DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y

COMPUTACIÓN

CARRERA DE ELECTRÓNICA MENCIÓN INSTRUMENTACIÓN

Y AVIÓNICA

TRABAJO DE TITULACIÓN PREVIO A LA OBTENCIÓN DEL

TÍTULO DE TECNÓLOGO EN ELECTRÓNICA MENCIÓN
INSTRUMENTACIÓN Y AVIÓNICA

TEMA: “IMPLEMENTACIÓN DE UN MANDO A DISTANCIA

UTILIZANDO TECNOLOGÍA XBEE PARA EL CONTROL DE
MOTORES BRUSHLESS Y MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA NORMALES”

AUTOR: GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN

DIRECTOR: ING. CRISTIAN CHUCHICO

LATACUNGA

2017
 ii

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN

CARRERA DE ELECTRÓNICA MENCIÓN INSTRUMENTACIÓN Y
AVIÓNICA

CERTIFICACIÓN

Certifico que el trabajo de titulación, “IMPLEMENTACIÓN DE UN MANDO A

DISTANCIA UTILIZANDO TECNOLOGÍA XBEE PARA EL CONTROL DE
MOTORES BRUSHLESS Y MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
NORMALES” realizado por el señor GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON
SEBASTIÁN, ha sido revisado en su totalidad y analizado por el software anti-
plagio, el mismo cumple con los requisitos teóricos, científicos, técnicos,
metodológicos y legales establecidos por la Universidad de Fuerzas Armadas
ESPE, por lo tanto me permito acreditarlo y autorizar al señor GAVILÁNEZ
CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN para que lo sustente públicamente.

Latacunga, Agosto del 2017

SR. ING. CRISTIAN CHUCHICO

DIRECTOR
 iii

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN

CARRERA DE ELECTRÓNICA MENCIÓN INSTRUMENTACIÓN Y
AVIÓNICA

AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD

Yo, GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN, con cédula de identidad

N.º 055001474-0 declaro que este trabajo de titulación “IMPLEMENTACIÓN
DE UN MANDO A DISTANCIA UTILIZANDO TECNOLOGÍA XBEE PARA
EL CONTROL DE MOTORES BRUSHLESS Y MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA NORMALES”, ha sido desarrollado considerando los métodos de
investigación existentes, así como también se ha respetado los derechos
intelectuales de terceros considerándose en las citas bibliográficas.

Consecuentemente, este trabajo es de mi autoría, en virtud de esta

declaración, me responsabilizo del contenido, veracidad y alcance científico
de trabajo de grado en mención.

Latacunga, Agosto del 2017

GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN

C.I: 055001474-0
 iv

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y COMPUTACIÓN

CARRERA DE ELECTRÓNICA MENCIÓN INSTRUMENTACIÓN Y
AVIÓNICA

AUTORIZACIÓN

Yo, GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN, autorizo a la

Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE publicar en la biblioteca Virtual de
la institución el presente trabajo de titulación “IMPLEMENTACIÓN DE UN
MANDO A DISTANCIA UTILIZANDO TECNOLOGÍA XBEE PARA EL
CONTROL DE MOTORES BRUSHLESS Y MOTORES DE CORRIENTE
CONTINUA NORMALES”, cuyo contenido, ideas y criterios son de mi
exclusiva responsabilidad y autoría.

Latacunga, Agosto del 2017

GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN

C.I: 055001474-0
 v

DEDICATORÍA

A mis padres Wilson y Gina en especial a mi Sra. madre, por sus concejos,
amor, compresión y apoyo en todo momento. Siendo en mi vida un ejemplo
de madre para conservar valores, principios, perseverancia y coraje al querer
alcanzar mis objetivos. A mis segundos padres Luis y Lidia por quererme y
apoyarme siempre, siendo igualmente un ejemplo para mi diario vivir, y
permitiéndome así, alcanzar una meta más en el ámbito profesional.

A mis hermanos Alby y Juan Pablo, como a Israel por motivarme y apoyarme
a cada segundo; de igual manera a mis sobrinos Mateo y Alejandro que con
sus ocurrencias y cariño siempre sacaron en mí una sonrisa.

A Shirley por conformar parte importante en mi vida; por el amor, la paciencia

y el apoyo durante todo el desempeño, en mi carrera profesional.

¡Gracias de todo corazón!

GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN

CI. 0550014740
 vi

AGRADECIMIENTO

A mi Dios por darme la oportunidad de vivir, quién permite guiarme día a día
por el camino del bien, concediéndome las fuerzas necesarias para seguir
adelante y a la vez fortaleciendo mi corazón para no desmayar con los
problemas que se presentan a lo largo de mi vida y por aportar con una familia
maravillosa que tengo a mi alrededor.

A todos los docentes de la Institución por los conocimientos que depositaron

en mí. A mi Director del Proyecto Técnico Ing. Cristian Chuchico, como al
Director de la Carrera Ing. Pablo Pilatasig e Ing. Jessy Espinosa por toda la
ayuda prestada durante el desarrollo del presente trabajo; permitiéndome así
formarme como un Tecnólogo en Electrónica Mención Instrumentación y
Aviónica.

A mis compañeros y amigos por la amistad, colaboración y confianza

depositada en mí y que al paso del tiempo intercambiamos muchas alegrías
como tristezas conformando todos, mi segunda familia.

¡Muchas Gracias a todos!

GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN

CI. 0550014740
 vii

ÍNDICE DE CONTENIDOS
CONTENIDO Pag.

CERTIFICACIÓN ........................................................................................... ii

AUTORÍA DE RESPONSABILIDAD ............................................................ iii

AUTORIZACIÓN .......................................................................................... iv

DEDICATORÍA .............................................................................................. v

AGRADECIMIENTO ..................................................................................... vi

ÍNDICE DE CONTENIDOS .......................................................................... vii

ÍNDICE DE TABLAS .................................................................................... xi

ÍNDICE DE FIGURAS .................................................................................. xii

RESUMEN ................................................................................................... xv

ABSTRACT ................................................................................................ xvi

CAPÍTULO I................................................................................................... 1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .......................................................... 1

1.1 Antecedentes .................................................................................... 1

1.2 Planteamiento del problema ............................................................. 2

1.3 Justificación ...................................................................................... 3

1.4 Objetivos ........................................................................................... 3

1.4.1 Objetivo General ........................................................................ 3
1.4.2 Objetivos Específicos ................................................................. 3

1.5 Alcance ............................................................................................. 4

CAPÍTULO II.................................................................................................. 5

MARCO TEÓRICO ........................................................................................ 5

2.1 Espectro electromagnético ............................................................... 5

2.1.1 Radiofrecuencia ......................................................................... 6
 viii

2.1.2 Protocolo ZigBee IEEE 802.15.4 ................................................ 6

2.2 Arduino ............................................................................................. 7

2.3 Arduino Uno ...................................................................................... 8

2.3.1 Características ........................................................................... 9
2.3.2 Especificaciones técnicas .......................................................... 9
2.3.3 Microcontrolador ATmega 328P-PU......................................... 10
2.3.4 Alimentación ............................................................................. 11
2.3.5 Pines de alimentación en la tarjeta Arduino ............................. 12

2.4 Software Arduino ............................................................................ 13

2.5 Entorno de programación de Arduino ............................................. 14

2.5.1 Estructura básica de un programa ........................................... 14
2.5.2 Funciones ................................................................................. 14
2.5.3 Variables .................................................................................. 14
2.5.4 Tipos de datos .......................................................................... 14
2.5.5 Sentencias condicionales ......................................................... 15
2.5.6 Puerto Serie ............................................................................. 15

2.6 Comunicación serial........................................................................ 15

2.7 XBee Y ZigBee ............................................................................... 16

2.7.1 XBee ........................................................................................ 16
2.7.2 Protocolo ZigBee ...................................................................... 17
2.7.3 Tipos de antenas ...................................................................... 18

2.8 XBee-PRO S3B 900HP .................................................................. 18

2.8.1 Especificaciones técnicas ........................................................ 19

2.9 Antena RP-SMA 2.4GHz ................................................................ 20

2.10 Software XCTU............................................................................ 21

2.10.1 Características del Software XCTU .......................................... 22
2.10.2 Herramientas del Software XCTU ............................................ 22

2.11 Motor de corriente continua ......................................................... 23

2.11.1 Principio de funcionamiento ..................................................... 23
2.11.2 Partes de un motor de corriente continua ................................ 23
2.11.3 Tipos de motores de corriente continua ................................... 24
 ix

2.12 Módulo L298N ............................................................................. 25

2.13 Motor Brushless........................................................................... 26

2.13.1 Principio de funcionamiento ..................................................... 27
2.13.2 Factor KV ................................................................................. 27
2.13.3 Ventajas ................................................................................... 27
2.13.4 Desventajas: ............................................................................ 27

2.14 Variador de velocidad ESC.......................................................... 27

CAPÍTULO III............................................................................................... 29

DESARROLLO DEL PROYECTO ............................................................... 29

3.1 Preliminares .................................................................................... 29

3.2 Requerimientos mínimos hardware ................................................ 29

3.2.1 XBee-PRO S3B 900HP (Tx - Rx) ............................................. 30
3.2.2 Controlador de velocidad electrónico HOBBYKING 50 – 60 A. 31
3.2.3 Motor Brushless (A2212 – 5t “2700KV”)................................... 33
3.2.4 Motor de corriente continua (100:1) ......................................... 33
3.2.5 Controlador L298N (Puente H) ................................................. 34
3.2.6 Arduino Uno ............................................................................. 34
3.2.7 LCD 16*2 .................................................................................. 37
3.2.8 Batería LiPo (Turnigy 3000mAh – 11.1V – 3 celdas) ............... 38
3.2.9 Baterías recargables 9V (250 mAh) ......................................... 39

3.3 Requerimientos mínimos de software ............................................. 40

3.3.1 Programación del transmisor en Arduino 1.6.11 ...................... 41
3.3.2 Programación del receptor en Arduino 1.6.11 .......................... 44
3.3.3 Cargar los programas del software a las tarjetas Arduino Uno 48
3.3.4 Esquema de conexión Arduino Uno transmisor ....................... 49
3.3.5 Diagrama de conexión alámbrico. ............................................ 49
3.3.6 Diagrama de conexión - control inalámbrico con XBee PRO ... 50
3.3.7 Diseño de circuitos impresos en placa ..................................... 51
3.3.8 Configuración de parámetros de los XBee en XCTU ............... 53

3.4 Implementación de la maqueta ....................................................... 59

 x

3.4.1 Transmisor o mando inalámbrico ............................................. 59

3.4.2 Receptor ................................................................................... 63

3.5 Pruebas de funcionamiento transmisor........................................... 67

3.6 Pruebas de funcionamiento receptor .............................................. 68

CAPÍTULO IV .............................................................................................. 70

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES............................................... 70

4.1 CONCLUSIONES ........................................................................... 70

4.2 RECOMENDACIONES ................................................................... 72

GLOSARIO DE TÉRMINOS ........................................................................ 73

ABREVIATURAS ........................................................................................ 76

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................... 77

ANEXOS ...................................................................................................... 81
 xi

