I - 2. Los parámetros de ciclo _____________________________________________ 1
I - 3. El operando TEACH ________________________________________________ 1
I - 4. Los EPS _________________________________________________________ 1
I - 5. Las opciones del ciclo _______________________________________________ 1
I - 6. Optimización de los tiempos de ciclo ___________________________________ 6

II - Estudio de un ejemplo de aplicación 7

II - 1. Introducción ______________________________________________________ 7
II - 2. Descripción del ciclo del robot ________________________________________ 7
II - 3. Los parámetros del ciclo ____________________________________________ 9
II - 4. Transcripción del ciclo en lenguaje de programación _____________________ 10

III - Programar 14
III - 1. Pantalla de inicio _________________________________________________ 14
III - 2. Lista de los programas ____________________________________________ 14
III - 3. Editar un programa _______________________________________________ 16
III - 4. Editar las opciones del ciclo ________________________________________ 18
III - 5. Intercambie con la llave USB _______________________________________ 18

IV - Estructura de un programa 19
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998 _________________________________ 19
IV - 2. Programa sistema - PRG 999_______________________________________ 19
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999 _______________________________________ 19
IV - 4. Subprograma de retorno- SR _______________________________________ 22
IV - 5. Programa autómata PLC __________________________________________ 25

V - Las instrucciones de programación 26

Especificidades de los operandos_________________________________________ 26
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Lista de las instrucciones _______________________________________________ 27

Instrucción de desplazamiento motorizado: ABSoluto _________________________ 28
TOLerancia (TOL) _____________________________________________________ 29
Movimiento MASTER y punto de CONTROL ________________________________ 30
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach) ____________________________ 34
Velocidad programada (VEL) ____________________________________________ 36
Velocidad programada absoluta (VEL_ABS) ________________________________ 37
Aceleración (ACC_DECEL)______________________________________________ 38
Estandardización (LINE) ________________________________________________ 40

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Instrucción de desplazamiento motorizado: RELativo _________________________ 42

Instrucción de desplazamiento motorizado: STK (STacKing) ____________________ 43
Instrucción de desplazamiento motorizado: movimiento libre (FREE) _____________ 44
Mandos neumáticos biestables ___________________________________________ 45
Acciones usuario ______________________________________________________ 47
Mandos relacionados con la prensa _______________________________________ 48
Instrucción SP ________________________________________________________ 49
instrucción STOP SPP _________________________________________________ 50
Instrucción SR ________________________________________________________ 51
Labels (etiquetas) "L" y "R" ______________________________________________ 52
GOTO ______________________________________________________________ 53
Duración del paso no controlada__________________________________________ 53
WAIT BIT____________________________________________________________ 54
WAIT IN_____________________________________________________________ 54
WAIT OUT___________________________________________________________ 55
WAIT (instrucción de temporización) ______________________________________ 56
Instrucción de test IF ___________________________________________________ 57
Instrucción de test ELSE ________________________________________________ 60
Set ________________________________________________________________ 61
Reset (RST) _________________________________________________________ 63
Los contadores CNT ___________________________________________________ 63
OUT________________________________________________________________ 64
Defectos y Warnings de usuario __________________________________________ 65
WRITE _____________________________________________________________ 66
Comentario __________________________________________________________ 67
NOTE ______________________________________________________________ 68
Pop-up _____________________________________________________________ 69
Comunicación - USE DLL _______________________________________________ 70
Comunicación - READ _________________________________________________ 71
Comunicación - SEND _________________________________________________ 72
Instrucción SMOOTH __________________________________________________ 73
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Seguimiento de 2 robots en tiempo real (robot Tracking) (opción) _______________ 74

Seguimiento de trayectoria (path tracking) (opción)___________________________ 75

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VI - Las variables 76
VI - 1. Las entradas ____________________________________________________ 76
VI - 2. Las salidas _____________________________________________________ 77
VI - 3. Los bits ________________________________________________________ 78
VI - 4. Los contadores __________________________________________________ 79
VI - 5. Las temporizaciones______________________________________________ 79
VI - 6. Los words (palabras de 32 bits) _____________________________________ 79

VII - Programaciones particulares 106

VII - 1. La tabla de gestión de producción__________________________________ 106
VII - 2. Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones ___________________ 110
VII - 3. Las designaciones personalizadas _________________________________ 119
VII - 4. Medida de tiempo ______________________________________________ 121
VII - 5. Suspensión del ciclo ____________________________________________ 121

VIII - Autómata programable integrado - PLC 122

VIII - 1. Generalidades ________________________________________________ 122
VIII - 2. Editar el PLC__________________________________________________ 123
VIII - 3. Las instrucciones ______________________________________________ 123
VIII - 4. Ejemplos de aplicaciones: _______________________________________ 132
VIII - 5. Caso del PLC sistema __________________________________________ 139
VIII - 6. Modificación del periodo de escrutación_____________________________ 139

ÍNDICE
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 Programación Visual 2 - Antes de programar Versión 3.0 |->

I - ANTES DE PROGRAMAR

 Es aconsejable haber leído previamente la guía de Utilización.

I - 1. Introducción
Además de las posibilidades de creación de ciclos ofrecidas por los EPS presentes en su robot o por el módulo Descarga
Simple, el entorno Programación permite crear nuevos ciclos
• modificando un programa ya existente
• o creando un nuevo programa
• o adaptando un programa creado por el módulo Descarga Simple.

 Utilice el módulo Descarga Simple para crear rápida y simplemente un ciclo básico y, a continuación, edite dicho
programa en el entorno programación para personalizarlo.
I - 2. Los parámetros de ciclo
Con el fin de facilitar la puesta a punto del ciclo, utilice los parámetros de ciclo de sus programas. Permiten modificar el ciclo
sin tener que recurrir a la programación. Además, estos parámetros se pueden modificar en modo prueba e automático. Por
tanto, se puede ajustar, por ejemplo, una posición de algunos mm sin detener el ciclo. (Véase la Guía de Utilización).

 Para los parámetros Velocidades y Temporizaciones asigne valores aproximativos. Para los parámetros Tolerancias
asigne valores de seguridad (3mm). A continuación, ajustará estos valores, en el momento de la puesta a punto del
programa.

I - 3. El operando TEACH
Si no conoce los valores que hay que asignar a los desplazamientos de los ejes en el momento de la introducción del
programa, utilice el operando TEACH (aprendizaje). A continuación, aprenderá usted dichos valores a través del menú de
modificación de los parámetros del ciclo en Cambio de producción o, en su caso, durante la ejecución del primer ciclo.
I - 4. Los EPS
Cuando un programa corresponda a una aplicación de tipo corriente (ejemplo de ciclos idénticos en una misma instalación
pero con moldes diferentes), guarde ese programa como EPS. El nuevo programa creado de este modo aparecerá en la lista
de los programas EPS y, por lo tanto, podrá ser utilizado para la creación de otros ciclos sin tener que programar (véase la
guía de Utilización). Se pueden crear 1000 EPS numerados de 0 a 999.

 Al copiar el programa en EPS, todos los parámetros Punto son puestos en aprendizaje (los valores son reemplazados por
TEACH).

 Compruebe los valores de los parámetros Tolerancia en el EPS y asígneles, eventualmente, un valor de seguridad
(3mm).

 Véase Transformar un programa en EPS, página 15.

I - 5. Las opciones del ciclo
I - 5. 1. Presentación
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Las opciones del ciclo ofrecen una parametrización personalizada del programa. Dicha parametrización se refiere a:

 Las posiciones notables, página 2.

 Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumáticos, página 4.
 Las entradas memorizadas, página 5.
 Los tipos de tomas piezas, página 3.
 Por defecto, los valores de las opciones del ciclo son los que se indican en los parámetros del robot.

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I - 5. 2. Las posiciones notables

Las posiciones destacadas corresponden a posiciones fijas de la aplicación.

N° de N° de
N° de la N° de la
parámetro parámetro
Designación opción opción
robot robot
Móvil 1 Móvil 2
Móvil 1 Móvil 2
Posición brazo 1 fuera molde 00 48 8.4.10 8.5.10
Posición brazo 2 fuera molde 01 49 8.4.20 8.5.20
Posición brazo 1 arriba 02 50 8.4.11 8.5.11
Posición brazo 2 arriba 03 51 8.4.21 8.4.21
Posición rotación vertical obligatoria Brazo 1 04 52 8.4.12 8.5.12
Posición rotación vertical obligatoria Brazo 2 05 53 8.4.22 8.5.22
Posición X de la leva eje máquina 06 54 8.4.0 8.5.0
Posición Y de la leva eje máquina 07 55 8.4.1 8.5.1
Posición Z de la leva eje máquina 08 56 8.4.2 8.5.2
Posición espera desplazada Prensa1 09 57 8.4.3 8.5.3
Posición de cambio de útil 10 58 8.4.4 8.5.4
Posición de la leva ZBD 11 59 8.4.5 8.5.5
Posición notable para DS y la rotación numérica 1 Vertical 12 60 8.6.0 8.7.0
Posición notable para DS y la rotación numérica 1 Intermediario 13 61 8.6.1 8.7.1
Posición notable para DS y la rotación numérica 1 Horizontal 14 62 8.6.2 8.7.2
Posición notable para DS y la rotación numérica 2 sentido más 15 63 8.6.3 8.7.3
Posición notable para DS y la rotación numérica 2 Intermediario 16 64 8.6.4 8.7.4
Posición notable para DS y la rotación numérica 2 sentido menos 17 65 8.6.5 8.7.5
Posición notable para DS y la rotación numérica 3 sentido más 18 66 8.6.6 8.7.6
Posición notable para DS y la rotación numérica 3 Intermediario 19 67 8.6.7 8.7.7
Posición notable para DS y la rotación numérica 3 sentido menos 20 68 8.6.8 8.7.8


STEP n
Desplazamiento del eje X a la posición Eje Máquina, es decir, a la posición
X.ABS OPT 06 Eje Máquina X
indicada en la opción.
...
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I - 5. 3. Los tipos de tomas piezas

Es posible parametrizar las tomas piezas para cada programa. Si su robot está equipado con varios circuitos de toma pieza,
puede parametrizar cada circuito de forma diferente.

 Cuando una toma pieza se define sin control, se muestra un warning al seleccionar el programa:
W293: Toma pieza %s sin control donde %s es sustituido por el número de la toma pieza.

N° de
N° de la
Designación Valores posibles parámetro
opción
robot
Vac. Num. sin ctrl Vacuostato numérico sin control
Vac. Num. Ctrl Inm. Vacuostato numérico con control inmediato
Toma pieza Vac. Num. Ctrl B_Des Vacuostato numérico con control brazo despejado
0 Vac. TON sin ctrl Vacuostato analógico sin control 224 8.0.0
a Vac. TON Ctrl Inm. Vacuostato analógico con control inmediato a a
Toma pieza Vac. TON Ctrl B_Des Vacuostato analógico con control brazo despejado 255 8.0.31
31 Pinza sin ctrl Pinza sin control
Pinza Ctrl Inm. Pinza con control inmediato
Pinza Ctrl Brazo Des. Pinza con control brazo despejado

 La lista de estos parámetros depende de la configuración del robot definida en los parámetros robot. Ejemplo: si se
declara único el circuito de toma pieza 1, sólo estará presente la opción del ciclo "Toma pieza 1".

 Control de la toma pieza con pinza: la entrada de control es la que se indica en los parámetros robot, a saber, la entrada
asignada al parámetro 28.1.4 para el control de la toma pieza 1, por ejemplo.

 No hay ningún control implícito para la suelta de una toma con pinza, sólo se controla la toma. Para ello, es conveniente
añadir, además de la instrucción de suelta pieza, una instrucción de control de la entrada dedicada al control de la suelta
(WAIT INxxx).

I - 5. 4. Los ajustes de los vacuostatos numéricos

Es posible parametrizar los ajustes de los vacuostatos numéricos para cada programa. Si su robot está equipado con varios
circuitos de toma pieza, puede parametrizar cada circuito de forma diferente.

N° de
N° de toma N° de la
Designación parámetro
pieza opción
robot
Nivel de toma de 0 a 31 de 96 a 127
Nivel de suelta de 0 a 31 128 a 159
Valor de filtrado de 0 a 31 160 a 191
Nivel de toma 8.1.0
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Nivel de suelta 0 8.1.1

Valor de filtrado 8.1.2
... ... ... ...
Nivel de toma
8.1.93
Nivel de suelta
31 8.1.94
Valor de filtrado
8.1.95

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I - 5. 5. Las duraciones de las Grandes Velocidades de los brazos neumáticos

Para los robots equipados con brazo(s) neumático(s), se pueden ajustar las duraciones durante las cuales los movimientos
se realizan a gran velocidad.

N° de N° de
N° de la N° de la
parámetro parámetro
Designación opción opción
robot robot
Móvil 1 Móvil 2
Móvil 1 Móvil 2
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la subida del brazo 1 21 69 8.8.0 8.9.0
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la bajada del brazo 1 22 70 8.8.1 8.9.1
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 1 neumático para avance 23 71 8.8.2 8.9.2
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 1 neumático para 24 72 8.8.3 8.9.3
retroceso
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la subida del brazo 2 25 73 8.8.10 8.9.10
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula para la bajada del brazo 2 26 74 8.8.11 8.9.11
neumático
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 2 neumático para avance 27 75 8.8.12 8.9.12
Tiempo de pilotaje de la electroválvula del brazo 2 neumático para 28 76 8.8.13 8.9.13
retroceso

Valores posibles: 0 a 65535 (1/100s)

 Ejemplos de aplicaciones:

 Optimización de los tiempos de desplazamiento

 Compensación al realizar cambios de carga
 Reducción de los golpes en fin de movimiento
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I - 5. 6. Las entradas memorizadas

Memorización de una entrada esporádica para utilización en un programa o subprograma. La memoria se pone a 0 tras la
decodificación de la primera instrucción que contiene el bit memoria del entrada.

N° de parámetro
Designación N° de la opción Bit memoria
robot
Número de la entrada memorizada 0 a 31 192 a 223 8.2.0 a 8.2.31 400 a 431

Valores posibles: Todas las entradas pueden memorizarse.

STEP n
IF BIT 400 Test de la entrada memorizada 0 y reset de la memoria
SP 01 L0 Llamada del SP 01 si la memoria estaba en 1 en el momento de la prueba
ELSE Si la memoria estaba en 0 en el momento de la prueba,
SP 10 L0 llamada del SP 10
...

I - 5. 7. Las teclas personalizadas

La integración de las teclas personalizadas en las opciones del ciclo permite, según el programa, hacer que estén disponibles
o no las teclas personalizadas de la página manual y de la página producción.

N° de parámetro
Designación N° de la opción
robot
Número de la tecla personalizada 0 a 31 - Página Manual 256 a 287 8.3.0 a 8.3.31
Tecla Calidad - Página Producción 288 8.3.32
Número de la tecla personalizada 0 a 2 - Página Producción 289 a 291 8.3.33 a 8.3.35

I - 5. 8. Modificación de las opciones del ciclo

Véase Editar las opciones del ciclo, página 18.
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I - 6. Optimización de los tiempos de ciclo

 El tiempo del ciclo de la prensa suele ser superior al del robot. A pesar de ello, se aconseja reducir el tiempo ciclo del
robot, sobre todo en lo que respecta al tiempo de bloqueo de la prensa. El tiempo de bloqueo de la prensa es el tiempo
que separa:
• la autorización de acceso al molde que la prensa da al robot: señal molde abierto (MO) o Apertura Parcial Alcanzada
(OPA)
• y la Autorización ciclo prensa que el robot da a la prensa para autorizarle a fabricar una nueva pieza.

 Para reducir el tiempo de bloqueo de la prensa, se puede recurrir a las instrucciones y opciones, y se deben respetar
algunas normas que garantizarán la seguridad del material y la fiabilidad del ciclo.

 La reducción del tiempo del ciclo NO DEBE en ningún caso aumentar el número de incidentes. Efectivamente, el tiempo
perdido durante el reinicio tras un incidente anulará las décimas de segundo ganadas en la optimización.

⚠ Las trayectorias obtenidas tras la optimización no deben presentar ningún riesgo de colisión en el caso de que
una de las partes en movimiento se ralentizara por un motivo o por otro. Por ejemplo, es lo que sucede cuando
pasamos al modo Prueba:

trayectoria obtenida en trayectoria obtenida en

modo automático modo Prueba
X X

X
X
X
X

 El brazo del robot debe pararse lo más cerca posible del molde para alcanzar la abertura de éste último. El reinicio del
ciclo de la prensa debe hacerse lo antes posible. Para ello, debe ajustar la zona Brazo Fuera de Molde (BHM) al máximo:
la posición más baja del brazo del robot que permita la abertura y el cierre del molde sin colisionar con la pieza presente
sobre la prensión del robot.
Las instrucciones de programación empleadas para la optimización del tiempo de ciclo son Tolerancia (TOL) (Véase
TOLerancia (TOL), página 29) y Movimiento referente (MASTER) (Véase Movimiento MASTER y punto de CONTROL,
página 30).
El uso de estas dos instrucciones permite:
• redondear las trayectorias encadenando los movimientos
• ocultar los movimientos de desmoldeo de la pieza (expulsores y/o noyos) realizándolos durante los movimientos del
robot
Para que la optimización del tiempo del ciclo sea eficaz, debe observar e incluso modificar algunos parámetros de ajuste de
la prensa:
• la posición de Abertura Parcial (OPA) debe estar ajustada para autorizar el descenso del brazo del robot lo antes
posible (sin riesgo de colisión)
• las velocidades y aceleraciones de los movimientos de la prensa (molde, expulsores y noyos) deben ser optimizados al
máximo, respetando siempre la calidad de las piezas producidas y la seguridad de los equipamientos.
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• si es posible, debe dar preferencia a los movimientos rápidos: por ejemplo, si la apertura del molde es más rápida que
la expulsión de la pieza, será menos perjudicial para el tiempo del ciclo, tener una apertura suficientemente grande
como para permitir igualar los tiempos de entrada y salida de expulsión y/o noyos durante los movimientos del robot.

 Recuerde: La productividad de un equipamiento se calcula a lo largo de varios períodos de producción. Por lo tanto, se
tienen en cuenta las paradas por avería.

 Una optimización eficaz del tiempo del ciclo DEBE:

• Reducir el tiempo de fabricación de una pieza

 Una optimización eficaz del tiempo del ciclo NO DEBE:

• Aumentar el número de piezas rechazadas
• Aumentar el número de averías

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II - ESTUDIO DE UN EJEMPLO DE APLICACIÓN

II - 1. Introducción
El presente capítulo describe una aplicación de descarga de prensa para inyectar el plástico. El estudio comienza por la
descripción de las necesidades y va hasta la introducción del programa en la consola. Este estudio puede servir de base para
todos los nuevos usuarios que deseen crear programas.
Utiliza los parámetros de ciclo para el aprendizaje de los puntos, el ajuste de las temporizaciones, de las velocidades y de las
tolerancias.
La estructura de un programa se describe en: Estructura de un programa, página 19.
Las instrucciones del idioma se describen en: Las instrucciones de programación, página 26.
Las variables se describen en: Las variables, página 76.
II - 2. Descripción del ciclo del robot
El ciclo descrito en este ejemplo es una aplicación de descarga de prensa con suelta de una única pieza en una cinta. Se
utiliza un solo circuito de toma de pieza. Unos puntos precisos en el espacio definen este ciclo.

P08 .
. .
P04 P10

P06
. T01 . P03

..
T02
.
P01
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EL CICLO:

 Suelta pieza.
Preparación para arranque del ciclo. _
 Subida Z total (P10).
|

Avance cinta _  Avance de cinta a un paso de 5 segundos.

|

 Porta prensión vertical.

 Posicionamiento X (P01) e Y (P03) por encima de de la prensa (en el eje
de la prensa, listo para bajar).
Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la
apertura
_  Lanzamiento de ciclo prensa y autorización de entrada de expulsores.
 Acercamiento al molde en Z (P04) permaneciendo sobre la leva Brazo
Fuera de Molde (BHM).

 Espera apertura del molde.

|

 Bajada Z (P01) al molde.

 Avance Y (P01) hacia la pieza.
 Salida de expulsores y espera hasta que estén completamente fuera.
Secuencia de toma pieza en el molde y
relanzamiento del ciclo prensa
_  Toma pieza.
 Retroceso Y (P03) para desmoldeo de la pieza y entrada de expulsores.
 Subida Z (P10) para salir del molde durante el retroceso Y.
 Relanzamiento del ciclo prensa durante la subida.
|

 Posicionamiento X (P06) e Y (P06) por encima de la cinta.

 Porta prensión horizontal.
 Bajada Z (P06) hacia la cinta (velocidad suave).
Secuencia de suelta pieza en la cinta _
 Suelta pieza.
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 Temporización.
 Subida Z (P10) total (velocidad suave).
|

 El avance de la cinta se realiza al principio del ciclo para garantizar una zona de suelta libre para la siguiente suelta.

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II - 3. Los parámetros del ciclo

 Los puntos
Para definir los parámetros Puntos, primero es necesario analizar la cinemática del ciclo del robot a fin de detectar los puntos.
Estos puntos podrían hacer referencia a uno o varios ejes de desplazamiento.

DEFINICIÓN DE LOS PUNTOS:

• P01: Toma pieza en el molde • P06: Suelta
• P03: Fin retroceso después toma pieza • P08: Cambio de molde
• P04: Espera molde abierto • P10: Brazo 1 arriba

 Las velocidades
En este ejemplo de aplicación, se utilizan 2 velocidades diferentes para el eje Z:
• Velocidad lenta para bajada del eje Z por encima de la cinta.
V07: Velocidad de bajada para suelta
• Velocidad máxi. para bajada del eje Z al molde.
V01: Velocidad de bajada en el molde

 Los parámetros temporizaciones

En este ejemplo de aplicación, se utilizan 2 temporizaciones:
• W01: Tempo. después suelta pieza
• W02: Tiempo de mando de la cinta

 Las tolerancias
En este ejemplo de aplicación se utilizan 2 parámetros Tolerancias diferentes:
• La anticipación del avance Y durante la bajada Z al molde
T01: Anticipación del entrada en el molde
• La anticipación de la subida Z durante el retroceso Y
T02: Anticipación de la salida del molde

 En este ejemplo, las designaciones asociadas a los parámetros de ciclo corresponden a los textos entregados por defecto
con el robot. Es posible modificarlas.
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II - 4. Transcripción del ciclo en lenguaje de programación

II - 4. 1. Organigrama
La división del ciclo en subprogramas (SP) tal y como se propone en el siguiente organigrama, ofrece una mejor legibilidad
del programa y, de este modo, facilita posibles análisis posteriores. Con el fin de no ralentizar el ciclo, el avance de la cinta
transportadora se realiza paralelamente al ciclo. Para ello se utiliza un subprograma paralelo (SPP 81).

Regreso a las condiciones de inicio del ciclo SR 00

- Lanzamiento de ciclo prensa y espera de la Avance de la

apertura SP 01 SPP 81
cinta a un paso
- Toma pieza en el molde e inicio del ciclo prensa de 5 segundos

Suelta pieza en la cinta

SP 02

II - 4. 2. Programa principal
 El programa principal consta de las llamadas de los diferentes subprogramas:
PRG 000 - EJEMPLO DE APLICACIÓN
STEP 000 / PRG 000
SR 00 RETORNO AL ORIGEN
STEP 001 / PRG 000
SPP 81 AVANCE CINTA TEMPORIZADO
STEP 002 / PRG 000
SP 01 L00 TOMA PIEZA EN EL MOLDE
STEP 003 / PRG 000
SP 02 L00 SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 004 / PRG 000
END
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II - 4. 3. Subprograma de toma pieza

 Contenido del SP 01:

SUBPROGRAMA ESTÁNDAR 01 - TOMA PIEZA EN EL MOLDE

STEP 000 / SP 01 / PRG 000
Porta prensión vertical
STEP 001 / SP 01 / PRG 000
X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Y.ABS TEACH P03 Fin retroceso después toma pieza
STEP 002 / SP 01 / PRG 000
Z.ABS TEACH P04 Espera molde abierto
Espera fin ciclo prensa
Entrada expulsores
Parada autoriz. salida expulsores
STEP 003 / SP 01 / PRG 000
Z.VEL 100 % V01 Velocidad de bajada en el molde
Z.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
Z.TOL 003.0 T01 Anticipación del entrada en el molde
STEP 004 / SP 01 / PRG 000
Y.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde
STEP 005 / SP 01 / PRG 000
Parada autorización entrada expulsores
Autorización salida expulsores ctlrda
Toma pieza 1
STEP 006 / SP 01 / PRG 000
Entrada expulsores
Parada autoriz. salida expulsores
Y.ABS TEACH P03 Fin retroceso después toma pieza
Y.TOL 003.0 T02 Anticipación de la salida del molde
STEP 007 / SP 01 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
Autorización cierre molde
STEP 008 / SP 01 / PRG 000
END
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II - 4. 4. Subprograma de suelta
 Contenido del SP 02:
SUBPROGRAMA ESTÁNDAR 02 - SUELTA PIEZA EN LA CINTA
STEP 000 / SP 02 / PRG 000
X.ABS TEACH P06 Suelta
Y.ABS TEACH P06 Suelta
STEP 001 / SP 02 / PRG 000
Porta prensión horizontal
STEP 002 / SP 02 / PRG 000
Z.ABS TEACH P06 Suelta
Z.VEL 020 % V07 Velocidad de bajada para suelta
STEP 003 / SP 02 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 004 / SP 02 / PRG 000
WAIT 015 W01 Tempo. después suelta pieza
STEP 005 / SP 02 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 Brazo 1 arriba
STEP 006 / SP 02 / PRG 000
END

II - 4. 5. Subprograma de avance de la cinta

 Contenido del SPP 81:
SUBPROGRAMA PARALELO 81 - AVANCE CINTA TEMPORIZADO
STEP 000 / SPP 81 / PRG 000
OUT 180 Avance cinta
STEP 001 / SPP 81 / PRG 000
WAIT 050 W02 Tiempo de mando de la cinta
STEP 002 / SPP 81 / PRG 000
END
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II - 4. 6. Subprograma de Retorno al Origen

Este subprograma es absolutamente necesario para el funcionamiento de un programa.
Su función se describe en: Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 -, página 22
Para este ejemplo de aplicación, se pueden distinguir 2 casos de liberación diferentes:

1. El robot está en el molde, por tanto hace falta:

• un suelta pieza.
• un retroceso Y (P03).
• una subida Z (P10).
2. El robot está en posición de suelta (justo por encima de la cinta), por tanto hace falta:
• un suelta pieza.
• una subida Z (P10).

 Cuando se produce un retorno al origen, el coeficiente de velocidad general se posiciona en 15%. La velocidad aplicada
es entonces igual al 15% de la velocidad programada. En el ejemplo, en el momento de la suelta (véase SP02), se
programa una velocidad Z al 20% (Z.VEL 020 %). Si se realiza un retorno al origen después de esa instrucción, el
desplazamiento del eje Z será muy lento. Por tanto, recomendamos programar una velocidad de 100% en el SR.

 En los retornos al origen, es desaconsejable e inútil realizar los movimientos que se repetirán al principio del programa
como las rotaciones o el movimiento X por ejemplo. Bastará con llevar el brazo del robot (eje Z) a una posición de
seguridad, hacia arriba.

Si se comparan ambos casos de liberación de este ejemplo de aplicación, sólo se ve una diferencia: el retroceso Y es
necesario sólo para liberar el molde.
La solución retenida, que será compatible con todas las posiciones es por tanto:
• suelta pieza.
• si el robot está en el eje de la máquina (AM), entonces se produce un retroceso Y (P03).
• subida Z ( P10) (total y rápida).

 SR0 se escribirá:
SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 00
STEP 000 / SR 00 / PRG 000
Suelta pieza 1
STEP 001 / SR 00 / PRG 000
IF IN 419 Robot en el eje máquina
Y.ABS TEACH P03 Fin retroceso después toma pieza
STEP 002 / SR 00 / PRG 000
Z.ABS 00110.0 P10 Brazo 1 arriba
Z.VEL 100 %
STEP 003 / SR 00 / PRG 000
END

II - 4. 7. Subprograma de puesta en PCO

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Su función se describe en: Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 -, página 25

El contenido del SR99 es, por tanto:
 Desplazamiento X (P08) hacia leva posición cambio de molde, es decir:
SUBPROGRAMA RETORNO AL ORIGEN 99 - Posición Cambio de Molde
STEP 000 / SR 99 / PRG 000
X.ABS TEACH P08 Cambio de molde
STEP 001 / SR 99 / PRG 000
END

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III - PROGRAMAR
III - 1. Pantalla de inicio
Lista de los programas, Editar el
página 14 programa Intercambie con
sistema
Crear un nuevo Las designaciones la llave USB,
programa, página 15 personalizadas, página 18
página 119

III - 2. Lista de los programas

Copiar un programa,
página 15

Seleccione un programa
Transformar un programa
en EPS, página 15

Crear un nuevo programa

salido del programa DS
seleccionado, página 15
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Suprimir un programa,
página 15

Editar un programa, página 16 Imprimir un programa, página 15

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III - 2. 1. Copiar un programa

Seleccione de la lista el programa que desea copiar.

Seleccione este icono.

Salvaguarde el programa con otro número

El programa ha sido editado.

III - 2. 2. Transformar un programa en EPS

 Véase Los EPS, página 1.

Seleccione de la lista el programa que desea transformar.

Seleccione este icono.

Se solicita un número de EPS y luego se edita el EPS.

III - 2. 3. Crear un nuevo programa salido del programa DS seleccionado

 Esta función permite crear de manera rápida y sencilla un programa de descarga con el que es posible
añadir libremente todo tipo de especificidades con el fin de gestionar, por ejemplo, los periféricos
complejos.
Seleccione de la lista el programa DS que desea copiar.

 No debe seleccionarse para la ejecución.

Seleccione este icono.

Se crea entonces un programa con el primer número libre.

III - 2. 4. Suprimir un programa

Seleccione de la lista el programa que desea borrar.

Seleccione este icono.

Entonces, se pide una confirmación.

 Es imposible eliminar el PRG seleccionado para la ejecución.

III - 2. 5. Imprimir un programa

Inserte una llave USB en USB 1

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Seleccione de la lista el programa que desea imprimir.

Seleccione este icono. El icono se anima durante la impresión.

Espere. La impresión concluye cuando se suelta el botón.

III - 2. 6. Crear un nuevo programa

A partir de la página de inicio del entorno, seleccione este icono. Véase Pantalla de inicio, página 14.

Se edita un programa que incluye una estructura mínima.

