P5

Laboratorio de señales y sistemas

Clave(6473)

—— Práctica N◦ 5 ——

Sistemas lineales e invariantes en el tiempo (SLI)

Apellidos y nombres:
Grupo: Profesor: Calificación:
Semestre: 1
Año: 2018 Fecha de ejecución:

CONTROL DE MODIFICACIONES
Rev. Descripción Elaborado por Revisado por Fecha
0 Primera versión M.I. Ortega Velázquez Dr. Paul Maya Ortı́z 07.09.2017
Isaac
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Rev.1 2018-1
Tema: Profesor:
Sistemas lineales e invariantes en el tiempo (SLI)
Práctica N◦ 5

I. Objetivos
+ Que el alumno se familiarice con los tipos de respuestas de SLIT.
+ El alumno comprenderá la importancia de la respuesta al impulso de un SLIT.

II. Recursos
1. Software P5
a) M atlabr de versión 2008 o superior
2. Equipos, instrumentos, herramientas y accesorios
a) Computadora con 2GB RAM min.

III. Seguridad en la ejecución de la actividad

Peligro o fuente de energı́a Riesgo asociado Medidas de control Verificación

Identificar los puntos energizados antes de realizar la

1ro Voltaje alterno Electrocución
127 V actividad y evitar contacto

Apellidos y nombres:

IV. Fundamento teórico

Muchos sistemas y procesos de tiempo continuo relacionan la salida con la entrada mediante ecuaciones diferenciales lineales,
cuya forma general se expresa como en la ecuación 1
N M
X dn y(t) X dn x(t)
an (t) = b n (t) = xf (t) (1)
n=0
dtn n=0
dtn

donde los coeficientes an (t) y bn (t) pueden depender de la variable independiente t, en cuyo caso corresponde a una ecuación dife-
rencial variable en el tiempo, la cual describe un sistema que es variante en el tiempo, si los coeficientes son constantes, es decir no
dependen de t, la representación general toma la forma
N M
X dn y(t) X dn x(t)
an = bn = xf (t) (2)
n=0
dtn n=0
dtn

modelo que representa un sistema lineal e invariante en el tiempo.

Se denota como x(t) la entrada al sistema o función de excitación y a xf (t) la función forzada, correspondiente a la función de la
Ec. (1) interpretada como la combinación lineal de la entrada x(t) y sus derivadas.

IV.1. Respuesta de sistemas LIT

La respuesta de los sistemas LIT corresponde a la solución de la ecuación diferencial (2), pudiéndose tener condiciones auxiliares
y/o la señal de entrada, a partir de las cuales se obtiene una expresión explı́cita de la salida en términos de la entrada. La respuesta
completa o total y(t) de un sistema consiste de dos soluciones, es decir
y(t) = yzi (t) + yzs (t) (3)
donde yzi (t) es la solución a la ecuación homogénea, llamada función complementaria, respuesta natural, respuesta libre, respuesta
transitoria, o respuesta de entrada cero. Esta respuesta se debe exclusivamente a las energı́as almacenadas en los elementos del sistema.

Por otro lado, yzs (t) es la respuesta de la ecuación diferencial no homogénea debida a una entrada particular, es decir, a la función
forzada, xf (t) y se le llama solución particular, respuesta en estado estable, respuesta permanente, respuesta de estado con energı́a
inicial cero, respuesta forzada o respuesta de estado cero, dado que las energı́as en los elementos se consideran cero.
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IV.1.1. Respuesta libre

La respuesta de entrada cero yzi (t), cuyo modelo es de la forma de la Ec. (2), corresponde a la solución de la ecuación homogénea,
es decir, cuando xf (t) = 0. Entonces la Ec. (2) toma la forma
N
X dn yzi (t)
=0 (4)
n=0
dtn

Suponiendo una solución de la forma yzi (t) = est en la ecuación homogénea, donde s son constantes a definir, la Ec. (4) queda como P5
aN sN est + aN −1 sN −1 est + . . . + a1 sest + a0 est = 0 (5)

en donde siempre se obtendrá un polinomio de la forma

aN sN + aN −1 sN −1 + . . . + a1 s + a0 = 0 (6)

que también se puede expresar como

aN −1 N −1 a1 a0
sN + s + ... + s+ =0 (7)
aN aN aN
Este polinomio en s es de orden N y se le nombra ecuación caracterı́stica, cuyas raı́ces pueden ser reales, imaginarias y/o complejas.
Para el caso de raı́ces reales no repetidas, la respuesta adquiere la forma
N
X
yzi (t) = Cn esn t (8)
n=1

donde Cn son constantes que dependen de las energı́as almacenadas en los elementos del sistema y sn son las raı́ces de la ecuación
caracterı́stica.

Para el caso de raı́ces reales que se repiten k veces la respuesta es de la forma:

k
X
yzi (t) = Cn tn−1 esk t (9)
n=1

donde sk son la raı́ces repetidas y k es el número de repeticiones que se presentan.