ÍNDICE DE TABLAS
Pag.
Tabla 1 Propiedades del IEEE 802.15.4 ........................................................ 7
Tabla 2 Especificaciones técnicas Arduino Uno ............................................ 9
Tabla 3 Datos técnicos Microcontrolador ATmega 328P-PU ...................... 10
Tabla 4 Características XBee-PRO S3B 900HP ......................................... 19
Tabla 5 Características de la ANTENA RP-SMA 2...................................... 20
Tabla 6 Especificaciones técnicas Módulo L298N....................................... 26
Tabla 7 Pines XBee-PRO S3B 900HP ........................................................ 31
Tabla 8 Conexiones ESC HobbyKing 50-60 A con el Motor Brushless ....... 32
Tabla 9 Conexión Arduino Uno (Transmisor) con LCD 16*2 ....................... 34
Tabla 10 Adquisición de señales analógicas Arduino Tx............................. 35
Tabla 11 Conexión de Pulsadores para Sentidos de Giro Motor de CC. ..... 36
Tabla 12 Conexiones de Alimentación y Transmisión de Arduino Uno ....... 36
Tabla 13 Conexiones Arduino Uno Receptor. ............................................. 37
Tabla 14 Conexiones para Alimentación del Arduino Uno Receptor ........... 37
Tabla 15 Numeración SH y SL del módulo XBee Transmisor ..................... 53
Tabla 16 Numeración SH y SL del módulo XBee Receptor ........................ 53
Tabla 17 Conexiones entre Convertidor USB a TTL y Módulo XBee .......... 55
Tabla 18 Configuración parámetros Serial/USB .......................................... 56
Tabla 19 Configuración de parámetros Módulos XBee como Tx y Rx ........ 58
 xii

ÍNDICE DE FIGURAS
Pag.
Figura 1 Espectro Electromagnético ............................................................. 5
Figura 2 Ondas de Frecuencia ...................................................................... 6
Figura 3 Tipos de Arduino ............................................................................. 8
Figura 4 Arduino Uno .................................................................................... 8
Figura 5 ATmega 328P-PU ......................................................................... 10
Figura 6 Alimentación USB ......................................................................... 11
Figura 7 Fuente de alimentación regulable ................................................. 12
Figura 8 Software Arduino .......................................................................... 13
Figura 9 Comunicación Serie ...................................................................... 16
Figura 10 Módulo XBee .............................................................................. 17
Figura 11 Tipos de antenas XBee ............................................................... 18
Figura 12 XBee-PRO S3B 900HP............................................................... 19
Figura 13 Antena RP-SMA 2.4 GHz............................................................ 20
Figura 14 Software XCTU ........................................................................... 21
Figura 15 Motor de Corriente Continua ....................................................... 23
Figura 16 Partes de un motor de corriente continua ................................... 24
Figura 17 Modulo L298N ............................................................................. 25
Figura 18 Motor Brushless .......................................................................... 26
Figura 19 Variador de velocidad ESC ......................................................... 28
Figura 20 Módulos XBee-PRO S3B 900HP ................................................ 30
Figura 21 Conexión del Receptor con el XBee Transmisor ........................ 31
Figura 22 Conexión del Transmisor con el XBee Receptor ........................ 31
Figura 23 Partes ESC HOBBYKING 50 – 60 A ........................................... 32
Figura 24 Placa de identificación Motor Brushless...................................... 33
Figura 25 Motor de Corriente Continua 100:1 ............................................. 33
Figura 26 Partes Controlador L298N .......................................................... 34
Figura 27 Conexión para adquisición de señales........................................ 35
Figura 28 Conexión de pulsadores Pull-up ................................................. 36
Figura 29 Escalamiento Velocidad Motor CC.............................................. 38
Figura 30 Visualización de texto en un LCD 16*2 ....................................... 38
Figura 31 Batería LiPo (3000mAh – 11.1V – 3 celdas) ............................... 39
 xiii

Figura 32 Cargador de Baterías de LiPo ..................................................... 39

Figura 33 Baterías recargables de 9V......................................................... 40
Figura 34 Cargador de Baterías de 9V ....................................................... 40
Figura 35 IDE Arduino ................................................................................. 41
Figura 36 Trama para enviar por Radiofrecuencia ...................................... 44
Figura 37 Escalamiento Rango de 0 a 100 Motor de CC ............................ 44
Figura 38 Señal PWM de 1ms en Osciloscopio .......................................... 47
Figura 39 Señal PWM de 2ms en Osciloscopio .......................................... 47
Figura 40 Escalamiento Rango de 1000 a 2000 M. Brushless ................... 48
Figura 41 Verificación de Errores ................................................................ 48
Figura 42 Selección de tipo de tarjeta y puerto COM .................................. 48
Figura 43 Conexión Arduino Uno Transmisor ............................................. 49
Figura 44 Esquema conexión alámbrico del proyecto técnico .................... 49
Figura 45 Conexiones físicas de forma alámbrica entre Arduino (Tx-Rx) ... 50
Figura 46 Conexiones para el Control Inalámbrico con XBee PRO S3B .... 50
Figura 47 Conexión física Control Inalámbrico con Módulos XBee-PRO.... 51
Figura 48 Software Mach 3 CNC ................................................................ 51
Figura 49 CNC 3020T ................................................................................. 52
Figura 50 Limpieza de una placa ................................................................ 52
Figura 51 Soldada de elementos electrónicos ............................................ 52
Figura 52 Numeración de los módulos XBee .............................................. 53
Figura 53 Módulo XBee en un XBee Explorer USB .................................... 54
Figura 54 Módulo XBee conectado a un convertidor USB a TTL ................ 54
Figura 55 Puertos COM de los módulos XBee ........................................... 55
Figura 56 Software XCTU ........................................................................... 55
Figura 57 Agregar dispositivos y seleccionar puertos COM ........................ 56
Figura 58 Parámetros Serial/USB ............................................................... 56
Figura 59 Lectura de parámetros de un módulo XBee................................ 57
Figura 60 Configuración de parámetros para una red punto a punto .......... 57
Figura 61 Dirección PAN ID ........................................................................ 58
Figura 62 Pruebas de Funcionamiento Transmisor/Receptor en XCTU ..... 59
Figura 63 Medidas de la caja para el transmisor......................................... 60
Figura 64 Componentes electrónicos en el control inalámbrico .................. 60
Figura 65 Conexiones Físicas control inalámbrico ...................................... 61
 xiv

Figura 66 Ajuste Módulo XBee del Transmisor ........................................... 61

Figura 67 Colocación de espiral y Marcas en los cables ............................ 62
Figura 68 Control inalámbrico terminado .................................................... 62
Figura 69 Tablero de madera con medida de 52*32 ................................... 63
Figura 70 Medidas Receptor ....................................................................... 63
Figura 71 Fijación de la caja de acrílico y motores en el tablero ................. 64
Figura 72 Diagrama de conexiones Arduino Uno Receptor ........................ 64
Figura 73 Conexiones de forma física en el Receptor ................................ 65
Figura 74 Ajuste Modulo XBee del Receptor .............................................. 65
Figura 75 Colocación de espiral e identificación en el Receptor ................. 65
Figura 76 Señalética en el Receptor ........................................................... 66
Figura 77 Maqueta del Receptor terminada ................................................ 66
Figura 78 Pruebas de Funcionamiento del Transmisor ............................... 67
Figura 79 Interruptores de Encendido del Receptor.................................... 68
Figura 80 Pruebas de funcionamiento transmisor y receptor ...................... 69
 xv

RESUMEN

El presente proyecto técnico de titulación tiene como objetivo la

implementación de un mando a distancia utilizando tecnología XBee para el
control de motores Brushless y motores de corriente continua. La serie XBee
PRO S3B 900HP, utiliza el protocolo ZigBee en la frecuencia de los 902-928
MHz; con el estándar de Radiofrecuencia 802.15.4 y funciona con una
ANTENA RP-SMA (2,4 GHz) de alta ganancia. La configuración de los 2
módulos XBee se realizó en el Software XCTU. Para el control de los motores
se utilizó Arduino UNO y un controlador L298N, donde la tarjeta Arduino
posee el microcontrolador ATmega 328P-PU de 8 bits AVR, realizando la
programación en el Software Arduino; las instrucciones son enviadas por
Radiofrecuencia hacia el receptor las cuales incluyen: las señales analógicas
adquiridas en los canales, los pulsos digitales para el sentido de giro del motor
de corriente continua. Por último, se tiene una visualización en un (LCD)
Pantalla de Cristal Líquido, el porcentaje de la velocidad del motor de corriente
continua y la indicación cuando el motor Brushless se encuentra armado tanto
con el ESC (Controlador de Velocidad Electrónico), como de la alimentación
por medio de una Batería LiPo. La programación en el receptor interpreta los
datos y los muestra por medio de los pines 4, 5, 9, 11 tanto para la
configuración del Controlador L298N y para el ESC del motor Brushless. El
control de la velocidad de los motores se realizó mediante la variación del
ancho de pulso del ciclo de trabajo de una señal PWM (Modulación por Ancho
de Pulso).

PALABRAS CLAVES:
• XBEE
• ARDUINO
• LCD (PANTALLA DE CRISTAL LÍQUIDO)
• ESC (CONTROLADOR ELECTRÓNICO DE VELOCIDAD)
• BRUSHLESS
 xvi

ABSTRACT

The present technical project has as purpose the implementation of a

remote control using the technology XBee for the control of Brushless motors
and the motors of continuous current. The XBEE PRO S3B 900HP series uses
the ZigBee protocol on the frequency of between 902-928 MHz; with the
802.15.4 Radio Frequency standard and works with high gain RP-SMA (2.4
GHz) ANTENNA. The configuration of the 2 XBee modules was done in the
XCTU software. For the control of the cited motors, Arduino UNO and L298N
are used, where the Arduino card has the ATmega 328P-PU 8-bits AVR
microcontroller, doing the programming in the Arduino software; the
instructions are sent by Radiofrequency to the receiver: the analogical signals
acquired in the channels, the digital pulses for the direction of rotation of the
DC motor. Finally, is displayed on a Liquid Crystal Display (LCD), the
percentage of the motor speed of direct current and the indication when the
Brushless motor is equipped with both the ESC (Electronic Speed Controller)
and the power via the LiPo battery. The programming on the receiver interprets
the data and shows them through pins 4, 5, 9, 11 for both the configuration of
the L298N controller and the ESC of the Brushless motor. The speed control
of the motors was performed by varying the pulse width of a PWM (Pulse Width
Modulation) signal duty cycle002E

KEYWORDS:
• XBEE
• ARDUINO
• LCD (LIQUID CRYSTAL SCREEN)
• ESC (ELECTRONIC SPEED CONTROLLER)
• BRUSHLESS

Checked by: Lic. Wilson Villavicencio. F, MSc

DOCENTE UGT
 1

CAPÍTULO I
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

IMPLEMENTACIÓN DE UN MANDO A DISTANCIA UTILIZANDO

TECNOLOGÍA XBEE PARA EL CONTROL DE MOTORES BRUSHLESS Y
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA NORMALES.