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III - 3. Editar un programa

III - 3. 1. Pantalla de entrada

Las designaciones Editar las

Modificar una
personalizadas, página opciones del
La tabla de gestión de instrucción Anular la última acción
119 ciclo, página 18
producción, página 106

Editar el PLC,
página 123 Volver a ejecutar la acción
cancelada

Editar el programa
Grabar

Borrar una
instrucción Mostrar las siguientes herramientas:

Copiar, Pegar, Cortar

Invalidar una Comprobar la sintaxis Caja de instrucciones

instrucción, página 17 del programa, página 17 Véase Añadir una
instrucción, página 16

III - 3. 2. Edición limitada

En modo automático, cuando el programa editado se está ejecutando, las modificaciones son limitadas. Solamente las cotas
son modificables y dentro de los límites de seguridad previstos:
• + 10 mm para los desplazamientos,
• + 50 mm para las tolerancias.
III - 3. 3. Añadir una instrucción

 Seleccione la instrucción en Caja de instrucciones, página 16.

 En la mayoría de los casos, se abre una nueva página que permite la introducción completa de la instrucción.
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 Cuando se confirma la introducción, la instrucción se posiciona debajo del lugar previamente seleccionado.
 Está imposible introducir una instrucción en un paso que contiene la palabra END.
III - 3. 4. Añadir un comentario en el programa
Cada línea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensión del programa.

Seleccione la línea del programa por encima de la cual deberá aparecer el comentario.

Seleccione este icono.

Elegir " * ".

Introduzca un texto explícito de un máximo de 49 caracteres.

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III - 3. 5. Añadir un paso de programa

Seleccione un encabezado de paso.

Seleccione este icono.

Un nuevo paso se coloca por encima del paso previamente seleccionado.

III - 3. 6. Añadir un nuevo subprograma

Seleccione la instrucción END.

Seleccione este icono.

Elija el tipo de subprograma.

Se crea un nuevo subprograma que se posiciona según su número

III - 3. 7. Introducción de un nombre de programa o de subprograma

Los nombres se encuentran bajo los encabezados.

Seleccione esta ubicación.

Seleccione este icono.

Aparece un teclado que permite introducir (véase la guía de Utilización para usar el teclado).

III - 3. 8. Borrar un subprograma, un paso, una instrucción

Seleccione el encabezado, el paso o la instrucción que hay que borrar.

Seleccione este icono. Entonces, se pide una confirmación.

 Está imposible borrar el SR 00 o el STEP 000.

III - 3. 9. Invalidar una instrucción

Seleccione este icono. La instrucción queda inhabilitada y precedida del signo //.
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 // X.ABS 00120.0

La instrucción ya no se ejecuta mientras esté invalidada. Seleccione de nuevo el icono para habilitar la instrucción.

III - 3. 10. Comprobar la sintaxis del programa

Seleccione este icono.

• Si no hay ningún error de sintaxis, aparece el mensaje "la sintaxis es correcta".
• De lo contrario, un mensaje indica el primer error encontrado y la línea de programa en cuestión. La línea
en cuestión se selecciona automáticamente. Una vez corregido el error, hay que relanzar la
comprobación para detectar si la corrección ha sido eficaz o si no existen otros errores.

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III - 4. Editar las opciones del ciclo

Abra la lista de programas. Véase Pantalla de inicio, página 14.

Edite el programa en cuestión. Véase Lista de los programas, página 14.

Editar las opciones del ciclo.

Seleccione en la lista la opción que desea modificar:

Modificar una opción Restituir la opción por

defecto
Restituir todas las
opciones por defecto

Guardar las
modificaciones

 No se puede acceder a las

opciones del ciclo con un
programa credo a partir del
módulo Descarga simple.

III - 5. Intercambie con la llave USB

La pantalla se divide en 2 columnas:

A la izquierda se muestra el contenido del robot.

A la derecha se muestra el contenido de la llave USB.

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Este icono permite seleccionar un robot de la llave USB seleccionada.

Visualizar los datos de tipo programa:

- Los parámetros del robot
- Los programas
- Los programas sistema
- Los ajustes de los perfiles usuario

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IV - ESTRUCTURA DE UN PROGRAMA
IV - 1. Programa principal - PRG 000 a 998
 999 programas principales, de 0 a 998, de 1000 pasos que contienen cada uno 300 instrucciones
 Un programa puede tener, como máximo, 8192 líneas.
 Los programas pueden tener un "nombre" (40 caracteres máximo) para acercarlos al producto manipulado:
"Tapa D120 Molde 96032". Es posible modificar este nombre y visualizarlo en los procedimientos de búsqueda del
programa.

 La estructura es secuencial, es decir que se considera que un paso está terminado y por lo tanto permite la ejecución del
paso siguiente, cuando el conjunto de instrucciones contenidas son ejecutadas.

 Todas las instrucciones presentes en el paso se ejecutan al mismo tiempo.

 Cuando se haya ejecutado el último paso, el programa retornará automáticamente al paso 0.
 A cada programa se asocia un PLC. Véase Autómata programable integrado - PLC, página 122.
IV - 2. Programa sistema - PRG 999
Este programa tiene las mismas propiedades que el programa principal, pero sólo se ejecuta con motivo de una inicialización
automática.
IV - 3. Subprogramas - SP 00 a 999
IV - 3. 1. Subprogramas estándar
 Están estructurados de la misma forma que los programas principales.
 Al igual que los programas principales, pueden tener un "nombre" (40 caracteres máximo) para acercarlos a su función en
el programa: "SP 01: Toma pieza en el molde"

 Un subprograma podrá abrir otro subprograma con un límite de 10 niveles de entrelazado.

 La dirección de retorno (Label L) al final de la ejecución del subprograma se declara en el programa o subprograma
llamado.

 La denominación del subprograma precede a un número de label L. Si el label declarado es 00, una vez finalizado el
subprograma, llevará al paso siguiente.
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 Ejecución no condicionada y retorno al paso siguiente al paso de llamada.

Programa principal

STEP 0

STEP 1 SP 01 L00
SP 01

STEP 2 STEP 0

STEP 5 SP 04 L00

END SP 04
STEP 6
STEP 9 END STEP 0

STEP 7 END

 Ejecución condicionada y retorno a un paso del programa principal diferente al paso siguiente al paso de llamada.

Programa principal

IF IN 14
STEP 0 SP 02 L34

STEP 1
SP 02

STEP 2 STEP 0

STEP 5
STEP 3 L34
STEP 6 END

 Esta estructura permite utilizar un mismo subprograma con diferentes direcciones de retorno.
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La ejecución condicional se realiza mediante la utilización de la instrucción "IF". Véase Instrucción de test IF, página 57.
IV - 3. 2. Subprogramas de colocación

 Véase Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones, página 110.

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IV - 3. 3. Subprogramas paralelos (SPP)

 Están estructurados de la misma forma que los programas principales.
 Su ejecución se realiza paralelamente al desarrollo normal del ciclo. Puede ser interrumpida en cualquier momento por la
instrucción Stop SPP o por la ejecución de un retorno al origen.

 Se pueden ejecutar al mismo tiempo 3 SPP.

 No existe dirección de retorno para los Subprogramas Paralelos, aunque pueden retornar automáticamente al paso 0
(LOOP).
Programa principal

STEP 10 SP 01 L00
SP 01

STEP 0 La ejecución del SPP 81 comienza

STEP 12
mientras que la del SP01 continua.
STEP 5 SPP 81 L00
SPP 81 Si el SPP es de tipo LOOP,
STEP 6 END
se retorna
STEP 0 sistemáticamente al paso 0
hasta la decodificación de
Bit indicado = 1
la instrucción Stop SPP o a
durante la duración
la ejecución de un retorno
del SPP 81
origen.

STEP 7 END

 Se elige un bit usuario a la introducción de la instrucción SPP con objeto de indicar si se ha terminado o no el SPP. Se
pone a cero al terminarse el SPP

 El sistema bit número 210 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de éste.
 El sistema bit número 211 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de éste.
 El sistema bit número 212 se pone a 1 al ser lanzado del primer SPP y puesto de nuevo a 0 al final de éste.
 El sistema bit número 213 se pone a 1 en cuanto se activan 3 SPP al mismo tiempo y es puesto a 0 en cuanto hay menos
de 3.
Ciertas restricciones:
 Puede haber 3 Subprogramas Paralelos activos al mismo tiempo. La invocación de un cuarto SPP provoca el defecto:
D27: Demasiados SPP mandados a la vez.

 La invocación de un SPP que no ha terminado provoca el defecto:

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D26: SP %s PARALELO YA EN EJECUCIÓN

 En un SPP, todas las instrucciones del programa principal se utilizan, salvo:

• las instrucciones paralizadas "Espera ciclo maquina" et "Espera validación cambio PRG",
• llamada a un SR.

 La llamada de un SP (estándar o de colocación) puede hacerse a partir de un SPP. Sin embargo, no se da la elección del
label de retorno. El n° de label es forzado a 0. Por lo tanto, el retorno es efectuado sistemáticamente en el paso siguiente
al paso de llamada del SPP, o del SP si se produce una imbricación de SP en varios niveles.

 La ejecución de un SPP se interrumpe durante la ejecución de un Retorno al Origen (Véase Subprogramas de retorno
al origen - SR 00 a 98 -, página 22). El reinicio del ciclo se efectuará en el paso 0 del SPP.

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IV - 4. Subprograma de retorno- SR
IV - 4. 1. Subprogramas de retorno al origen - SR 00 a 98 -
En caso de interrupción del ciclo del robot, no siempre resulta posible relanzar la ejecución del ciclo en el lugar en el que se
interrumpió. El operador podrá sacar el robot de esta situación de bloqueo, realizando un retorno al origen.
Existen dos casos de ejecución de Retorno al Origen:
 bajo petición del operador.
 a petición del robot tras un defecto de toma pieza en el molde en el primer paso utilizar la instrucción de toma de pieza
(STEP 005 / SP 01 / PRG 000, página 11 en el ejemplo de aplicación).

El Retorno al Origen es un subprograma (SR) que lleva al robot a una situación de despeje para poder lanzar el ciclo en
modo Automático sin incidentes. Este subprograma debe tener en cuenta de las posiciones delicadas del ciclo (prensión
encajada en el molde o en un periférico). Describe la sucesión de movimientos que debe realizar para ayudar al robot en
cada situación delicada.

Al igual que los programas principales, los subprogramas pueden tener un nombre (40 caracteres máximo) para poder
acercarlos de la función en el programa: "SR 35: DESPEJE BALANZA"

Diferentes subprogramas de retorno al origen permiten prever las diferentes secuencias de despeje del robot.

El Subprograma de Retorno ejecutado por defecto es el último especificado por el programa.

Durante la creación de un nuevo programa, el SR 00 se especifica por defecto en el inicio de programa.

Si desea que otro Subprograma de Retorno (SR) sea ejecutado, debe especificarlo en el paso a partir del cual desea que sea
ejecutado. Es válido mientas no se especifique otro SR. Por tanto, es necesario posicionar la instrucción SR 00 al principio
del programa principal si se quiere que el SR 00 se tenga en cuenta de nuevo.

 Tras la ejecución de un SR, el sistema posiciona como válido el SR 00. Por consiguiente, en caso de retorno a un label R,
posicione el SR conveniente si tiene que ser diferente del SR 00.

Véase Conexiones de los subprogramas de retorno, página 23. Véase también los casos particulares: WAIT
(instrucción de temporización), página 56 y Movimiento MASTER y punto de CONTROL, página 30.

 La ejecución de los subprogramas de Retorno al Origen se hace secuencialmente y no puede conducirse al principio si no
ha finalizado, a no ser que el Retorno al Origen se interrumpa mediante un paso a modo Manual (si parámetro 0.2.5=1).
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Diferencia entre el Retorno al Origen Simple y Total:

 Retorno al Origen Simple
Cuando selecciona un retorno al origen simple, el robot reinicia y relanza su ciclo bien al inicio (paso 00 del PRG), bien en un
lugar particular del ciclo si estaba previsto en la programación:
La dirección de retorno al final de la ejecución del subprograma de retorno (Label R) es declarada en el número de label R
que sigue a la llamada al subprograma.

 SR 95 = retorno al label R95 anterior.

 Si el label Rxx no existe, el subprograma llevará, una vez finalizado, al Paso 00 del PRG.
Véase Conexiones de los subprogramas de retorno, página 23.

 Retorno al Origen Total

Cuando selecciona un retorno al origen total, el robot reinicia y relanza sistemáticamente al comienzo del ciclo (paso 00 del
PRG). Los contadores de los subprogramas de colocación que han sido ejecutados en el programa son puestos a cero, por lo
tanto debe prever la evacuación de las paletas en caso de retorno al origen total. Por eso, el sistema bit número 209 se pone
a 1 durante la ejecución del retorno al origen total. Véase Conexiones de los subprogramas de retorno, página 23.
Los contadores estándares así como los bits no se ponen a cero. Si fuera necesario, el programador debe prever la puesta a
cero, testando el bit 209 en el retorno al origen.
IV - 4. 2. Conexiones de los subprogramas de retorno

 Ejemplo 1: Ausencia de label de retorno

No hay label de retorno, por
Programa principal consiguiente, retorno al paso 0.

STEP 0
Orden de
STEP 5 retorno al origen
STEP 9

STEP 11 END [RO Simple] [RO Total]

bit 209 = 0 bit 209 = 1

SR 00
STEP 0
STEP 6 END
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 Ejemplo 2: Labels de retornos múltiples

Programa principal

STEP 0
Retorno al Label R00 que precede
STEP 5 R00
Orden de
STEP 9 R00 retorno al origen

STEP 11 END [RO Simple] [RO Total]

Ejecución por defecto del SR 00 bit 209 = 1
bit 209 = 0

SR 00
STEP 0
STEP 6 END

 Ejemplo 3: Label de retorno específico

Programa principal

STEP 0 Retorno al Label R03 que precede

STEP 5 R03

STEP 9 SP01 L71

[RO Simple] [RO Total]
STEP 10 SP 01
bit 209 = 0 bit 209 = 1
STEP 0
STEP 15 L71
STEP 7 SR03 Orden de retorno al
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END origen
STEP 9 END

Ejecución del SR 03

SR 03
STEP 0
STEP 6 END

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 Ejemplo 4: Label específico ausente

Programa principal

STEP 0 R95 ausente: Retorno al paso

0 del programa principal
STEP 5
Orden de
STEP 9 SR 95 retorno al origen

STEP 11 END [RO Simple] [RO Total]

Ejecución por defecto del SR 00 bit 209 = 1
bit 209 = 0

SR 95
STEP 0
STEP 6 END

IV - 4. 3. Subprograma de Cambio de Molde- SR 99 -

La abreviatura de Posición Cambio Molde es "PCO".
Este subprograma permite liberar el robot para cambiar la herramienta de prensión o el molde de la prensa.

Este icono selecciona el SR 99 del programa en curso. Su lanzamiento está precedido de un Retorno al Origen.

 Este icono permanecerá oculto mientras no exista el subprograma.

 Para utilizar una misma y sola función PCO para todos sus programas, basta con programarla en el PRG 999
(PRG 999/SR 99). En tal caso, el icono incluirá la mención 999.
Sin embargo, cuando el programa en curso contenga un SR 99 programado, se ejecutará éste y no el del
PRG 999.

IV - 5. Programa autómata PLC

El PLC es un autómata integrado en el mando numérico. Comparten por lo tanto las entradas y salidas.
Permite gestionar los periféricos con entradas y/o salidas todo o nada. Ejemplos:

 Pilotaje de un manipulador para desapilar.

 Control de una pila de cartones rellena por un operador en cualquier momento del ciclo.
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 A cada programa principal se asocia un PLC.

 El número máximo de líneas que puede contener el PLC depende de las opciones del robot:
Consulte la lista de opciones en el entorno Mantenimiento

 El PLC del programa 999 está reservado para la vigilancia de las condiciones particulares de seguridad relacionadas con
el entorno del robot. Véase Caso del PLC sistema, página 139.
Para programar un PLC: Véase Autómata programable integrado - PLC, página 122.

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 Programación Visual 2 - Las instrucciones de programación Versión 3.0 |->

V - LAS INSTRUCCIONES DE PROGRAMACIÓN

ESPECIFICIDADES DE LOS OPERANDOS
 Valor numérico
Los límites y las unidades son específicos de cada instrucción.

 X.ABS 100.0 Desplazamiento absoluto X a la posición 100.0 mm

Caso de las instrucciones de desplazamiento de eje:

• Durante la introducción de la instrucción, el operando es remitido instantáneamente al valor de la posición corriente del
eje (si el eje está inicializado).

 Pasando de la ventana de edición del programa a la ventana del modo manual, se pueden desplazar los ejes del robot.
Cuando se vuelve a la ventana de edición del programa, el operando tiene como valor la nueva posición del eje. Este
procedimiento permite aprender cotas durante la utilización de un programa.

 TEACH (Aprendizaje)
Este operando es específico a las instrucciones de desplazamiento. El operando se aprende durante la ejecución del
programa. Cuando el robot ejecuta un paso en el que está programado un desplazamiento cuyo destino es teach, un mensaje
indica al operador que debe posicionar él mismo el robot con las teclas de desplazamiento propuestas. Una vez encontrado
el destino, el operador confirmará el aprendizaje. Es entonces cuando se memoriza la posición.

 X.ABS TEACH Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse

 Parámetro del ciclo

El operando puede modificarse, sin editar el programa, en el entorno Cambio de producción. Se impactan todas las
instrucciones que utilizan dicho operando.

 X.ABS P01 Toma pieza en el molde Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la coordenada X del
parámetro punto P01

 TEACH y Parámetro del ciclo

Combinación de los 2 operandos anteriormente citados; Aprendizaje y modificaciones sin edición del programa.

 X.ABS TEACH P01 Toma pieza en el molde Desplazamiento absoluto X que debe aprenderse y memorizarse en
la coordenada X del parámetro punto P01

 WORD
El operando puede calcularse con el programa, pudiendo, por tanto, variar automáticamente.
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 X.ABS WRD 06 Desplazamiento absoluto X al valor contenido en el WORD N° 6

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 Opción del ciclo

El operando toma por defecto un valor indicado en los parámetros robot y, posteriormente, se personaliza en el programa. La
modificación sólo es posible en edición de programa.

 X.ABS Opt 37 Desplazamiento absoluto X al valor contenido en la opción del ciclo N°37

 Parámetro robot

El operando es propio del robot. La modificación se efectúa en los parámetros robot, en el entorno Mantenimiento.

⚠ La modificación del operando impacta todos los programas del robot!

 Z.ABS P8.4.11 Posición Brazo Arriba Desplazamiento absoluto Z al valor contenido en el parámetro 8.4.11

LISTA DE LAS INSTRUCCIONES

Instrucción de desplazamiento motorizado: ABSoluto, página

Duración del paso no controlada, página 53
28
TOLerancia (TOL), página 29 WAIT BIT, página 54
Movimiento MASTER y punto de CONTROL, página 30 WAIT IN, página 54
Acercamiento lento SLA (SLow speed Approach), página 34 WAIT (instrucción de temporización), página 56
Velocidad programada (VEL), página 36 Instrucción de test IF, página 57
Aceleración (ACC_DECEL), página 38 Set, página 61 / Reset (RST), página 63
Estandardización (LINE), página 40 Los contadores CNT, página 63
Instrucción de desplazamiento motorizado: RELativo, página
OUT, página 64
42
Instrucción de desplazamiento motorizado: STK (STacKing),
Defectos y Warnings de usuario, página 65
página 43
Instrucción de desplazamiento motorizado: movimiento libre
WRITE, página 66
(FREE), página 44
Mandos neumáticos biestables, página 45 Comentario, página 67
Acciones usuario, página 47 NOTE, página 68
Mandos relacionados con la prensa, página 48 Pop-up, página 69
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Instrucción SP, página 49 Comunicación - USE DLL, página 70

instrucción STOP SPP, página 50 Comunicación - READ, página 71
Instrucción SR, página 51 Comunicación - SEND, página 72
Labels (etiquetas) "L" y "R", página 52 Instrucción SMOOTH, página 73
GOTO, página 53

 Las instrucciones citadas en este capítulo, están disponibles o no en función de la configuración del robot

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INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: ABSOLUTO

 Descripción
Esta instrucción permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado.
El movimiento absoluto es un desplazamiento hacia una posición dada. Este movimiento es seleccionado por defecto. Por lo
tanto es posible introducir directamente el valor del operando (valor numérico) tras haber seleccionado el eje. El valor estará
comprendido entre los valores mínimo y máximo parametrizados. El valor será siempre positivo, dado que la posición 0 está
fuera de los límites de desplazamiento parametrizados

 Sintaxis
Eje ABS Operando
 X.ABS 534.8

 Operando
• Valor numérico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo de los parámetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parámetros del eje.
• TEACH, TEACH y Parámetro del ciclo, WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot.
Véase Especificidades de los operandos, página 26.

 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

• X.ABS 2000.0

X posición de salida posición de llegada

0

3000.0 2000.0 fuera de la trayectoria

Desplazamiento absoluto lineal a la posición 2000.0

• X.ABS 3500.0

X posición de llegada posición de salida

0
3500.0 3000.0 fuera de la trayectoria

Desplazamiento absoluto lineal a la posición 3500.0

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TOLERANCIA (TOL)

 Descripción
Esta instrucción permite encadenar el paso siguiente sin tener que esperar el final del movimiento denominado con
tolerancia.
La principal utilidad de esta instrucción es ganar tiempo en el ciclo.

 Ya no se espera el final del movimiento declarado con tolerancia; de este modo, el programa continúa su ejecución de
forma independiente. Por consiguiente, puede encadenar varios pasos antes del final de dicho movimiento.

 Sintaxis
Eje TOL Operando ( Distancia del destino final desde el que se tolera la ejecución del paso siguiente )
 X.TOL 150.0 Se tolera que la ejecución del siguiente paso comience 150.0 mm antes del fin del movimiento X

 Operando
• Valor numérico: Valor entre 0.1 y 400.0 mm

 Este valor debe ser inferior al valor de desplazamiento que debe efectuarse.
 Restricciones de utilización y precauciones de empleo
La instrucción sólo se tiene en cuenta si el coeficiente de velocidad general KV es >= 80% y si el programa se ejecuta en
modo automático.
trayectoria obtenida a trayectoria obtenida a
100% 75%
X X

X
X X

⚠ Esta instrucción no puede de ninguna manera garantiza una trayectoria siempre idéntica y por lo tanto, no
deben usarse para efectuar evitaciones.

 Ejemplo de utilización y resultado obtenido

 En el siguiente ejemplo, el movimiento Y comienza 150 mm antes del final del movimiento X.
Recuerde: El robot debe estar en modo automático con un KV >= 80%.

STEP n
X.ABS 2000.0
X.TOL 150.0
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STEP n+1
Y.ABS 0500.0

150 mm
X 1000
2000
X 50
Salida

X 500
Llegada Y

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MOVIMIENTO MASTER Y PUNTO DE CONTROL

 Descripción
La utilización de este movimiento permite subdividir un paso de programa en "subpasos" separados por puntos de control en
los que podrán controlarse o activarse acciones o movimientos numéricos.

 Siempre se realiza un punto de control con un movimiento master. Representa el punto de activación de una acción o
movimiento sobre el movimiento referente.

 Sintaxis
Eje MASTER Operando O Eje MASTER_STK Operando (en los subprogramas de colocación). En los 2 casos, el operando
corresponde al destino del movimiento referente.

Eje CTL Operando Punto de activación en el movimiento referente

_______________ Instrucción activada (a ejecutar a partir del punto de activación)

 Operando
• Valor numérico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo de los parámetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parámetros del eje.
• TEACH, TEACH y Parámetro del ciclo, WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot.
Véase Especificidades de los operandos, página 26.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Pueden existir varios puntos de activación (instrucciones CTL) en una misma instrucción MASTER. El software controla la
coherencia de los puntos de activación (orden de encadenamiento así como la posición con respecto al punto de salida y de
llegada). En caso de incoherencia, el defecto "PUNTO DE CONTROL INCORRECTO DEL MASTER" aparece en pantalla.
Las acciones controladas deben estar terminadas en el punto de activación dependiendo de su activación.
Si no, el defecto "FALTA INFO EN PUNTO DE CONTROL" aparece en pantalla (véase ejemplo 3, página 32).
Para poder programar un movimiento simultáneo no controlado, debe programarlo antes de la instrucción MASTER (véase
ejemplo 4, página 32).

 Se observará que los "subpasos” realizados por los puntos de control tienen el mismo efecto que los pasos de programas
por lo que respecta a las salidas activadas temporalmente. Para obtener la activación de una salida durante todo el
movimiento referente, deberá repetirla tras cada punto de control programado. Véase ejemplo 5, página 33.
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 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

1. El caso más simple: a partir de cierta posición, quiero activar una acción o un movimiento.

 Ejemplo de acceso de un brazo del robot en el molde con activación del movimiento de avance durante el descenso.

STEP 003
Z.MASTER 700 Destino del movimiento referente
Z CTL 550 a partir de Z = 550
Y.ABS 500 desplazar Y a 500

STEP 004 x Punto de salida

... Y = 200
Z = 100

Punto de llegada
Y = 500 x Z = 550
Z = 700

Molde Molde
x
móvil fijo

Punto de parada evitado al utilizar

la instrucción MASTER
2. A partir de cierta posición, quiero activar una acción Y un movimiento numérico.

 Ejemplo de activación simultánea de la entrada de los expulsores Y del ascenso del brazo durante el retroceso.

STEP 005
Y.MASTER 200 Destino del movimiento referente
Y.CTL 300 a partir de Y = 300
Autorización entrada expulsores ctlrda
Parada autoriz. salida expulsores
Z.ABS 100 desplazar Z a 100

STEP 006 x Punto de llegada

... Y = 200
Z = 100
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Punto de salida
Y = 500
Z = 700

Molde Molde
x x
móvil fijo

Y = 300

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3. A partir de cierta posición, quiero activar una acción y, más adelante, quiero ordenar un movimiento numérico. En ese
caso, debe utilizar 2 puntos de activación.

 Puede que la acción no esté terminada en el siguiente punto de activación. Si se trata de una acción predeterminada y
controlada, el defecto "FALTA INFO EN PUNTO DE CONTROL" aparece en pantalla. Por lo tanto, no debe insertar una
acción predeterminada y controlada antes de un punto de activación. En ese caso, debe realizar el control tras el último
punto de activación.

 Ejemplo de salida del molde con activación de la entrada de los expulsores y de la subida del brazo durante su retroceso.

STEP 005
Y.MASTER 200 Destino del movimiento referente Punto de
Y.CTL 400 a partir de Y = 400 x llegada
Autorización entrada expulsores Entrada expulsores sin control Y = 200
Parada autoriz. salida expulsores Z = 100
Y.CTL 300 a partir de Y = 300
Z.ABS 100 desplazar Z a 100
Autorización entrada expulsores ctlrda Control expulsores dentro

STEP 006
... Punto de salida
Y = 500
Z = 700
 En algunos casos, puede que sea preferible controlar la
entrada de los expulsores antes de lanzar la subida del Molde Molde
x x x
brazo. Este hecho permite, por ejemplo, evitar un móvil fijo
enganche de la pieza en los expulsores incompletamente
Y = 300
dentro.
Y = 400

4. Quiero ordenar una acción y un movimiento referente simultáneamente, y, posteriormente, activar un segundo movimiento
sobre el referente.

 Ejemplo de entrada de los expulsores y retroceso del brazo simultáneamente y subida del brazo durante su retroceso.

 En ese caso, debe programar la entrada de los expulsores antes de la instrucción MASTER.

STEP 005
Autorización entrada expulsores Entrada expulsores sin control
Parada autoriz. salida expulsores
Y.MASTER 200 Destino del movimiento referente
x Punto de llegada
Y.CTL 300 a partir de Y = 300 Y = 200
Z.ABS 100 desplazar Z a 100 Z = 100
Autorización entrada expulsores ctlrda Control expulsores dentro

STEP 006
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...

Punto de salida
Y = 500
Z = 700

Molde Molde
x x
móvil fijo
Y = 300

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5. Quiero mantener OUT 23 a 1 durante todo el descenso del eje Z.

STEP 005
OUT 23 Pilotaje de la salida OUT 23
Z.MASTER 1000 Destino del movimiento referente
Z.CTL 700 a partir de Z = 700
Z.VEL 25 Disminución de la velocidad Z al 25 %
OUT 23 Mantenimiento de la salida OUT 23

STEP 006
...

Punto de salida
Z = 100 Z VEL = 100 %

OUT 23 = 1

Z = 700 Z VEL = 25 %

Z = 1000 Punto de llegada

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ACERCAMIENTO LENTO SLA (SLOW SPEED APPROACH)

 Descripción
Esta función permite disminuir la velocidad de un eje a partir de una posición y hasta la desaparición o la aparición de una
entrada.

 Sintaxis
Eje SLA Operando %
 Y.SLA 15 %

 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de la velocidad de acercamiento lento
declarada en los parámetros de los ejes (x.0.5. es decir, 10.0.5 para el eje 0).

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Esta función está ligada a la ejecución de un movimiento numérico en el mismo paso.
La modificación de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - Kv) no influye en modo alguno
en la velocidad del eje en cuestión.
La velocidad del acercamiento lento se mantendrá hasta:
• La desaparición de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL). Generalmente, se trata de la entrada de control de
posición del acompañamiento elástico disponible opcionalmente, señal activa a 0.
• O la desaparición de la entrada ”Parada velocidad lenta”, señal activa a 0,
• O la aparición del conjunto de controles de presencia de pieza (señal activa a 1) cuyas instrucciones han sido
programadas en el mismo paso que la instrucción SLA y después de la instrucción SLA

 Es obligatorio respetar este orden:


STEP 008
Y.SLA 10 %  Si hay varias tomas de piezas programadas, se mantendrá la velocidad lenta hasta la
Y.ABS 1200.0 aparición de todas las presencias de piezas solicitadas.
Toma pieza 1
...

Además, cada uno de los ejes está también asociado a una entrada denominada "de reducción de velocidad" que, tras su
desaparición, provocará la reducción controlada de la velocidad.

 Posibles usos:
Sin sensor de reducción de velocidad externo:
• Toma de una pieza, cuya posición no se conoce con exactitud.
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• Suelta de una pieza en una pila de altura mal determinada.

Con sensor de reducción de velocidad externo (célula de reflexión directa, por ejemplo):
• Toma (o suelta) cuya posición según uno de los ejes no es continua pero que debe ser rápidamente tratada.

