;iaa Christopher Varela, Dr. Ing.
Melanny Johemy Jordán, Ayudante académico
I PAO 2023- Dinámica de Procesos y Control
Tarea 3- Control de procesos (15 puntos)
Resuelva los siguientes ejercicios de forma organizada y justificada. Compilar todos los
documentos (resolución a mano, Word, códigos de Python, etc.) en un solo archivo PDF.
1. Álgebra de bloques [Ejercicio propuesto – I PAO 2023] [3.75 pts]
Se tiene el siguiente diagrama de bloques de lazo cerrado de un proceso simplificado:
A través del álgebra de bloques, ¿cómo podría obtener las siguientes funciones de
transferencia?
Se obtiene la función de transferencia mediante el principio de superposición.
𝒀 𝒀
a) Perfiles de la variable controlada: 𝒀 , 𝑫
𝒔𝒑
𝑼 𝑼
b) Perfiles de la variable manipulada: 𝒀 , 𝑫
𝒔𝒑
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
2. Lazos de control y diagrama de proceso [Visita técnica Laboratorio de Instrumentación
FIEC – II PAO 2023]
Se presenta el diagrama de tipo Process Flow diagram + lazo de control de la planta de
control de temperatura del laboratorio de FIEC.
Además, a continuación, tiene una descripción detallada del proceso:
Del tanque TK-101 es bombeado agua a un calentador o calefactor que permite incrementar la
temperatura de la corriente de ingreso al intercambiador de placas (H-101). En esta corriente
de ingreso se ubica un sensor ciego de temperatura en conjunto con un indicador. Empleando
una corriente de agua fría, como medio de enfriamiento desde el tanque TK-101, la corriente de
interés es enfriada y sale del intercambiador y se dirige a una válvula de paso manual (V-102).
Posteriormente, se ubica en la línea una válvula de control neumática (electroválvula), que recibe
una señal eléctrica por parte del controlador análogo del sistema (4-20 mA) así como ingreso de
aire que permite mover el vástago del actuador (regulador I/P: 0-2 bar). Este flujo de agua
ingresa a otro reservorio, TK-102.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
A partir de la información brindada, responda apropiadamente lo siguiente:
a) Explique cuál es el objetivo de control y cómo el sistema de control permite alcanzar
dicho objetivo
El objetivo del control de un proceso consiste en garantizar la estabilidad del sistema
frente a perturbaciones o errores en los modelos, asimismo, presenta una gran eficiencia
en la acción de control de las variables de entrada evitando comportamientos bruscos o
irreales. Por lo que, el sistema de control nos permite conseguir el dominio de las
variables de salida con el fin de que alcancen algún valor fijado mediante la manipulación
de las variables de control.
b) Indique al menos dos posibles perturbaciones (disturbances) al sistema en lazo
cerrado.
Perturbaciones presentes en el proceso:
• Flujo del agua que proviene del V-102 y que ingresa al V-103
• Temperatura a la que el agua ingresa a la válvula V-102
3. Control por retroalimentación* [Lección 2P- II PAO 2022] [3.75 pts]
Considere un proceso de evaporación, en el que una solución concentrada al evaporar
solvente usando vapor como fluido de intercambio de calor a través de un banco de
tubos
El modelo linealizado en el dominio de Laplace se describe con la siguiente expresión:
𝑠+1 −2 −𝑠 + 3 ∆𝐹
∆ℎ = ( 2
) ( ∆𝐵)
𝑠 + 2𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 3 𝑠 2 + 2𝑠 + 3 ∆𝐷
Se propone el siguiente lazo de control:
• Variable controlada: Nivel del líquido en el evaporador
• Variable manipulada: Flujo de alimentación
• Tipo de actuador: Válvula de diafragma
• Tipo de controlador: PI
• Tipo de sensor: Capacitivo
• Tipo de señales: Eléctricas (sensor-controlador) y neumática (controlador-actuador)
• Variable de referencia: h0
Además, se conocen las funciones de transferencia del sensor y actuador:
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
1
𝑮𝒎 = 𝑮𝒖 = 𝑒 −4𝑠
𝑠+1
Realice lo siguiente:
a) Grafique el lazo de control propuesto en un nuevo diagrama
b) Grafique el diagrama de bloques de lazo cerrado, incluyendo la perturbación en
el flujo del solvente y despreciando la perturbación del flujo del producto.
c) Por medio del álgebra de bloques, determine la respuesta dinámica total de la
variable manipulada si se conoce que:
- No hay cambios en el punto de referencia
- La perturbación en el flujo del solvente es del tipo escalón, con magnitud 7, en
el tiempo t = 13
Nota: la respuesta dinámica total de la variable manipulada debe quedar expresada
𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
en una función simple del tipo: 𝑓 = (No es necesario la factorización
𝐷𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟
de términos). Emplee la aproximación de Padé de primer orden para convertir los
tiempos de retardo.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
4. Sintonización de controladores* [Ejercicio propuesto II PAO 2022] [3.75 pts]
Se tiene las siguientes funciones de transferencia de un sistema de lazo cerrado:
𝟏 𝟏
𝑮𝒗 (𝒔) = ; 𝑮𝒑 (𝒔) = 𝑮𝒅 (𝒔) = ; 𝑮 (𝒔) = 𝒆−𝟎.𝟗𝒔
𝟐𝒔 + 𝟏 𝟓𝒔 + 𝟏 𝒎
Donde:
𝑮𝒑 F. de transferencia del proceso sin tiempo de delay
𝑮𝒗 F. de transferencia del actuador (válvula)
𝑮𝒅 F. de transferencia de perturbación
𝑮𝒎 F. de transferencia de sensor
Sección 1: Sintonización de controlador tipo PI y PID
a) Realice el diagrama de bloques del proceso y obtenga la función de transferencia de
la planta.
b) Utilizando el Método de Ziegler-Nichols, diseñe un controlador PI y PID para el
sistema de lazo cerrado.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
Sección 2: Respuesta dinámica de sistema de lazo cerrado
c) Grafique la respuesta dinámica a los siguientes cambios en set point y perturbación
• Respuesta de salida debido a un cambio en el setpoint (escalón unitario)
• Respuesta de salida debido a una perturbación (escalón unitario)
• Respuesta de la variable manipulada debió a un cambio en el setpoint (escalón
unitario)
• Respuesta de la variable manipulada debió a una perturbación (escalón
unitario)
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
d) ¿La adición del control derivativo proporciona una respuesta mejorada del sistema?
Justifique su respuesta en base a las características de los controladores PI y PID y
las gráficas obtenidas.
La gráfica de la señal de respuesta (Y) vs tiempo (t) del controlador PID-Perturbación
podemos observar que a los 20 segundos se estabiliza, lo que significa que cualquiera
perturbación que el sistema presente se controlará en un corto tiempo.
En cambio, en el PI que presenta las mismas condiciones, este se estabiliza a partir de los
60 segundos.
Por lo que la adición del control derivativo si presenta una mejoría al sistema.
*Modificaciones realizadas a ejercicios originales.