1.1 Antecedentes

La Unidad de Gestión de Tecnologías de la Universidad de las Fuerzas

Armadas “ESPE” dedicada a formar tecnólogos en la Carrera de Electrónica
Mención Instrumentación y Aviónica, debe disponer en sus laboratorios
equipos, módulos y dispositivos electrónicos con la tecnología acorde al
tiempo, tal es el ejemplo de la tecnología XBee que es un mundo inalámbrico
capaz de comunicarse de forma inalámbrica uno con otros para crear redes
por medio de protocolos de comunicación, lo cual beneficiará a los estudiantes
y docentes de la carrera.
Realizando una investigación bibliográfica en tesis y revistas indexadas de
artículos científicos sobre prácticas con la utilización de dispositivos con
tecnología XBee mediante información relevante a la investigación en curso
se encuentra que:
(Fortuño, 2012) en su tema: “DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE
UNA RED DE SENSORES ZIGBEE MEDIANTE EL DISPOSITIVO XBEE DE
DIGI”. En la Escuela Técnica Superior de Ingeniería en su principal conclusión
sustenta que: El protocolo de comunicaciones ZigBee y los sensores
inalámbricos tienen un futuro comprometedor, al ofrecer características
diferenciadas a las presentes al mercado de hoy en día y satisfacer a las cada
vez más exigentes condiciones energéticas que reclama el mundo de cara a
objetivos de sostenibilidad como por ejemplo: eficiencia energética en
edificios, mallas de sensores para monitorizar posibles incendios en bosques.
Otro trabajo de investigación es de (Madrigal, 2013) con su tema:
“DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN UTILIZANDO ARDUINO Y ZIGBEE
CON UN SENSOR ULTRASONICO PARA CONTROL DE NIVEL DE
LLENADO”. En donde determinó que el sensor ultrasónico una vez conectado
 2

a la placa de Arduino y al módulo XBee trasmite los datos enviados por el

sensor. El microcontrolador Atmel de Arduino se encarga de procesar estos
datos y XBee de enviar por radiofrecuencia, para más tarde ser recibido por
otro receptor XBee, el cual está conectado mediante USB a un PC donde se
puede controlar el estado del sensor.
(Toapanta, 2017) en su tema: REHABILITACIÓN DEL MARCADOR
ELECTRÓNICO MEDIANTE LEDS DE ALTO BRILLO Y MANDO DE
RADIOFRECUENCIA PARA LA UNIDAD DE GESTIÓN DE TECNOLOGÍAS”.
En la Universidad de las Fuerzas Armadas “ESPE”, entre sus conclusiones
afirma que: para el funcionamiento de los display de 7 segmentos se realizó
un circuito de potencia para cada uno; y para el control del tablero electrónico
se implementó un sistema de control inalámbrico, con dos módulos XBee Pro
S1 para el manejo inalámbrico entre el transmisor y el receptor del marcador
electrónico de gran distancia con una antena de pato adicional, para una mejor
recepción y transición de datos fijos.

1.2 Planteamiento del problema

La Carrera de Electrónica Mención Instrumentación y Aviónica, que desde

su inicio como institución educativa ha sido siempre innovada para que los
alumnos realicen investigaciones para poder crear o perfeccionar los equipos,
y módulos existentes en los diferentes laboratorios, con la tecnología acorde
al tiempo debido a que la misma crece a pasos agigantados.
Donde permita que los estudiantes desarrollen habilidades y destrezas,
produciendo una alta competitividad en sus profesionales graduados.
Razón por la cual es muy importante que los laboratorios de la Carrera de
Electrónica constantemente se encuentren renovados con la tecnología actual
en materiales, equipos, módulos y dispositivos electrónicos para el modelo
enseñanza – aprendizaje de los alumnos, para así fortalecer los
conocimientos que obtienen al realizar las prácticas de las diferentes
asignaturas, ya que la falta de los mismos pueden ocasionar una deficiencia
en el desenvolvimiento de los futuros profesionales en el ámbito laboral.
 3

1.3 Justificación

La implementación del proyecto técnico tiene como finalidad mejorar el

entendimiento de radio enlaces para telecontrol o telemetría, mediante el
acceso a una nueva tecnología “ZigBee” lo cual permita que los estudiantes
de la carrera de Electrónica Mención Instrumentación y Aviónica de la Unidad
de Gestión de Tecnologías de la Universidad de las Fuerzas Armadas “ESPE”,
puedan investigar nuevas aplicaciones con los sistemas anteriormente
mencionados.
Logrando así que el estudiante este a la vanguardia del tiempo actual, con
el avance de la tecnología; beneficiándose para desarrollar habilidades y
destrezas en torno al ámbito laboral y a la tecnología actual.

1.4 Objetivos

1.4.1 Objetivo General

Implementar un mando a distancia, utilizando tecnología XBee para el

control de motores Brushless y motores de corriente continua normales.

1.4.2 Objetivos Específicos

• Analizar información teórica acerca del funcionamiento, características

y tipos de dispositivos XBee mediante investigación bibliográfica,
lectura y análisis de trabajos previos, para aplicaciones de manera
rápida y sencilla.
• Establecer los requerimientos del protocolo de comunicación
inalámbrico ZigBee, basándose en los estándares de comunicaciones
de redes inalámbricas, para determinar la viabilidad del sistema de
control en futuras aplicaciones.
• Desarrollar el mando a distancia mediante el protocolo ZigBee 802.15.4
para controlar inalámbricamente motores Brushless y motores de
corriente continua normales.
 4

• Comprobar el funcionamiento en motores Brushless y en motores de

corriente continua normales, mediante las características de
transmisión/recepción de los módulos XBee.

1.5 Alcance

El presente proyecto técnico se basa en la implementación de un mando

a distancia, utilizando tecnología XBee para el control de motores Brushless y
motores de corriente continua normales; el cual permita realizar prácticas en
comunicaciones inalámbricas con dispositivos electrónicos, cuyos
beneficiaros de esto serán los estudiantes y docentes de la carrera de
Electrónica Mención Instrumentación y Aviónica de la Unidad de Gestión de
Tecnologías de la Universidad de las Fuerzas Armadas “ESPE”, desarrollando
así destrezas y habilidades que generen conocimientos significativos,
facilitando un óptimo desempeño laboral en el futuro.
 5

CAPÍTULO II
MARCO TEÓRICO

2.1 Espectro electromagnético

Es el rango de todas las radiaciones electromagnéticas posibles. El

espectro de un objeto es la distribución característica de la radiación
electromagnética de ese objeto. Se extiende desde las bajas frecuencias
usadas para la radio moderna (extremo de la onda larga) hasta los rayos
gamma (extremo de la onda corta), que cubren longitudes de onda de entre
miles de kilómetros y la fracción del tamaño de un átomo. Se piensa que el
límite de la longitud de onda corta está en las cercanías de la longitud Planck,
mientras que el límite de la longitud de onda larga es el tamaño del universo
mismo, aunque en principio el espectro sea infinito y continuo.
El comportamiento de la radiación electromagnética depende de su
longitud de onda. Las frecuencias más altas tienen longitudes de onda más
cortas, y las frecuencias inferiores tienen longitudes de onda más largas. La
radiación electromagnética puede dividirse en octavas (como las ondas
sonoras) (Perez G. , 2016).

Figura 1 Espectro Electromagnético

Fuente: (Solutions, 2002)
 6

2.1.1 Radiofrecuencia

Las ondas de radio que suelen ser utilizadas mediante antenas del tamaño
apropiado (según el principio de resonancia), con longitudes de onda en los
límites de cientos de metros a aproximadamente un milímetro. Se usan para
la transmisión de datos, a través de la modulación. La televisión, los teléfonos
móviles, las resonancias magnéticas, o las redes inalámbricas y de radio-
aficionados, son algunos usos populares de las ondas de radio.
Las ondas de radio pueden transportar información variando la
combinación de amplitud, frecuencia y fase de la onda dentro de una banda
de frecuencia. El uso del espectro de radio está regulado por muchos
gobiernos mediante la asignación de frecuencias. Cuando la radiación
electromagnética impacta sobre un conductor, se empareja con él y viaja a lo
largo del mismo, induciendo una corriente eléctrica en la superficie de ese
conductor mediante la excitación de los electrones del material de conducción
(Perez G. , 2016).

Figura 2 Ondas de Frecuencia

Fuente: (Calzadilla, 2012)

2.1.2 Protocolo ZigBee IEEE 802.15.4

Las características que más sobresalen del estándar IEEE 802.15.4 son
la flexibilidad de la red, bajo costo y bajo consumo de energía, este estándar
se puede utilizar para muchas aplicaciones domóticas e industriales, donde
se requiere una baja tasa de transmisión de datos (Ponce, 2006).
 7

Tabla 1 Propiedades del IEEE 802.15.4

Propiedades del IEEE 802.15.4

Propiedad Rango
868MHz: 20Kb/s; 915MHz: 40Kb/s;
Rango de transmisión de datos
2.4GHz: 250 Kb/s
Alcance 10 – 20 m
Latencia Debajo de los 15 ms
868/915 MHz: 11 canales
Canales
2.4 GHz: 16 canales
Bandas de frecuencia Dos PHY: 868/915 MHz y 2.4GHz
Direccionamiento Cortos de 8 bits o 64 bits IEEE
Canal de acceso CSMA-CA y rasurado CSMA-CA
El rango de temperatura industrial:
Temperatura
-40° a +85° C
Fuente: (Archundia, 2015)

2.2 Arduino

Una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open-source)

basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado para
artistas, diseñadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear
objetos o entornos interactivos. Se puede sentir el entorno mediante la
recepción de entradas desde una variedad de sensores y puede afectar a su
alrededor mediante el control de luces, motores y otros artefactos. El
microcontrolador de la placa se programa usando el Arduino Programming
Language (basado en Wiring1) y el Arduino Development Environment
(basado en Processing2).
Los proyectos de Arduino pueden ser autónomos o se pueden comunicar
con software en ejecución en un ordenador (por ejemplo, con Flash,
Processing, MaxMSP, etc.) (Herrador, 2009).
En la actualidad existen gran variedad de tipos de Arduino, con diferentes
características de acuerdo al tamaño, funciones, pines, microcontrolador y
costos (Ver figura 3) (WitronicaLabs, 2016).
 8

Figura 3 Tipos de Arduino

Fuente: (WitronicaLabs, 2016)

2.3 Arduino Uno

Arduino Uno utiliza el microcontrolador ATmega328 y utiliza

el ATmega16U2 para el manejo de USB, esto permite la trasferencia de datos
más rápido. Posee 14 pines de entrada / salida donde 6 se puede utilizar como
salidas PWM (Modulación por ancho de pulsos) y otras 6 son entradas
analógicas, incluye un cristal de cuarzo de 16 MHz, un conector para poder
alimentar a la tarjeta, una cabecera ICSP y un botón de Reset. La placa tiene
todo lo necesario para que el microcontrolador haga su trabajo; simplemente
al conectar a un ordenador por un cable USB o con un adaptador o una batería
(Arduino, 2017).

Figura 4 Arduino Uno

Fuente: (Deviantart, 2014)
 9

2.3.1 Características

• Entradas/Salidas digitales: se encuentran en la parte superior de la placa

de Arduino, numeradas del pin 1 al 13.
• Pin 13 digital: tiene adherido un LED superficial, por lo cual no se
recomienda utilizar este pin como entrada ya que mantiene cierto voltaje
en dicho pin.
• PWM digital: se encuentran en los pines digitales y están identificados con
el símbolo “~” debajo del número de pin.
• Entradas Análogas: se encuentran en la parte inferior de la placa de
Arduino y se puede utilizar como análogas o también como
entradas/salidas digitales, son identificadas con el prefijo A#.
• Botón de reset: reiniciar tu programa, éste se tardará aproximadamente
1 segundo en correr el programa.
• Pines de alimentación: se encuentran en la parte inferior de la placa de
Arduino y se puede identificar sus voltajes de alimentación 5V, 3.3V, GND
y Vref. (Corto Circuito, 2015).