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 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

 Ejemplo 1

STEP 008
Y.SLA 10 %
Y.ABS 1200.0
Toma pieza 1 Velocidad
Toma pieza 2 100%
Pérdida de FAL o Pérdida de Parada
STEP 009
Velocidad lenta o Presencia pieza 1 y
... Presencia pieza 2

10%

1000.0 1200.0 d (mm)

En el siguiente ejemplo, el movimiento Y será ejecutado normalmente para alcanzar la velocidad del 10% a la cota 1200.0.
Esta velocidad se mantendrá hasta:
• La desaparición de la entrada Fin de acercamiento lento (FAL),
• o pérdida de la información "parada velocidad lenta".
• o la aparición del conjunto de controles de presencia pieza cuyas instrucciones han sido programadas de manera
simultánea al acercamiento lento.

 Ejemplo 2

STEP 008
Pérdida de la
Y.SLA 10 %
entrada de
Y.ABS 1200.0 Velocidad reducción de la
Toma pieza 1 velocidad Pérdida de FAL o Pérdida de
100%
Toma pieza 2 Parada Velocidad lenta o
Presencia pieza 1 y Presencia
STEP 009
pieza 2
...

10%

1000.0 1200.0 d (mm)

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En este ejemplo, la orden de reducción de la velocidad al 10% se aplica al eje Y desde el momento en el que desaparece la
entrada de ralentización. A continuación se mantiene esta velocidad con las mismas condiciones que las citadas en el
ejemplo 1.

 Puede que nunca se alcance la cota de desplazamiento programada.

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VELOCIDAD PROGRAMADA (VEL)

 Descripción
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado. Es válida a partir del paso en el que se programa, y en
todos los pasos siguientes, pero únicamente en la unidad de ejecución en la que se programa (PRG, SPP).
 Se puede programar un cambio de velocidad como acción activada en un movimiento referente.
 Este mando depende del coeficiente de velocidad general KV (% indicado por el cursor velocidad de la pantalla)
 Sintaxis
Eje VEL Operando %
 X.VEL 50 % Velocidad X a 50 % x KV

 Z.VEL WRD 06 Velocidad X en % igual al valor de WRD 06 x KV

 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100, que representa un porcentaje de velocidad máxima indicada en el
parámetro x.0.3 del eje en cuestión (10.0.3 para el eje 0).
• WORD
Véase Especificidades de los operandos, página 26.

 Parámetros robot influyentes

El parámetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleración.
Si las 2 instrucciones se programan en el mismo paso con 26.2.0 = SÍ, es obligatorio poner la instrucción ACC_DECEL al
final:


STEP 006
Y.VEL 100 %
Y.ACC_DECEL 20 %

STEP 007
...

 Véase también o instrucciones asociadas

Velocidad programada absoluta (VEL_ABS), página 37 y Aceleración (ACC_DECEL), página 38.
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VELOCIDAD PROGRAMADA ABSOLUTA (VEL_ABS)

 Descripción
Permite modificar la velocidad de desplazamiento del eje programado especificando una velocidad absoluta en mm/s. Es
válida únicamente en el paso en el que se programa.

 La modificación de la velocidad con el cursor de la pantalla (coeficiente de velocidad general - KV) no influye en modo
alguno en la velocidad del eje en cuestión.

 Se puede programar un cambio de velocidad como acción activada en un movimiento referente.

 Sintaxis
Eje VEL_ABS Operando
 X.VEL_ABS 1000 Velocidad X a 1000 mm/s

 Z.VEL_ABS WRD 06 Velocidad X en mm/s igual al valor de WRD 06

 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y el valor máximo indicado en el parámetro x.0.3 del eje en cuestión (10.0.3
para el eje 0).
• WORD
Véase Especificidades de los operandos, página 26.

 Parámetros robot influyentes

En modo prueba, sea cual sea la velocidad programada, no puede superar el valor indicado en el parámetro 10.0.4.

 Véase también o instrucciones asociadas

Velocidad programada (VEL), página 36 y Aceleración (ACC_DECEL), página 38.
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ACELERACIÓN (ACC_DECEL)

 Descripción
Permite modificar la aceleración de desplazamiento del eje programado. La aceleración podrá evolucionar entre 1 y 100 % de
aceleración máxima del eje. Recuerde: una aceleración elevada permite al eje alcanzar la velocidad de crucero lo más
rápidamente posible, una aceleración débil provoca movimientos suaves del eje y éste tardará más en alcanzar su velocidad
de crucero. Es válida a partir del paso en el que se programa, y en todos los pasos siguientes, pero únicamente en la unidad
de ejecución en la que se programa (PRG, SPP).

 Sintaxis
Eje ACC_DECEL Operando %

 X.ACC_DECEL 50 %

 Operando
• Valor numérico: Valor comprendido entre 1 y 100 y que representa un porcentaje de aceleración máxima autorizada en
la parametrización de la máquina.

 Parámetros robot influyentes

El parámetro 26.2.0 permite relacionar la velocidad y la aceleración.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

El coeficiente de velocidad general limita también la aceleración. Por lo tanto, una aceleración de 10% sobre un eje provoca
un desplazamiento demasiado "suave" durante los test del programa en modo prueba o bien durante los retornos al origen,
donde el KV está limitado a 15%.
Para evitar usar inútilmente las piezas mecánicas de desgaste, le aconsejamos que disminuya las aceleraciones de los ejes
para los movimientos que no necesitan una rapidez de ejecución importante. Por ejemplo, los movimientos fuera de la
prensa pueden realizarse con frecuencia con una aceleración reducida.
En esa misma línea, los rendimientos del robot derivados de una aceleración máxima no pueden ser utilizados para realizar
un esfuerzo de tracción como, por ejemplo, para extraer la inyectada.

 Véase también o instrucciones asociadas

Velocidad programada (VEL), página 36
Movimiento MASTER y punto de CONTROL, página 30
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 Ejemplo de utilización y resultado obtenido

Imaginemos la toma de una pieza por parte del robot en el que el ligero enganche de ésta sobre el molde provoca
frecuentemente una caída en el momento del "tirón". Seguramente, una reducción de la velocidad no mejorará la toma de la
pieza. Sin embargo, estamos ante un caso típico en el que la disminución de la aceleración del eje que "tira" de la pieza
mejorará considerablemente la repetibilidad de la toma de la pieza.

 Programación:

STEP 005
Y.ABS P01 Toma pieza en el molde

STEP 006
Toma pieza 1
Y.ACC_DECEL 20 % Reducción de la aceleración al 20%

STEP 007
Y.ABS P03 Fin retroceso después toma piezaRetroceso con aceleración reducida

STEP 008
Y.ACC_DECEL 100 % Puesta a 100% de la aceleración Y
Z.ABS P10 Brazo arriba

STEP 009
...
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ESTANDARDIZACIÓN (LINE)

 Descripción
Esta función permite programar a un paso una instrucción de estandarización de los desplazamientos; es decir que todos los
ejes programados en el mismo paso que el LINE terminarán sus movimientos a la vez. La trayectoria obtenida se acerca a
una línea recta.

 Sintaxis
LINE
1o eje afectado y punto de llegada
2o eje afectado y punto de llegada
......................................................
16o eje afectado y punto de llegada

 LINE
X.ABS 2000.0
Y.ABS 400.0

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

La instrucción LINE no funciona:
- con unos movimientos ABS y STK cuyos operandos son de tipo WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot,
- con la instrucción MASTER (movimiento desencadenado),
- cuando vaya precedida de la instrucción Eje FREE.
- si la velocidad de los ejes utilizando esta función no son cero al arrancar de la función. Este es el caso de un eje
que se ha arrancado en un paso anterior con la instrucción TOL:

STEP 003
X.ABS 1500
X.TOL 150.0

STEP 004
LINE
X.ABS 2000.0
Y.ABS 400.0

STEP 005
...

⚠ Esta instrucción no puede de ninguna manera garantiza una trayectoria siempre idéntica y por lo tanto, no
deben usarse para efectuar evitaciones.
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 Ejemplo de utilización y resultado obtenido

 Deseamos activar los movimientos X e Y simultáneamente a partir de las cotas X=100.0, Y=50.0 hasta las cotas
X=2000.0, Y=400.0.

STEP 004 X 2000.0 100.0

LINE Punto de salida
X.ABS 2000.0 50.0
Y.ABS 400.0

STEP 005 Con

LINE Sin LINE
...

400.0
Punto de llegada
Y
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INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: RELATIVO

 Descripción
Este instrucción permite ordenar un desplazamiento relativo sobre un eje dado.
El movimiento relativo es un desplazamiento de una distancia dada con respecto a un punto de salida.

 Sintaxis
Eje REL Operando
 X.REL + 1500.0 Desplazamiento relativo del eje X de 1500 mm

 Operando
• Valor numérico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de + 0 000.0 a 9 999.9
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de + 000.0 a 060.0
• Parámetro del ciclo

 Z.REL R01 Subida entre colocaciones Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el parámetro R01

• WORD

 Z REL WRD 100 Desplazamiento relativo Z del valor contenido en el WORD 100

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

La posición de salida es la posición en la que se encuentra el eje antes de la ejecución de la instrucción.

 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

 X.REL + 300.0

posición de posición de
llegada salida
X 0
2300.0 2000.0
fuera de la trayectoria
300.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de
300 mm en sentido positivo con respecto a la
posición de salida.

 X REL - 200.0

posición de posición de
salida llegada
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X 0
2000.0 1800.0 fuera de la trayectoria
200.0 mm
Desplazamiento relativo de una distancia de
200 mm en sentido negativo con respecto a la
posición de salida.

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INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: STK (STACKING)

 Descripción
Esta instrucción se emplea en un SP de colocación y permite ordenar un desplazamiento sobre un eje dado, teniendo
siempre en cuenta los espacios entre las piezas y del contador de colocación.

 Sintaxis
Eje.STK Operando El operando contiene la posición de la primera pieza de la colocación
 Y.STK 100.0 Desplazamiento de colocación con respecto a la posición Y = 100.0 mm

 Operando
• Valor numérico
- en 1/10 mm para un movimiento lineal: de 00 000.0 a 99 999.9, dependiendo de los parámetros del eje,
- en 1/10 grados para un movimiento rotativo: de 000.0 a 360.0, dependiendo de los parámetros del eje.
• TEACH, TEACH y Parámetro del ciclo, WORD, Opción del ciclo, Parámetro robot.
Véase Especificidades de los operandos, página 26.

 Véase Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones, página 110.

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INSTRUCCIÓN DE DESPLAZAMIENTO MOTORIZADO: MOVIMIENTO LIBRE (FREE)

 Descripción
Esta instrucción permite desbloquear el freno de un eje sin activar el motor. El registro queda activo y permite conocer la
posición de un robot aunque evolucione por una acción exterior (expulsor, molde,...).

 Sintaxis
Eje.FREE
 Y.FREE Liberación del eje Y

 Parámetros robot influyentes

De 10.2.0 a 25.2.0.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Esta instrucción tan sólo es válida cuando el eje solicitado puede ser liberado en los parámetros robot (si no, consulte nuestro
Servicio de Atención al Cliente).
El eje queda liberado hasta la siguiente solicitud de desplazamiento que implique a dicho eje.

⚠ No liberar los ejes verticales si no se ha instalado un sistema anti-caída.

 Ejemplo de utilización y resultados obtenidos

 En liberación del eje Y durante la fase de desmoldeo, los expulsores de la prensa empujan el eje.

STEP 003
Y.FREE
TOMA PIEZA 1
El eje Y está libre durante los pasos 3 y 4.
STEP 004
Autorización salida expulsores

STEP 005
Y.ABS 100.0
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MANDOS NEUMÁTICOS BIESTABLES

 Descripción
Los mandos neumáticos biestables son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario dar
una función simple sin tener que preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parámetros robot influyentes citados a continuación. Para las acciones de toma/suelta, véase también:
Las opciones del ciclo, página 1.

 Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designación específica traducida.
 Porta prensión horizontal

 Parámetros robot influyentes

De 27 a 28.
 Designaciones

 Toma y suelta
- Toma pieza 1 y Suelta pieza 1 a Toma pieza 32 y Suelta pieza 32
 Mandos de la rotación del brazo 1 - Móvil 1
- Porta prensión vertical b1 m1
- Rotación 2 sentido + b1 m1
- Rotación 2 sentido - b1 m1
- Rotación 2 intermediaria b1 m1
- Rotación 3 sentido + b1 m1
- Rotación 3 sentido - b1 m1
- Rotación 3 intermediaria b1 m1
 Mandos de la rotación del brazo 2 - Móvil 1
- Porta prensión vertical b2 m1
- Rotación 2 sentido + b2 m1
- Rotación 2 sentido - b2 m1
- Rotación 2 intermediaria b2 m1
- Rotación 3 sentido + b2 m1
- Rotación 3 sentido - b2 m1
- Rotación 3 intermediaria b2 m1
 Mandos de la rotación del brazo 1 - Móvil 2
- Porta prensión vertical b1 m2
- Rotación 2 sentido + b1 m2
- Rotación 2 sentido - b1 m2
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- Rotación 2 intermediaria b1 m2
- Rotación 3 sentido + b1 m2
- Rotación 3 sentido - b1 m2
- Rotación 3 intermediaria b1 m2
 Mandos de la rotación del brazo 2 - Móvil 2
- Porta prensión vertical b2 m2
- Rotación 2 sentido + b2 m2
- Rotación 2 sentido - b2 m2
- Rotación 2 intermediaria b2 m2
- Rotación 3 sentido + b2 m2
- Rotación 3 sentido - b2 m2
- Rotación 3 intermediaria b2 m2

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 Mandos del brazo neumático 1 - Móvil 1

- Subida 1 brazo neumático b1 m1
- Bajada 1 brazo neumático b1 m1
- Subida intermedia brazo neumático b1 m1
- Bajada intermedia brazo neumático b1 m1
- Tope intermedio brazo b1 m1
- Avance brazo neumático b1 m1
- Retroceso brazo neumático b1 m1
 Mandos del brazo neumático 2 - Móvil 1
- Subida 1 brazo neumático b2 m1
- Bajada 1 brazo neumático b2 m1
- Subida intermedia brazo neumático b2 m1
- Bajada intermedia brazo neumático b2 m1
- Tope intermedio brazo 2 b2 m1
- Avance brazo neumático b2 m1
- Retroceso brazo neumático b2 m1
 Mandos del brazo neumático 1 - Móvil 2
- Subida 1 brazo neumático b1 m2
- Bajada 1 brazo neumático b1 m2
- Subida intermedia brazo neumático b1 m2
- Bajada intermedia brazo neumático b1 m2
- Tope intermedio brazo 1 b1 m2
- Avance brazo neumático 1 b1 m2
- Retroceso brazo neumático 1 b1 m2
 Mandos del brazo neumático 2 - Móvil 2
- Subida 1 brazo neumático b2 m2
- Bajada 1 brazo neumático b2 m2
- Subida intermedia brazo neumático b2 m2
- Bajada intermedia brazo neumático b2 m2
- Tope intermedio brazo 1 b2 m2
- Avance brazo neumático 1 b2 m2
- Retroceso brazo neumático 1 b2 m2
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ACCIONES USUARIO

 Descripción
Las acciones de usuario son acciones predefinidas personalizables. Estas acciones predefinidas permiten al usuario crear
funciones y luego utilizarlas sin preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados. Se deben
parametrizar con los parámetros robot influyentes citados a continuación. A cada acción corresponde una salida y una
entrada de control. Una acción ON anula la acción OFF correspondiente y viceversa.

 Sintaxis
Acción personalizada N° de la acción personalizada Tipo de mando
 Acción personalizada 1 ON Pilotaje de la salida parametrizada y control de la entrada parametrizada. Desactivación
de la salida antagonista (salida parametrizada en la Acción personalizada 1 OFF).

 N° de la acción personalizada
De 1 a 32

 Tipo de función de la acción

ON o OFF

 Parámetros robot influyentes

De 27.5.0 a 27.5.127

 Designaciones

Designación por defecto Designación por defecto

Acción Personalizada 1 Activada Acción Personalizada 5 Activada
Acción Personalizada 1 Desactivada Acción Personalizada 5 Desactivada
Acción Personalizada 2 Activada Acción Personalizada 6 Activada
Acción Personalizada 2 Desactivada Acción Personalizada 6 Desactivada
Acción Personalizada 3 Activada Acción Personalizada 7 Activada
Acción Personalizada 3 Desactivada Acción Personalizada 7 Desactivada
Acción Personalizada 4 Activada Acción Personalizada 8 Activada
Acción Personalizada 4 Desactivada Acción Personalizada 8 Desactivada

 Estas designaciones son personalizables.

 Véase
Prohibición de las acciones usuario: WRD 400 y WRD 401 en: Los words (palabras de 32 bits), página 79.
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MANDOS RELACIONADOS CON LA PRENSA

 Descripción
Los mandos relacionados con la prensa son acciones predeterminadas. Estas acciones predeterminadas permiten al usuario
dar una función simple sin tener que preocuparse de las salidas físicas activadas y de los controles asociados.
Pueden estar controladas o no.

 Detalle de los mandos relacionados con el ciclo de la prensa:

 Autorización cierre molde

Fuera del modo sin robot: El mando es enviado a la prensa si:
• el robot no está en curso de demanda de parada de fin de ciclo,
• el robot no está en Retorno al Origen
• el robot no ha detectado ninguna incoherencia de las informaciones procedentes de la
prensa (Molde abierto Y Molde Cerrado)
• la memoria de la pieza fabricada está a 0,
• la prensa está en automático o semi–automático,
• el robot se encuentra en la zona de Seguridad Brazo Despejado (SBD).

 Espera fin ciclo prensa

Este mando provoca la parada del robot, valida el ciclo prensa y espera las siguientes
condiciones para validar el paso a la siguiente etapa:
• molde abierto o apertura parcial alcanzada,
• puerta cerrada,
• prensa en automático o semi–automático,
• la memoria de la pieza fabricada está a 1.

 Autorización abertura total del molde

Esta orden se programa poniendo a 1 la salida declarada en el 5.2.14 (prensa 1) y 5.3.14
(prensa 2). Ésta permite autorizar el final de apertura del molde cuando se utiliza la señal OPA.

 Espera fin de ciclo robot

Esta función permite parar el ciclo del robot cuando existe una demanda de fin de ciclo. La
parada se efectúa en el paso en que se programa esta instrucción. El ciclo se reinicia tras pulsar
Start.

 Los mandos de expulsores

• son puestas a cero por la entrada Molde Cerrado si el robot está en un modo de ejecución
(PRUEBA O AUTO).
• son puestas a cero si existe un defecto del robot cuando su brazo está en el molde.
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 Los mandos de noyos

• Siempre hay que programar la parada de la función.
• Los mandos de movimientos de los noyos son puestos a cero por un defecto del robot si el
brazo se encuentra en la prensa.

 Sintaxis
Todas estas acciones tienen una designación muy específica traducida, por ejemplo, "Salida expulsores" (SET OUT XX) o
"Parada autorización entrada expulsores" (RST OUT XX).
Véase la correspondencia de entradas y salidas en la parametrización del mando numérico.

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INSTRUCCIÓN SP

 Descripción
Esta instrucción permite ejecutar un subprograma de tipo:
- Subprograma estándar
- Subprograma de colocación
- Subprograma paralelo

 Sintaxis
SP N° del SP L y N° del label
 SP 03 L01 Llamada del SP 03 con retorno al label L01

 El número del subprograma puede estar contenido en un word.

 SP WRD 010 L03 Llamada del SP que lleva el número contenido en el WRD 010 con retorno al label L03

 Tipo de datos a proporcionar

El número del subprograma (de 01 a 99) o el número del word y el número del label de retorno (de 00 a 99).

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Cuando la instrucción es utilizada en un SPP, el n° de label es forzado a 0.
Si el label de destino se encuentra en un subprograma aún no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal
colocado.

 La utilización de los subprogramas de retorno se describe en: Subprogramas - SP 00 a 999, página 19.
 Esta instrucción es utilizable en el PLC, pero únicamente con SPP.
 Véase también: instrucción STOP SPP, página 50.
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INSTRUCCIÓN STOP SPP

 Descripción
Esta instrucción permite interrumpir la ejecución de un subprograma paralelo. A la descodificación de la instrucción, la parada
es inmediata, no se espera el fin del paso en proceso. Una nueva llamada del SPP lo reiniciará al Paso 0.

 Sintaxis
STOP SPP número del SPP
 STOP SPP 10 Parada del SPP 10

 Véase también: Instrucción SP, página 49.

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INSTRUCCIÓN SR

 Descripción
Al dar una orden de Retorno al Origen, esta instrucción indica el número del subprograma de retorno que se debe ejecutar.
El número de SR indicado en un paso sigue siendo válido mientras que no se encuentre ninguna otra instrucción SR en el
programa abierto.

 Sintaxis
SR N° del SR

 SR 09

 Tipo de datos a proporcionar

Número del SR de 00 a 98.

 El SR 99 está reservado para la función de desplazamiento a la Posición Cambio de Molde - PCO.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo
Tras la selección de un programa, SR se pone a 00 por defecto.
En el caso de la ejecución de un SR, éste vuelve al último label encontrado, que tenía el mismo número que él o en el Paso
00 si no existe label.

 Ejemplo: el SR 05 vuelve al último R05 encontrado antes de su ejecución.

En caso de un Retorno al Origen total, retorno al paso 00, aunque exista un label R.

 La utilización de los subprogramas de retorno se describe en: Subprograma de retorno- SR, página 22.
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LABELS (ETIQUETAS) "L" Y "R"

 Descripción
Dirección de Retorno de los subprogramas. Véase Instrucción SP, página 49 y Instrucción SR, página 51.

 Sintaxis
• Tipo de label N° de label

 L01

 R00

 Tipo de datos a proporcionar

número del label: de 01 a 99 para los labels L y de 00 a 98 para los labels R.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

El label L00 no es válido.
Los labels "L" son únicos, los "R" pueden ser múltiples.

 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

Para los labels L: Véase GOTO, página 53.
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GOTO

 Descripción
Permite acceder directamente a un paso de programa en el que se ha programado un label L.

 Sintaxis
GOTO L N° de label

 Tipo de datos a proporcionar

Número del label: de 01 a 99

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

El label L00 no es válido. Véase Labels (etiquetas) "L" y "R", página 52.
Si el label de destino se encuentra en un subprograma aún no llamado, aparece el defecto D0021: Label de retorno mal
colocado

DURACIÓN DEL PASO NO CONTROLADA

 Descripción
Esta instrucción permite desactivar el control de duración del paso en el que está programada.
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WAIT BIT

 Descripción
Esta instrucción sirve para controlar el estado de un bit.
El valor del bit (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varios bits pueden ser testados en estado 0 o 1 en el
mismo paso.

 Sintaxis
• Esperar el estado 1 del bit:
- WAIT BIT N° del bit
• Esperar el estado 0 del bit:
- WAIT BIT/ N° del bit

 WAIT BIT 99 Esperar el estado 1 del BIT 99

 Tipo de datos a proporcionar

• Número del bit.

WAIT IN

 Descripción
Esta instrucción sirve para controlar el estado de una entrada, ya sea física o virtual.
El valor de la entrada (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias entradas pueden ser testadas en estado 0
o 1 en el mismo paso.

 Sintaxis
• Esperar el estado 1 de la entrada:
- WAIT IN N° de la entrada
• Esperar el estado 0 de la entrada:
- WAIT IN/ N° de la entrada

 WAIT IN 99

 Tipo de datos a proporcionar

Número de la entrada. Consultar el esquema eléctrico.

Es posible utilizar una entrada indicada en los parámetros robot.

En tal caso, la visualización de la instrucción es:
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- WAIT IN PRM xx.xx.xx donde xx.xx.xx es el número del parámetro robot que contiene la
entrada.

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WAIT OUT

 Descripción
Esta instrucción sirve para controlar el estado de una salida.
El valor de la salida (1 o 0) es esperada para el pasaje al siguiente paso. Varias salidas pueden ser testadas en estado 0 o 1
en el mismo paso.

 Sintaxis
• Esperar el estado 1 de la salida:
- WAIT OUT N° de la salida
• Esperar el estado 0 de la salida:
- WAIT OUT/ N° de la salida

 WAIT OUT 99

 Tipo de datos a proporcionar

Número de la salida. Consultar el esquema eléctrico.
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WAIT (INSTRUCCIÓN DE TEMPORIZACIÓN)

 Descripción
Esta instrucción retrasa la ejecución del contenido del paso en el que ha sido programado.
Si está sola, retrasa la ejecución del siguiente paso. Las salidas programadas en el paso anterior se mantienen durante el
paso programado.

 Sintaxis
WAIT Operando

 WAIT 010

 Operando
• Valor numérico: De 0 a 2000 en 1/100s

 WAIT 010 Temporización de 10 x 1/100s

• Parámetro del ciclo, Opción del ciclo, WORD, Parámetro robot.

Véase Especificidades de los operandos, página 26.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Cuando en un paso estén programadas las instrucciones de temporización y de demanda de retorno de origen particular, la
instrucción de demanda de retorno particular tan sólo será tenida en cuenta al final de la temporización.

 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

 En los siguientes ejemplos, las instrucciones OUT 032 y OUT 025 sólo serán ejecutadas transcurrido un segundo:

STEP 003 STEP 003

WAIT 0100 WAIT 0100
OUT 032 O STEP 004
OUT 025 OUT 032
OUT 025

 El el siguiente ejemplo, la salida 32 se mantiene durante 2 segundos a partir de la ejecución del paso 7:

STEP 006
OUT 032

STEP 007
WAIT 0200
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 Caso de una orden de retorno al origen en el mismo paso que la temporización:

STEP 010  Si se realiza una orden de retorno al origen en el paso 010

SR 01 ANTES del final de la temporización, se ejecutará el último
WAIT 0200 SR programado o, por defecto, el SR 00, y no el SR 01.

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INSTRUCCIÓN DE TEST IF

 Descripción
Esta instrucción evalúa la variable que contiene. Dependiendo del resultado, ejecuta o no las instrucciones siguientes.

Esta instrucción es obligatoria después de la utilización de IF. Confirma el final de aplicación del test
IF.

Puede elegir entre:

• IF: si la condición evaluada es VERDADERA, se ejecutan las siguientes instrucciones.
• IF/: si la condición evaluada es FALSA, se ejecutan las siguientes instrucciones.

 Estas instrucciones permiten también condicionar la ejecución de un subprograma. Se pueden calcular condiciones
complejas en el PLC y testarlas en el programa principal en forma de IF Bit... o IF/Bit... seguimiento de la instrucción de
llamada del subprograma deseado.

 Sintaxis
IF Variable N° de la variable
IF/ Variable N° de la variable
IF Variable 1 N° de la variable 1 Operador Variable 2 N° de la variable 2
IF Variable N° de la variable Operador Valor

 IF IN 14
Suelta pieza 1
END IF
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 Tipo de datos a proporcionar

Variable y número de la variable y ocasionalmente, el operador y una segunda variable, seguido por la instrucción que desea
ejecutar o no.
Es posible testar las siguientes variables. OUT, OUT PRM, IN, IN PRM, CNT, BIT, TIM, WRD, WRD.xx, Lista.

 Para los CNT y WORD, la instrucción IF permite realizar las siguientes operaciones: =, = y = y AND
 Lista: se ha creado una lista predefinida de variables para facilitar la escritura del programa con la instrucción IF:
BIT 237 Piezas malas
BIT 239 Orden de toma de muestras calidad
WRD 0404.01 Parada al final del ciclo en curso
WRD 0404.05 Retorno Origen TOTAL en curso
WRD 0407.00 Zona brazo despe.
WRD 0407.07 Brazo 1 arriba
WRD 0407.08 Brazo 1 fuera molde
WRD 0414.00 Prensa en AUTO o SEMIAUTO
WRD 0414.02 Molde cerrado
WRD 0414.04 Molde abierto
WRD 0414.05 Expulsores dentro
WRD 0414.06 Expulsores fuera
WRD 0414.07 Autorización Noyo 1 in posición 1
WRD 0414.08 Autorización Noyo 1 in posición 2
WRD 0414.14 Eje Máquina
WRD 0414.16 Pieza Fabricada
WRD 0414.22 Funcionamiento sin robot
WRD 0500 Posición instantánea X (en 1/10)
WRD 0501 Posición instantánea Y (en 1/10)
WRD 0502 Posición instantánea Z (en 1/10)

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Después de un IF, todas las instrucciones son válidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.
Es posible hacer suceder hasta 10 instrucciones IF.
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 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

 Si la entrada 14 = 1 (verdadero), la acción Suelta pieza 1 y Suelta Pieza 2 será ejecutada.

STEP 003
IF IN 14
Suelta pieza 1 sí
IN14 = 1?
Suelta pieza 2
END IF Suelta pieza 1
no Suelta pieza 2

 Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutará el SP 03; de lo contrario, se ejecutará el SP 05.

STEP 003
no
IF BIT 100 Bit 100 = 1?
SP 3 L0
END IF sí Suelta en basura SP 5
IF/ BIT 100
Suelta sobre cinta
SP 5 L0 SP 3
transportadora
END IF

STEP 004
...

 El mismo ejemplo puede realizarse con la instrucción ELSE. Instrucción de test ELSE, página 60.
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INSTRUCCIÓN DE TEST ELSE

 Descripción
Esta instrucción es estrictamente dependiente de la instrucción IF anterior. El resultado de esta instrucción es el contrario de
la instrucción IF testada inmediatamente antes.
Como el IF, dependiendo del resultado del test, ejecuta o no las instrucciones siguientes (la instrucción ELSE no debe estar
nunca sola).
Este instrucción se inserta entre el IF y el END IF. Entonces, las instrucciones condicionadas por el IF son las comprendidas
entre IF y ELSE.

 Sintaxis
ELSE (No hay operando)

 IF IN 14
SP 02 L0
ELSE
SP 03 L0
END IF

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Después de un ELSE, todas las instrucciones son válidas SALVO: L, R, MASTER y SLA.

 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

 Si el bit 100 "pieza buena" = 1 (verdadero), se ejecutará el SP 03; de lo contrario, se ejecutará el SP 05.

STEP 003
no
IF BIT 100 Bit 100 = 1?
SP 03 L0
ELSE sí Suelta en basura SP 05
SP 05 L0 Suelta sobre cinta
END IF transportadora SP 03

STEP 004
...
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SET

 Descripción
La instrucción SET es empleada para asignar un valor a una variable. Puede asignar las siguientes variables: OUT, CNT, BIT,
WORD.
Para los CNT y WORD, puede escoger entre los siguientes operadores:

Los operadores aritméticos

= Asignación de un valor
+ Suma  Los excesos de capacidad en WORD no han
- Resta
} sido testados
* Multiplicación
/ División entera (el resto no se conserva)

Los operadores lógicos

AND Y lógico
Realización de pantalla
OR O lógico

 Sintaxis
SET Variable N° de la variable (Operador) (N°/Valor)

 SET OUT 20 (coloca OUT 20 en 1)

 SET WRD 76 + 2 (añade 2 al valor del WRD 76)

 Tipo de datos a proporcionar

Variable y número de la variable. Ocasionalmente el operador y el N° o valor.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

La programación de las salidas de seguridad, “Seguridad Brazo Despejado” (SBD), Sin robot y de las Grandes Velocidades
neumáticas no es posible.
Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrización del robot en descarga de prensa de inyección, la salida atribuida
al mando de la prensa (autorización ciclo prensa) sólo es puesta a 1 cuando:
• el brazo está alejado del molde,
• y la memoria de la pieza fabricada está a 0 (última pieza inyectada cogida por el robot),
• y el robot está en modo Prueba o Automático,
• y la prensa está en modo Automático o Semi-Automático
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 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

Asignación

 SET OUT 20 La salida 20 está puesta a 1.