Por ejemplo, considerando el caso de un sistema de tercer orden, la ecuación caracterı́stica también es de tercer orden y suponiendo
que sus raı́ces son s1, s2 = s3, la respuesta de entrada cero es de la siguiente forma:

yzi (t) = C1 es1 t + C2 es2 t + C3 tes2 t (10)

IV.1.2. Respuesta de estado cero

Para la respuesta de estado cero yzs (t) se requiere del concepto de respuesta al impulso y convolución, en esta práctica se abor-
dará solamente la respuesta la impulso.

IV.1.3. Respuesta al impulso

En la ecuación (11) se observa un sistema de primer orden con entrada δ(t).

dy(t)
a0 + a1 y(t) = δ(t) (11)
dt
Para obtener la respuesta, se realizará el análisis en tres partes:
1. Para t < 0 y δ(t) = 0, el sistema no ha sido perturbado y puesto que lo consideramos relajado (condiciones iniciales nulas) y es
pasivo (sin fuentes de energı́a internas), la salida será nula.

y(t) = 0 para todo t < 0

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2. Para t > 0, δ(t) = 0, por lo tanto la ecuación 11 se escribe como

dy(t)
a0 + a1 y(t) = 0
dt
Que posee una solución del tipo:
a1
y(t) = ke− a0 t para t > 0

donde k es una constante arbitraria que quedará definida por lo que suceda en el instante cero. P5
3. Cuando t = 0, δ(t) = ∞, se integra la ecuación 11 entre los instantes 0− y 0+ .
Z 0+ Z 0+ Z 0+
dy(t)
δ(t)dt = a0 dt + a1 y(t)dt
0− 0− dt 0−
Z 0+
1 = a0 [y(0+ ) − y(0− )] + a1 y(t)dt
0−

R 0+
El término a1 0− y(t)dt = 0, por lo tanto, 1 = a0 [y(0+ ) − y(0− )], sin embargo, y(0− ) = 0, ası́ que y(0+ ) = 1
a0 y la respuesta
impulsiva del sistema queda:

1 − aa1 t
x(t) = e 0 u(t)
a0

IV.1.4. Respuesta transitoria y respuesta permanente

Toda respuesta puede contener una respuesta transitoria y una permanente o de estado estable. La respuesta transitoria, es la parte
de la respuesta que tiende a cero conforme t −→ ∞. La respuesta en estado estable o permanente, es la que no es cero cuando t −→ ∞.

V. Cuestionario previo
1. ¿A qué se le llama respuesta de estado cero de un SLIT?
2. ¿Cuál es la respuesta de entrada cero de un SLIT?
3. ¿Para qué sirve la respuesta al impulso de un SLIT?

VI. Desarrollo de la actividad

VI.1. Actividad 1
1. Considere el modelo matemático mostrado en la ecuación (12). Determine la respuesta de entrada cero si i0 = 5.

di(t)
L + Ri(t) = sin (wt) (12)
dt
donde L = 0.025, R = 0.7 y w = 2π.

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(Desarrollo para la obtención de la respuesta de entrada cero)

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2. En la Figura 1 realice un bosquejo de la respuesta de entrada cero.

Respuesta de entrada cero

6

4
I(t) [A]

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]
Figura 1. Bosquejo de la respuesta de entrada cero

3. Compruebe sus resultados con matlab.

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VI.2. Actividad 2
Dada la siguiente ecuación diferencial

3 dy(t)
+ 3y(t) = δ(t)
6 dt
1. Obtener la respuesta al impulso de forma analı́tica.

(Respuesta al impulso de forma analítica)

P5

2. En la Figura 2 realice un bosquejo de la respuesta al impulso.

VI.3. Actividad 3
Un sistema se modela mediante la ecuación diferencial mostrada en (13)
.... ...
y (t) + 8 y (t) + 23ÿ(t) + 28ẏ(t) + 12y(t) = x(t) (13)

1. Programar el sistema en simulink, y obtener la respuesta de entrada cero con y(0) = 7, ẏ(0) = 3 y ÿ(0) = 1.
2. Obtener la respuesta de estado cero con x(t) = 4u(t − 2).

3. Graficar la respuesta total del sistema e identificar cuál es la respuesta transitoria y la respuesta permanente.
Anexar las gráficas obtenidas a la hora de entregar el reporte.

VI.4. Actividad 4
Obtener la respuesta al impulso de forma analı́tica del siguiente sistema

ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2y(t) = δ(t)

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Respuesta al impulso
1

0.9

0.8

0.7
P5
0.6
Amplitud

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [s]
Figura 2. Bosquejo de la respuesta al impulso

Cómo se clasifican las respuestas de los SLIT

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VII. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

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Referencias
[Mata Hernández, 2017] Mata Hernández, Gloria; Sánchez Esquivel, V. M. G. G. J. M. (2017). Análisis de sistemas y señales con cómputo avanzado.
(Not cited.)

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