2.3.2 Especificaciones técnicas

Tabla 2 Especificaciones técnicas Arduino Uno

Especificaciones técnicas Arduino Uno

Microcontrolador ATmega 328P

Voltaje de operación 5V

Voltaje de entrada (recomendado) 7 – 12 V

Voltaje de entrada (límite) 6 -20 V

Pines para entrada-salida digital 14 (6 pueden usarse como PWM)

Pines de entrada analógica 6

Corriente continua por pin I/O 40 mA

Corriente continua en el pin 3.3V 50 mA

Memoria flash 32 KB

Continua
 10

SRAM 2KB (ATmega328P)

EEPROM 1KB (ATmega328P)

Frecuencia de reloj 16 MHz

Fuente: (Perez R. , 2015)

2.3.3 Microcontrolador ATmega 328P-PU

El microcontrolador ATmega328P es parte de la familia popular de CMOS

de 8 bits microcontrolador basado en la arquitectura AVR lanzada por
ATMEL. Este microcontrolador tiene un alto rendimiento y puede ejecutar
instrucciones en un ciclo de reloj, haciendo que el mismo rango de 1 MIPS /
MHz (1 millón de instrucciones por segundo para Mega Hertz), lo que permite
al programador para optimizar el diseño de la combinación de consumo de
energía en comparación con la velocidad de procesamiento.
El ATmega328P se utiliza en tarjetas Arduino UNO y ofrecen un
rendimiento que le permite ejecutar desde un sencillo programa que parpadea
un LED a un control de un robot o un programa de control de acceso a la red
controlada (Baudaeletronic, 2014).

Figura 5 ATmega 328P-PU

Fuente: (Mikroe, 2014)

Tabla 3 Datos técnicos Microcontrolador ATmega 328P-PU

Datos técnicos Microcontrolador ATmega 328P-PU

Microcontrolador ATmega 328P-PU

Tensión de servicio 5V TTL

Continua
 11

Tensión de alimentación máxima 5.5V

Entradas y salidas digitales 23

Corriente de salida 40 – 50 mA

Memoria flash 32 KB

Memoria SRAM 2 KB

EEPROM 1 KB

Velocidad de reloj 0 – 20 MHz

Fuente: (Baudaeletronic, 2014)

2.3.4 Alimentación

• USB: Cuando se trabaja con Arduino normalmente se alimenta a través

del cable USB que va al ordenador, pero tiene la desventaja de que solo
es capaz de suministrar hasta 500 mA (Ver figura 6).

Figura 6 Alimentación USB

Fuente: (Aprendiendo Arduino, 2016)

• Adaptador de Corriente: El método más habitual de alimentar Arduino

es mediante un adaptador de corriente (AC/DC). Este alimentador debe
dar un voltaje adecuado y una potencia suficiente al Arduino.
• Fuente de Alimentación Regulable: Para propósitos de testeo y
desarrollo, se puede utilizar una fuente de alimentación regulable para
alimentar Arduino, pero en un entorno de laboratorio (Ver figura 7).
 12

Figura 7 Fuente de alimentación regulable

Fuente: (Aprendiendo Arduino, 2016)

• Baterías: Otra opción para alimentar Arduino es mediante baterías de 9V,

pero apenas tienen duración en un Arduino, puesto que el diseño de un
Arduino no está pensado en un bajo consumo, por lo que salvo para una
pequeña demostración no es una solución válida. Estas pilas tienen una
capacidad de 300 mAh y un proyecto sencillo con Arduino puede consumir
200 mAh, por lo que no llegará a una hora de autonomía.
• Las baterías LiPo (Polímero de Litio): Esta batería tiene mucha
duración (tienen muchos mAh). Tienen una vida útil bastante larga, en el
caso de alimentar Arduino, la mejor opción es utilizar una batería de 7,4V
y, al menos, 1600 mAh (Aprendiendo Arduino, 2016).

2.3.5 Pines de alimentación en la tarjeta Arduino

• Vin: Es el voltaje de entrada aplicado a la tarjeta Arduino / Genuino

cuando se utiliza una fuente de alimentación externa (a diferencia de 5
voltios de la conexión USB u otra fuente de alimentación regulada). Se
puede suministrar voltaje a través de este pin.
• 5V: Este pin emite un 5V regulado del regulador en la tarjeta. La placa se
puede suministrar con alimentación desde el conector de alimentación de
CC (7 - 12V), el conector USB (5V) o el pin VIN de la placa (7-12V).
• 3.3V: Una fuente de 3.3 voltios generada por el regulador de a bordo. El
consumo máximo de corriente es de 50 mA.
• GND: Tierra común.
 13

• IOREF: Este pin de la tarjeta Arduino / Genuino proporciona la referencia

de tensión con la que opera el microcontrolador. Donde un escudo
correctamente configurado puede leer el voltaje de la clavija IOREF y
seleccionar la fuente de alimentación apropiada o habilitar los traductores
de voltaje en las salidas para trabajar con los 5V o 3.3V. (Arduino, 2017).

2.4 Software Arduino

El software de Arduino es un IDE, Integrated Development Environment

“Entorno de Desarrollo Integrado”. Es un programa informático que está
compuesto por un conjunto de múltiples herramientas de programación.
El IDE de Arduino es un entorno de programación que ha sido consolidado
como un programa de aplicación; es decir, contiene: un editor de código, un
compilador, un depurador y un constructor de interfaz gráfica (GUI). También
el software, posee las herramientas para cargar el programa ya compilado en
la memoria flash del hardware o dispositivo Arduino (Ver figura 8)
(Aprendiendo Arduino, 2016).

Figura 8 Software Arduino

Fuente: (Aprendiendo Arduino, 2016)
 14

2.5 Entorno de programación de Arduino

2.5.1 Estructura básica de un programa

La estructura básica de programación de Arduino es bastante simple y

divide la ejecución en dos partes: setup y loop. Setup() constituye la
preparación del programa y loop() es la ejecución (Dfists, 2016).

2.5.2 Funciones

Una función es un bloque de código identificado por un nombre y que es

ejecutado cuando la función es llamada. La declaración de una función incluye
en primer lugar el tipo de datos que devuelve la función (Ejemplo: int si lo que
devuelve es un valor entero) (Dfists, 2016).

2.5.3 Variables

Una variable puede ser declarada en el inicio del programa antes de

setup(), localmente a una determinada función e incluso dentro de un bloque
como pueda ser un bucle. El sitio en el que la variable es declarada determina
el ámbito de la misma. Una variable global es aquella que puede ser empleada
en cualquier función del programa. Estas variables son declaradas al inicio del
programa (antes de la función setup()) (Dfists, 2016).

2.5.4 Tipos de datos

• Byte. Almacena un valor numérico de 8 bits. Tienen un rango de 0-255.

• Int. Almacena un valor entero de 16 bits con rango de 32,767 a -32,768.
• Long. Valor entero almacenado en 32 bits con un rango de 2,147,483,647
a -2,147,483,648.
• Float. Tipo coma flotante almacenado en 32 bits con un rango de
3.4028235E+38 a -3.4028235E+38.
 15

• Arrays Se trata de una colección de valores que pueden ser accedidos

con un número de índice (el primer valor del índice es 0) (Dfists, 2016).

2.5.5 Sentencias condicionales

El lenguaje de Arduino permite realizar sentencias condicionales if, if...

else, for, while, do... while. Su utilización es similar a las funciones
correspondientes en C (Dfists, 2016).

2.5.6 Puerto Serie

• [Link](rate). Abre un Puerto serie y especifica la velocidad de

transmisión. La velocidad típica para comunicación con el ordenador es
de 9600 aunque se pueden soportar otras velocidades.
• [Link](data). Imprime datos al puerto serie seguido por un retorno
de línea automático. Este comando tiene la misma forma que
[Link]() pero este último sin el salto de línea al final.
• [Link](). Lee o captura un byte (un caracter) desde el puerto serie.
• [Link](). Devuelve el número de caracteres disponibles para
leer desde el puerto serie (Dfists, 2016).

2.6 Comunicación serial

En la actualidad gran parte de los protocolos utilizados son de

comunicación serie y además muchos dispositivos de comunicación
inalámbrica lo utilizan; se considera un interfaz de datos digital que permite
establecer transferencia de datos o información entre dispositivos o módulos
como: bluetooth, XBee y generalmente para comunicar Arduino con el
Ordenador.
Todas las placas Arduino tienen al menos un puerto serie disponible en
los pines digitales 0 (RX) y 1 (TX) compartido con el USB. Por lo tanto, no es
posible usar estos pines como entradas/salidas digitales (Ver Figura 9)
(Aprendiendo Arduino, 2017).
 16

Figura 9 Comunicación Serie

Fuente: (Aprendiendo Arduino, 2017)

Típicamente, la comunicación serial se utiliza para transmitir datos en

formato ASCII. Para realizar la comunicación se utilizan 3 líneas de
transmisión: (1) Tierra (o referencia), (2) Transmitir, (3) Recibir. Debido a que
la transmisión es asincrónica, es posible enviar datos por una línea mientras
se reciben datos por otra. Para que dos puertos se puedan comunicar, es
necesario que las características sean iguales:

• Velocidad de transmisión (baud rate): Indica el número de bits por

segundo que se transfieren, y se mide en baudios (bauds). Por ejemplo,
300 baudios representan 300 bits por segundo.
• Bits de datos: Se refiere a la cantidad de bits en la transmisión. Cuando
la computadora envía un paquete de información. Las cantidades más
comunes de bits por paquete son 5, 7 y 8 bits. El número de bits que se
envía depende en el tipo de información que se transfiere.
• Bits de parada: Usado para indicar el fin de la comunicación de un solo
paquete. Los valores típicos son 1, 1.5 o 2 bits.
• Paridad: Es una forma sencilla de verificar si hay errores en la transmisión
serial. Existen cuatro tipos de paridad: par, impar, marcada y espaciada.
(National Instruments, 2017).

2.7 XBee Y ZigBee

2.7.1 XBee

“Dispositivos que integran un transmisor - receptor de ZigBee y un

procesador en un mismo módulo, lo que permite a los usuarios desarrollar
aplicaciones de manera rápida y sencilla” (Tecnologico BJ12, 2011).
 17

Los módulos de radio XBee pueden ser usados con un número mínimo de
conexiones: Power (3.3V), GND y TX/RX de la UART, junto con otras
conexiones recomendables como Reset y Sleep. La mayoría de los módulos
XBee tienen otras conexiones como: Flow Control, Input/Output (I/O), Analog-
to-Digital Converter (A/D) and Indicator (Ver Figura 10).
Los módulos XBee funcionan a 3.3V y los pines no son tolerantes a 5V.
Desde Arduino podemos alimentar un módulo XBee, pero la comunicación
serie en Arduino es a 5V y en el módulo XBee es a 3.3V (Aprendiendo Arduino,
2016).