 SET CNT 0011 = 0010_D El valor decimal 10 está puesto en el contador 0011.

Suma

 SET WRD 000 + 0012_D El contenido del WRD 000 ha aumentado de 12 (decimal)

Resta

 SET CNT 7 – CNT 3 Se asigna el valor (CNT 7 – CNT 3) al CNT 7.

División

 SET WRD 005 / 03_D Antes, WRD 5 = 1200 (decimal)

Después, WRD 5 = 400 (decimal)

Multiplicación

 SET WRD 120 * A_H Antes, WRD 120 = 42 (decimal)

Después, WRD 120 = 420 (decimal).

Máscara “Y”

 SET WRD 002 AND WRD 005 Antes, WRD 002 = FFFF FFFE (hexadecimal)
y WRD 005 = 0000 FFF1 (hexadecimal)
Después, WRD 002 = 0000 FFF0 (hexadecimal)

Máscara ”O”

 SET CNT 0010 OR WRD 0000 Antes, CNT 0010 = 0001 0000 0000 1111 = 100F (Hexa)
y WRD 000 = 0000 0001 0000 1111 = 010F (Hexa)
Después, CNT 0010 = 0001 0001 0000 1111 = 110F (Hexa)

Puesta a cero

 SET CNT 0015 = 0000_D El contador 15 está puesto a cero

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RESET (RST)

 Descripción
La instrucción RESET pone la variable a cero. Las variables siguientes pueden verse afectadas: OUT, CNT, BIT y WRD.

 Sintaxis
RST Variable N° de la variable

 RST WRD 000

 Tipo de datos a proporcionar

Variable y número de la variable

 Véase también o instrucciones asociadas

Set, página 61.

 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos

 RST OUT 20 La salida 20 está puesta a 0

 RST BIT 100 El bit 100 está puesto a 0

LOS CONTADORES CNT

 Descripción
Estas instrucciones permiten incrementar o desincrementar los contadores CNT.

 El valor de un contador está comprendido entre 0 y 2 147 483 646 (231).

 Sintaxis
INC CNT xxx
DEC CNT xxx

 Ejemplos de utilización y resultados obtenidos


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DEC CNT 001 Si CNT 001 = 10, el nuevo valor es 9. Si CNT 001 = 0, el valor permanece inalterado.

 INC CNT 002 Si CNT 002 = 10, el nuevo valor es 11. Si CNT 001 = 2 147 483 646 (231),
el valor permanece inalterado.

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OUT

 Descripción
Esta instrucción sirve para activar una salida. Se activa durante el paso en el que está programada. Se pone a 0 en la
decodificación del paso siguiente o, si la instrucción va seguida de "HOLD", se pone a 0 una vez transcurrido el tiempo
indicado.

 Sintaxis
OUT N° de salida

 OUT 010 Pilotaje de la salida 010 hasta el siguiente paso.

OUT N° de salida HOLD valor del tiempo de mantenimiento

 OUT 012 HOLD 0024 Pilotaje de la salida 012 durante 24 x 1/100 s.

 Tipo de datos a proporcionar

Número de la salida y, en su caso, el tiempo de mantenimiento, de 0 a 9 999 x 1/100 s. Véase Las salidas, página 77.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

 Cuando se programa una temporización en el paso siguiente a una salida temporizada OUT HOLD, el tiempo de
activación de la salida es el indicado después de HOLD.

 La programación de las salidas de seguridad, “Seguridad Brazo Despejado” (SBD), Sin robot y de las Grandes
Velocidades neumáticas no es posible. Fuera del modo sin robot, en el caso de la parametrización del robot en descarga
de prensa de inyección, la salida atribuida a la autorización del ciclo prensa sólo es puesta a 1 si:
• el brazo está alejado del molde,
• y la memoria de la pieza fabricada está a 0 (última pieza inyectada cogida por el robot),
• y el robot está en modo Prueba o Automático,
• y la prensa está en modo Automático o Semi-Automático.
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DEFECTOS Y WARNINGS DE USUARIO

 Descripción
Es posible crear 20 defectos y 20 warnings personalizados en el robot o en el programa. Se llaman defectos de usuario y
warnings de usuario.
El usuario crea el texto que desea mostrar (designación) y decide las condiciones en las que se va a mostrar.

 Sintaxis
N° del defecto o del warning Designación

 D202 Superación de la Temperatura

 W225 Contenedor lleno

 Tipo de datos a proporcionar

Número del defecto de usuario: D202 a D221
Número del warning de usuario: W222 a W241.

 Para conocer la designación del defecto o del warning: Véase Las designaciones personalizadas, página 119.
 Restricciones de utilización y precauciones de empleo
 La aparición de un defecto conlleva la parada del robot. El relanzamiento se efectúa tras la supresión de las causas de
aparición del defecto, pulsando la tecla Start.

 La aparición de un warning no conlleva la parada del robot. La anulación del warning se realiza en el programa por medio
de la instrucción "RST WARNING" disponible en la lista de selección de los defectos y warnings.

 No existe una ayuda asociada a un defecto o warning de usuario.

 Ejemplos de utilización
 Defecto usuario

STEP m
IF IN xxx Si la temperatura es demasiado alta
D202 Superación de la Temperatura! Generación del defecto

STEP m +1
.....

 Sólo se irá al paso m+1 después de haber vuelto a lanzar el ciclo, es decir, después de pulsar la tecla START y la
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desaparición de la entrada IN xxx. Entonces, el mensaje "¡Superación de temperatura!" se borrará.

 Warning usuario

STEP n
IF IN xxx Si el contenedor está lleno
W205 Contenedor lleno Se muestra el Warning
............

STEP n+ n
IF/ IN xxx Si el contenedor está vacío
RST WARNING Reset del Warning

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WRITE

 Descripción
La instrucción WRITE permite mostrar, al ejecutar el ciclo, un mensaje que no sea un defecto o un warning y/o uno o más
valores. El usuario crea el texto que desea mostrar y decide las condiciones en las que se va a mostrar.

 Sintaxis
WRITE Mensaje %d %d %d

- Los %d son facultativos. %d muestra un valor en decimal.

- El primer % muestra el contenido del WRD 458
- El segundo % muestra el contenido del WRD 459
- El tercer % muestra el contenido del WRD 460

 WRITE "Despejar el contenedor %d " A la visualización, %d será sustituido por el valor contenido en el WRD 458

 Para mostrar un valor en hexadecimales, la sintaxis es %x.

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo
 El tamaño del mensaje es de un máximo de 40 caracteres.
 El mensaje no se muestra, o se deja de mostrar:
• mientras esté seleccionado el entorno Programación,
• mientras que el sistema comunique con el editor PC.
• mientras se ejecute la instrucción WRITE ' ' (mensaje vacío)
• mientras esté presente un defecto o un warning

Sin embargo, la orden de mostrarlo es memorizada por el sistema bit 30. Este bit es puesto a 0 al ejecutar la instrucción
WRITE y puesto a 1 cuando aparece una de las condiciones para no mostrar el mensaje, arriba citadas.

 Ejemplo de utilización

STEP n
IF IN xx Si está presente un contenedor
WRITE "Despejar el contenedor" Mostrar el mensaje (el Bit 30 pasa a 0)
...

STEP +n
IF/ IN xx Ya no hay contenedor
WRITE "" Se borra el mensaje
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...

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COMENTARIO

 Descripción
Cada línea de programa puede incluir un comentario del programador a fin de mejorar la comprensión del programa.

 Sintaxis
* Mensaje

 * Mensaje de aviso para el operario

WRITE "Despejar el contenedor"

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

 El tamaño del mensaje es de un máximo de 49 caracteres.
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NOTE

 Descripción
La instrucción DISPLAY NOTE permite mostrar, al ejecutar el ciclo, un fichero jpg, bmp o pdf. Se completa con la instrucción
CLEAR NOTE, que permite borrar la nota previamente mostrada.

Este icono permite también borrar la nota

 Para visualizar la nota, el entorno Producción se selecciona de forma automática.

 Los ficheros presentes en el robot se importan a través del Editor PC.
 Sintaxis
DISPLAY NOTE NOMBRE_DE_FICHERO.EXTENSIÓN, donde NOMBRE_DE_FICHERO debe ser un nombre de 4 cifras
CLEAR NOTE

 DISPLAY NOTE 001.PDF Visualización del fichero 001.PDF

 CLEAR NOTE Eliminación de la nota anteriormente mostrada

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

 La resolución de las imágenes no debe superar los 640 x 480 píxeles.
 El tamaño del fichero no debe superar:
- 1 Mo para los ficheros jpg y bmp,
- 2 Mo para los ficheros pdf.
 El tiempo de visualización de una nota en la pantalla es, dependiendo de la naturaleza de la nota a mostrar, más o menos
largo. Por eso, varias instrucciones Display Note demasiado cercanas en el tiempo pueden provocar que no sean tenidas
en cuenta las últimas programadas.
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POP-UP

 Descripción
La instrucción POPUP permite mostrar, al ejecutar el ciclo, una ventana pop-up que muestra un mensaje y espera una
respuesta del usuario. La respuesta puede tenerse en cuenta para orientar el programa.

 Sintaxis
POPUP Título: Mensaje: Tipo de respuesta:

 POPUP: Advertencia operadora: Cartón Lleno. Cambio de línea? : YES-NO

Advertencia operadora

Cartón Lleno. Cambio de línea?

 Este icono permite mostrar el pop-up durante la programación.

 Tipo de datos a proporcionar

• Título: 40 caracteres máximo.
• Mensaje: 40 caracteres máximo.
• Tipo de respuesta: OK / OK-CANCEL / YES-NO.
- Las respuestas positivas, OK y YES, ponen el bit sistema BIT 390 a 1
- Las respuestas negativas, CANCEL y NO, ponen el bit sistema BIT 390 a 0

 Restricciones de utilización y precauciones de empleo

Sólo puede mostrarse un pop-up. Si se produce una orden de visualización cuando ya se está mostrando un pop-up, se
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genera el siguiente defecto: D0034: No se puede mostrar un segundo pop-up

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COMUNICACIÓN - USE DLL

 Descripción
USE DLL: Esta instrucción especifica la editorial de comunicación utilizada.

 Sintaxis
USE DLL Nombre de la editorial

 Tipo de datos a proporcionar

 La editorial:
- libCognex5100RS232Std.so. Esta editorial permite dialogar con una cámara COGNEX en el puerto RS 232.
- libCognex5100TcpipStd.so. Esta editorial permite dialogar con una cámara COGNEX en el puerto Ethernet.
- libRS232std.so. Esta editorial permite dialogar con el puerto serie.
- libRS232std.so. Esta editorial permite dialogar con 2 puertos serie.
 La configuración de los puertos:
• RS 232: Por defecto, la unión serie se configura en 9600 baudios, 8 bits, 1 bit de stop y sin paridad en el puerto 0. Para
cambiar esta configuración, hay que añadir a la instrucción los siguientes mandos:
- -b: Velocidad de comunicación en baudios (600, 1200, 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 38400, 57600, 115200).
- -p: Paridad (p: par o i: impar)
- -t: Número de bits (7 o 8)
- -s: Número de bits de stop (1 o 2)
- -P: Número de puerto RS232 de la tarjeta interfaz (0 o 1)
• Ethernet: La dirección IP por defecto es 172.22.1.20. Para cambiar esta configuración, hay que añadir a la instrucción el
siguiente mando: -a dirección IP:

 USE DLL libCognexTcpIpStd.so –a 192.168.214.20

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COMUNICACIÓN - READ

 Descripción
READ: Esta instrucción permite leer una trama.

 La instrucción READ interrumpe el programa mientras no reciba trama.

 Sintaxis
READ Identificación de la trama @Variable de recepción @X o @A (facultativo)

 READ P@W15 Lectura de una trama que empieza por P y carga del valor en el WRD 15
Si la trama recibida es P12, el WRD 15 será igual a 12

 Tipo de datos a proporcionar

• Identificación de la trama: ¿Número de octetos?
• Número de puerto: Por defecto, el puerto RS 232 utilizado es el puerto 0. Para utilizar el puerto 1, concrete: READ 1 ...
• Variable de recepción: Debe ir precedida del carácter @.
- @W: para un word
- @C: para un contador
- @B: para un bit
- @O: para una salida
- @I: para una entrada

• Factor de conversión
- @X: para especificar un coeficiente a aplicar al word precedente.

 READ P@W15@X100 El contenido del WRD 15 se multiplicará por 100

- @A: carácter ASCII en decimales

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 Programación Visual 2 - Las instrucciones de programación Versión 3.0 |->

COMUNICACIÓN - SEND

 Descripción
SEND: Esta instrucción permite enviar una trama (envío de una cadena de caracteres a un puerto de comunicación).

 Sintaxis
SEND Identificación de la trama @Variable de envío

 SEND @W50 Envío de una trama que contiene el valor del WRD 50

 Tipo de datos a proporcionar

• Trama a enviar: No debe superar los 256 caracteres.
• Número de puerto: Por defecto, el puerto RS 232 utilizado es el puerto 0. Para utilizar el puerto 1, concrete: READ 1 ...
• Variable de envío: Debe ir precedida del carácter @.
- @W: para un word
- @C: para un contador
- @B: para un bit
- @O: para una salida
- @I: para una entrada

 SEND @W50 La trama enviada contiene el valor del WRD 50

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 Programación Visual 2 - Las instrucciones de programación Versión 3.0 |->

INSTRUCCIÓN SMOOTH

 SMOOTH: Esta instrucción está disponible en Visual 2 y Visual 3.

 Descripción
La función SMOOTH permite reducir las vibraciones en el extremo del brazo leyendo el perfil de aceleración para cada
movimiento.

Se emplea un solo parámetro para ajustar la atenuación de las vibraciones.

El valor nominal se calcula de la siguiente manera:

1
P_xxxx (ms) = ----
-
Fr , Fr representa la frecuencia fundamental del brazo Z.

Si la medición de esta frecuencia resulta difícil de hacer, realice ajustes repetidos empezando por los valores débiles (por ej.:
20 ms).

Un valor demasiado importante de SMOOTH puede generar un arrastre excesivo del eje.
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 Programación Visual 2 - Las instrucciones de programación Versión 3.0 |->

SEGUIMIENTO DE 2 ROBOTS EN TIEMPO REAL (ROBOT TRACKING) (OPCIÓN)

Esta función solamente está disponible en Visual 3 o como opción en Visual 2.

 Esta función únicamente es posible con los ejes X de 2 robots distintos, cada uno con su propio armario de mando.
Descripción
Esta función emplea un enlace Ethernet en tiempo real entre dos robots para someter la posición de un robot a la de otro.

 Utilización
 Sincronización de dos móviles en la misma viga
 Sincronización de dos móviles en la misma prensa
 Situación
 En una misma viga se instalan 2 robots que comparten una zona de trabajo común.
 Objetivo de la función

 Garantizar que los 2 robots no choquen entre sí

 Consulte el Capítulo VII.3 del documento Utilización de la versión 3.0 de Visual 2/Visual 3 si desea más información sobre
esta función.
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 Programación Visual 2 - Las instrucciones de programación Versión 3.0 |->

SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA (PATH TRACKING) (OPCIÓN)

 Esta función solamente está disponible como opción en Visual 3 en Visual 2.

 Atañe a los robots que tengan de 3 a 6 ejes numéricos.
 Descripción

Esta función permite al robot seguir una trayectoria predefinida a una velocidad constante. Y se pueden utilizar, entre otras,
las siguientes aplicaciones: flameo, desbardado, desmoldeo complejo, optimización de tiempos de ciclo.

La trayectoria se define, ya sea por aprendizaje o por introducción manual, de sus diferentes puntos de paso WP (Waypoint).
Posteriormente, se puede integrar la trayectoria en un ciclo estándar programando una instrucción incluida en el PRD.

 Consulte el Capítulo VII.4 del documento Utilización de la versión 3.0 de Visual 2/Visual 3 si desea más información sobre
esta función.
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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

VI - LAS VARIABLES
VI - 1. Las entradas

 Módulos entradas / salidas:

• De IN_0 a IN_126 y de IN_192 a IN_319. Consultar el esquema eléctrico.
• Las siguientes entradas se utilizan únicamente para los forzamientos de los parámetros robot:
- IN_127 es una entrada siempre a 0
- IN_128 es una entrada siempre a 1

• IN_129 a IN_159: entradas reservadas.

 Tarjeta interfaz 1 para Prensa 1:

 Tarjeta interfaz 2 para Prensa 2:
• IN_320: Molde abierto
• IN_160: Molde abierto
• IN_321: Molde cerrado
• IN_161: Molde cerrado
• IN_322: Abertura parcial alcanzada
• IN_162: Abertura parcial alcanzada
• IN_323: Marcha en automático o semi–automático
• IN_163: Marcha en automático o semi–automático
• IN_324: Expulsores fuera
• IN_164: Expulsores fuera
• IN_325: Expulsores dentro
• IN_165: Expulsores dentro
• IN_326: Movimiento 1 noyos 1
• IN_166: Movimiento 1 noyos 1
• IN_327: Movimiento 2 noyos 1
• IN_167: Movimiento 2 noyos 1
• IN_328: entrada reservada
• IN_168 a IN_171: entradas reservadas.
• IN_329: Pieza mala
• IN_172: Pieza mala
• IN_330: Puerta cerrada
• IN_173: Puerta cerrada
• IN_331: Terminal móvil fuera de su soporte
• IN_174: Terminal móvil fuera de su soporte
• IN_332: Temperatura del armario demasiado
• IN_175: Temperatura del armario demasiado elevada
elevada
• IN_176 a IN_183. Estas entradas son libres de
• IN_336 a IN_343. Estas entradas son libres de
utilización. Consultar el esquema eléctrico.
utilización. Consultar el esquema eléctrico.
• IN_184 a IN_191: entradas reservadas.
• IN_344 a IN_351: entradas reservadas.

 Pueden memorizarse 32 entradas en bits dedicados, del BIT_400 al BIT_431. La elección de las entradas que deben
memorizarse se efectúa en las opciones del ciclo. Véase Las entradas memorizadas, página 5.

 También existen entradas denominadas virtuales, de IN_416 a IN_671. Consulte la documentación Configuración.
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VI - 2. Las salidas

 Módulos entradas / salidas:

• De OUT_0 a OUT_127. Consultar el esquema eléctrico.
• Las siguientes salidas se utilizan únicamente para los forzamientos de los parámetros robot:
- OUT_127 es una salida siempre a 0
- OUT_128 es una salida siempre a 1

• De OUT_192 a OUT_319. Consultar el esquema eléctrico.

 Tarjeta interfaz 1 para Prensa 1:  Tarjeta interfaz 2 para Prensa 2:

• OUT_160: Autorización cierre molde • OUT_320: Autorización cierre molde
• OUT_161: Autorización abertura total del molde • OUT_321: Autorización abertura total del molde
• OUT_162: Autorización salida expulsores • OUT_322: Autorización salida expulsores
• OUT_163: Autorización entrada expulsores • OUT_323: Autorización entrada expulsores
• OUT_164: Autorización Noyo 1 in posición 1 • OUT_324: Autorización Noyo 1 in posición 1
• OUT_165: Autorización Noyo 1 in posición 2 • OUT_325: Autorización Noyo 1 in posición 2
• OUT_166: Funcionamiento sin robot • OUT_326: Funcionamiento sin robot
• OUT_167: Seguridad Brazo Despejado • OUT_327: Seguridad Brazo Despejado
• OUT_168 a OUT_174: salidas reservadas. • OUT_328 a OUT_334: salidas reservadas.
• OUT_175: Inic. ejes • OUT_335: Inic. ejes
• OUT_176 a OUT_183. Estas salidas son libres de • OUT_336 a OUT_343. Estas salidas son libres de
utilización. Consultar el esquema eléctrico. utilización. Consultar el esquema eléctrico.
• OUT_184 a OUT_191: salidas reservadas. • OUT_344 a OUT_351: salidas reservadas.

 Gestión de las salidas con arreglo al modo

Por defecto, las salidas posicionadas por programa se mantienen cualquiera que sea el modo seleccionado, y tanto si el ciclo
está en marcha como parado. Sin embargo, se pueden declarar 32 salidas que son no mantenidas, que pasan, por tanto, a 0
cuando se para el ciclo, en los siguientes casos:
- Modo manual
- Modo prueba y ciclo parado (start no pulsado)
- Modo auto y ciclo parado
- Presencia de un defecto
Estas 32 salidas deben ser identificadas en los parámetros 9.25.0 a 9.25.31.

 Temporización de las salidas

Véase OUT, página 64
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VI - 3. Los bits
 Sólo los bits marcados "W" son accesibles en escritura, los demás están en sólo lectura. Ej: BIT_235W.
 De 0 a 199: Estos bits son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.

 Bits sistema:
• BIT_200 a BIT_208: Véase Bits sistema relativos a las colocaciones, página 111
• BIT_209: Retorno al Origen Total en curso
• BIT_210: Primer SPP en curso
• BIT_211: Segundo SPP en curso
• BIT_212: Tercer SPP en curso
• BIT_213: 3 SPP´s en curso
• BIT_214: Eje de seguimiento "enganchado"
• BIT_215: Parada fin de ciclo solicitada por "SIN ROBOT" en curso
• BIT_216: Mandos externos aprobados
• BIT_217: Quedan puntos a aprender en el PRG
• BIT_218: Parada Fin de Producción en curso.
La prueba de este bit en el programa mostrará en la pantalla de inicio del entorno Producir el icono contiguo. Si
el usuario selecciona este icono, el Bit 218 se colocará en 1. Entonces es posible orientar el programa hacia
operaciones de fin de producción.
• BIT 219 a BIT 229: Véase Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones generales, página 112.
• BIT_230: Visualización de un defecto o warning
• BIT_231W: Toma pieza Ok = Resultado de la ecuación de los estados de las tomas piezas de la Prensa 1
• BIT_232W: Toma pieza Ok = Resultado de la ecuación de los estados de las tomas piezas de la Prensa 2
• BIT_233 a BIT_234: Reservado
• BIT_235W: Alarma sonora y visual (salidas parametrizadas en 9.24.4 y 9.24.5 - Buzzer Consola si 9.24.4 = 128). La
anulación se efectúa con la tecla Stop.
• BIT_236W: Prohibición de la función ECO
• BIT_237W: Pieza mala - Prensa 1. Memoria de la información "Pieza mala" dada por la prensa. Puesto a 1 por el
sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario.
• BIT_238W: Pieza mala - Prensa 2. Memoria de la información "Pieza mala" dada por la prensa. Puesto a 1 por el
sistema, este bit debe ser puesto a 0 por el usuario.
• BIT_239W: Orden de toma de muestras calidad.
• BIT_240 a BIT_281: Reservados a los aprendizajes
• BIT_290 a BIT_353: Reservados a los programas DS
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• BIT_354 a BIT_359: Reservados a la ejecución de los programas DS

• BIT_360 a BIT_386: Véase Bits sistema relativos a las colocaciones, página 111
• BIT_390W: Pop-up mensaje reconocido
• BIT_391W: Visualización de la tecla forzamiento de los movimientos en modo manual
• BIT_392W: Autorización fin de ciclo
- Cuando este bit está a 1, se autoriza un fin de ciclo
- Este bit se pone automáticamente a 1 en un retorno al origen
- Para suspender un fin de ciclo ordenado (WRD 404.1 a 1), ponga dicho bit a 0

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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

• BIT_393: Prohibición modo sin robot - Prensa 1

• BIT_394: Prohibición modo sin robot - Prensa 2
• BIT_395: Bit intermitente al ritmo de 100 ms
• BIT_396: Bit intermitente al ritmo de 500 ms
• BIT_397: Bit intermitente al ritmo de 1 s
• BIT_398: Bit intermitente al ritmo de 1 min
• BIT_399: Reservado
• BIT_400 a BIT_431: Bits memoria de las entradas memorizadas. Véase Las entradas memorizadas, página 5.
• BIT_432 a BIT_447: Bits "Par alcanzado" para cada uno de los 16 ejes
• BIT_448 a BIT_477: Reservados
• BIT_478: Orden de mantenimiento de un componente.
• BIT_479: Límite de mantenimiento de un componente alcanzado
• BIT_480 a BIT_511: Bits de intercambio para la comunicación entre robots (para seguimiento de eje externo)
• BIT_512 a BIT_1023: Reservados

 Bits de palabra:
• Cada bit de un word puede utilizarse como un bit normal.
• Su sintaxis es WRD yyy.xx, donde xx indica el número del bit (de 0 a 31) del word yyy. Véase Los words (palabras de
32 bits), página 79.

VI - 4. Los contadores
 CNT 000 a CNT 999: Estos contadores son libres de utilización.

VI - 5. Las temporizaciones
 TIM_0 à TIM_15: temporizaciones utilizadas en el PLC. Véase Autómata programable integrado - PLC, página 122.

VI - 6. Los words (palabras de 32 bits)

 Sólo los words marcados "W" son accesibles en escritura, los demás están en sólo lectura. Ej: WRD 204W.
 WRD 000 a WRD 199: Estos words son de uso libre, siendo todos accesibles en escrituraW.

 Por defecto, los WRD 193 a WRD 199 son utilizados por: La tabla de gestión de producción, página 106.
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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 200 a WRD 275: Euromap 17

Prensa 1 Prensa 2 PALABRAS EUROMAP 17

WRD 200 WRD 238 Posición instantánea del molde
WRD 201 WRD 239 Posición instantánea del expulsor
WRD 202 WRD 240 Velocidad instantánea del molde
WRD 203 WRD 241 Velocidad instantánea del expulsor
WRD 204W WRD 242W Número de piezas a fabricar
WRD 205 WRD 243 Número de defecto en curso en la prensa
WRD 206 WRD 244 Peso actual de la pieza
WRD 207 WRD 245 Dimensión actual de la pieza
WRD 208 WRD 246 Parámetro 1 de calidad
WRD 209 WRD 247 Parámetro 2 de calidad
WRD 210 WRD 248 Parámetro 3 de calidad
WRD 211 WRD 249 Parámetro 4 de calidad
Núm. piezas buenas. Incrementado automáticamente por el robot cuando no está configurado
WRD 212 WRD 250
en E17: P5.4.2 = Sin mando.
Nm piezas malas. Incrementado automáticamente por el robot cuando no está configurado en
WRD 213W WRD 251W E17: P5.4.2 = Sin mando
WRD 214W WRD 252W Nm piezas/1 inyect.: Número de piezas por inyectada
WRD 215 WRD 253 Número del defecto actual en el robot
WRD 216 WRD 254 Tiempo del último ciclo del robot
WRD 217 WRD 255 Número del molde pedido por el robot
WRD 218 WRD 256 Código de la mano montada en el robot
WRD 219 WRD 257 Número del PRG robot en ejecución
WRD 220 WRD 258 Nombre del PRG prensa en ejecución
WRD 221 WRD 259 Número del molde montado en la prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 222 WRD 260 Número de la mano pedido por la prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 223 WRD 261 Nombre del PRG robot visto en prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 224 WRD 262 Nombre del PRG prensa visto en prensa (sólo con las prensas KM)
WRD 225 WRD 263 Preguntar si el PRG existe en la prensa
WRD 226 WRD 264 Respuesta de la prensa a una solicitud P
WRD 227 WRD 265 Pregunta si existe en la PRG el robot
WRD 228 WRD 266 respuesta del robot a una solicitud PS
WRD 229 WRD 267 Checksum del PRG en ejecución
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WRD 230 WRD 268 Número PRG a ejecutar pedido por prensa
WRD 231 WRD 269 Estados del robot (véase detalles de los bits en la documentación E17)
WRD 232 WRD 270 Mandos desde prensa (véase detalles de los bits en la documentación E17)
WRD 233 WRD 271 Defectos de comunicación - E17 (véase detalles en la documentación E17)
WRD 234 WRD 272
a a Reservado
WRD 237 WRD 275

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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 276 a WRD 307: Valor de vacío de los vacuostatos 0 a 31

 WRD 308: Estado del mando de los circuitos de toma pieza 0 a 31 - Vacuostatos numéricos
• WRD 308.0: Estado del mando del circuito 0
• ...
• WRD 308.31: Estado del mando del circuito 31

 WRD 309: Estado de los controles de presencia pieza de los circuitos 0 a 31 - Vacuostatos TON
• WRD 309.0: Estado del control de presencia pieza del circuito 0
• ...
• WRD 309.31: Estado del control de presencia pieza del circuito 31

 WRD 310: Gestión de las rotaciones del robot - solicitudes

• WRD 310.00 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0001
• WRD 310.01 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0002
• WRD 310.02 a 1: Solicitud de R2 sentido plus brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0004
• WRD 310.03 a 1: Solicitud de R2 intermediaria brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0008
• WRD 310.04 a 1: Solicitud de R2 sentido menos brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0010
• WRD 310.05 a 1: Solicitud de R3 sentido plus brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0020
• WRD 310.06 a 1: Solicitud de R3 intermediaria brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0040
• WRD 310.07 a 1: Solicitud de R3 sentido menos brazo 1 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0080
• WRD 310.08 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0100
• WRD 310.09 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0200
• WRD 310.10 a 1: Solicitud de R2 sentido plus brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0400
• WRD 310.11 a 1: Solicitud de R2 intermediaria brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 0800
• WRD 310.12 a 1: Solicitud de R2 sentido menos brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 1000
• WRD 310.13 a 1: Solicitud de R3 sentido plus brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 2000
• WRD 310.14 a 1: Solicitud de R3 intermediaria brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 4000
• WRD 310.15 a 1: Solicitud de R3 sentido menos brazo 2 - Móvil 1 - WRD 310 = 0000 8000
• WRD 310.16 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0001 0000
• WRD 310.17 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0002 0000
• WRD 310.18 a 1: Solicitud de R2 sentido plus brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0004 0000
• WRD 310.19 a 1: Solicitud de R2 intermediaria brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0008 0000
• WRD 310.20 a 1: Solicitud de R2 sentido menos brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0010 0000
• WRD 310.21 a 1: Solicitud de R3 sentido plus brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0020 0000
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• WRD 310.22 a 1: Solicitud de R3 intermediaria brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0040 0000
• WRD 310.23 a 1: Solicitud de R3 sentido menos brazo 1 - Móvil 2 - WRD 310 = 0080 0000
• WRD 310.24 a 1: Solicitud de R1 horizontal brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 0100 0000
• WRD 310.25 a 1: Solicitud de R1 vertical brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 0200 0000
• WRD 310.26 a 1: Solicitud de R2 sentido plus brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 0400 0000
• WRD 310.27 a 1: Solicitud de R2 intermediaria brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 0800 0000
• WRD 310.28 a 1: Solicitud de R2 sentido menos brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 1000 0000
• WRD 310.29 a 1: Solicitud de R3 sentido plus brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 2000 0000
• WRD 310.30 a 1: Solicitud de R3 intermediaria brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 4000 0000
• WRD 310.31 a 1: Solicitud de R3 sentido menos brazo 2 - Móvil 2 - WRD 310 = 8000 0000