Figura 10 Módulo XBee

Fuente: (Aprendiendo Arduino, 2016)

2.7.2 Protocolo ZigBee

ZigBee es un estándar de comunicaciones inalámbricas diseñado por la

ZigBee Alliance. Es un conjunto estandarizado de soluciones que pueden ser
implementadas por cualquier fabricante. Está basado en el estándar IEEE
802.15.4 de redes inalámbricas de área personal (Wireless Personal Área
Network, WPAN). Es un sistema ideal para redes domóticas, específicamente
diseñado para reemplazar el incremento de sensores/actuadores individuales,
creado para cubrir la necesidad del mercado de un sistema a bajo coste, un
estándar para redes Wireless de pequeños paquetes de información, bajo
consumo, seguro y fiable (Glen & Moreno, 2012).
El alcance depende de la potencia de emisión del dispositivo, así como el
tipo de antenas utilizadas. La velocidad de transmisión de datos de una red
ZigBee es de hasta 256Kbps; donde puede formar, teóricamente, hasta 65535
equipos, es decir, el protocolo está preparado para poder controlar en la
 18

misma red esta cantidad enorme de dispositivos. La realidad es menor,

siendo, de todas formas, de miles de equipos (Tecnologico BJ12, 2011).

2.7.3 Tipos de antenas

• Chip Antenna: Es un pequeño chip que actúa como antena., como

características tienes que es rápido, sencillo y barato.
• Wire Antenna (Whip Antenna): es un cable pequeño que sobresale. Del
módulo.
• [Link] Antenna: este es un conector pequeño que se puede conectar la
propia antena. Esto es ideal si se posee el equipo en una caja y se desea
que la antena este afuera.
• RPSMA Antenna: es un conector más grande para conectar la propia
antena de igual manera esta puede ir afuera del equipo ([Link], 2016).

Figura 11 Tipos de antenas XBee

Fuente: ([Link], 2016)

2.8 XBee-PRO S3B 900HP

Los módulos incorporados Digi XBee-PRO 900HP proporcionan la mejor

conectividad inalámbrica a los dispositivos. Se aprovechan del protocolo de
red DigiMesh®, que ofrece un funcionamiento denso de la red y soporte para
enrutadores durmientes, y también están disponibles en una configuración de
 19

punto a multipunto patentada. Soporta rangos de visión de RF de hasta 28

millas (con antenas de alta ganancia) y velocidades de datos de hasta 200
Kbps, estos módulos son ideales para aplicaciones de rango extendido que
requieren un mayor rendimiento de datos.
El Digi XBee-PRO 900HP no requiere programación y puede configurarse
fácilmente utilizando el software gratuito XCTU de Digi o mediante un conjunto
de comandos AT simplificado (Digi, 2016).

Figura 12 XBee-PRO S3B 900HP

Fuente: (Digi, 2016)

2.8.1 Especificaciones técnicas

La Frecuencia de los 900MHz puede ir mucho más lejos con una antena
de alta ganancia. También cuanto menor sea la frecuencia mayor será la
penetración de la señal. (Amazon, 2016).

Tabla 4 Características XBee-PRO S3B 900HP

Características XBee-PRO S3B 900HP

XBEE PRO S3B 900HP

Protocolo ZigBee

Estándar de RF 802.15.4

Banda de frecuencia 902 a 928 MHz

Frecuencia de transmisión de RF 10 Kbps o 200 Kbps

Continua
 20

Hasta 610 m (2000 pies); 200

Rango de alcance interior urbano
Kbps: hasta 1000 pies (305 m)

10 Kbps hasta 9 millas (14

Alcance en línea de vista/aire libre km); 200 Kbps: hasta 4 millas
(6,5 km)

Potencia de transmisión: Hasta 24 dBm (250 mW)

Voltaje de la fuente 2.1V a 3.6 V

Corriente transmisión 215mA (máx. 290mA)

Corriente recepción 29mA a 3.3V (máx. 35mA)

Fuente: (Digi, 2014)

2.9 Antena RP-SMA 2.4GHz

La antena RP-SMA es util para la Transmision y Recepción de datos a la

frecuencia de 2.4 GHz y es perfecta para la utilización de modulos de alta
potencias ZigBee, al interior posee un cable de cobre de 10cm de largo que
al final termina con un RP SMA macho. (Farnel, 2014).

Figura 13 Antena RP-SMA 2.4 GHz

Fuente: (Farnel, 2014)

Tabla 5 Características de la ANTENA RP-SMA 2

.4GHz
Características de la ANTENA RP-SMA 2.4GHz

Especificaciones técnicas

Tipo Dipolo

Banda de Frecuencia 2.4 - 2.5GHz

Continua
 21

Ganancia 2.2dBi

Conector RP SMA macho

Impedancia 50 Ohm

Potencia aplicable 100mW

Radiación Omnidireccional

Polarización Vertical
Fuente: (Farnel, 2014)

2.10 Software XCTU.

XCTU es una aplicación multi-plataforma gratuita diseñada para permitir a

los desarrolladores interactuar con los módulos RF de Digi a través de una
interfaz gráfica sencilla de usar. Incluye nuevas herramientas que facilitan la
configuración y prueba de los módulos XBee® RF .
XCTU incluye todas las herramientas que necesita un desarrollador para
ponerse rápidamente en funcionamiento con XBee. Las características
únicas, como la representación gráfica de la red, que esta representan
gráficamente la red XBee junto con la intensidad de la señal de cada conexión,
y el constructor de tramas de la API de XBee, que intuitivamente ayuda a
construir e interpretar los marcos API para los XBee que se usan en modo
API, en la plataforma XBee (Digi, 2016).

Figura 14 Software XCTU

Fuente: (Digi, 2016)
 22

2.10.1 Características del Software XCTU

• Puede administrar y configurar varios dispositivos de RF,

incluso dispositivos conectados remotamente (por aire).
• El proceso de actualización del firmware restaura sin problemas los
ajustes del módulo, el modo de manejo automático y los cambios en la
velocidad en baudios.
• Dos consolas API y AT específicas, han sido diseñadas desde cero para
comunicarse con los dispositivos de radio.
• Se puede guardar las sesiones de consola y cargarlas en un PC diferente
que ejecute XCTU.
• XCTU incluye un conjunto de herramientas integradas que se pueden
ejecutar sin tener ningún módulo RF conectado.
• Un proceso de actualización permite actualizar automáticamente la propia
aplicación y la biblioteca de firmware de radio sin necesidad de descargar
ningún archivo adicional.
• XCTU contiene documentación completa que se puede acceder en
cualquier momento (Digi, 2016).

2.10.2 Herramientas del Software XCTU

• Generador de cuadros: genera fácilmente cualquier tipo de marco API

para guardar su valor.
• Interpretador de marcos: Descodifica una trama de API y ve sus valores
de trama específicos.
• Recuperación: permite recuperar los módulos de radio que han dañado
el firmware o están en modo de programación.
• Cargar sesión de consola: Carga una sesión de consola guardada en
cualquier PC que ejecute XCTU.
• Prueba de rango: Realiza una prueba de rango entre 2 módulos de radio
de la misma red.
• Explorador de firmware: Navega a través de la biblioteca de firmware de
XCTU (Digi, 2016).
 23

2.11 Motor de corriente continua

La conversión de energía en un motor eléctrico se debe a la interacción

entre una corriente eléctrica y un campo magnético. Un campo magnético,
que se forma entre los dos polos opuestos de un imán, es una región donde
se ejerce una fuerza sobre determinados metales o sobre otros campos
magnéticos. Un motor eléctrico aprovecha este tipo de fuerza para hacer girar
un eje, transformándose así la energía eléctrica en movimiento mecánico
(MotoresAcDc, 2009).

Figura 15 Motor de Corriente Continua

Fuente: (DirectINDUSTRY, 2016)

2.11.1 Principio de funcionamiento

Se basa en la Ley de Faraday que indica que “en cualquier conductor que
se mueve en el seno del campo magnético de un imán se generará una
diferencia de potencial entre sus extremos, proporcional a la velocidad de
desplazamiento". Por tanto, si se introduce una espira, con los extremos
conectados a una determinada resistencia, en el interior de un campo
magnético y se le aplica una determinada tensión exterior, se producirá la
circulación de una corriente por dicha espira y ésta comenzará a girar
(Gonzales Alejandro, 2011).

2.11.2 Partes de un motor de corriente continua

• Inductor o estator (Arrollamiento de excitación): Es un electroimán

formado por un número par de polos. Las bobinas que los arrollan son las
 24

encargadas de producir el campo inductor al circular por ellas la corriente

de excitación.
• Inducido o rotor (Arrollamiento de inducido): Es una pieza giratoria
formada por un núcleo magnético alrededor del cual va el devanado de
inducido, sobre el que actúa el campo magnético.
• Colector de delgas: Es un anillo de láminas de cobre llamadas delgas,
dispuesto sobre el eje del rotor que sirve para conectar las bobinas del
inducido con el circuito exterior a través de las escobillas.
• Escobillas: Son unas piezas de grafito que se colocan sobre el colector
de delgas, permitiendo la unión eléctrica de las delgas con los bornes de
conexión del inducido.

Al girar el rotor, las escobillas van rozando con las delgas, conectando la
bobina de inducido correspondiente a cada par de delgas con el circuito
exterior (Gonzales Alejandro, 2011).

Figura 16 Partes de un motor de corriente continua

Fuente: (Gonzales Alejandro, 2011)

2.11.3 Tipos de motores de corriente continua

• El motor serie o motor de excitación en serie: es un tipo de motor

eléctrico de corriente continua en el cual el inducido y el devanado inductor
o de excitación van conectados en serie.
• El motor shunt o motor de excitación en paralelo: es un motor eléctrico
de corriente continua cuyo bobinado inductor principal está conectado en
 25

derivación o paralelo con el circuito formado por los bobinados inducido e

inductor auxiliar.
• Un motor compound (o motor de excitación compuesta): es un motor
eléctrico de corriente continua cuya excitación es originada por dos
bobinados inductores independientes; uno dispuesto en serie con el
bobinado inducido y otro conectado en derivación con el circuito formado
por los bobinados inducido, inductor serie e inductor auxiliar (Laureno
Chicuellar Delin, 2010).

2.12 Módulo L298N

Es un dispositivo que permite controlar el sentido de funcionamiento de

motores a una corriente de salida por canal de hasta 2A. Cuenta con un
disipador de calor acorde a las características de este driver, puede llegar a
trabajar hasta con un nivel de tensión de entrada de 46V, para manejar un
motor paso a paso de dos fases y cuatro fases, o dos motores de corriente
continua. Incluye un regulador de voltaje LM7805 para obtener la energía de
alimentación del dispositivo, sin embargo, cuando se superan los 12V, se
sugiere usar una fuente de poder externa de 5V como fuente de alimentación
digital y deshabilitar el jumper de 12V (Vistronica, 2016).

Figura 17 Modulo L298N

Fuente: (Aprendiendo Arduino, 2016)
 26

Tabla 6 Especificaciones técnicas Módulo L298N

298N
Especificaciones técnicas Módulo L298N
Módulo L298N

Interfaz de potencia 7V~46V

Corriente máxima 2A por canal

Voltaje de control 5V

Nivel de entrada de señal de Nivel alto 2.3V <= Vin <= Vss
control Nivel bajo: -0.3V <= Vin <= 1.5 V

Corriente de control 36mA

Potencia de salida 25W

Luces indicadoras Encendido, control, dirección

Temperatura de operación -20°C~+135°C

Fuente: (Vistronica, 2016)

2.13 Motor Brushless

Los motores Brushless son motores que no poseen escobillas, están

asociados con un regulador de tensión o de un variador denominado ESC,
están compuestos por una parte móvil que es el rotor, que es donde se
encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada estator o
carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor (Bueno,
2013) & (Motores Electricos, 2016).

Figura 18 Motor Brushless

Fuente: (Motores Electricos, 2016)
 27

2.13.1 Principio de funcionamiento

La corriente eléctrica pasa directamente por los bobinados del estator o

carcasa, por lo tanto, aquí no son necesarias ni las escobillas ni el colector
que se utilizan en los brushed. Esta corriente eléctrica genera un campo
electromagnético que interacciona con el campo magnético creado por los
imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace
girar al rotor y por lo tanto al eje del motor (Bueno, 2013).

2.13.2 Factor KV

Normalmente aparece junto al número de vueltas de bobinado del motor,

y lo que indica es el número de revoluciones por minuto a las que es capaz
de girar el motor por cada Voltio de electricidad que se le aplica (Bueno, 2013).

2.13.3 Ventajas

• Mayor eficiencia (menos perdida por calor).

• Mayor rendimiento (mayor duración de las baterías).
• Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas.
• Rango de velocidad elevado al no tener limitación mecánica.
• Menor ruido electrónico ([Link], 2016).

2.13.4 Desventajas:

• Mayor costo de construcción.

• Siempre hace falta un control electrónico para que funcione (ESC's), que
a veces duplica el costo ([Link], 2016).

2.14 Variador de velocidad ESC

Un ESC Electronic Speed Controller (variador en español o "controlador

de velocidad) es un circuito electrónico con el propósito de variar la velocidad
 28

de un motor eléctrico, y para actuar como un freno dinámico, generalmente

tiene un radiador llamado también enfriador mediante el cual se disipa el calor
que produce su funcionamiento. Los ESC por un lado tienen dos cables un
positivo y un negativo que son los que se conectan a la batería y por el otro
lado tiene otros tres cables que son los que se conectan al motor Brushless
(VuelaRC, 2016).

Figura 19 Variador de velocidad ESC

Fuente: (Orangerx, 2016)
 29

CAPÍTULO III
DESARROLLO DEL PROYECTO

3.1 Preliminares

En el presente capítulo se detalla de una forma minuciosa el procedimiento

para realizar la implementación de un mando a distancia de forma inalámbrica
(Radiofrecuencia), utilizando la tecnología o protocolo ZigBee con el
dispositivo XBee-PRO S3B 900HP, para el control mediante la utilización de
Arduino Uno que posee un Microcontrolador de tipo ATmega con numeración
328P-PU de 8 bits AVR, para poner en funcionamiento motores Brushless y
motores de Corriente Continua Normales; también los requerimientos
mínimos del Hardware para el montaje de los motores, como los
requerimientos mínimos del Software que se incluye la programación de
Arduino, y finalmente las pruebas de funcionamiento.

3.2 Requerimientos mínimos hardware

Para la implementación del presente proyecto técnico, es necesario lo

siguiente:

• Dos módulos XBee-PRO S3B 900HP (Tx - Rx)

• ESC (HobbyKing 60A)
• Motor Brushless (A2212 – 5t “2700KV”)
• Motor de Corriente Continua (100:1)
• Controlador L298N (Puente H)
• 2 Arduino Uno
• LCD 16*2
• Batería de Li-po (Turnigy 3000mAh – 11.1V – 3 celdas)
• Baterías recargables (250mAh – 9V)
• Placa de Baquelita
• Pulsadores
• Potenciómetros de 1KΩ
 30

• Cables flexibles
• Conectores
• Borneras
• Maquetas para montaje

3.2.1 XBee-PRO S3B 900HP (Tx - Rx)

Los módulos XBee a utilizar tanto para la transmisión como para recepción
en lo que consiste el control inalámbrico, se utiliza el XBee-PRO S3B 900HP.
Son dispositivos que se alimentan con 5 VCC, ocupan el protocolo ZigBee en
la frecuencia de los 902-928 MHz; con un estándar de Radiofrecuencia
802.15.4. Tiene una potencia de transmisión de 250mW con 10Kbps o
200Kbps dependiendo de la distancia, en el alcance en línea de vista (aire
libre) o al interior urbano (Ver Anexo C).

Figura 20 Módulos XBee-PRO S3B 900HP

Posteriormente a la configuración de los parámetros para el transmisor y

el receptor. Para realizar las pruebas de funcionalidad (Ver el apartado 3.5 –
3.6 de esta sección), se debe realizar las siguientes conexiones (conexión
punto a punto).
 31

Figura 21 Conexión del Receptor con el XBee Transmisor

Figura 22 Conexión del Transmisor con el XBee Receptor

Tabla 7 Pines XBee-PRO S3B 900HP

Pines XBee-PRO S3B 900HP

PINES NOMBRE
GND Tierra
VCC 5 voltios
DOUT Salida de datos Serie (Tx)
DIN Entrada de datos Serie (Rx)

3.2.2 Controlador de velocidad electrónico HOBBYKING 50 – 60 A.

El ESC HOBBYKING 50 – 60 A es un controlador que tiene como

característica principal la autoprotección a baja tensión como a cortes de
señal. La corriente máxima de consumo es de 50 a 60 Amperios; se puede
alimentar con baterías de LiPo de 2 a 7 celdas. Posee 2 cables un positivo y
 32

otro negativo que es para alimentación para la batería de LiPo y otros 3 cables
que se utiliza para conectar el motor Brushless (Ver Figura 23). Este
dispositivo se programa en base a tonos audibles entre ellos están los
siguientes parámetros que vienen por defecto:

• Freno en estado desactivado.

• Batería LiPo (De acuerdo al número de celdas).
• Bajo tensión de 3V por celda (Corte de señal).
• Rotación Estándar (Un solo sentido).
• Suave comienzo en el sentido del giro.

Nota: Un ESC de avión o helicóptero solo tiene un sentido de giro, a

diferencia de uno de coche este posee marcha para atrás y para adelante
utiliza la mitad del periodo para el uno y la otra mitad para el otro.

Figura 23 Partes ESC HOBBYKING 50 – 60 A

Tabla 8 Conexiones ESC HobbyKing 50-60 A con el Motor Brushless

Conexiones ESC HobbyKing 50-60 A con el Motor Brushless

ESC HOBBYKING 50-60 A MOTOR BRUSHLESS

TERMINAL A CABLE ROJO
TERMINAL B CABLE AMARILLO
TERMINAL C CABLE NEGRO
 33

3.2.3 Motor Brushless (A2212 – 5t “2700KV”)

Un motor Brushless es un motor que no tiene escobillas. La numeración

que posee A2212, donde los dos primeros números indica el diámetro del
estator del motor y los dos siguientes hace referencia a la altura del estator
del motor. En cuanto a los 2700KV significa las revoluciones por voltio;
mientras más grande sea el número KV el motor es mucho más rápido,
pequeño, posee menos torque y se utiliza hélices más pequeñas. Lo contrario
es con un motor de menos KV es más lento, grande, posee más torque y
utiliza hélices grandes (Ver Figura 24).

Figura 24 Placa de identificación Motor Brushless

3.2.4 Motor de corriente continua (100:1)

Es un motor de alta potencia, funciona con un voltaje de 12 VCC, además

posee una reductora de 100:1; lo que quiere decir que es un motorreductor
con una velocidad de 100 RPM; posee gran fuerza de torque.

Figura 25 Motor de Corriente Continua 100:1

 34

3.2.5 Controlador L298N (Puente H)

El controlador L298N es conocido como Puente H debido a que por su

configuración permite invertir el sentido de giro de un motor de corriente
continua normal. Este módulo permite controlar hasta dos motores o un motor
paso a paso de dos o cuatro fases. Se alimenta con 5V o 12V, posee a la vez
un Jumper para establecer el voltaje que se va a utilizar.

Figura 26 Partes Controlador L298N

3.2.6 Arduino Uno

En el proyecto técnico para lo que es el control en el transmisor como en

el receptor se utiliza Arduino Uno, el cual posee un microcontrolador de tipo
ATmega 328P-PU de 8 bits AVR. La tarjeta posee 14 pines digitales que se
pueden utilizar como Entrada/Salida; con 6 canales para entradas analógicas;
posee internamente un Oscilador de 16MHz, un conector USB, un conector
para alimentación y un botón de Reset.
Para lo que es el transmisor se detallan a continuación los pines utilizados:

Tabla 9 Conexión Arduino Uno (Transmisor) con LCD 16*2

Conexión Arduino Uno (Transmisor) con LCD 16*2

ARDUINO UNO LCD 16*2

PIN 12 RS

Continua
 35

PIN 11 ENABLE
PIN10 D4
PIN 09 D5
PIN 08 D6
PIN 07 D7
GND ANODO LED
VCC CÁTODO LED

Tabla 10 Lectura de datos analógicos de control del Arduino Tx

Lectura de datos analógicos de control del Arduino Tx
ARDUINO UNO ADQUISICIÓN DE SEÑAL
A0 MOTOR CORRIENTE CONTINUA
A1 MOTOR BRUSHLESS

Para la lectura de los datos analógicos en los canales tanto para A0 como
para A1 se debe conectar potenciómetros de 1KΩ, donde el un extremo se
conecta a 5V, el otro a GND de la tarjeta y del terminal del medio se conecta
a los pines del Arduino Uno, el valor que se adquiere está comprendido en el
rango de 0-1023, debido a que tiene una resolución de 10 bits (Ver Figura 27).

Figura 27 Conexión para adquisición de señales

 36

Tabla 11 Conexión de Pulsadores para Sentidos de Giro Motor de CC.

Conexión de Pulsadores para Sentidos de Giro Motor de CC

ARDUINO UNO SENTIDO DE GIRO

PIN 4 SENTIDO HORARIO
PIN 5 SENTIDO ANTIHORARIO

Figura 28 Conexión de pulsadores Pull-up

Tabla 12 Conexiones de Alimentación y Transmisión de Arduino Uno

Conexiones de Alimentación y Transmisión de Arduino Uno

ARDUINO UNO ESPECIFICACIÓN

PIN VIN POSITIVO BATERIA 9V
PIN GND NEGATIVO BATERIA 9V
PIN GND NEGATIVO FUENTE ARDUINO 5V
PIN 5V POSITIVO FUENTE ARDUINO 5V
PIN 1 (Tx) TRANSMISIÓN

Nota: La alimentación para una tarjeta de Arduino Uno está comprendida

en el rango de los 7 a 12V es por ello que no se debe sobrepasar el límite.
Para cargar un programa y a la vez energizar se utiliza un conector USB
directo a la tarjeta.
 37

Por otro lado, para el receptor de igual manera se utiliza un Arduino Uno,
a continuación, se detalla los pines utilizados:

Tabla 13 Conexiones Arduino Uno Receptor.