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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 311: Gestión de las rotaciones del robot - posición física de las rotaciones

• WRD 311.00 a 1: Porta prensión horizontal brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0001
• WRD 311.01 a 1: Porta prensión vertical brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0002
• WRD 311.02 a 1: Rotación 2 sentido plus brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0004
• WRD 311.03 a 1: Rotación 2 intermedia brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0008
• WRD 311.04 a 1: Rotación 2 sentido menos brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0010
• WRD 311.05 a 1: R3 sentido plus brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0020
• WRD 311.06 a 1: R3 intermediaria brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0040
• WRD 311.07 a 1: R3 sentido menos brazo 1 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0080
• WRD 311.08 a 1: Porta prensión horizontal brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0100
• WRD 311.09 a 1: Porta prensión vertical brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0200
• WRD 311.10 a 1: Rotación 2 sentido plus brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0400
• WRD 311.11 a 1: Rotación 2 intermedia brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 0800
• WRD 311.12 a 1: Rotación 2 sentido menos brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 1000
• WRD 311.13 a 1: R3 sentido plus brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 2000
• WRD 311.14 a 1: R3 intermediaria brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 4000
• WRD 311.15 a 1: R3 sentido menos brazo 2 - Móvil 1 - WRD 311 = 0000 8000
• WRD 311.16 a 1: Porta prensión horizontal brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0001 0000
• WRD 311.17 a 1: Porta prensión vertical brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0002 0000
• WRD 311.18 a 1: Rotación 2 sentido plus brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0004 0000
• WRD 311.19 a 1: Rotación 2 intermedia brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0008 0000
• WRD 311.20 a 1: Rotación 2 sentido menos brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0010 0000
• WRD 311.21 a 1: R3 sentido plus brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0020 0000
• WRD 311.22 a 1: R3 intermediaria brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0040 0000
• WRD 311.23 a 1: R3 sentido menos brazo 1 - Móvil 2 - WRD 311 = 0080 0000
• WRD 311.24 a 1: Porta prensión horizontal brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 0100 0000
• WRD 311.25 a 1: Porta prensión vertical brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 0200 0000
• WRD 311.26 a 1: Rotación 2 sentido plus brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 0400 0000
• WRD 311.27 a 1: Rotación 2 intermedia brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 0800 0000
• WRD 311.28 a 1: Rotación 2 sentido menos brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 1000 0000
• WRD 311.29 a 1: R3 sentido plus brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 2000 0000
• WRD 311.30 a 1: R3 intermediaria brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 4000 0000
• WRD 311.31 a 1: R3 sentido menos brazo 2 - Móvil 2 - WRD 311 = 8000 0000
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 WRD 312 a WRD 325: Reservado

 WRD 326: Nº de inyectadas - Móvil 1

 WRD 327: Número de piezas en X a colocar - Móvil 1

 WRD 328: Número de piezas en Y a colocar - Móvil 1

 WRD 329: Número de piezas en Z a colocar - Móvil 1

 WRD 330: Distancia en mm entre piezas en X - Móvil 1

 WRD 331: Distancia en mm entre piezas en Y - Móvil 1

DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 82 / 139

 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 332: Distancia en mm entre piezas en Z - Móvil 1

 WRD 333: Tiempo de comando de la cinta en segundos - Móvil 1

 WRD 334: Número de inyectadas - Móvil 2

 WRD 335: Número de piezas en X a colocar - Móvil 2

 WRD 336: Número de piezas en Y a colocar - Móvil 2

 WRD 337: Número de piezas en Z a colocar - Móvil 2

 WRD 338: Distancia en mm entre piezas en X - Móvil 2

 WRD 339: Distancia en mm entre piezas en Y - Móvil 2

 WRD 340: Distancia en mm entre piezas en Z - Móvil 2

 WRD 341: Tiempo de comando de la cinta en segundos - Móvil 2

 WRD 342W: Número de piezas a rechazar en el inicio

 WRD 343W: Frecuencia de toma de calidad

 WRD 344 a WRD 389: Reservado

 WRD 390: Numero de Serie del Robot

 WRD 391: Opciones comerciales activadas - Parte 1

 WRD 392: Opciones comerciales activadas - Parte 2

 WRD 393: Versión del Software Consola

 WRD 394 a WRD 396: Reservado

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DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 83 / 139

 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 397W: Protección de movimiento de los ejes

• WRD 397.0 a WRD 397.15: Ejes 0 a 15. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.

 WRD 398W: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 1

 El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.

• WRD 398.00 a 0: Subida brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFFE
• WRD 398.01 a 0: Bajada brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFFD
• WRD 398.02 a 0: Avance brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFFB
• WRD 398.03 a 0: Retroceso brazo 2 - WRD 398 = FFFF FFF7
• WRD 398.04 a 0: Subida brazo 1 - WRD 398 = FFFF FFEF
• WRD 398.05 a 0: Bajada brazo 1 - WRD 398 = FFFF FFDF
• WRD 398.06 a 0: Avance brazo 1 - WRD 398 = FFFF FFBF
• WRD 398.07 a 0: Retroceso brazo 1 - WRD 398 = FFFF FF7F
• WRD 398.08 a 0: Porta prensión vertical - brazo 1 - WRD 398 = FFFF FEFF
• WRD 398.09 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 1 - WRD 398 = FFFF FDFF
• WRD 398.10 a 0: Rotación 2 sentido más - brazo 1 - WRD 398 = FFFF FBFF
• WRD 398.11 a 0: Rotación 2 sentido menos - brazo 1 - WRD 398 = FFFF F7FF
• WRD 398.12 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 1 - WRD 398 = FFFF EFFF
• WRD 398.13 a 0: Rotación 3 sentido plus brazo 1 - WRD 398 = FFFF DFFF
• WRD 398.14 a 0: Rotación 3 sentido menos - brazo 1 - WRD 398 = FFFF BFFF
• WRD 398.15 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 1 - WRD 398 = FFFF 7FFF
• WRD 398.16 a 0: Porta prensión vertical - brazo 2 - WRD 398 = FFFE FFFF
• WRD 398.17 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 2 - WRD 398 = FFFD FFFF
• WRD 398.18 a 0: Rotación 2 sentido + brazo 2 - WRD 398 = FFFB FFFF
• WRD 398.19 a 0: Rotación 2 sentido - brazo 2 - WRD 398 = FFF7 FFFF
• WRD 398.20 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 2 - WRD 398 = FFEF FFFF
• WRD 398.21 a 0: Rotación 3 sentido + brazo 2 - WRD 398 = FFDF FFFF
• WRD 398.22 a 0: Rotación 3 sentido - brazo 2 - WRD 398 = FFBF FFFF
• WRD 398.23 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 2 - WRD 398 = FF7F FFFF
• WRD 398.24 a WRD 398.31: Reservado
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DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 84 / 139

 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 399W: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 2

 El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.

• WRD 399.00 a 0: Subida brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFFE
• WRD 399.01 a 0: Bajada brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFFD
• WRD 399.02 a 0: Avance brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFFB
• WRD 399.03 a 0: Retroceso brazo 2 - WRD 399 = FFFF FFF7
• WRD 399.04 a 0: Subida brazo 1 - WRD 399 = FFFF FFEF
• WRD 399.05 a 0: Bajada brazo 1 - WRD 399 = FFFF FFDF
• WRD 399.06 a 0: Avance brazo 1 - WRD 399 = FFFF FFBF
• WRD 399.07 a 0: Retroceso brazo 1 - WRD 399 = FFFF FF7F
• WRD 399.08 a 0: Porta prensión vertical - brazo 1 - WRD 399 = FFFF FEFF
• WRD 399.09 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 1 - WRD 399 = FFFF FDFF
• WRD 399.10 a 0: Rotación 2 sentido más - brazo 1 - WRD 399 = FFFF FBFF
• WRD 399.11 a 0: Rotación 2 sentido menos - brazo 1 - WRD 399 = FFFF F7FF
• WRD 399.12 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 1 - WRD 399 = FFFF EFFF
• WRD 399.13 a 0: Rotación 3 sentido plus brazo 1 - WRD 399 = FFFF DFFF
• WRD 399.14 a 0: Rotación 3 sentido menos - brazo 1 - WRD 399 = FFFF BFFF
• WRD 399.15 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 1 - WRD 399 = FFFF 7FFF
• WRD 399.16 a 0: Porta prensión vertical - brazo 2 - WRD 399 = FFFE FFFF
• WRD 399.17 a 0: Porta prensión horizontal - brazo 2 - WRD 399 = FFFD FFFF
• WRD 399.18 a 0: Rotación 2 sentido + brazo 2 - WRD 399 = FFFB FFFF
• WRD 399.19 a 0: Rotación 2 sentido - brazo 2 - WRD 399 = FFF7 FFFF
• WRD 399.20 a 0: Rotación 2 intermedia - brazo 2 - WRD 399 = FFEF FFFF
• WRD 399.21 a 0: Rotación 3 sentido + brazo 2 - WRD 399 = FFDF FFFF
• WRD 399.22 a 0: Rotación 3 sentido - brazo 2 - WRD 399 = FFBF FFFF
• WRD 399.23 a 0: Rotación 3 intermedia - brazo 2 - WRD 399 = FF7F FFFF
• WRD 399.24 a WRD 399.31: Reservado

 WRD 400W: Protección de las acciones utilizador - ON

• WRD 400.0 a WRD 400.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.

 WRD 401W: Protección de las acciones utilizador - OFF

• WRD 401.0 a WRD 401.32: acciones usuario 0 a 31. El bit debe estar a 0 para crear una prohibición.
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DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 85 / 139

 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 402W: Peticiones de cambio de tarea y modo

• WRD 402.00 a 1: Orden de stop - WRD 402 = 0000 0001

• WRD 402.01 a 1: Orden de modo automático - WRD 402 = 0000 0002
• WRD 402.02 a 1: Orden de modo prueba paso a paso - WRD 402 = 0000 0004
• WRD 402.03 a 1: Orden de modo prueba continuo - WRD 402 = 0000 0008
• WRD 402.04 a 1: Orden de modo sin robot - WRD 402 = 0000 0010
• WRD 402.05 a 1: Orden de inhibición de las protecciones - WRD 402 = 0000 0020
• WRD 402.06 a 1: Reservado -
• WRD 402.07 a 1: Orden de modo manual baja velocidad - WRD 402 = 0000 0080
• WRD 402.08 a 1: Reservado -
• WRD 402.09 a 1: Reservado -
• WRD 402.10 a 1: Reservado -
• WRD 402.11 a 1: Reservado -
• WRD 402.12 a 1: Orden de anulación de defecto - WRD 402 = 0000 1000
• WRD 402.13 a 1: Reservado -
• WRD 402.14 a 1: Reservado -
• WRD 402.15 a 1: Reservado -
• WRD 402.16 a 1: Orden de Start - WRD 402 = 0001 0000
• WRD 402.17 a 1: Orden de parada al fin del ciclo - WRD 402 = 0002 0000
• WRD 402.18 a 1: Orden de parada en fin de producción - WRD 402 = 0004 0000
• WRD 402.19 a 1: Orden de puesta en PCO - WRD 402 = 0008 0000
• WRD 402.20 a 1: Orden de retorno al origen simple - WRD 402 = 0010 0000
• WRD 402.21 a 1: Orden de retorno al origen total - WRD 402 = 0020 0000
• WRD 402.22 a 1: Orden de retorno al origen automático - WRD 402 = 0040 0000
• WRD 402.23 a 1: Orden de parada en fin de paso - WRD 402 = 0080 0000
• WRD 402.24 a 1: Suelte la tecla Start - WRD 402 = 0100 0000
• WRD 402.25 a WRD 402.31: Reservado -

 WRD 403: Tarea y modo en curso

• WRD 403.00 a 1: Sin modo - WRD 403 = 0000 0001

• WRD 403.01 a 1: Modo automático - WRD 403 = 0000 0002
• WRD 403.02 a 1: Modo prueba paso a paso - WRD 403 = 0000 0004
• WRD 403.03 a 1: Modo prueba continuo - WRD 403 = 0000 0008
• WRD 403.04 a 1: Modo manual - WRD 403 = 0000 0010
CONFIDENCIAL - © 2013 - derechos reservados

• WRD 403.05 a 1: Reservado -

• WRD 403.06 a 1: Modo inhibición de las protecciones - WRD 403 = 0000 0040
• WRD 403.07 a WRD 403.29: Reservado -
• WRD 403.30 a 1: VAGV autorizada - WRD 403 = 4000 0000
• WRD 403.31 a 1: Seguridades ok - WRD 403 = 8000 0000

DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 86 / 139

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 WRD 404: Estado de ciclo (1)

• WRD 404.00 a 1: Orden de arranque de ciclo del programa - WRD 404 = 0000 0001
• WRD 404.01 a 1: Orden de fin de ciclo (véase BIT_392, página 78) - WRD 404 = 0000 0002
• WRD 404.02 a 1: Parada fin de producción en curso - WRD 404 = 0000 0004
• WRD 404.03 a 1: Puesta en PCO en curso - WRD 404 = 0000 0008
• WRD 404.04 a 1: R.O. simple en curso - WRD 404 = 0000 0010
• WRD 404.05 a 1: R.O. total en curso - WRD 404 = 0000 0020
• WRD 404.06 a 1: R.O. automático en curso - WRD 404 = 0000 0040
• WRD 404.07 a 1: Parada fin de paso en curso -
• WRD 404.08 a 1: Ya no hay orden de arranque de ciclo - WRD 404 = 4000 0000
• WRD 404.09 a 1: Se está estableciendo el modo sin robot - WRD 404 = 8000 0000
• WRD 404.10 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el SPP1
• WRD 404.11 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el SPP2
• WRD 404.12 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el SPP3
• WRD 404.13 a 1: Orden de un aprendizaje de colocación
• WRD 404.14 a 1: Ejecutándose orden de un aprendizaje en el PRG
• WRD 404.15 a 1: Función ECO en curso
• WRD 404.16 a 1: Orden de aprendizaje de un punto en modo manual

 WRD 405: Estado de ciclo (2)

• WRD 405.00 a 1: Robot en ciclo - WRD 405 = 0000 0001

• WRD 405.01 a 1: Robot parado en fin de producción - WRD 405 = 0000 0002
• WRD 405.02 a 1: Robot parado al fin del ciclo - WRD 405 = 0000 0004
• WRD 405.03 a 1: Robot parado en fin de paso - WRD 405 = 0000 0008
• WRD 405.04 a 1: Robot parado en fin de R.O. simple - WRD 405 = 0000 0010
• WRD 405.05 a 1: Robot parado en fin de R.O. total - WRD 405 = 0000 0020
• WRD 405.06 a 1: Robot parado en fin de R.O. automático - WRD 405 = 0000 0040
• WRD 405.07 a 1: Robot parado en fin de PCO - WRD 405 = 0000 0080
• WRD 405.08 a 1: Reservado -
• WRD 405.09 a 1: Warning en curso - WRD 405 = 0000 0200
• WRD 405.10 a 1: Defecto en curso - WRD 405 = 0000 0400
• WRD 405.11 a 1: Modo manual aprendizaje - WRD 405 = 0000 0800
• WRD 405.12 a 1: Re-aprendizaje de un punto en modo manual - WRD 405 = 0000 1000
• WRD 405.13 a 1: Aprendizaje en curso de una distancia de una colocación - WRD 405 = 0000 2000
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general en manual
• WRD 405.14 a 1: Aprendizaje correctamente concluido - WRD 405 = 0000 4000
• WRD 405.15 a 1: Ejecución suspendida - WRD 405 = 0000 8000
• WRD 405.16 a 1: Sin control de los toma piezas activado - WRD 405 = 0001 0000
• WRD 405.17 a WRD 31: Reservado -

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 WRD 406: Estado de los SPP

• WRD 406.00 a 1: Orden de fin de SPP1 - WRD 406 = 0000 0001

• WRD 406.01 a 1: Orden de fin de SPP2 - WRD 406 = 0000 0002
• WRD 406.02 a 1: Orden de fin de SPP3 - WRD 406 = 0000 0004
• WRD 406.03 a 1: SPP1 en curso - WRD 406 = 0000 0008
• WRD 406.04 a 1: SPP2 en curso - WRD 406 = 0000 0010
• WRD 406.05 a 1: SPP3 en curso - WRD 406 = 0000 0020
• WRD 406.06 a 1: SPP1 en fin de paso - WRD 406 = 0000 0040
• WRD 406.07 a 1: SPP2 en fin de paso - WRD 406 = 0000 0080
• WRD 406.08 a 1: SPP3 en fin de paso - WRD 406 = 0000 0100
• WRD 406.09 a 1: Aprendizaje del punto del SPP1 validado - WRD 406 = 0000 0200
• WRD 406.10 a 1: Aprendizaje del punto del SPP2 validado - WRD 406 = 0000 0400
• WRD 406.11 a 1: Aprendizaje del punto del SPP3 validado - WRD 406 = 0000 0800
• WRD 406.12 a WRD 31: Reservado -

 WRD 407: Estado de las levas para el móvil 1

• WRD 407.00 a 1: Leva ZBD activa - WRD 407 = 0000 0001

• WRD 407.01 a 1: Leva AMx Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0002
• WRD 407.02 a 1: Leva AMy Brazo 1 Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0004
• WRD 407.03 a 1: Leva Espera Desplazada Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0008
• WRD 407.04 a 1: Leva RVO Brazo 1 activa - WRD 407 = 0000 0010
• WRD 407.05 a 1: Leva RVO Brazo 2 activa - WRD 407 = 0000 0020
• WRD 407.06 a 1: Leva AMZ Brazo 1 Prensa 1 activa - WRD 407 = 0000 0040
• WRD 407.07 a 1: Leva BH Brazo 1 activa - WRD 407 = 0000 0080
• WRD 407.08 a 1: Leva BHM Brazo 1 activa - WRD 407 = 0000 0100
• WRD 407.09 a 1: Leva BH Brazo 2 activa - WRD 407 = 0000 0200
• WRD 407.10 a 1: Leva BHM Brazo 2 activa - WRD 407 = 0000 0400
• WRD 407.11 a WRD 407.14: Reservado -
• WRD 407.15 a 1: Leva PCO activa - WRD 407 = 0000 8000
• WRD 407.16 a 1: Leva AMy Brazo 2 Prensa 1 activa - WRD 407 = 0001 0000
• WRD 407.17 a 1: Leva AMz Brazo 2 Prensa 1 activa - WRD 407 = 0002 0000
• WRD 407.18 a 1: Leva AMx Prensa 2 activa - WRD 407 = 0004 0000
• WRD 407.19 a 1: Leva AMy Brazo 1 Prensa 2 activa - WRD 407 = 0008 0000
• WRD 407.20 a 1: Leva AMz Brazo 1 Prensa 2 activa - WRD 407 = 0010 0000
CONFIDENCIAL - © 2013 - derechos reservados

• WRD 407.21 a 1: Leva AMy Brazo 2 Prensa 2 activa - WRD 407 = 0020 0000
• WRD 407.22 a 1: Leva AMz Brazo 2 Prensa 2 activa - WRD 407 = 0040 0000
• WRD 407.23 a 1: Leva Espera Desplazada Prensa 2 activa - WRD 407 = 0080 0000
• WRD 407.23 a WRD 407.31: Reservado -

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 WRD 408: Estado de las levas para el móvil 2 (1)

• WRD 408.00 a 1: Leva ZBD activa - WRD 408 = 0000 0001

• WRD 408.01 a 1: Leva AMx Prensa 1 activa - WRD 408 = 0000 0002
• WRD 408.02 a 1: Leva AMy Brazo 1 Prensa 1 activa - WRD 408 = 0000 0004
• WRD 408.03 a 1: Leva Espera Desplazada Prensa 1 activa - WRD 408 = 0000 0008
• WRD 408.04 a 1: Leva RVO Brazo 1 activa - WRD 408 = 0000 0010
• WRD 408.05 a 1: Leva RVO Brazo 2 activa - WRD 408 = 0000 0020
• WRD 408.06 a 1: Leva AMZ Brazo 1 Prensa 1 activa - WRD 408 = 0000 0040
• WRD 408.07 a 1: Leva BH Brazo 1 activa - WRD 408 = 0000 0080
• WRD 408.08 a 1: Leva BHM Brazo 1 activa - WRD 408 = 0000 0100
• WRD 408.09 a 1: Leva BH Brazo 2 activa - WRD 408 = 0000 0200
• WRD 408.10 a 1: Leva BHM Brazo 2 activa - WRD 408 = 0000 0400
• WRD 408.11 a WRD 408.14: Reservado -
• WRD 408.15 a 1: Leva PCO activa - WRD 408 = 0000 8000
• WRD 408.16 a 1: Leva AMy Brazo 2 Prensa 1 activa - WRD 408 = 0001 0000
• WRD 408.17 a 1: Leva AMz Brazo 2 Prensa 1 activa - WRD 408 = 0002 0000
• WRD 408.18 a 1: Leva AMx Prensa 2 activa - WRD 408 = 0004 0000
• WRD 408.19 a 1: Leva AMy Brazo 1 Prensa 2 activa - WRD 408 = 0008 0000
• WRD 408.20 a 1: Leva AMy Brazo 1 Prensa 2 activa - WRD 408 = 0010 0000
• WRD 408.21 a 1: Leva AMz Brazo 2 Prensa 2 activa - WRD 408 = 0020 0000
• WRD 408.22 a 1: Leva AMz Brazo 2 Prensa 2 activa - WRD 408 = 0040 0000
• WRD 408.23 a 1: Leva Espera Desplazada Prensa 2 activa - WRD 408 = 0080 0000
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 WRD 409: Estados de levas de las rotaciones num.

• WRD 409.00 a 1: R1 a 90° - Brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0001

• WRD 409.01 a 1: R1 a 270° - Brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0002
• WRD 409.02 a 1: R1 a 180° (horizontal) - Brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0004
• WRD 409.03: Reservado -
• WRD 409.04 a 1: R3 despejada - Brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0010
• WRD 409.05 a WRD 409.07: Reservado -
• WRD 409.08 a 1: R1 a 90° - Brazo 2 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0020
• WRD 409.09 a 1: R1 a 270° - Brazo 2 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0040
• WRD 409.10 a 1: R1 a 180° (horizontal) - Brazo 2 - Móvil 1 - WRD 409 = 0001 0080
• WRD 409.11: Reservado -
• WRD 409.12 a 1: R3 despejada - Brazo 2 - Móvil 1 - WRD 409 = 0000 0200
• WRD 409.13 a WRD 409.15: Reservado -
• WRD 409.16 a 1: R1 a 90° - Brazo 1 - Móvil 2 - WRD 409 = 0000 2000
• WRD 409.17 a 1: R1 a 270° - Brazo 1 - Móvil 2 - WRD 409 = 0000 4000
• WRD 409.18 a 1: R1 a 180° (horizontal) - Brazo 1 - Móvil 2 - WRD 409 = 0000 8000
• WRD 409.19: Reservado -
• WRD 409.20 a 1: R3 despejada - Brazo 1 - Móvil 2 - WRD 409 = 0002 0000
• WRD 409.21 a WRD 409.23: Reservado -
• WRD 409.24 a 1: R1 a 90° - Brazo 2 - Móvil 2 - WRD 409 = 0008 0000
• WRD 409.25 a 1: R1 a 270° - Brazo 2 - Móvil 2 - WRD 409 = 0010 0000
• WRD 409.26 a 1: R1 a 180° (horizontal) - Brazo 2 - Móvil 2 - WRD 409 = 0020 0000
• WRD 409.27: Reservado -
• WRD 409.28 a 1: R3 despejada - Brazo 2 - Móvil 2 - WRD 409 = 0080 0000
• WRD 409.29 a WRD 409.31: Reservado -
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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 410: Seguridades (1)

• WRD 410.00 a 1: Potencia ok - WRD 410 = 0000 0001

• WRD 410.01 a 1: Parada de emergencia del robot - consola - WRD 410 = 0000 0002
• WRD 410.02 a 1: Parada de emergencia del robot - armario - WRD 410 = 0000 0004
• WRD 410.03 a 1: Parada de emergencia del periférico - WRD 410 = 0000 0008
• WRD 410.04 a 1: Parada de emergencia de la prensa - WRD 410 = 0000 0010
• WRD 410.05 a 1: Protección 1 ok - WRD 410 = 0000 0020
• WRD 410.06 a 1: Seguridad brazo despejado- Móvil 1 - WRD 410 = 0000 0040
• WRD 410.07 a WRD 410.09: Reservado -
• WRD 410.10 a 1: Conmutador de la consola desconectable en "sin consola" - WRD 410 = 0000 0400
• WRD 410.11 a 1: Pérdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 1 - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 0800
• WRD 410.12 a 1: Pérdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 2 - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 1000
• WRD 410.13 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 1 - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 2000
• WRD 410.14 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 2 - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 4000
• WRD 410.15 a 1: No hay espera desplazada - Móvil 2 - WRD 410 = 0000 8000
• WRD 410.16 a 1: Modo lateral de la descarga mixta - WRD 410 = 0001 0000
• WRD 410.17 a 1: No hay espera desplazada - Móvil 1 - WRD 410 = 0002 0000
• WRD 410.18 a 1: Mandos externos aprobados - WRD 410 = 0004 0000
• WRD 410.19 a 1: Presión de aire ok - WRD 410 = 0008 0000
• WRD 410.20 a 1: Pérdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 1 - Móvil 1 - WRD 410 = 0010 0000
• WRD 410.21 a 1: Pérdida de la entrada Fin acercamiento lento del brazo 2 - Móvil 1 - WRD 410 = 0020 0000
• WRD 410.22 a 1: Sistema de refrigeración armario ok - WRD 409 = 0040 0000
• WRD 410.23 a 1: Sistema de supervisión de frenos ok - WRD 409 = 0080 0000
• WRD 410.24 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 1 - Móvil 1 - WRD 409 = 0100 0000
• WRD 410.25 a 1: No hay control de R1 sobre RVO del brazo 2 - Móvil 1 - WRD 409 = 0200 0000
• WRD 410.26 a 1: Suspensión inmediata del ciclo - WRD 409 = 0400 0000
• WRD 410.27 a 1: Protección 2 ok - WRD 409 = 080 0000

 WRD 411: Seguridades (2)

• WRD 411.00 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BH - Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0001
• WRD 411.01 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BHM - Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0002
• WRD 411.02 a 1: Brazos 1 y 2 despejados - Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0004
• WRD 411.03: Reservado -
CONFIDENCIAL - © 2013 - derechos reservados

• WRD 411.04 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BH - Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0010
• WRD 411.05 a 1: Brazo 1 y 2 sobre leva BHM - Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0020
• WRD 411.06 a 1: Brazos 1 y 2 despejados - Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0040
• WRD 411.07: Reservado -
• WRD 411.08 a 1: Rotación autorizada - Brazo 1 Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0100
• WRD 411.09 a 1: Rotación autorizada - Brazo 2 Móvil 1 - WRD 411 = 0000 0200
• WRD 411.10 a 1: Rotación autorizada - Brazo 1 Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0400
• WRD 411.11 a 1: Rotación autorizada - Brazo 2 Móvil 2 - WRD 411 = 0000 0800
• WRD 411.12 a WRD 411.31: Reservado -

DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 91 / 139

 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 412: Estado de la tarjeta interfaz - 1

• WRD 412.00 a 1: Defecto de inicialización de la tarjeta interfaz - WRD 412 = 0000 0001
• WRD 412.01 a 1: Defecto de inicialización de la tarjeta interfaz - WRD 412 = 0000 0002
• WRD 412.02 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en la línea de comandos de relés - WRD 412 = 0000 0004
K11 - K12
• WRD 412.03 a 1: Datos enviados por los relés de la tarjeta interfaz no son coherentes - WRD 412 = 0000 0008
• WRD 412.04 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en la línea de comandos de relés - WRD 412 = 0000 0010
K13 - K14
• WRD 412.05 a 1: Datos enviados por los relés de la tarjeta interfaz no son coherentes - WRD 412 = 0000 0020
• WRD 412.06 a 1: Incoherencia detectada en el funcionamiento de la inhibición de - WRD 412 = 0000 0040
protectores
• WRD 412.07 a 1: Incoherente de datos de seguridad detectados en la línea - WRD 412 = 0000 0080
• WRD 412.08 a 1: Una incoherencia ha sido detectada en KM1 - KM2 - WRD 412 = 0000 0100
• WRD 412.09 a 1: Los datos enviados por el KM1 - KM2 contactores no es coherente - WRD 412 = 0000 0200
• WRD 412.10 a 1: La tarjeta Interfaz ha detectado un defecto Watchdog - WRD 412 = 0000 0400
• WRD 412.11 a 1: Se ha detectado un fallo de las alimentaciones de la tarjeta interfaz - WRD 412 = 0000 0800
• WRD 412.12 a 1: Defecto Relé Seguridad Brazo Despejado - WRD 412 = 0000 1000
• WRD 412.13 a 1: Corto circuito detectado sobre las salidas de usuario de la tarjeta - WRD 412 = 0000 2000
interfaz
• WRD 412.14 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD 412 = 0000 4000
interfaz
• WRD 412.15 a 1: Se ha detectado un corto circuito en las salidas seguras de la tarjeta - WRD 412 = 0000 8000
interfaz
• WRD 412.16 a 1: Parada de emergencia de la consola - WRD 412 = 0001 0000
• WRD 412.17 a 1: Parada de Emergencia Periférico Pulsada - WRD 412 = 0002 0000
• WRD 412.18 a 1: Parada de Emergencia Periférico Pulsada - WRD 412 = 0004 0000
• WRD 412.19 a 1: Parada de Emergencia Prensa - WRD 412 = 0008 0000
• WRD 412.20 a 1: Línea de seguridad K13-K14 abierta (ex: Parada de Emergencia - WRD 412 = 0010 0000
periférico pulsada)
• WRD 412.21 a 1: Línea de seguridad K13-K14 abierta (ex: Parada de Emergencia - WRD 412 = 0020 0000
periférico pulsada)
• WRD 412.22 a 1: Protector prensa abierto - WRD 412 = 0040 0000
• WRD 412.23 a 1: Línea de protectores abierta - WRD 412 = 0080 0000
• WRD 412.24 a 1: Línea de protectores abierta - WRD 412 = 0100 0000
• WRD 412.25 a 1: Botón de validación aflojado - WRD 412 = 0200 0000
• WRD 412.26 a 1: Línea de seguridad KM1-KM2 abierta (ex: protección abierta) - WRD 412 = 0400 0000
CONFIDENCIAL - © 2013 - derechos reservados