Conexiones Arduino Uno Receptor

ARDUINO UNO ESPECIFICACIÓN

PIN 0 (Rx) RECEPTOR
PIN 02 IN A CONTROLADOR L298N
PIN 03 IN B CONTROLADOR L298N
PIN 09 SALIDA PWM M. BRUSHLESS
PIN 11 ENABLE A CONTROLADOR L298N
PIN GND GND CONTROLADOR L298N

Tabla 14 Conexiones para Alimentación del Arduino Uno Receptor

Conexiones para Alimentación del Arduino Uno Receptor

ARDUINO UNO ESPECIFICACIÓN

PIN VIN POSITIVO BATERIA 9V
PIN GND NEGATIVO BATERIA 9V
PIN GND NEGATIVO FUENTE ARDUINO 5V
PIN 5V POSITIVO FUENTE ARDUINO 5V

3.2.7 LCD 16*2

El LCD es una pantalla de cristal líquido, está constituido por 16 columnas

y 2 filas. Necesita de una fuente de 5Vcc para su funcionamiento. De acuerdo
a la programación en el transmisor el LCD permitirá visualizar lo siguiente:

• En la primera fila imprime en mensaje “V Motor CC=”, y el porcentaje de

la velocidad a la cual se encuentra el motor de corriente continua (Ver
Figura 30). Para el porcentaje se debe hacer un escalamiento en el cual
permita determinar el rango de 0 a 100%, donde X corresponde a la
variable adquirida PWM y; Y es la velocidad en porcentaje.
 38

Figura 29 Escalamiento Velocidad Motor CC

• En la segunda fila muestra de igual manera en mensaje “M Brush=

¡LISTO!”, (Ver Figura 30). Esto quiere decir que el motor Brushless en el
receptor se encuentra armado tanto con el ESC, con la alimentación y
listo para su funcionamiento.

Figura 30 Visualización de texto en un LCD 16*2

Nota: Para poder mostrar los símbolos “%”, “!”, se debe escribir en la
programación el valor Decimal (37, 33) respectivamente del código ASCII.

3.2.8 Batería LiPo (Turnigy 3000mAh – 11.1V – 3 celdas)

La batería que se utiliza es de Polímero de Litio, posee 11.1 Voltios con 3

celdas para carga y descarga, con la capacidad de descarga de 3000mAh
dependiendo del tipo de circuito para determinar la autonomía en
funcionamiento; posee dos cables que es el positivo y el negativo además de
un conector blanco que al conectar al cargador este permite cargar de una
forma igual tanto en voltaje como en corriente todas las celdas internas de la
batería (Ver Figura 31).
 39

Figura 31 Batería LiPo (3000mAh – 11.1V – 3 celdas)

Entre las recomendaciones para cargar una batería de LiPo es: realizar en
una área libre del contacto de combustibles, evitar cargar baterías dañadas,
no descargar por completo al momento de que pierde fuerza poner a cargar
con el cargador adecuando, no cargar más del tiempo determinado, etc. Está
en base a la corriente que se carga por hora en el caso de 1 Amperio por Hora
se demora en cargar alrededor de 3 Horas, automáticamente el cargador
emite sonidos que la carga finalizo, (Ver Figura 32).

Figura 32 Cargador de Baterías de LiPo

3.2.9 Baterías recargables 9V (250 mAh)

Son baterías de Níquel posee un voltaje de 9 Voltios, suministran una

corriente de 250mAh y 300 mAh, como desventaja tiene poca capacidad de
corriente en comparación a las baterías de LiPo (Ver Figura 33).
 40

Figura 33 Baterías recargables de 9V

Para cargar las baterías se utiliza un cargador donde se conecta

directamente la batería a los conectores, manteniendo en cuenta su polaridad,
el tiempo estipulado se hace referencia a los mAh. Por ejemplo, con un
cargador de 9V y 13mAh, una batería de 300mAh se demora alrededor de 23
horas para que este cargada completamente (Ver Figura 34).

Figura 34 Cargador de Baterías de 9V

3.3 Requerimientos mínimos de software

Los Software o programas utilizados para el desarrollo del trabajo práctico

son los siguientes:

• Arduino 1.6.11
 41

• Proteus 8.1
• Mach 3 CNC
• Software XCTU

3.3.1 Programación del transmisor en Arduino 1.6.11

A continuación, se presenta la programación que se realiza en el Software

Arduino 1.6.11 para el transmisor, el cual va a enviar mediante radiofrecuencia
datos en forma de trama tanto para el control del motor de corriente continua
como para el motor Brushless.

• El Software Arduino es una plataforma libre que se puede descargar de

la página principal de Arduino que es [Link] con la última versión
que es la 1.6.11. Las instrucciones se realizan en el IDE de Arduino,
donde posee lo siguiente (Ver Figura 35).

Figura 35 IDE Arduino

• La declaración de librerías se realiza en la parte inicial del programa en

este caso del transmisor solo se declara la del LCD.

#include <LiquidCrystal.h> // Librería del LCD.

LiquidCrystal pantalla(12,11,10,9,8,7); //12RS, 11E, 10D4, 9D5, 8D6, 7D7).
 42

• La declaración de variables se realiza dependiendo el tipo de dato.

int a=0; //Adquisición analógica A0 motor CC.

int b=1; //Variable entero 1 para enviar serialmente.
int c=2; //Variable entero 2 para enviar serialmente.
int d=3; //Variable entero 3 para enviar serialmente.
int e=4; //Variable entero 4 para enviar serialmente.
int Pulsador1=4; //Asignación puerto 4 para el pulsador.
int Pulsador2=5; //Asignación puerto 5 para el pulsador.
int pot; //Adquisición analógica A1 motor Brushless.
int mcc; //Variable para visualizar motor CC.
int mb; //Variable para visualizar motor Brushless.

• La función VOID SETUP es llamada y ejecutada una sola vez cuando el

programa empieza a funcionar, todas las instrucciones de esta función
van en un par de llaves, que en este caso se utiliza para inicializar tanto
la comunicación serie como el LCD y establecer el modo de trabajo de
los pines digitales, que se declaran como entradas los pines 4 y 5 para
los pulsadores y van en configuración PULL - UP (sin resistencia de por
medio).

void setup()
{
[Link](9600); // Inicializar de la comunicación serie.
[Link] (16,2); //Inicializar el LCD (16*2).
pinMode(Pulsador1, INPUT_PULLUP); // Pin digital 4 como entrada.
pinMode(Pulsador2, INPUT_PULLUP); // Pin digital 5 como entrada.
}

• La función VOID LOOP es aquella que se ejecuta continuamente.

void loop() {
a=analogRead(A0); //Guardar en la variable “a” el valor Canal Analógico 0
pot=analogRead(A1); //Guardar en la variable “pot” el valor Canal Analógico1
 43

if (digitalRead(4) == HIGH && digitalRead(5)==HIGH)

// Comparación del estado de los pulsadores.
{
[Link](b); //Enviar serialmente el valor de b que es igual a 1.
}
if (digitalRead(4) == LOW && digitalRead(5)==HIGH)
// Comparación del estado de los pulsadores.
{
[Link](c); //Enviar serialmente el valor de c que es igual a 2.
}
if (digitalRead(4) == HIGH && digitalRead(5)==LOW)
// Comparación del estado de los pulsadores.
{
[Link](d); //Enviar serialmente el valor de d que es igual a 3.
}
if (digitalRead(4) == LOW && digitalRead(5)==LOW)
// Comparación del estado de los pulsadores.
{
[Link](e); //Enviar serialmente el valor de e que es igual a 4.
}
{
[Link](","); //Enviar serialmente una coma.
[Link](a); //Enviar serialmente el valor de la variable “a”.
[Link](","); //Enviar serialmente una coma.
[Link](pot); //Enviar serialmente el valor de la variable “pot”.
[Link](); //Enviar serialmente un salto de línea.
}
{
[Link](); //Limpiar la pantalla LCD.
[Link](0,0); //Situar el cursor del LCD en la posición (0,0)
[Link] ("V Motor CC= "); //Imprime el texto en comillas.
mcc= (a/4 * 0.3921568627); //Guardar en la variable “mcc” el valor del
escalamiento en un rango de 0 a 100 (Ver Figura 37).
[Link](mcc); //Imprimir el valor de la variable “mcc”.
 44

[Link]((char)37); //Imprimir el caracter “%”.

[Link](0,1); //Situar el cursor del LCD en la posición (0,1)
[Link] ("M Brush= "); //Imprime el texto en comillas.
[Link]((char)33); //Imprimir el caracter “!”.
[Link] ("LISTO"); //Imprime el texto en comillas.
[Link]((char)33); //Imprimir el caracter “!”.
delay(300); //tiempo de retardo del LCD.
}
}

Figura 36 Trama para enviar por Radiofrecuencia

Figura 37 Escalamiento Rango de 0 a 100 Motor de CC

3.3.2 Programación del receptor en Arduino 1.6.11

El receptor mediante el XBee y la antena RP-SMA recibe de forma

inalámbrica o por Radiofrecuencia la trama que envía el transmisor (Ver
Figura 36), a continuación, se presentan las líneas de programación en el
receptor para ejecutar el control de los motores.
 45

• La declaración de librerías en el receptor solo se realiza para el ESC

(Controlador de Velocidad Electrónico) del motor Brushless, el cual
trabaja con la misma librería de un Servo. Donde dicho ESC necesita de
un pulso de activación, por lo general la amplitud de pulso va de 1 a 2ms
de acuerdo al fabricante.

#include<Servo.h> //Librería Servo para el ESC.

Servo ESC; //Crear un objeto de clase Servo.

• La declaración de variables se realiza de igual manera de acuerdo al tipo

de dato.

byte inA=2; //Variable tipo byte para la salida de la comparación de

pulsadores.
byte inB=3; //Variable tipo byte para la salida de la comparación de
pulsadores.
int f; //Variable entera para guardar dato serial de pulsadores.
int k; //Variable entera para guardar dato serial del canal analógico 0.
int l; //Variable entera para guardar dato serial del canal analógico 1.
float valor; //Variable flotante del valor a enviar PWM.
float m=0.5865102639; //Variable flotante valor de pendiente M Brush.

• La función VOID SETUP es aquella que se ejecuta un sola cuando el

programa comienza a correr.

void setup()
{
pinMode(2,OUTPUT); //Pin digital 2 como salida.
pinMode(3,OUTPUT); //Pin digital 3 como salida.
pinMode(11,OUTPUT); //Pin digital 11 como salida (Señal PWM).
[Link](9); //Seleccionar pin 9 para el ESC (Señal PWM).
[Link](9600); //Inicializar puerto Serial (9600) Velocidad de Tx.
}
 46

• La función VOID LOOP es la que se ejecuta de forma repetitiva.

void loop() { // put your main code here, to run repeatedly:

if ([Link]()>=1) //Lee si hay algún dato Serial disponible y
hace la comparación que si ese valor es mayor o igual a 1.
{
f=[Link](); //Lee un entero por Serial y guardar en la variable f
k=[Link](); //Lee un entero por Serial y guardar en la variable k
l=[Link](); //Lee un entero por Serial y guardar en la variable l
if(f==1) //Realiza la comparación del dato Serial igual a 1 si
se cumple la condición se ejecuta lo siguiente.
{
digitalWrite(inA,HIGH); //Pone en estado alto el pin digital 2.
digitalWrite(inB,HIGH); //Pone en estado alto el pin digital 3.
}
if(f==2) //Realiza la comparación del dato Serial igual a 2 si
se cumple la condición se ejecuta lo siguiente.
{
digitalWrite(inA,HIGH); //Pone en estado alto el pin digital 2.
digitalWrite(inB,LOW); //Pone en estado bajo el pin digital 3.
}
if(f==3) //Realiza la comparación del dato Serial igual a 3 si
se cumple la condición se ejecuta lo siguiente.
{
digitalWrite(inA,LOW); //Pone en estado alto el pin digital 2.
digitalWrite(inB,HIGH ); //Pone en estado alto el pin digital 3.
}
if(f==4) //Realiza la comparación del dato Serial igual a 4 si
se cumple la condición se ejecuta lo siguiente.
{
digitalWrite(inA,LOW); //Pone en estado bajo el pin digital 2.
digitalWrite(inB,LOW); //Pone en estado bajo el pin digital 3.
}
 47

analogWrite(11, k/4); // Escribir en el pin 11 el valor guardado en

la variable “k” divido para cuatro por la resolución que es de 8 bits en un
rango de 0 a 255.
valor=(0.5865102639*l) +1000; //Guardar en la variable “valor”, la
cantidad del escalamiento en un rango de 1000 a 2000 (Ver Figura 40).
if (valor! =0) //Si la variable “valor” es diferente de 0
entonces ejecuta la siguiente condición.
{
[Link](valor); //Generar un pulso (PWM) con el
numero recibido de la variable “valor” a través del pin 9 (Ver Figura 38-39).
}
}
}

Figura 38 Señal PWM de 1ms en Osciloscopio

Figura 39 Señal PWM de 2ms en Osciloscopio

 48

Figura 40 Escalamiento Rango de 1000 a 2000 M. Brushless

3.3.3 Cargar los programas del software a las tarjetas Arduino Uno

• Al Crear los programas y guardar con el nombre que se desea asignar,

automáticamente el Software verifica que no exista errores en las
instrucciones que va a realizar cada una de las tarjetas de Arduino Uno.