• WRD 412.27 a 1: Potencia No Rearmada - WRD 412 = 0800 0000

• WRD 412.28 a 1: - WRD 412 = 1000 0000
• WRD 412.29 a 1: - WRD 412 = 2000 0000
• WRD 412.30 a 1: - WRD 412 = 4000 0000
• WRD 412.31 a 1: - WRD 412 = 8000 0000

 WRD 413: Estado de la tarjeta interfaz - 2 - idéntico a WRD 412

DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 92 / 139

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 WRD 414: Palabra Prensa 1

• WRD 414.00 a 1: Prensa en AUTO o SEMIAUTO - WRD 414 = 0000 0001

• WRD 414.01 a 1: Puerta cerrada - WRD 414 = 0000 0002
• WRD 414.02 a 1: Molde cerrado - WRD 414 = 0000 0004
• WRD 414.03 a 1: Abertura parcial alcanzada - WRD 414 = 0000 0008
• WRD 414.04 a 1: Molde abierto - WRD 414 = 0000 0010
• WRD 414.05 a 1: Expulsores dentro - WRD 414 = 0000 0020
• WRD 414.06 a 1: Expulsores fuera - WRD 414 = 0000 0040
• WRD 414.07 a 1: Fin del movimiento del noyo 1 en posición 1 - WRD 414 = 0000 0080
• WRD 414.08 a 1: Fin del movimiento del noyo 1 en posición 2 - WRD 414 = 0000 0100
• WRD 414.09 a 1: Fin del movimiento del noyo 2 en posición 1 - WRD 414 = 0000 0200
• WRD 414.10 a 1: Fin del movimiento del noyo 2 en posición 2 - WRD 414 = 0000 0400
• WRD 414.11 a 1: Pieza mala - WRD 414 = 0000 0800
• WRD 414.12 a 1: Toma pieza en el molde - WRD 414 = 0000 1000
• WRD 414.13 a 1: Autorización cierre molde (VCM) - WRD 414 = 0000 2000
• WRD 414.14 a 1: Robot en el eje de la prensa - WRD 414 = 0000 4000
• WRD 414.15 a 1: Reset memoria pieza - WRD 414 = 0000 8000
• WRD 414.16 a 1: Pieza Fabricada - WRD 414 = 0001 0000
• WRD 414.17 a 1: Prensa en defecto - WRD 414 = 0002 0000
• WRD 414.18 a 1: Delta entre SBD y VCM (Parámetro 5.0.1) - WRD 414 = 0004 0000
• WRD 414.19 a 1: Reservado - WRD 414 = 0008 0000
• WRD 414.20 a 1: Salida VCM efectiva - WRD 414 = 0010 0000
• WRD 414.21 a 1: Todas autorizaciones proporcionadas a la prensa - WRD 414 = 0020 0000
• WRD 414.22 a 1: Prensa en modo Sin robot - WRD 414 = 0040 0000
• WRD 414.23 a 1: Orden de modo Sin robot - WRD 414 = 0080 0000
• WRD 414.24 a 1: Toma pérdida en el molde - WRD 414 = 0100 0000
• WRD 414.25 a 1: Instrucción "Autorización cierre molde" descodificada (VCM) - WRD 414 = 0200 0000
• WRD 414.26 a 1: Puerta abierta - WRD 414 = 0400 0000
• WRD 414.27 a 1: Memorización del flanco ascendente de la señal Molde - WRD 414 = 0800 0000
cerrado
• WRD 414.28 a 1: Espera molde abierto - WRD 414 = 1000 0000
• WRD 414.29 a 1: Simulando ciclo prensa - WRD 414 = 2000 0000
• WRD 414.30 a 1: Orden de simulación del ciclo prensa - WRD 414 = 4000 0000
• WRD 414.31 a 1: Robot sobre una prensa - WRD 414 = 8000 0000
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 WRD 415: Palabra Prensa 2

• WRD 415.00 a 1: Prensa en AUTO o SEMIAUTO - WRD 415 = 0000 0001

• WRD 415.01 a 1: Puerta cerrada - WRD 415 = 0000 0002
• WRD 415.02 a 1: Molde cerrado - WRD 415 = 0000 0004
• WRD 415.03 a 1: Abertura parcial alcanzada - WRD 415 = 0000 0008
• WRD 415.04 a 1: Molde abierto (completamente) - WRD 415 = 0000 0010
• WRD 415.05 a 1: Expulsores dentro - WRD 415 = 0000 0020
• WRD 415.06 a 1: Expulsores fuera - WRD 415 = 0000 0040
• WRD 415.07 a 1: Fin del movimiento del noyo 1 en posición 1 - WRD 415 = 0000 0080
• WRD 415.08 a 1: Fin del movimiento del noyo 1 en posición 2 - WRD 415 = 0000 0100
• WRD 415.09 a 1: Fin del movimiento del noyo 2 en posición 1 - WRD 415 = 0000 0200
• WRD 415.10 a 1: Fin del movimiento del noyo 2 en posición 2 - WRD 415 = 0000 0400
• WRD 415.11 a 1: Pieza mala - WRD 415 = 0000 0800
• WRD 415.12 a 1: Toma pieza en el molde - WRD 415 = 0000 1000
• WRD 415.13 a 1: Autorización cierre molde (VCM) - WRD 415 = 0000 2000
• WRD 415.14 a 1: Robot en el eje de la prensa - WRD 415 = 0000 4000
• WRD 415.15 a 1: Reset memoria pieza - WRD 415 = 0000 8000
• WRD 415.16 a 1: Pieza Fabricada - WRD 415 = 0001 0000
• WRD 415.17 a 1: Prensa en defecto - WRD 415 = 0002 0000
• WRD 415.18 a 1: Delta entre SBD y VCM (Parámetro 5.0.1) - WRD 415 = 0004 0000
• WRD 415.19 a 1: Reservado - WRD 415 = 0008 0000
• WRD 415.20 a 1: Salida VCM efectiva - WRD 415 = 0010 0000
• WRD 415.21 a 1: Todas autorizaciones proporcionadas a la prensa - WRD 415 = 0020 0000
• WRD 415.22 a 1: Prensa en modo Sin robot - WRD 415 = 0040 0000
• WRD 415.23 a 1: Orden de modo Sin robot - WRD 415 = 0080 0000
• WRD 415.24 a 1: Toma pérdida en el molde - WRD 415 = 0100 0000
• WRD 415.25 a 1: Instrucción "Autorización cierre molde" descodificada - WRD 415 = 0200 0000
• WRD 415.26 a 1: Puerta abierta - WRD 415 = 0400 0000
• WRD 415.27 a 1: Memorización del flanco ascendente de la señal Molde cerrado - WRD 415 = 0800 0000
• WRD 415.28 a 1: Espera molde abierto - WRD 415 = 1000 0000
• WRD 415.29 a 1: Simulando ciclo prensa - WRD 415 = 2000 0000
• WRD 415.30 a 1: Orden de simulación del ciclo prensa - WRD 415 = 4000 0000
• WRD 415.31 a 1: Robot sobre una prensa - WRD 415 = 8000 0000
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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 416: Estado de las teclas de mando

• WRD 416.0 a 1: Consola seleccionada - WRD 416 = 0000 0001

• WRD 416.1 a 1: BRP1 seleccionado - WRD 416 = 0000 0002
• WRD 416.2 a 1: BRP2 seleccionado - WRD 416 = 0000 0004
• WRD 416.4 a 1: Mando externo seleccionado - WRD 416 = 0000 0008
• WRD 416.5 a 1: Tecla Start del mando externo a 1 - WRD 416 = 0000 0010
• WRD 416.6 a 1: Solicitud de Start del mando externo memorizada - WRD 416 = 0000 0020
• WRD 416.7 a 1: Tecla Stop del mando externo a 1 - WRD 416 = 0000 0040
• WRD 416.8 a 1: Solicitud de Stop del mando externo memorizada - WRD 416 = 0000 0080
• WRD 416.9 a 1: Tecla Start del BRP2 a 1 - WRD 416 = 0000 0100
• WRD 416.10 a 1: Solicitud de Start del BRP2 memorizada - WRD 416 = 0000 0200
• WRD 416.11 a 1: Tecla Stop del BRP2 a 1 - WRD 416 = 0000 0400
• WRD 416.12 a 1: Solicitud de Stop del BRP2 memorizada - WRD 416 = 0000 0800
• WRD 416.13 a 1: Tecla Start del BRP1 a 1 - WRD 416 = 0000 1000
• WRD 416.14 a 1: Solicitud de Start del BRP1 memorizada - WRD 416 = 0000 2000
• WRD 416.15 a 1: Tecla Stop del BRP1 a 1 - WRD 416 = 0000 4000
• WRD 416.16 a 1: Solicitud de Stop del BRP1 memorizada - WRD 416 = 0000 8000
• WRD 416.17 a 1: Tecla Start de la consola a 1 - WRD 416 = 0001 0000
• WRD 416.18 a 1: Solicitud de Start de la consola memorizada - WRD 416 = 0002 0000
• WRD 416.19 a 1: Tecla Stop de la consola a 1 - WRD 416 = 0004 0000
• WRD 416.20 a 1: Solicitud de Stop de la consola memorizada - WRD 416 = 0008 0000
• WRD 416.21 a 1: La consola autoriza la solicitud de Start - WRD 416 = 0010 0000
• WRD 416.22 a 1: La consola prohíbe la solicitud de Start - WRD 416 = 0020 0000

 WRD 417W: Número de sonido del buzzer

 WRD 418: Estado de las levas de inicialización

• WRD 418.00 a 1: Eje 0 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0001
• WRD 418.01 a 1: Eje 1 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0002
• WRD 418.02 a 1: Eje 2 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0004
• WRD 418.03 a 1: Eje 3 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0008
• WRD 418.04 a 1: Eje 4 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0010
• WRD 418.05 a 1: Eje 5 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0020
• WRD 418.06 a 1: Eje 6 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0040
• WRD 418.07 a 1: Eje 7 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0080
CONFIDENCIAL - © 2013 - derechos reservados

• WRD 418.08 a 1: Eje 8 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0100
• WRD 418.09 a 1: Eje 9 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0200
• WRD 418.10 a 1: Eje 10 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0400
• WRD 418.11 a 1: Eje 11 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 0800
• WRD 418.12 a 1: Eje 12 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 1000
• WRD 418.13 a 1: Eje 13 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 2000
• WRD 418.14 a 1: Eje 14 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 4000
• WRD 418.15 a 1: Eje 15 sobre su leva de inicialización - WRD 418 = 0000 8000

 WRD 419: Testigo de módulos presentes en el bus

DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 95 / 139

 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 420: Número del SP codificado en las entradas

 WRD 421: Número del PRG codificado en entradas

 WRD 422: Detección de los ejes conectados al robo

 WRD 423: Estado de inicialización de los ejes

• WRD 423.00 a 1: Eje 0 inicializado - WRD 423 = 0000 0001

• WRD 423.01 a 1: Eje 1 inicializado - WRD 423 = 0000 0002
• WRD 423.02 a 1: Eje 2 inicializado - WRD 423 = 0000 0004
• WRD 423.03 a 1: Eje 3 inicializado - WRD 423 = 0000 0008
• WRD 423.04 a 1: Eje 4 inicializado - WRD 423 = 0000 0010
• WRD 423.05 a 1: Eje 5 inicializado - WRD 423 = 0000 0020
• WRD 423.06 a 1: Eje 6 inicializado - WRD 423 = 0000 0040
• WRD 423.07 a 1: Eje 7 inicializado - WRD 423 = 0000 0080
• WRD 423.08 a 1: Eje 8 inicializado - WRD 423 = 0000 0100
• WRD 423.09 a 1: Eje 9 inicializado - WRD 423 = 0000 0200
• WRD 423.10 a 1: Eje 10 inicializado - WRD 423 = 0000 0400
• WRD 423.11 a 1: Eje 11 inicializado - WRD 423 = 0000 0800
• WRD 423.12 a 1: Eje 12 inicializado - WRD 423 = 0000 1000
• WRD 423.13 a 1: Eje 13 inicializado - WRD 423 = 0000 2000
• WRD 423.14 a 1: Eje 14 inicializado - WRD 423 = 0000 4000
• WRD 423.15 a 1: Eje 15 inicializado - WRD 423 = 0000 8000
• WRD 423.16 a WRD 423.31: Reservado -

 WRD 424W: Solicitud de inicialización de los ejes

• WRD 424.00 a 1: Solicitud de inicialización del eje 0 - WRD 424 = 0000 0001
• WRD 424.01 a 1: Solicitud de inicialización del eje 1 - WRD 424 = 0000 0002
• WRD 424.02 a 1: Solicitud de inicialización del eje 2 - WRD 424 = 0000 0004
• WRD 424.03 a 1: Solicitud de inicialización del eje 3 - WRD 424 = 0000 0008
• WRD 424.04 a 1: Solicitud de inicialización del eje 4 - WRD 424 = 0000 0010
• WRD 424.05 a 1: Solicitud de inicialización del eje 5 - WRD 424 = 0000 0020
• WRD 424.06 a 1: Solicitud de inicialización del eje 6 - WRD 424 = 0000 0040
• WRD 424.07 a 1: Solicitud de inicialización del eje 7 - WRD 424 = 0000 0080
• WRD 424.08 a 1: Solicitud de inicialización del eje 8 - WRD 424 = 0000 0100
• WRD 424.09 a 1: Solicitud de inicialización del eje 9 - WRD 424 = 0000 0200
CONFIDENCIAL - © 2013 - derechos reservados

• WRD 424.10 a 1: Solicitud de inicialización del eje 10 - WRD 424 = 0000 0400
• WRD 424.11 a 1: Solicitud de inicialización del eje 11 - WRD 424 = 0000 0800
• WRD 424.12 a 1: Solicitud de inicialización del eje 12 - WRD 424 = 0000 1000
• WRD 424.13 a 1: Solicitud de inicialización del eje 13 - WRD 424 = 0000 2000
• WRD 424.14 a 1: Solicitud de inicialización del eje 14 - WRD 424 = 0000 4000
• WRD 424.15 a 1: Solicitud de inicialización del eje 15 - WRD 424 = 0000 8000
• WRD 424.16 a WRD 424.31: Reservado -

DD0000340505 - 02/05/2013 - Traducción del folleto original - 96 / 139

 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 425: Estado de las sobrecarreras

• WRD 425.00 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 0001
• WRD 425.01 a 0: Eje 0 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 0002
• WRD 425.02 a 0: Eje 1 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 0004
• WRD 425.03 a 0: Eje 1 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 0008
• WRD 425.04 a 0: Eje 2 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 0010
• WRD 425.05 a 0: Eje 2 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 0020
• WRD 425.06 a 0: Eje 3 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 0040
• WRD 425.07 a 0: Eje 3 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 0080
• WRD 425.08 a 0: Eje 4 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 0100
• WRD 425.09 a 0: Eje 4 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 0200
• WRD 425.10 a 0: Eje 5 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 0400
• WRD 425.11 a 0: Eje 5 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 0800
• WRD 425.12 a 0: Eje 6 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 1000
• WRD 425.13 a 0: Eje 6 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 2000
• WRD 425.14 a 0: Eje 7 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0000 4000
• WRD 425.15 a 0: Eje 7 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0000 8000
• WRD 425.16 a 0: Eje 8 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0001 0000
• WRD 425.17 a 0: Eje 8 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0002 0000
• WRD 425.18 a 0: Eje 9 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0004 0000
• WRD 425.19 a 0: Eje 9 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0008 0000
• WRD 425.20 a 0: Eje 10 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0010 0000
• WRD 425.21 a 0: Eje 10 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0020 0000
• WRD 425.22 a 0: Eje 11 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0040 0000
• WRD 425.23 a 0: Eje 11 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0080 0000
• WRD 425.24 a 0: Eje 12 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0100 0000
• WRD 425.25 a 0: Eje 12 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0200 0000
• WRD 425.26 a 0: Eje 13 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 0400 0000
• WRD 425.27 a 0: Eje 13 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 0800 0000
• WRD 425.28 a 0: Eje 14 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 1000 0000
• WRD 425.29 a 0: Eje 14 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 2000 0000
• WRD 425.30 a 0: Eje 15 en sobrecarrera en sentido más - WRD 425 = 4000 0000
• WRD 425.31 a 0: Eje 15 en sobrecarrera en sentido menos - WRD 425 = 8000 0000
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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 426: Estado de marcha de los ejes

• WRD 426.16 a 0: Eje 15 preparado - WRD 426 = 0000 8000

• WRD 426.17 a 0: Eje 14 preparado - WRD 426 = 0000 4000
• WRD 426.18 a 0: Eje 13 preparado - WRD 426 = 0000 2000
• WRD 426.19 a 0: Eje 12 preparado - WRD 426 = 0000 1000
• WRD 426.20 a 0: Eje 11 preparado - WRD 426 = 0000 0800
• WRD 426.21 a 0: Eje 10 preparado - WRD 426 = 0000 0400
• WRD 426.22 a 0: Eje 09 preparado - WRD 426 = 0000 0200
• WRD 426.23 a 0: Eje 08 preparado - WRD 426 = 0000 0100
• WRD 426.24 a 0: Eje 07 preparado - WRD 426 = 0000 0080
• WRD 426.25 a 0: Eje 06 preparado - WRD 426 = 0000 0040
• WRD 426.26 a 0: Eje 05 preparado - WRD 426 = 0000 0020
• WRD 426.27 a 0: Eje 04 preparado - WRD 426 = 0000 0010
• WRD 426.28 a 0: Eje 03 preparado - WRD 426 = 0000 0008
• WRD 426.29 a 0: Eje 02 preparado - WRD 426 = 0000 0004
• WRD 426.30 a 0: Eje 01 preparado - WRD 426 = 0000 0002
• WRD 426.31 a 0: Eje 00 preparado - WRD 426 = 0000 0001

 WRD 427: Reservado

 WRD 428: Estado de la consola

• WRD 428.00 a 1: Consola en su soporte (ILS 1) - WRD 428 = 0000 0001

• WRD 428.01 a 1: Consola en su soporte (ILS 2) - WRD 428 = 0000 0002
• WRD 428.02 a 1: VAGV ok - WRD 428 = 0000 0004
• WRD 428.03 a 1: Inhibición de las protecciones - WRD 428 = 0000 0008
• WRD 428.04 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 1 - WRD 428 = 0000 0010
• WRD 428.05 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 2 - WRD 428 = 0000 0020
• WRD 428.06 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 2 bis - WRD 428 = 0000 0040
• WRD 428.07 a 1: Botón de validación aflojado - contacto 1 bis - WRD 428 = 0000 0080
• WRD 428.08 a 1: Reservado -
• WRD 428.09 a 1: Reservado -
• WRD 428.10 a 0: Reservado -
• WRD 428.11 a 0: Consola desconectada - WRD 428 = 0000 0800
• WRD 428.12 a WRD 428.31: Reservado -
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 WRD 429W: Peticiones de puesta en defecto de robot

 WRD 430W: Detalles sobre el defecto en curso

 WRD 431W: Mostrar mensaje de solicitud de operador

 WRD 432W: Precisión sobre el mensaje del operador

 WRD 433W a WRD 435: Reservado

 WRD 436: Configuración mecánica del robot

 WRD 437 a WRD 449: Reservado

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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 450: Núm. del módulo de ejecución en defecto

 WRD 451: Línea que contiene un error en el PLC

 WRD 452: Numero de PRG en ejecución

 WRD 453: Línea en curso de ejecución

 WRD 454: Línea en curso de ejecución - SPP1

 WRD 455: Línea en curso de ejecución - SPP2

 WRD 456: Línea en curso de ejecución - SPP3

 WRD 457: Número del PRG en curso de modificación

 WRD 458: Valor para mostrar con WRITE (parte 1)

 WRD 459: Valor para mostrar con WRITE (parte 2)

 WRD 460: Valor para mostrar con WRITE (parte 3)

 WRD 461 a WRD 463: Reservado

 WRD 464: Valor del KV robot - Rampa de frenado de la función ECO

 WRD 465: Valor del KV robot - Rampa de aceleración de la función ECO

 WRD 466: Valor actual velocidad del robot (Kv)

 WRD 467: Reservado

 WRD 468: Modo ECO - Móvil 1

• WRD 468 = 0: Modo ECO parado

• WRD 468 = 50: Modo ECO en curso
• WRD 468 = 100: Modo ECO en funcionamiento

 WRD 469: Valor del KV Eco de 1 a 1000 - Móvil 1

 WRD 470: Modo ECO - Móvil 2

• WRD 470 = 0: Modo ECO parado

• WRD 470 = 50: Modo ECO en proceso de cálculo
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• WRD 470 = 100: Modo ECO efectivo

 WRD 471: Valor del KV Eco de 1 a 1000 - Móvil 2

 WRD 472W: Selección de un programa para ejecutar

 WRD 473: Accionar una toma de pieza

• WRD 473.00 a WRD 473.31 a 1: Ordenes de toma pieza de 0 a 31 (Sólo lectura).

 WRD 474: Accionar suelta de pieza

• WRD 474.00 a WRD 474.31 à 1: Ordenes de suelta pieza de 0 a 31 (Sólo lectura).

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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 475: Movimientos neumáticos en modo manual - Brazo 1 Móvil 1

• WRD 475.00 a 1: Porta-prensión en posición horizontal - WRD 475 = 0000 0001

• WRD 475.01 a 1: Porta-prensión en posición vertical - WRD 475 = 0000 0002
• WRD 475.02 a 1: Reservado -
• WRD 475.03 a 1: Rotación 2 sentido + - WRD 475 = 0000 0008
• WRD 475.04 a 1: Rotación 2 sentido menos - WRD 475 = 0000 0010
• WRD 475.05 a 1: Rotación 2 intermediaria - WRD 475 = 0000 0020
• WRD 475.06 a 1: Rotación 3 sentido más - WRD 475 = 0000 0040
• WRD 475.07 a 1: Rotación 3 sentido menos - WRD 475 = 0000 0080
• WRD 475.08 a 1: Rotación 3 intermediaria - WRD 475 = 0000 0100
• WRD 475.09 a 1: Adelanto brazo - WRD 475 = 0000 0200
• WRD 475.10 a 1: Retroceso brazo - WRD 475 = 0000 0400
• WRD 475.11 a 1: Bajada brazo - WRD 475 = 0000 0800
• WRD 475.12 a 1: Subida brazo - WRD 475 = 0000 1000
• WRD 475.13 a WRD 475.14: Reservado -

 WRD 476: Movimientos neumáticos en modo manual - Brazo 2 Móvil 1

• WRD 476.00 a 1: Porta-prensión en posición horizontal - WRD 476 = 0000 0001

• WRD 476.01 a 1: Porta-prensión en posición vertical - WRD 476 = 0000 0002
• WRD 476.02 a 1: Reservado -
• WRD 476.03 a 1: Rotación 2 sentido + - WRD 476 = 0000 0008
• WRD 476.04 a 1: Rotación 2 sentido menos - WRD 476 = 0000 0010
• WRD 476.05 a 1: Rotación 2 intermediaria - WRD 476 = 0000 0020
• WRD 476.06 a 1: Rotación 3 sentido más - WRD 476 = 0000 0040
• WRD 476.07 a 1: Rotación 3 sentido menos - WRD 476 = 0000 0080
• WRD 476.08 a 1: Rotación 3 intermediaria - WRD 476 = 0000 0100
• WRD 476.09 a 1: Adelanto brazo - WRD 476 = 0000 0200
• WRD 476.10 a 1: Retroceso brazo - WRD 476 = 0000 0400
• WRD 476.11 a 1: Bajada brazo - WRD 476 = 0000 0800
• WRD 476.12 a 1: Subida brazo - WRD 476 = 0000 1000
• WRD 476.13 a WRD 476.14: Reservado -
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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 477: Movimientos neumáticos en modo manual - Brazo 1 Móvil 2

• WRD 477.00 a 1: Porta-prensión en posición horizontal - WRD 477 = 0000 0001

• WRD 477.01 a 1: Porta-prensión en posición vertical - WRD 477 = 0000 0002
• WRD 477.02 a 1: Reservado -
• WRD 477.03 a 1: Rotación 2 sentido + - WRD 477 = 0000 0008
• WRD 477.04 a 1: Rotación 2 sentido menos - WRD 477 = 0000 0010
• WRD 477.05 a 1: Rotación 2 intermediaria - WRD 477 = 0000 0020
• WRD 477.06 a 1: Rotación 3 sentido más - WRD 477 = 0000 0040
• WRD 477.07 a 1: Rotación 3 sentido menos - WRD 477 = 0000 0080
• WRD 477.08 a 1: Rotación 3 intermediaria - WRD 477 = 0000 0100
• WRD 477.09 a 1: Adelanto brazo - WRD 477 = 0000 0200
• WRD 477.10 a 1: Retroceso brazo - WRD 477 = 0000 0400
• WRD 477.11 a 1: Bajada brazo - WRD 477 = 0000 0800
• WRD 477.12 a 1: Subida brazo - WRD 477 = 0000 1000
• WRD 477.13 a WRD 477.14: Reservado -

 WRD 478: Movimientos neumáticos en modo manual - Brazo 2 Móvil 2

• WRD 478.00 a 1: Porta-prensión en posición horizontal - WRD 478 = 0000 0001

• WRD 478.01 a 1: Porta-prensión en posición vertical - WRD 478 = 0000 0002
• WRD 478.02 a 1: Reservado -
• WRD 478.03 a 1: Rotación 2 sentido + - WRD 478 = 0000 0008
• WRD 478.04 a 1: Rotación 2 sentido menos - WRD 478 = 0000 0010
• WRD 478.05 a 1: Rotación 2 intermediaria - WRD 478 = 0000 0020
• WRD 478.06 a 1: Rotación 3 sentido más - WRD 478 = 0000 0040
• WRD 478.07 a 1: Rotación 3 sentido menos - WRD 478 = 0000 0080
• WRD 478.08 a 1: Rotación 3 intermediaria - WRD 478 = 0000 0100
• WRD 478.09 a 1: Adelanto brazo - WRD 478 = 0000 0200
• WRD 478.10 a 1: Retroceso brazo - WRD 478 = 0000 0400
• WRD 478.11 a 1: Bajada brazo - WRD 478 = 0000 0800
• WRD 478.12 a 1: Subida brazo - WRD 478 = 0000 1000
• WRD 478.13 a WRD 478.14: Reservado -

 WRD 479: Solicitud de mando prensa - Prensa 1

• WRD 479.00 a 1: Solicitud de cierre del molde - WRD 479 = 0000 0001
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• WRD 479.01 a 1: Solicitud de apertura del molde - WRD 479 = 0000 0002
• WRD 479.02 a 1: Solicitud de salida de los expulsores - WRD 479 = 0000 0004
• WRD 479.03 a 1: Solicitud de entrada de los expulsores - WRD 479 = 0000 0008
• WRD 479.04 a 1: Solicitud movimiento 1 de los noyos 1 - WRD 479 = 0000 0010
• WRD 479.05 a 1: Solicitud movimiento 2 de los noyos 1 - WRD 479 = 0000 0020
• WRD 479.06 a 1: Solicitud movimiento 1 de los noyos 2 - WRD 479 = 0000 0040
• WRD 479.07 a 1: Solicitud movimiento 2 de los noyos 2 - WRD 479 = 0000 0080

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 Programación Visual 2 - Las variables Versión 3.0 |->

 WRD 480: Solicitud de mando prensa - Prensa 2

 WRD 481: Desplazamiento de los ejes 0 a 15 en modo manual (Sólo lectura)

• WRD 481.00 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido más - WRD 481 = 0000 0001
• WRD 481.01 a 1: Desplazamiento del eje 0 sentido menos - WRD 481 = 0000 0002
• WRD 481.02 a 1: Desplazamiento del eje 1 sentido más - WRD 481 = 0000 0004
• WRD 481.03 a 1: Desplazamiento del eje 1 sentido menos - WRD 481 = 0000 0008
• WRD 481.04 a 1: Desplazamiento del eje 2 sentido más - WRD 481 = 0000 0010
• WRD 481.05 a 1: Desplazamiento del eje 2 sentido menos - WRD 481 = 0000 0020
• WRD 481.06 a 1: Desplazamiento del eje 3 sentido más - WRD 481 = 0000 0040
• WRD 481.07 a 1: Desplazamiento del eje 3 sentido menos - WRD 481 = 0000 0080
• WRD 481.08 a 1: Desplazamiento del eje 4 sentido más - WRD 481 = 0000 0100
• WRD 481.09 a 1: Desplazamiento del eje 4 sentido menos - WRD 481 = 0000 0200
• WRD 481.10 a 1: Desplazamiento del eje 5 sentido más - WRD 481 = 0000 0400
• WRD 481.11 a 1: Desplazamiento del eje 5 sentido menos - WRD 481 = 0000 0800
• WRD 481.12 a 1: Desplazamiento del eje 6 sentido más - WRD 481 = 0000 1000
• WRD 481.13 a 1: Desplazamiento del eje 6 sentido menos - WRD 481 = 0000 2000
• WRD 481.14 a 1: Desplazamiento del eje 7 sentido más - WRD 481 = 0000 4000
• WRD 481.15 a 1: Desplazamiento del eje 7 sentido menos - WRD 481 = 0000 8000
• WRD 481.16 a 1: Desplazamiento del eje 8 sentido más - WRD 481 = 0001 0000
• WRD 481.17 a 1: Desplazamiento del eje 8 sentido menos - WRD 481 = 0002 0000
• WRD 481.18 a 1: Desplazamiento del eje 9 sentido más - WRD 481 = 0004 0000
• WRD 481.19 a 1: Desplazamiento del eje 9 sentido menos - WRD 481 = 0008 0000
• WRD 481.20 a 1: Desplazamiento del eje 10 sentido más - WRD 481 = 0010 0000
• WRD 481.21 a 1: Desplazamiento del eje 10 sentido menos - WRD 481 = 0020 0000
• WRD 481.22 a 1: Desplazamiento del eje 11 sentido más - WRD 481 = 0040 0000
• WRD 481.23 a 1: Desplazamiento del eje 11 sentido menos - WRD 481 = 0080 0000
• WRD 481.24 a 1: Desplazamiento del eje 12 sentido más - WRD 481 = 0100 0000
• WRD 481.25 a 1: Desplazamiento del eje 12 sentido menos - WRD 481 = 0200 0000
• WRD 481.26 a 1: Desplazamiento del eje 13 sentido más - WRD 481 = 0400 0000
• WRD 481.27 a 1: Desplazamiento del eje 13 sentido menos - WRD 481 = 0800 0000
• WRD 481.28 a 1: Desplazamiento del eje 14 sentido más - WRD 481 = 1000 0000
• WRD 481.29 a 1: Desplazamiento del eje 14 sentido menos - WRD 481 = 2000 0000
• WRD 481.30 a 1: Desplazamiento del eje 15 sentido más - WRD 481 = 4000 0000
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• WRD 481.31 a 1: Desplazamiento del eje 15 sentido menos - WRD 481 = 8000 0000

 WRD 482: Reservado

 WRD 483: Teclas personalizadas ON válidas

• WRD 483.00 a WRD 483.31 a 1: Teclas de 0 a 31.

 WRD 484: Teclas personalizadas OFF válidas

• WRD 484.00 a WRD 484.31 a 1: Teclas de 0 a 31.

 WRD 485: Configuración horizontal del joystick - Número del eje configurado
• -1 indica que este movimiento no está configurado o que el joystick no está activado.

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 WRD 486: Configuración vertical del joystick - Número del eje configurado
• -1 indica que este movimiento no está configurado o que el joystick no está activado.

 WRD 487 a WRD 490: Reservado

 WRD 491: Orden de hielo de los timers

• WRD 491.00 a WRD 491.15 a 1: Parada de temporización de los Timers 0 a 15. Véase Ejemplo: avance cinta, página
135.

 WRD 492 a WRD 499: Reservado

 WRD 500 a WRD 515: Posición actual de los ejes de 0 a 15

 WRD 516 a WRD 519: Posición actual de los ejes externos de 0 a 3

 WRD 520 a WRD 535: Velocidad actual de los ejes de 0 a 15

 WRD 536 a WRD 539: Velocidad actual de los ejes externos de 0 a 3

 WRD 540 a WRD 555: Distancia de seguimiento de los ejes de 0 a 15

 WRD 556: Fecha actual (segundo)

 WRD 557: Fecha actual (minuto)

 WRD 558: Fecha actual (hora de 00 a 23)

 WRD 559: Fecha actual (de 0:Domingo a 6:Sábado)

 WRD 560: Fecha actual (día de 1 a 31)

 WRD 561: Fecha actual (mes de 1 a 12)

 WRD 562: Fecha actual (año de 00 a 99)

 WRD 563: Reservado

 WRD 564: Prensa 1 - Tiempo min de intervención (de MO a VCM) - Tpo min (MO-VCM)

 WRD 565: Prensa 1 - Tiempo medio de intervención (de MO a VCM) - Tpo medio (MO-VCM)

 WRD 566: Prensa 1 - Tiempo máx de intervención (de MO a VCM) - Tpo max (MO-VCM)

 WRD 567: Prensa 1 - Último tiempo de intervención (de MO a VCM) - Último Tpo (MO-VCM)


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WRD 568: Prensa 1 - Tiempo min del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.min(VCM-attesa MO)

 WRD 569: Prensa 1 - Tiempo medio del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.med(VCM-attesa MO)

 WRD 570: Prensa 1 - Tiempo máx del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.max(VCM-attesa MO)

 WRD 571: Prensa 1 - Tiempo del último ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.ult(VCM-attesa MO)

 WRD 572: Prensa 1 - Tiempo min del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo min (MO-MO)

 WRD 573: Prensa 1 - Tiempo medio del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo medio (MO-MO)

 WRD 574: Prensa 1 - Tiempo mas del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo max (MO-MO)

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 WRD 575: Prensa 1 - Tiempo del último ciclo aplicación (de MO a MO) - Último Tpo (MO-MO)

 WRD 576 a WRD 580: Reservado

 WRD 581: Prensa 2 - Tiempo min de intervención (de MO a VCM) - Tpo min (MO-VCM)

 WRD 582: Prensa 2 - Tiempo medio de intervención (de MO a VCM) - Tpo medio (MO-VCM)

 WRD 583: Prensa 2 - Tiempo máx de intervención (de MO a VCM) - Tpo max (MO-VCM)

 WRD 584: Prensa 2 - Último tiempo de intervención (de MO a VCM) - Último Tpo (MO-VCM)

 WRD 585: Prensa 2 - Tiempo min del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.min(VCM-attesa MO)

 WRD 586: Prensa 2 - Tiempo medio del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.med(VCM-attesa MO)

 WRD 587: Prensa 2 - Tiempo máx del ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.max(VCM-attesa MO)

 WRD 588: Prensa 2 - Tiempo del último ciclo robot (de VCM a espera MO) - T.ult(VCM-attesa MO)

 WRD 589: Prensa 2 - Tiempo min del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo min (MO-MO)

 WRD 590: Prensa 2 - Tiempo medio del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo medio (MO-MO)

 WRD 591: Prensa 2 - Tiempo mas del ciclo aplicación (de MO a MO) - Tpo max (MO-MO)

 WRD 592: Prensa 2 - Tiempo del último ciclo aplicación (de MO a MO) - Último Tpo (MO-MO)

 WRD 593 a WRD 597: Reservado

 WRD 598: Tiempo auto desde el último arranque del ciclo (en segundos) - T.auto Último arr.

 WRD 599: Tiempo total en auto desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total en auto

 WRD 600: Tiempo transcurrido desde la última parada (en segundos) - T. pa Últ. pa ciclo

 WRD 601: Tiempo total de parada desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total parada

 WRD 602: Tiempo que hace que el robot entró en defecto - T.Defec Últ. pa ciclo

 WRD 603: Tiempo total de defecto desde la última conexión (en segundos) - Tiempo total defecto

 WRD 604: Tiempo de funcionamiento desde la última conexión (en segundos) - T.Func Últ. C/tensión

 WRD 605: Tiempo total de funcionamiento - T.total C/tensión-mn

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 WRD 606: Tiempo que queda antes del fin de producción - Tpo fin producción

 WRD 607: Valor instantáneo del reloj sistema en ms.

 Este valor no es visible en el monitor. Utilización: Véase Medida de tiempo, página 121.
 WRD 608 a WRD 611: Reservado

 WRD 612 a WRD 643: Número de maniobras de de toma pieza de 0 a 31.

 WRD 644 a WRD 675: Número de maniobras de las acciones usuario ON de 0 a 31.

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 WRD 676 a WRD 689: Número de maniobras - Móvil 1

• Brazo 1 • Brazo 2
• WRD 676: Subida • WRD 683: Subida
• WRD 677: Retroceso • WRD 684: Retroceso
• WRD 678: Rotación 1 • WRD 685: Rotación 1
• WRD 679: Rotación 2 • WRD 686: Rotación 2
• WRD 680: Tope rotación 2 • WRD 687: Tope rotación 2
• WRD 681: Rotación 3 • WRD 688: Rotación 3
• WRD 682: Tope rotación 3 • WRD 689: Tope rotación 3

 WRD 690 a WRD 703: Número de maniobras - Móvil 2

• Brazo 1 • Brazo 2
• WRD 690: Subida • WRD 697: Subida
• WRD 691: Retroceso • WRD 698: Retroceso
• WRD 692: Rotación 1 • WRD 699: Rotación 1
• WRD 693: Rotación 2 • WRD 700: Rotación 2
• WRD 694: Tope rotación 2 • WRD 701: Tope rotación 2
• WRD 695: Rotación 3 • WRD 702: Rotación 3
• WRD 696: Tope rotación 3 • WRD 703: Tope rotación 3

 WRD 704 a WRD 708: Reservado

 WRD 709W a WRD 724W: Distancia recorrida desde el último mantenimiento en metros para los ejes 0 a 15

 WRD 725 a WRD 740: Distancia total recorrida en metros para los ejes 0 a 15

 WRD 741 a WRD 745: Reservado

 WRD 746: Estado del bus CAN 1

 WRD 747: Carga del bus CAN 1

 WRD 748: Estado del bus CAN 2

 WRD 749: Carga del bus CAN 2

 WRD 750: Estado de los buses Ethernet CPU

 WRD 751: Historial del bus Ethernet 1 CPU

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 WRD 752: Historial del bus Ethernet 2 CPU

 WRD 753: Estado de los buses Ethernet Consola

 WRD 754: Historial del bus Ethernet 1 Consola

 WRD 755: Historial del bus Ethernet 2 Consola

 WRD 756 a WRD 821: Reservado

 WRD 822 a WRD 853: Intercambio de datos entre 2 robots

 WRD 854 a WRD 1023: Reservado

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VII - PROGRAMACIONES PARTICULARES

VII - 1. La tabla de gestión de producción
VII - 1. 1. Utilización
La tabla es accesible en el entorno Producción. Muestra el contenido de words que pueden leerse y modificarse directamente
seleccionando la casilla de la tabla. Algunos words, como los words sistemas, son valorizados por el sistema, y otros son
valorizados por el programa. La configuración de esta tabla se describe en: Personalizar la tabla, página 109.
VII - 1. 2. Tabla por defecto

Ajuste Producción Piezas a fabricar Rechazos en inicio Frec. Extracciones Nm piezas/1 inyect.
WRD 194 *WRD 204 WRD 342 WRD 343 *WRD 214
Fin de ciclo Piezas buenas Piezas malas
WRD 195 *WRD 193 *WRD 192
Piezas producidas Núm. piezas buenas Nm piezas malas Tpo fin producción
WRD 196 WRD 212 WRD 213 WRD 606
Ciclos fuera prensa T.min(VCM-attesa MO) T.med(VCM-attesa MO) T.max(VCM-attesa MO) T.ult(VCM-attesa MO)
WRD 197 WRD 568 WRD 569 WRD 570 WRD 571
Intervenc. en Tpo min (MO-VCM) Tpo medio (MO-VCM) Tpo máx (MO-VCM) Último Tpo (MO-VCM)
prensa WRD 564 WRD 565 WRD 566 WRD 567
WRD 198
Tiempo ciclo Tpo min (MO-MO) Tpo medio (MO-MO) Tpo max (MO-MO) Último Tpo (MO-MO)
Aplicación WRD 572 WRD 573 WRD 574 WRD 575
WRD 199
T.auto Último arr. Tiempo total en auto T.total C/tensión-mn
WRD 598 WRD 599 WRD 605
T. pa Últ. pa ciclo Tiempo total parada
WRD 600 WRD 601

 Los cálculos descritos a continuación no se realizan si: Nm piezas/1 inyect. (WRD 214) = 0 (divisiones par 0).
 Línea 1: Ajuste Producción
- Piezas a fabricar (WRD 204):
Cuando se alcanza el valor indicado (WRD 204 = WRD 212 / WRD 214), el robot efectúa un fin de ciclo.
- Rechazos en inicio (WRD 342): Número de inyectadas a rechazar en el inicio. Imagen del valor indicado en la
Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Frec. Extracciones (WRD 343): Frecuencia a la que se extraen las inyectadas para control. Imagen del valor
indicado en la Descarga Simple. Modificable en el módulo Descarga Simple únicamente.
- Nm piezas/1 inyect.: Número de piezas por inyectada
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 Línea 2: Fin de ciclo

- Piezas buenas (WRD 193): Permite indicar el número de piezas buenas para el que el robot efectuará un fin de
ciclo. El WRD 193 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar
descrita en el programa.

STEP n
SET WRD 100 = WRD 212 Nº de piezas buenas -> WRD 100

STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214 Conversión inyectadas / piezas
IF WRD 193 = WRD 100 Si se alcanza el número de piezas buenas
SET WRD 0402.17 Orden de fin de ciclo
END IF

- Piezas malas (WRD 192): Permite indicar el número de piezas malas para el que el robot efectuará un fin de ciclo.
El WRD 192 puede ser sustituido por cualquier otro word, de WRD 0 a WRD 199. La secuencia debe estar descrita en
el programa.
STEP n
SET WRD 100 = WRD 213 Nº de piezas malas -> WRD 100

STEP n+1
SET WRD 100 / WRD 214 Conversión inyectadas / piezas
IF WRD 192 = WRD 100 Si se alcanza el número de piezas malas
SET WRD 0402.17 Orden de fin de ciclo
END IF

 Línea 3: Piezas producidas

- Núm. piezas buenas (WRD 212): Número de piezas buenas. Aumentado automáticamente por el robot.
- Piezas malas (WRD 213): Número de piezas malas. Aumentado automáticamente por el robot.
- Tpo fin producción (WRD 606): Tiempo en segundos para alcanzar el número de piezas a hacer (WRD 204). Es
calculado automáticamente por el robot. El cálculo es:
(Piezas a hacer - (Nº de piezas buenas x Nº de piezas / 1 inyectada) ) x Tiempo medio (MO-MO)
Es decir: (WRD 204 - (WRD 212 x WRD 214)) x WRD 573

 Línea 4: Ciclos fuera prensa

Tiempos medidos entre VCM "Autorización cierre molde" y espera MO "Espera fin ciclo prensa".
- T.min (WRD 568): tiempo mínimo medido
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- T.med (WRD 569): tiempo medio medido

- T.máx (WRD 570): tiempo máximo medido
- T.últ (WRD 571): tiempo medido en el último ciclo

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 Línea 5: Intervenc. en prensa

Tiempos medidos entre MO "Molde abierto" y VCM "Autorización cierre molde"
- T.min (WRD 564): tiempo mínimo medido
- T.med (WRD 565): tiempo medio medido
- T.máx (WRD 566): tiempo máximo medido
- T.últ (WRD 567): tiempo medido en el último ciclo

 Línea 6: Tiempo ciclo Aplicación

Tiempos medidos entre 2 informaciones MO "Molde abierto"
- T.min (WRD 572): tiempo mínimo medido
- T.med (WRD 573): tiempo medio medido
- T.máx (WRD 574): tiempo máximo medido
- T.últ (WRD 575): tiempo medido en el último ciclo

 Línea 7:
- T.auto Último arr. (WRD 598): Tiempo de funcionamiento en auto desde el último arranque del ciclo
- Tiempo total en auto (WRD 599): Tiempo total en auto desde la última conexión
- T.total C/tensión-mn (WRD 605): Tiempo total de funcionamiento

 Línea 8:
- T. pa Últ. pa ciclo (WRD 600): Tiempo transcurrido desde la última parada
- Tiempo total parada (WRD 601): Tiempo total de parada desde la última conexión
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VII - 1. 3. Personalizar la tabla

La tabla puede personalizarse. Dicha personalización sólo es válida para el programa con el que está relacionado.
Para personalizar la tabla:
 Seleccione la casilla en cuestión
 Introduzca el word adecuado
 Elija, en su caso, un formato de visualización:
• signed integer para mostrar un entero. Entonces, se mostrará el contenido del word sin formateo particular.

Utilice esta opción para cancelar un formateo

• ms -> hh:mn:ss. La visualización será en "horas: minutos: segundos", considerando que el valor del WRD está
milésimas de segundo.
• ms -> seconds. La visualización sera en segundos, considerando que el valor del WRD está milésimas de segundo.
Aparecerá el símbolo "s".
• ms -> ms. El valor del word no se convierte. Aparecerá el símbolo "ms".
• 1/10 mm -> mm. La visualización sera en milímetros, considerando que el valor del WRD está décimas de milímetro.
Aparecerá el símbolo "mm".
• seconds -> hh:mn. La visualización será en "horas: minutos", considerando que el valor del WRD está en segundos.
• seconds -> dd:hh. La visualización será en "días: horas", considerando que el valor del WRD está en segundos.

  Autorizar la modificación de este valor durante la producción. Active la casilla para autorizar la modificación (un
asterisco deberá preceder entonces al word)

 En cada casilla, se puede mostrar hasta 20 caracteres. Los words que posean designaciones de más de 20 caracteres
quedarán truncados durante la visualización.
La primera columna de la tabla se considera como una columna de títulos. Por eso, sólo se muestra la designación del
word.

Este icono permite en todo momento restituir la tabla por defecto

Este icono permite guardar las modificaciones introducidas en la tabla

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VII - 2. Suelta con paletización de las piezas - Colocaciones

VII - 2. 1. Subprogramas de colocación

 Definición
Los subprogramas de colocación permiten declarar simplemente paletizaciones de piezas. Su estructura es secuencial pero
conlleva, además de los pasos 0 a 999, una zona de encabezado. Este encabezado describe la organización de la paleta
(características de colocación, posición de las piezas, cantidad).
Existen 2 tipos de colocaciones:
• Colocación regular: este tipo de colocación sólo es posible si:
- todas las piezas a colocar son idénticas
- todas las piezas se colocan en el mismo sentido

• Colocación general: permite definir una colocación con piezas de todas formas y colocadas en posiciones variadas.
Para que su uso sea pertinente, es preciso, no obstante, encontrar al menos una lógica de colocación por capas. Se
pueden definir hasta 2 tipos de capas (pares e impares).

 Véase los ejemplos Colocaciones regulares - Ejemplo de utilización y resultados obtenidos, página 112 y
Colocaciones generales, página 114.

 Sintaxis de llamada:
SP 20 N Lx o SP 20 I Lx (N significa Normal y I significa Inverso).
La selección de "inverso" permite ejecutar el programa de forma opuesta a la declaración inicial. En modo "normal", el
contador de colocación incrementa antes del cálculo de las distancias. En modo "inverso", el cálculo de las distancias se
realiza antes de la disminución del contador.

 Instrucciones específicas
Para que los desplazamientos de los ejes en los SP de colocación tengan en cuenta las distancias entre piezas y el contador
de colocación, hay que utilizar las instrucciones del tipo Eje.STK xxxx, donde xxxx son valores absolutos que definen la
posición de la primera pieza colocada cuando el contador de colocación es igual a 1.

 La instrucción MASTER_STK funciona con el mismo principio. Véase Movimiento MASTER y punto de CONTROL,
página 30.

Las funciones en "fin de capa" o pila (Bit 50 en los ejemplos) y en "fin de paleta" (Bit 100 en los ejemplos) en el encabezado
de los SP de colocación son:
• activan en cuanto se ejecuta el SP de colocación,
• memorizan después de la ejecución del SP de colocación.
Por tanto, si es necesario, hay que poner estas funciones a cero 0 después de haberlas utilizado en el programa.

 En "fin de paleta", la función "fin de capa o pila" no está activada (bit 100=1 y bit 50=0 en el ejemplo).
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Hay 2 operaciones específicas de los contadores de colocación disponibles:

• INC.STK: Incremento del contador del subprograma de colocación en curso.
• DEC.STK: Disminución del contador del subprograma de colocación en curso.

 Estas dos instrucciones no tienen ningún operando número. Sólo se utilizarán en los subprogramas de retorno al origen
SR. El contador incrementado o reducido será el del subprograma en curso en el momento de la orden de SR.

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VII - 2. 2. Contadores de colocación

 Cada vez que se ejecuta un subprograma de colocación, el contador asociado al mismo se incrementa desde que se
entra en el subprograma. Cuando es igual al número de piezas que se van a colocar, el contador se pone a 1 en la
siguiente ejecución.

 Este contador permite al robot calcular la posición de la pieza que debe paletizar. El número del contador asociado al
subprograma de colocación consta del número del subprograma de colocación.

 El contador del subprograma de colocación número 41 es: CNT 041

 El contador de colocación es puesto a 0 si se produce un retorno al origen TOTAL. Un retorno al origen simple no tiene
consecuencias para la colocación si no está programado.
VII - 2. 3. Bits sistema relativos a las colocaciones

Bits imagen de los bits sistemas, a consultar en

Bits sistema Función
modo monitor*
SPP 1 SPP2 SPP3
BIT 200 = 1 si ejecución inversa de la colocación BIT 360 BIT 369 BIT 378
BIT 201 = 1 si fin de capa o fin de pila BIT 361 BIT 370 BIT 379
BIT 202 = 1 si fin de paleta BIT 362 BIT 371 BIT 380
BIT 203 = 1 si fila impar en curso BIT 363 BIT 372 BIT 381
BIT 204 = 1 si columna impar en curso BIT 364 BIT 373 BIT 382
BIT 205 = 1 si capa impar en curso BIT 365 BIT 374 BIT 383
= 1 si pieza impar en curso (contador del SP de
BIT 206 BIT 366 BIT 375 BIT 384
colocación)
=1 si ejecución de un subprograma de colocación en
BIT 207 BIT 367 BIT 376 BIT 385
curso
BIT 208 = 1 si fin de fila o fin de columna BIT 368 BIT 377 BIT 386
= 1 si retorno al origen TOTAL en curso:
Dado que un R.O TOTAL tiene la particularidad de poner a 0 los contadores de colocación, el test de ese bit
BIT 209
permite entonces orientar el programa hacia las operaciones necesarias para reanudar la colocación desde
el principio (evacuación de la paleta por ejemplo).
BIT 218 = 1 si fin de producción en curso.
*: como los bits sistemas utilizados son los mismos sea cual sea el SPP en el que se encuentran y dado que puede
haber 2 SPP activos al mismo tiempo, la consulta de estos bits sistemas en modo monitor no es significativa. Por ello,
hay que consultar los bits imagen correspondientes.
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VII - 2. 4. Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones generales

• BIT 219 --> 1 = Quedan piezas por aprender en una colocación general
• BIT 220 = Bit 0 de la palabra de rotación de la colocación general (R1)
- 0 = Porta prensión horizontal
- 1 = Porta prensión vertical
• BIT 221 = Bit 1 de la palabra de rotación de la colocación general (R2)
- 0 = Rotación 2 sentido menos
- 1 = Rotación 2 sentido más
• BIT 222 = Bit 2 de la palabra de rotación de la colocación general (R2i)
- 1 = Rotación 2 intermedia
• BIT 223 = Bit 3 de la palabra de rotación de la colocación general (R3)
- 0 = Rotación 3 sentido menos
- 1 = Rotación 3 sentido más
• BIT 224 = Bit 4 de la palabra de rotación de la colocación general (R3)
- 1 = Rotación 3 intermedia
• BIT 225 = Bit 0 de la colocación general
• BIT 226 = Bit 1 de la colocación general
• BIT 227 = Bit 2 de la colocación general
• BIT 228 = Bit 3 de la colocación general
• BIT 229 = Bit 4 de la colocación general
VII - 2. 5. Colocaciones regulares - Ejemplo de utilización y resultados obtenidos

Paletización a realizar X
Y
Fila 2 Z
16 17 18
10 11 12
4 5 6 200
Fila 1
13 14 15
7 8 9
1 2 3 50 Capa 1

100
Pila 3 Organigrama del PRG
1 2
na na SPP81
m um
o lu l
C Co ¿Fin de paleta? SI Avance cinta
BIT 100 + RST BIT 100
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Toma pieza en el SP01

molde

Colocación en la SP02
cinta

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Contenido de los pasos del PRG: Programación de la colocación

STEP 000 Encabezado del Subprograma de colocación SP 02:

SR 00
Colocación Normal
STEP 001 por capas
IF BIT 100 Apilado
SPP 81 Apilado por filas
STEP 001 Eje para las separaciones en fila . . . . . . . . . X
SP 01 L00 Número de piezas en fila 1 . . . . . . . . . . . . . 03
Distancia entre piezas fila 1 . . . . . . . . . . . . . -100.0
STEP 002 Eje para las separaciones en columna . . . . Y
SP 02 L00 Número de piezas en columna 1 . . . . . . . . . 02
STEP 003 Distancia entre piezas colum.1 . . . . . . . . . . -200.0
END Eje para las separaciones de capas . . . . . . Z
Cantidad de capas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
Separación entre capas . . . . . . . . . . . . . . . . 0050.0
Mando fin de capa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 050
Mando fin de paleta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 100

Contenido de los pasos del SP 02:

STEP 000
Porta prensión horizontal
Posición de la
X.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación pieza 1 por
Y.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación aprender
STEP 001
Z.STK TEACH P07 Primera suelta de la colocación

STEP 002
Suelta pieza 1

STEP 003
Z.ABS 100 P10 Brazo 1 arriba
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STEP 004
END

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VII - 2. 6. Colocaciones generales

 Vocabulario
• Las capas impares son la 1a capa, la 3a capa, la 5a capa, etc ...
• Las capas pares son la 2a capa, la 4a capa, la 6a capa, etc ...

 Descripción del encabezado - Parte 1: Características

• Capas
- Capas idénticas: las capas impares son idénticas a las capas pares
- Capas alternadas: las capas impares y las pares son diferentes
• Apilado
- Apilado: para cargar una paleta
- Desapilado: para descargar una paleta
• Cantidad de capas.....................
- número total de capas (1 a 99)
• Cantidad de piezas capas impares........
- 1 a 99
• Distancia entre capas mismo tipo......
- valor de la separación en 1/10 de mm entre las capas (Presente en el encabezado si: Capas alternadas)
• Cantidad de piezas capas pares.........
- 1 a 99
• Mando fin de capa...............
- Variable que hay que colocar en 1 en fin de capa o pila (bit usuario o salida)
• Orden de mando en fin de paleta.......
- Variable que hay que colocar en 1 en el momento del apilamiento o el desapilamiento de la última pieza (bit usuario
o salida)
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• 10 bits usuario primer pieza

- 5 bits que da la posición de las rotaciones neumáticas en el momento de la colocación de la pieza (aquí, la 1ª
pieza). Véase Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones generales, página 112.
- El valor de la palabra de rotación es identificado automáticamente en el momento del aprendizaje de la posición de
la pieza. Entonces se reemplaza el valor existente.
- Para que las rotaciones se efectúen en el momento de la ejecución del programa, es conveniente escribir en el
programa las acciones que hay que asociar a la palabra de rotación. Ejemplo con un robot equipado con 2 rotaciones
neumáticas R1-R2 :
 Deseamos efectuar en determinadas piezas una rotación horizontal y una rotación en 2 sentidos más. Asociamos
entonces en el programa bits e instrucciones:

STEP m
IF BIT 220
Porta prensión vertical
IF / BIT 220
Porta prensión horizontal
IF BIT 221
Rotación 2 sentido menos
IF / BIT 221
Rotación 2 sentido +
...

- Para la primera pieza, deseamos efectuar una rotación horizontal y una rotación en 2 sentidos más. Escribimos,
entonces, en el encabezado: 10 bits Usuario primer pieza......... 0000000011
- 5 bits para colocaciones generales atribuidos a cada una de las piezas (aquí, la 1ª pieza). Luego se pueden probar
los bits en el programa. Bits sistema 225 a 229. Véase Bits sistemas relativos únicamente a las colocaciones
generales, página 112.
• Eje para las separaciones en fila
- Permite especificar cuál es el eje que asegura las separaciones entre piezas en las filas
• Eje para las separaciones en columna
- Permite especificar cuál es el eje que asegura las separaciones entre piezas en las columnas
• Eje para las separaciones de capas
- Permite especificar cuál es el eje que asegura las separaciones entre piezas en las capas
• Eje suplementario %d utilizado
- Permite añadir hasta 5 ejes que participan en la colocación. %d es reemplazado por un número que va de 1 a 5.
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 Descripción del encabezado - 2ª Parte: Localización de las piezas que no sean la 1a pieza
• "i" indica que la pieza pertenece a una capa impar
• "p" indica que la pieza pertenece a una capa par
• Estas letras van seguidas de un número que indica el orden de colocación de la pieza en su capa.
• i (número) Distancia en (eje) con relación a la 1ª
- Identifique la separación, en el eje indicado, entre la pieza indicada y la primera pieza.
- Hay tantas separaciones que identificar como ejes numéricos declarados en la primera parte del encabezado.
- Por defecto, las separaciones son declaradas por aprender (TEACH). También pueden ser valorizadas.
• i %d 10 STK Bits (%d es reemplazado por el número de la pieza)
- Idéntico a: 10 bits Usuario primer pieza

 Restricciones de utilización
• La posición de la 1a pieza deberá ser definida por un parámetro de ciclo de tipo punto para ser modificada o aprendida
en la tarea Cambiar de Producción. El P07 ha sido previsto a estos efectos: Primera suelta de la colocación.

 Aprendizaje
• Las posiciones definidas en TEACH (primera pieza y separaciones de piezas siguientes) podrán aprenderse durante el
desarrollo del primer ciclo o a través del menú de los parámetros de ciclo.
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 Ejemplo de utilización y resultados obtenidos

Paletización a realizar

X
Z 500
Y
Encabezado del Subprograma de colocación SP61:

250
p03 Capas alternadas
Apilado
p01 -600 Cantidad de capas...................... . . . . . . . . 2
p02 i02
-400 -200
Cantidad de piezas capas impares......... . . 3
i01
Distancia entre capas mismo tipo....... . . . . 0500.0
+200
Cantidad de piezas capas pares......... . . . . 3
-200 Mando fin de capa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . BIT 50
Orden de mando en fin de paleta....... . . . . BIT 100
10 bits Usuario primer pieza . . . . . . . . . . . . 0000000000
Eje para las separaciones en fila . . . . . . . . X
Eje para las separaciones en columna. . . . Y
Eje para las separaciones de capas. . . . . . Z
Eje suplementario 1 utilizado . . . . . . . . . . . Sin
Eje suplementario 2 utilizado . . . . . . . . . . . Sin
Eje suplementario 3 utilizado . . . . . . . . . . . Sin
Eje suplementario 4 utilizado . . . . . . . . . . . Sin
Eje suplementario 5 utilizado . . . . . . . . . . . Sin
*
i 02 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0000000100
i 02 Separación en X con respecto a la 1a . -0200.0
a
i 02 Separación en Y con respecto a la 1 . -0400.0
i 02 Separación en Z con respecto a la 1a . 0000.0

Encabezado del Subprograma de colocación SP61 (cont.):

* *
i 03 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .0000000100 p 02 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0000000100
i 03 Separación en X con respecto a la 1a . .+0200.0 p 02 Separación en X con respecto a la 1a . +0200.0
i 03 Separación en Y con respecto a la 1a . .-0400.0 p 02 Separación en Y con respecto a la 1a . -0200.0
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i 03 Separación en Z con respecto a la 1a . .0000.0 p 02 Separación en Z con respecto a la 1a . 250.0

* *
p 01 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .0000000100 p 03 10 Bits STK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0000000000
p 01 Separación en X con respecto a la 1a .-0200.0 p 03 Separación en X con respecto a la 1a . -0000.0
p 01 Separación en Y con respecto a la1a . .-0200.0 p 03 Separación en Y con respecto a la 1a . -0600.0
p 01 Separación en Z con respecto a la 1a .0250.0 p 03 Separación en Z con respecto a la 1a . 0250.0

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Organigrama del PRG

SI
¿Fin de paleta? Avance cinta
BIT 100 + RST BIT 100

Toma pieza en el molde SP1

Colocación en la cinta SP61

Contenido de los pasos del PRG: Contenido de los pasos del SP 61:
STEP 000 STEP 000
PLC 00 X.STK L TEACH P07 Primera suelta de la colocación
IF BIT 100 Y.STK L TEACH P07 Primera suelta de la colocación
SPP 81
STEP 001
STEP 001 IF BIT 220
SP 1 L0 Porta prensión vertical
STEP 002 IF/ BIT 220
SP 61 N L0 Porta prensión horizontal
IF BIT 221
STEP 003
Rotación 2 sentido +
END
IF/ BIT 221
Rotación 2 sentido menos
IF BIT 222
Rotación 2 intermediaria

STEP 001
Z.STK L TEACH P07 Primera suelta de la colocación

STEP 002
SUELTA PIEZA

STEP 003
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Z.ABS.L 100 P10 Brazo 1 arriba

STEP 004
END

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VII - 3. Las designaciones personalizadas

VII - 3. 1. Descripción
Las designaciones son textos asociados a:
• los parámetros de ciclo.
• les entradas.
• las salidas.
• los bits.
• los words.
• los timers.
• los contadores.
• los warnings.
• los defectos.

Su tamaño es de 40 caracteres máximo.

Existen por defecto designaciones estándar. No obstante, se pueden personalizar. También se pueden crear. Son, entonces,
designaciones personalizadas.

Existen 2 tipos de designaciones personalizadas:

• Las designaciones personalizadas en el robot. Estas designaciones son comunes para todos los programas presentes
en el robot.
• Las designaciones personalizadas en el programa. Estas designaciones son propias de un programa.
VII - 3. 2. Prioridad de visualización
Para una misma variable se puede tener 3 designaciones diferentes. La designación mostrada en la consola será :
 La designación personalizada en el programa, si existe.
 Si no:
• La designación personalizada en el robot, si existe.
• Si no:
- La designación estándar, si existe.
VII - 3. 3. Acceso a las designaciones del robot

A partir de la página de inicio del entorno, seleccione este icono.

Este icono está disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo PDF con
las designaciones personalizadas del robot.
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VII - 3. 4. Acceso a las designaciones del programa

A partir de la página de edición del programa, seleccione este icono.

Este icono está disponible si se inserta una llave USB en la consola. Permite imprimir un archivo pdf con las
designaciones personalizadas del robot.

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VII - 3. 5. Editar las designaciones

Restituir la designación Restituir todas las

Guardar las modificaciones
por defecto de la designaciones por defecto
designación seleccionada
Modificar la designación
seleccionada

Cortar la designación
seleccionada

Pegar el prensapapeles
en la designación
seleccionada

Copiar la designación
seleccionada

Una designación personalizada va seguida de una letra entre paréntesis:

• (R) para una designación personalizada en el robot
• (P) para una designación personalizada en el programa

 P0000(R) Designación personalizada en el robot

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VII - 4. Medida de tiempo

Se puede conocer el tiempo transcurrido entre 2 sucesos del siguiente modo:

STEP n
SET WRD 100 = WRD 607 Memorización 1 del valor del reloj sistema
...

STEP n+1
...

STEP n+2
SET WRD 101 = WRD 607 Memorización 2 del valor del reloj sistema

STEP n+3
SET WRD 101 - WRD 100 Cálculo del tiempo transcurrido

STEP n+4
SET WRD 102 = WRD 101 El WRD 102 contiene el tiempo transcurrido en ms entre
el paso n y el paso n+3
...

STEP n+n
END

 El valor medido puede visualizarse con la instrucción WRITE:

STEP n+5
SET WRD 102 = WRD 458 Valorización de la palabra 1 de la instrucción WRITE

STEP n+6
WRITE El tiempo transcurrido es de: %d Visualización en pantalla del tiempo transcurrido en ms
...

STEP n+n
END

Véase WRITE, página 66.

VII - 5. Suspensión del ciclo

Es posible suspender la ejecución del ciclo validando una entrada del mando. Esta entrada debe indicarse en un parámetro
robot. Son posibles 2 funcionamientos:
- Suspensión del ciclo en fin de paso. Identifique el número de la entrada en 9.22.19.
- Suspensión inmediata del ciclo. Indicar el número de la entrada en 9.22.20.
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 El PLC del programa y el PLC sistema no se ven afectados por estas entradas.

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VIII - AUTÓMATA PROGRAMABLE INTEGRADO - PLC

VIII - 1. Generalidades

MANDO NUMÉRICO INSTALACIÓN PERIFÉRICA

Informe Sensores:  los botones pulsadores,

Entradas
 los fines de carrera,
 los detectores de proximidad,
 las células fotoeléctricas,
 los presostatos,
PLC  etc ...

 de las luces,
Accionadores:
Salidas
Órdenes  de los cláxones,
 de los conmutadores de potencia para
la interfaz de los motores,

 de los relés electromagnéticos,

 de las electroválvulas,
 de los electro-distribuidores,
 etc ...

La parte de comando de una instalación automatizada simple puede ser dirigida por el PLC que es una función que
complementa al programa principal del robot. Se diferencia en :
 escrutación cilíndrica en los modos AUTO y PRUEBA.
 posibilidad de una programación secuencial o combinatoria.
Cada programa PLC está asociado a un programa principal (PRG). Los operandos son comunes al PLC y al PRG.
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PRG PLC

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VIII - 2. Editar el PLC

Las designaciones Editar las opciones

Modificar una
personalizadas, página del ciclo, página 18
instrucción Anular la última acción
119 La tabla de gestión de
producción, página 106

Editar el PLC
Volver a ejecutar la acción
cancelada

Editar un
Grabar
programa, página
16

IF IN 0
IF IN 1
Borrar una AND BIT 100
IF IN 10
Mostrar las siguientes herramientas:
instrucción
IF BIT 100
OR BIT 101
IF BIT 101
IF IN 2
IF / IN 3
Copiar, Pegar, Cortar
AND OUT 10

Invalidar una Comprobar la sintaxis Caja de instrucciones

instrucción, página 17 del programa, página 17 Véase Añadir una
instrucción, página 16

VIII - 3. Las instrucciones

VIII - 3. 1. Instrucciones de PRG

Además de las instrucciones que se describen a continuación, se puede utilizar las siguientes instrucciones de PRG:

Los mandos de expulsores, página 48 Defectos y Warnings de usuario, página 65

Los mandos de noyos, página 48 Comentario, página 67
Acciones usuario, página 47 WRITE, página 66
Instrucción SP, página 49. (SPP únicamente) NOTE, página 68
instrucción STOP SPP, página 50
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VIII - 3. 2. Instrucción de test - IF

Esta instrucción condiciona la ejecución de la instrucción que sigue, únicamente. También es utilizada para las operaciones
booleanas que a continuación se describen. Hay 4 variantes disponibles.
Las variables que pueden probarse son las mismas que las del PRG. Véase Tipo de datos a proporcionar, página 58.
 IF si la condición evaluada es VERDADERA, se ejecuta la siguiente instrucción.
IF ... TEST
Instrucción a ejecutar

 Ejemplo 1
IF IN 028
IN 028
& OUT 030 AND OUT 030

 Ejemplo 2

IN 012 OUT 020 IF IN 012

AND OUT 020

 IF/: si la condición evaluada es FALSA, se ejecuta la siguiente instrucción.

IF/ ... TEST
Instrucción a ejecutar

 Ejemplo 1
IF/ IN 028
IN 028
& OUT 030 AND OUT 030

 Ejemplo 2

IN 012 OUT 020 IF/ IN 012

AND OUT 020
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 IF :si la condición evaluada es VERDADERA, se ejecuta la siguiente instrucción una sola vez. Por consiguiente, tras la
conexión del PLC, si la condición aún es VERDADERA, no se ejecuta la instrucción siguiente. Es un test en flanco
ascendente.

IF ... TEST

Instrucción a ejecutar

 Ejemplo 1
IF IN 028
IN 028 AND OUT 030
& OUT 030

 Ejemplo 2

IN 012 OUT 020 IF IN 012

AND OUT 020

 IF : si la condición evaluada es FALSA, se ejecuta la siguiente instrucción 1 sola vez. Por consiguiente, tras la conexión
del PLC, si la condición aún es FALSA, no se ejecuta la instrucción siguiente. Es un test en flanco descendente.

IF ... TEST

Instrucción a ejecutar

 Ejemplo 1
IF IN 028
IN 028 AND OUT 030
& OUT 030

 Ejemplo 2

IN 012 OUT 020 IF IN 012

AND OUT 020
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VIII - 3. 3. Circuitos booleanos

 AND: Función lógica ”Y"
IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
AND ... RESULTADO

 Ejemplo 1
IF IN 028
IN 028
& OUT 030 IF IN 030
IN 030
IF/ OUT 020
OUT 020
AND OUT 030

 Ejemplo 2

IN 012 IN 030 OUT 040 OUT 020 IF IN 012

IF IN 030
IF/ OUT 040
AND OUT 020

 OR: Función lógica ”O"

IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
OR ... RESULTADO

 Ejemplo 1
IF/ IN 028
IN 028 IF IN 030
>1 OUT 030
IN 030 IF OUT 020
OUT 020 OR OUT 030
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 Ejemplo 2

IN 011 OUT 020 IF IN 011

IF/ OUT 030
OUT 030 IF IN 029
OR OUT 020

IN 029

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VIII - 3. 4. Asignación
 Puesta a 1:
IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
SET ... RESULTADO

 Ejemplo 1

IN 028 IF IN 028
S OUT 030
OUT 020 & IF OUT 020
R IF IN 030
IN 030
SET OUT 030

 Ejemplo 2

IN 012 IN 028 OUT 030 OUT 020 IF IN 011

S IF/ IN 028
IF OUT 030
SET OUT 020

 Puesta a 0:
IF ...
IF ...
TEST
TEST
 Se autoriza un
máximo de 32
IF ... TEST
pruebas sucesivas
RST ... RESULTADO

 Ejemplo 1

IN 028 IF IN 028
S OUT 020
IN 030 >1 IF/ IN 030
R IF OUT 030
OUT 030
RST OUT 020

 Ejemplo 2
IN 028 OUT 020
IF/ IN 028
R
IF IN 029
IN 029
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IF/ OUT 030

RST OUT 020
OUT 030

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VIII - 3. 5. Circuitos de base en los contadores

 Operaciones:
• Incremento:

INC CNT |__|__|__| => añade 1 al contador indicado

N° del contador

• Disminución:

DEC CNT |__|__|__| => quita 1 al contador indicado

N° del contador

• Puesta a cero:

RST CNT |__|__|__|

N° del contador

 Comparación
=
IF operando 1 <= operando 2 => compara, según el circuito:
>= • la igualdad de ambos operandos,
• la inferioridad del operando 1 con respecto al
operando 2,
• la superioridad del operando 1 con respecto al
operando 2

=> remite un resultado booleano


CNT 0003 = 10_D (Decimal)
CNT 0007 = 19_D (Decimal)
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IF CNT 0003 <= CNT 0007

SET OUT 20

 La salida Nº 20 es puesta a 1 debido a que el valor del contador 0003 es inferior al valor del contador 0007

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 Operaciones aritméticas

=
SET operando 1 + operando 2 => realiza, según el circuito:
- • la asignación del valor del operando 2 al
/ operando 1,
x
• la suma de ambos operandos,
• la resta del operando 2 al operando 1,
• la división del operando 1 entre el operando 2,
• la multiplicación de ambos operandos.

Antes : => a continuación, el resultado anula el valor que
CNT 0006 = 18_D (Decimal) contiene el operando 1
CNT 0012 = 6_D (Decimal)

> SET CNT 0006 / CNT 0012

Después :
CNT 0006 = 3_D (Decimal)

 Máscaras
• Máscara "Y":

SET operando 1 AND operando 2 => realiza el Y lógico de los bits que constituyen los
operandos.

 => a continuación, el resultado anula el valor que

contiene el operando 1.
Antes :
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 0001 0000 1011 0110 (Binario); operando a evaluar
WORD 45 = 0000 0000 0000 0000 0110 1000 0111 0010 (Binario); operando máscara

> SET WRD 40 AND WRD 45

Después :
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0011 0010
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
IN007 = 0000 1001 0000 0000 1001 0010 1010 0100
WRD 020 = 0000 0001 1000 1000 0101 0111 0000 0010
> SET WRD 020 AND IN 07

El resultado de AND es:

WRD 020 = 000 0001 1000 1000 0001 0010 0000 0000

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• Máscara "O":

SET operando 1 OR operando 2 => realiza el O lógico de los bits que constituyen los
operandos.
=> a continuación, el resultado anula el valor que contiene
el operando 1.


Antes :
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 0001 1001 0100 0111 (Binario); operando a evaluar
WORD 60 = 0000 0000 0000 0000 1011 0001 1110 1100 (Binario); operando máscara

> SET WRD 40 OR WRD 60

Después :
WORD 40 = 0000 0000 0000 0000 1011 1001 1110 1111 (Binario)

VIII - 3. 6. TIMER (temporizaciones de los PLC)

 TIMER disponibles
Hay 16 Timers disponibles: TIMER 00 a TIMER 15 A cada uno de ellos se asocia un bit de resultado: TIM 00 a TIM 15

 Utilización

TIMER |_|_| VAL |_|_|_|_|_| => lanza la temporización indicada para la duración
señalada después de VAL
Nº de la Valor de la temporización => el bit resultado TIM asociado toma el valor 1 cuando
temporización en 1/100s. (<999,99s)
la temporización ha transcurrido.

 El valor de la temporización puede provenir de un WRD, de un marcador WAIT o ser una constante
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comprendida entre el valor mínimo definido para el parámetro 0.1.0 (para el PLC sistema) o el parámetro
0.1.1. (para los PLC usuarios) y 99 999.

 El bit resultado TIM es puesto a cero en el momento de la pérdida del operando de comando del TIMER.
 La pérdida del operando de mando antes del final del transcurso provoca la interrupción del TIMER.
 El bit WRD 491.xx, donde xx es el número de la temporización, permite controlar la evolución del cómputo.
Cuando el bit WRD 491.xx = 0, la evolución se paraliza. Cuando el bit WRD 491.xx= 1, el cómputo evoluciona
con normalidad. Véase Ejemplo: avance cinta, página 135.

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 Ejemplo 1

T01 S OUT 020 IF IN 028

IN 028 TIMER 01 VAL 1480
(--) R
IF TIM 01
SET OUT 020

IN 28
TIMER 01

TIM 01
La salida 20 se pilota 14,8 segundos después de
OUT 20 la subida de la entrada 28
14,8 s

 Ejemplo 2

OUT 030 IF IN 030

IN 30
TIM TIMER 03 VAL 0480

T03 IF TIM 03
AND OUT 030
0480

IN 30
TIMER 03

TIM 03
La salida 30 se pilota 4,8 segundos después de la
OUT 30 subida de la entrada 30 y hasta que vuelva a caer
4,8 s la entrada 30
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VIII - 4. Ejemplos de aplicaciones:

VIII - 4. 1. Combinatorio (esquemas relés)
 Combinación de los circuitos AND y OR
ESQUEMA PROGRAMA DESCRIPCIÓN

IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 OUT 10
IF IN 0
IF IN 1
AND BIT 100 Circuito a
IN 10
IF IN 10
IF BIT 100
Circuito a Circuito b OR BIT 101
IF BIT 101
IF IN 2 Circuito b
IF / IN 3
AND OUT 10

IF IN 2
IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 OUT 10
IF IN 3
AND BIT 50 Circuito b
IF BIT 50
IN 0 IF IN 10
IF IN 4
IN 4 OR BIT 51
IF BIT 51
Unión serie de los
IF IN 0 circuitos b y a
Circuito a Circuito b IF / IN 1
AND OUT 10

IF IN 2
IF IN 3 Circuito b1

Circuito b1 AND BIT 100

IF IN 4
IN 0 IN 1 IN 2 IN 3 OUT 10 Circuito b2
IF IN 10
AND BIT 101
IF BIT 100
IN 4 IN 10 Circuito b = b1 + b2
IF BIT 101
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OR BIT 102
Circuito b2
IF / IN 0
IF IN 1 Unión serie de los
circuitos a y b
IF BIT 102
Circuito a Circuito b
AND OUT 10

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 Aplicaciones de los Timers y de los contadores

ESQUEMA PROGRAMA DESCRIPCIÓN

 Temporización en serie: IF IN 00 IN 0
TIMER 00 VAL 9000 90 seg
IN 0 OUT 10 T0
IF TIM 00
TIM TIM 90 seg
TIMER 01 VAL 9000 T01
T0 T01 IF TIM 01 OUT 10 180 seg
AND OUT 10
9000 9000

 Temporización > 999 seg. :

IN 0 T0
TIM IF IN 00
IF / TIM 00
T0 TIMER 00 VAL 10000
IN 0
IN01
10000 IF TIM 00 100 seg.
T0
INC.CNT 01 9 000 seg.
C01
T0 IF CNT 01 >= 90
+1
C01 AND OUT 10 OUT 10

90 imp. IF IN 01
IN 01
RST RST CNT 01
OUT 10
C 01

 Temporización en la llamada y en la recaída:

IN 0
IN 0 T1 OUT 10
TIM IF IN 00
T0
TIMER 00 VAL 1000
T0 IF OUT 10
T01
IF / IN 00
1000
TIMER 01 VAL 0500
OUT 10 IF TIM 00 OUT 10
10 seg. 5 seg.
IF OUT 10
OR BIT 100
OUT 10 IN 0 T1 IF BIT 100
IF / TIM 01
0500 AND OUT 10
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ESQUEMA PROGRAMA DESCRIPCIÓN

 Luz intermitente:
IN 0
IN 0 T1
T0
T0 IF IN 00
0100 IF / TIM 01
T1
TIMER 00 VAL 0100
IF TIM 00 OUT 10
T0
TIMER 01 VAL 0300
T1 IF TIM 00 1 seg. 3 seg.
AND OUT 10
0300
OUT 10

 Temporización:
IN 0
IN 0 OUT 10 200 seg.
TIM IF IN 00
TIMER 00 VAL 20000 OUT 10
T0 IF TIM 00
20000 AND OUT 10

 Contador:
IN01
IN01
+1 1 999
C05 IF IN 01 C05
999 imp. INC.CNT 5
CNT 05 >= 999 RST IF CNT 5 >=999 RST
RST.CNT 5
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 Ejemplo: avance cinta

Motor Sensor
OUT 180 IN 192

La presencia de una pieza A debe provocar el avance de la cinta durante 1,7 segundos.

BIT 050
IN 192 PLC 01
S
IF IN 192
SET BIT 50
OUT 180
BIT 050 IF BIT 50
S SET OUT 180
IF BIT 50
OUT 180 TIMER 01 VAL 0170
T01 IF TIM 01
TIM R
RST OUT 180
0170
IF TIM 01
BIT 050
RST BIT 50
R

 Variante: La cinta puede detenerse en cualquier instante accionando un conmutador (IN 193). Para conservar la misma
distancia de desplazamiento, la temporización ha de tener en cuenta el tiempo de parada. Para ello se emplea un bit del
WRD 491 (bit 1 para TIMER 01) para paralizar el tiempo de parada, el cómputo de la temporización.

OUT 180
IN 193 IF IN 193
R
RST OUT 180
IF IN 193
WRD 491.1
SET WRD 491.1
S ELSE
RST WRD 491.1
IN 193 WRD 491.1 END IF
R
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VIII - 4. 2. Secuencial (Grafcet)

 Programación de la parte secuencial
• Un Grafcet está representado por un contador o por varios contadores en caso de divergencias.
• Cada etapa del Grafcet está definida por un valor del contador.

 Activación de la etapa 
Se deben cumplir 2 condiciones: IF CNT 01 = 1 1
• Todas las etapas inmediatamente anteriores deben estar IF IN 010 IN 010
activadas.
SET CNT 01 = 2 2
• La receptividad asociada a la transmisión debe ser ...
verdadera. IN 012
...
 Desactivación de la etapa  3
• La activación de la etapa conlleva la desactivación de las
... IN 005
etapas inmediatamente precedentes.
IF CNT 01 = 8
• La desactivación de la etapa se realizará, por tanto, 4 14
mediante la activación de las etapas inmediatamente IF CNT 02 = 18
siguientes. IF IN 014
SET BIT 010 8 18
• El paso de una transición conlleva la activación de todas
las etapas inmediatamente siguientes y la desactivación IF BIT 010
IN 014
de todas las etapas inmediatamente anteriores. SET CNT 01 = 9
9
IF BIT 010
SET CNT 02 = 0
...

 Programación de la parte de los accionadores

 Se puede asociar a cada etapa la activación de una o varias variables. Estas variables pueden ser bits / salidas /
words / temporizaciones.


...
IF CNT 01 = 4 CNT 01
OR OUT 201
IF CNT 01 = 4 4 OUT 201 OUT 180
OR OUT 180
IF CNT 01 = 5 5 BIT 50
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OR BIT 50
CNT 02
IF CNT 01 = 6
OR OUT 202
IF CNT 02 = 16 OUT 203
6 OUT 202 16 BIT 51
OR BIT 51
IF CNT 02 = 16
...
OR OUT 203

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 Ejemplo transferencia sobre la cinta transportadora

1. Un robot descarga una prensa y deja la pieza en A

2. Un cilindro empuja la pieza a B
3. Una cinta lleva la pieza a B
4. Un operario descarga la pieza

A
V+ V- IN 198
OUT 193 OUT 192
B
IN 199

: Cilindro
R S
: Sensor
IN 201 IN 202
: Motor

: Luz

M
OUT 180

C
IN 200
L
OUT 194

Operador

0 Meter cilindro (V-) Parada cinta (M-)

Cilindro dentro (R) Y Pieza presente (A) Y Sin Pieza sobre la cinta (B)

1 Sacar cilindro (V+)

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Cilindro fuera (S) Y Pieza sobre la cinta (B) y Sin Pieza al

Cilindro fuera Y Pieza sobre la cinta y Pieza al final de la cinta
final de la cinta (C)

2 Meter cilindro (V-) Avanzar cinta (M+) 12 Meter cilindro (V-) Encender luz (L)

Cilindro dentro Y Sin Pieza al final de la cinta

Cilindro dentro (R) Y Sin Pieza al final de la cinta (C)

13 Avance cinta (M+)

Pieza al final de la cinta (C)

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Parte secuencial
IF BIT 09 Si RO Total
RST CNT 00 Inicialización del Grafcet
IF BIT 51 Si Etapa 2 terminada
Etapa 0 IF BIT 52 O Si Etapa 13 terminada
OR BIT 53 Set Bit Etapa 2 o 13 terminada
IF BIT 53 Si Etapa 2 o 13 terminada
RST CNT 00 Paso a Etapa 0
IF CNT 00 = 000_D Si Etapa 0
IF IN 201 Si Cilindro dentro
Etapa 1 IF IN 198 Si Pieza presente
IF / IN 199 Si No hay Pieza presente en cinta transportadora
SET CNT 00 = 1_D Paso a Etapa 1
IF CNT 00 = 1_D Si Etapa 1
IF IN 202 Si Cilindro fuera
IF IN 199 Si Pieza sobre cinta transportadora
IF / IN 200 Si No hay Pieza presente al final de la cinta
Etapa 2 SET CNT 00 = 2_D Paso a Etapa 2
IF CNT 00 = 2_D Si Etapa 2
IF IN 200 Si Pieza presente al final de la cinta
IF IN 201 Si Cilindro dentro
AND BIT 51 Set Bit 51 Etapa 2 terminada
IF CNT 00 = 1_D Si Etapa 1
IF IN 202 Si Cilindro fuera
Etapa 12 IF IN 199 Si Pieza sobre cinta transportadora
IF IN 200 Si Pieza presente al final de la cinta
SET CNT 00 = 12_D Paso a Etapa 12

IF CNT 00 = 12_D Si Etapa 12

IF IN 201 Si Cilindro dentro
IF / IN 200 Si No hay Pieza presente al final de la cinta
Etapa 13
SET CNT 00 = 13_D Paso a Etapa 12
IF CNT 00 = 13_D Si Etapa 13
IF IN 200 Si Pieza presente al final de la cinta
AND BIT 52 Set Bit 52 Etapa 13 terminada
Parte accionadores
IF CNT 00 = 0_D Si Etapa 0
IF CNT 00 = 2_D O Si Etapa 2
IF CNT 00 = 12_D O Si Etapa 12
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OR OUT 192 Meter cilindro

IF CNT 00 = 0_D Si Etapa 0
RST OUT 180 Parar motor
IF CNT 00 = 1_D Si Etapa 1
OR OUT 193 Sacar cilindro
IF CNT 00 = 2_D Si Etapa 2
SET OUT 180 Arrancar motor
IF CNT 00 = 12_D Si Etapa 12
OR OUT 194 Encender luz
IF CNT 00 = 13_D Si Etapa 13
SET OUT 180 Arrancar motor
END

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VIII - 5. Caso del PLC sistema

Contrariamente a los PLC de los programas estándar, que sólo funcionan en los modos de Prueba o Automático, el PLC 999,
por su parte, funciona también en modo Manual. Sigue activo.
No está vinculado con un programa particular y funciona independientemente del programa seleccionado.
El PLC sistema es totalmente adecuado para la gestión de ecuaciones comunes al conjunto de los programas.
El tiempo de escrutación es ajustable: Véase Modificación del periodo de escrutación, página 139.

El PLC sistema puede escribir en las palabras de protección de los movimientos.

• WRD 397: Protección de movimiento de los ejes.
• WRD 398: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 1.
• WRD 399: Protección de los movimientos neumáticos - Móvil 2.
• WRD 400: Prohibición de las acciones usuario ON.
• WRD 401: Prohibición de las acciones usuario OFF.

 Puesto que el PLC 999 está activo con todos los programas, es aconsejable prever en las ecuaciones de puesta en
defecto una herramienta de bloqueo y de desbloqueo. En efecto, es posible que un programa concreto no requiera la
misma vigilancia que el conjunto de los programas. Este bloqueo-desbloqueo puede realizarse mediante una entrada
posicionada por un sistema externo (conmutador, sensor....) o por el contenido de un WORD (valor de la codificación de
programa o cualquier otra información externa).

 Ejemplo de PLC sistema: Generación del defecto D73: Fuera Zona cuando el eje X va más allá de una posición concreta.
IF IN 192 Si vigilancia desbloqueada
IF WRD 500 >= 35000_D Y si rebasa posición X
SET WRD 429 = 73 = Generación del defecto

El robot pasará a defecto en cuanto el eje X supere la cota de 3500 mm. Esto en cualquier modo. Para anular este defecto y
retirar el robot, será necesario forzar, en modo Manual, el desplazamiento con la tecla de forzamiento (visualizada
automáticamente al aparecer el defecto).
 Ejemplo de PLC sistema: BLOQUEO DE LAS ROTACIONES cuando el eje Z va más allá de una posición concreta.

IF IN 192 Si vigilancia desbloqueada

IF WRD 502 >= 8000_D Y si rebasa posición Z
AND BIT 100 = Bit Bloqueo de las rotaciones

IF BIT 100 Si Bit Bloqueo de las rotaciones

SET WRD 398 AND Hexa FFFF00FF = Bloqueo de las rotaciones (brazo 1 móvil 1)

No se podrá pilotar las rotaciones del robot en cuanto el eje Z supere la posición 800 mm. Si se ordena una de las rotaciones,
no se llevará a cabo y el robot mostrará D24: MOVIMIENTO %s PROTEGIDO. Esto en cualquier modo.
Para anular el bloqueo y autorizar de nuevo las rotaciones, hay que escribir otra ecuación de asignación del WORD 411.
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IF /BIT 100 Si Condiciones de bloqueo de las rotaciones perdidas

SET WRD 398 OR Hexa 0000FF00 = Desbloqueo de las rotaciones (brazo 1 móvil 1)

VIII - 6. Modificación del periodo de escrutación

Se puede ajustar el periodo de escrutación para que el PLC sea ejecutado en 20, 50 o 100 ms. El ajuste se realiza en los
parámetros robot, 0.1.0 para el PLC sistema y 0.1.1 para los PLC usuarios (normal = 50 ms, rápido = 20 ms, lento = 100ms).
En función del tamaño y del contenido del PLC, la ejecución quizás no sea posible en el tiempo ordenado. El sistema lo
indica, en el momento de la ejecución, mostrando D94: PLC%s Imposible para %sms (Tamaño).
- Los valores de TIMER jamás deberán ser inferiores al tiempo de ejecución del PLC.

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ÍNDICE P
Paletización  110
A Parada velocidad lenta,  34,  35
Path Tracking,  75
ABSoluto, instrucción de desplazamiento,  28
Porta prensión vertical,  45
Acción personalizada,  47
Acciones de usuario ACT,  47 posiciones notables,  2
Aceleración (ACC),  38
Acercamiento lento,  34 R
activados (movimientos o acciones),  30 RELativo,  42
Aprendizaje, Operando TEACH  1 Robot Tracking,  74
Autorización abertura total del molde,  48 Rotación 2,  45
Autorización cierre del molde,  48 Rotación 3,  45

C S
Colocaciones  110 Seguimiento de trayectoria,  75
CTL,  30 sensor de reducción de velocidad,  34
SLA SLow speed Approach,  34
D SP de colocación,  43
Duracióndel paso no controlada,  53 SP, instrucción,  49,  50
SR, instrucción,  51
STK (STacKing),  43
E Suelta pieza,  45
ELSE, instrucción,  60
End IF, instrucción,  57
T
EPS,  1
TEACH,  1
Espera fin ciclo prensa,  48
TOLerancia,  29
Espera fin de ciclo robot,  48
Toma pieza,  45
Estandardización (LINE)  40
trayectoria,  40

F
V
Fin de Acercamiento Lento, FAL,  34,  35
vacuostatos numéricos,  3
FREE, movimiento libre,  44
Velocidad programada (VEL),  36,  37

G
W
GOTO,  53
WAIT (instrucción de temporización),  56
WAIT BIT, temporización,  54
I WAIT IN, temporización,  54
IF, instrucción,  57 WAIT OUT, temporización,  55

K
KV,  36,  38

L
Labels (etiquetas) "L" y "R",  52
Los mandos de noyos,  48
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M
Mandos neumáticos biestables,  45
Master,  30
movimiento libre (FREE),  44

O
Opciones de ciclo,  1
Operandos, especificidades,  26

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