Figura 41 Verificación de Errores

• Una vez conectada la placa de Arduino Uno a la computadora se

comienza a instalar automáticamente los Drivers del controlador
asignado la PC un puerto COM para cada tarjeta, de la misma manera
se debe señalar que tipo de tarjeta se va a utilizar en este caso es la
opción ARDUINO GENUINO/UNO.

Figura 42 Selección de tipo de tarjeta y puerto COM

 49

• Finalmente seleccionar la opción SUBIR y el Software carga

automáticamente; esperar que en el IDE de Arduino muestre la palabra
SUBIDO.

3.3.4 Esquema de conexión Arduino Uno transmisor

Figura 43 Conexión Arduino Uno transmisor

3.3.5 Diagrama de conexión alámbrico.

Figura 44 Esquema conexión alámbrico del proyecto técnico

 50

Luego de comprar en la simulación que permite realizar Proteus se

procede armar de forma física el circuito.

Figura 45 Conexiones físicas de forma alámbrica entre Arduino (Tx-Rx)

3.3.6 Diagrama de conexión - control inalámbrico con XBee PRO

Figura 46 Conexiones para el control inalámbrico con XBee PRO S3B

 51

Figura 47 Conexión física control inalámbrico con módulos XBee-PRO

Nota: (Ver Figura 21 – 22), para la conexión de Arduino Uno para

Transmisor y Receptor con los módulos XBee.

3.3.7 Diseño de circuitos impresos en placa

Después de comprobar el funcionamiento del circuito, se procede a

realizar los esquemas eléctricos en una placa o PCB tanto del circuito Arduino
Uno Tx – LCD 16*2, y los shields para los Arduino Uno Tx y Rx. Para ello se
utiliza la CNC 3020T que es una Máquina de Control Computarizado que tiene
múltiples funciones entre las que sobresalen son: fresado, corte y taladrada
de una placa de baquelita. El Software que se necesita para la máquina es el
Mach 3 CNC.

Figura 48 Software Mach 3 CNC

 52

Figura 49 CNC 3020T

Una vez que las diferentes placas se fresó, cortó y se taladró con la CNC;
se procede a limpiar las impurezas con un lustre bien fino para finalmente
colocar en las placas los diferentes componentes y soldar.

Figura 50 Limpieza de una placa

Figura 51 Soldada de elementos electrónicos

 53

3.3.8 Configuración de parámetros de los XBee en XCTU

XCTU es un Software de DIGI, que permite crear redes punto a punto o

multipunto dependiendo de la necesitad del usuario mediante módulos XBee.
Para configurar los parámetros de los módulos tanto para el Transmisor como
para el Receptor se realiza lo siguiente:

• Verificar los parámetros de cada uno de los módulos XBee para anotar
y establecer cuál es el módulo para ser Transmisor y cual para ser el
Receptor.

Figura 52 Numeración de los módulos XBee

Tabla 15 Numeración SH y SL del módulo XBee Transmisor

Numeración SH y SL del módulo XBee Transmisor

PARÁMETRO NUMERACIÓN
SH 13A200
SL 41562BE3

Tabla 16 Numeración SH y SL del módulo XBee Receptor

Numeración SH y SL del módulo XBee Receptor

PARÁMETRO NUMERACIÓN
SH 13A200

Continua
 54

SL 41562BD5

• Conectar uno de los módulos XBee en un XBee Explorer USB (Base con
Regulador de Voltaje) a un puerto USB de la computadora para que el
ordenador le reconozca, descargar e instalar los Drivers del dispositivo
en este caso es el FT232R USB UART

Figura 53 Módulo XBee en un XBee Explorer USB

• Conectar el otro módulo XBee a un USB to TTL que es un convertidor

serial USB a TTL, que permite realizar la conectividad entre USB Y
interfaces UART, con un nivel de voltaje de 3,3 a 5V. Descargar e instalar
los Drivers del dispositivo para que la computadora lo reconozca, en este
caso es el CP210X.

Figura 54 Módulo XBee conectado a un convertidor USB a TTL

 55

Tabla 17 Conexiones entre Convertidor USB a TTL y Módulo XBee

Conexiones entre Convertidor USB a TTL y Módulo XBee

CONVERTIDOR USB A TTL MÓDULO XBEE

RXD DOUT
TXD DIN
5V 5V
GND GND

• Una vez que reconoce la computadora a los dispositivos, verificar en el

panel de control de la PC los puertos COM asignados a cada módulo
XBee.

Figura 55 Puertos COM de los módulos XBee

• Abrir el Software XCTU.

Figura 56 Software XCTU

 56

• Agregar módulos de RF (Radiofrecuencia) en la parte de DISCOVER

DEVICE y seleccionar los Puertos COM de los módulos XBee.

Figura 57 Agregar dispositivos y seleccionar puertos COM

• Configuración de los parámetros Serial/USB.

Figura 58 Parámetros Serial/USB

Tabla 18 Configuración parámetros Serial/USB

Configuración parámetros Serial/USB

PARAMETRO SERIAL/USB VALOR

Velocidad de transmisión 9600
Bits de datos 8
Paridad Ninguna
Bits de parada 1
 57

• Al buscar y añadir los dispositivos, dar clic en cualquier módulo XBee

para cargar los parámetros y configurar el mismo.

Figura 59 Lectura de parámetros de un módulo XBee

• Los únicos parámetros a configurar para el transmisor como para el

receptor en una red de modo transparente o conexión punto a punto son:
DH (Dirección de destino Alta), DL (Dirección de destino Baja), TO
(Opciones de transmisión), NI (Nombre de Identificación), SH (Número
Serial Alto) y el SL (Número Serial Bajo), donde estos dos últimos en
cada uno de los módulos XBee la numeración viene por defecto. Para
cambiar los diferentes parámetros dar clic en la opción escribir para
guardar todos los cambios en las configuraciones de los XBee.

Figura 60 Configuración de parámetros para una red punto a punto

 58

Para crear una red en modo transparente o conexión punto a punto, donde
tiene como característica enviar/recibir datos de un módulo XBee a otro se
debe configurar la dirección de destino (parámetros DH y DL) (Ver Tabla 19).

Tabla 19 Configuración de parámetros Módulos XBee como Tx y Rx

Configuración de parámetros Módulos XBee como Tx y Rx
TRANSMISOR VALOR RECEPTOR VALOR
SH 13A200 SH 13A200
SL 41562BE3 SL 41562BD5
DH 13A200 DH 13A200
DL 41562BD5 DL 41562BE3
TO 40 TO 40
NI TRANSMISOR NI RECEPTOR

Nota: al momento de determinar cuál es el módulo que va a tomar el

nombre de TRANSMISOR o RECEPTOR verificar la numeración (SH y SL).

• Verificar que la dirección PAN ID sea igual en los dos dispositivos XBee
para que se conecten en red. El resto de parámetros dejar como viene
de fábrica en los dos módulos (Ver Figura 53).

Figura 61 Dirección PAN ID

 59

• Para realizar las pruebas de funcionamiento dar un clic sobre la opción

SWITCH TO CONSOLES WORKING MODE (Modo Trabajo de
Dispositivos) y conectar cada uno de los módulos XBee en la opción
OPEN. A continuación, se envía mensajes entre el módulo transmisor y
el módulo receptor, donde siempre en una Red Transparente existe un
coordinador (Transmisor) y un elemento final (Receptor). Finalmente
desconectar los dos módulos en la opción CLOSE (Ver Figura 54).

Figura 62 Pruebas de Funcionamiento Transmisor/Receptor en XCTU

Nota: Es indispensable que las antenas RP-SMA se encuentren

conectadas a cada dispositivo XBee para realizar las pruebas de
funcionalidad.

3.4 Implementación de la maqueta

3.4.1 Transmisor o mando inalámbrico

El mando inalámbrico se realizó en una caja en acrílico de acuerdo a las

dimensiones (Ver Figura 63), donde para cada componte como borneras,
conectores de la tarjeta Arduino Uno, potenciómetros, pulsadores, LCD,
XBee, pulsadores e interruptor; se tomó en consideración el diámetro y la
 60

medida de cada uno de ellos para realizar un corte a laser del acrílico (Ver
Figura 64).

Figura 63 Medidas de la caja para el transmisor

Fuente: Adobe Ilustrador

Figura 64 Componentes electrónicos en el control inalámbrico

• Las conexiones físicas del Transmisor al interior de la caja de acrílico

mediante el esquema eléctrico (Ver Figura 43) se realiza con cable
flexible número 22 que tiene una capacidad de 7 Amperios (Ver Figura
65). Para fijar a la base de la caja el Arduino Uno Transmisor, borneras,
batería de 9 Voltios y LCD 16*2 se utiliza cinta doble faz.
 61

Figura 65 Conexiones Físicas control inalámbrico

• Para asegurar el módulo XBee se utiliza una tuerca que va ajustada

sobre la base del acrílico (Ver Figura 66).

Figura 66 Ajuste Módulo XBee del Transmisor

• Para mejorar la presentación se utiliza espirar blanco para los cables de

diámetro de 5mm, 8mm y 10mm respectivamente, y se coloca marcas
de identificación a cada uno de los cables (Ver Figura 67).
 62

Figura 67 Colocación de espiral y Marcas en los cables

• Finalmente se coloca los nombres que identifican a cada elemento

electrónico de acuerdo a la función que cumplen como, por ejemplo:
Interruptor de encendido/pagado del control inalámbrico, contraste del
LCD, velocidad del motor de corriente continua, giro horario, giro
antihorario y velocidad del motor Brushless (Ver Figura 68).

Figura 68 Control inalámbrico terminado

 63

3.4.2 Receptor

Para montar los dispositivos o elementos en el receptor se utiliza un

tablero de madera con medida de 52*32 cm (Ver Figura 69).

Figura 69 Tablero de madera con medida de 52*32

• Sobre el tablero se coloca una caja de acrílico de acuerdo a las medidas

(Ver Figura 70), en la cual se realiza orificios para colocar interruptores
para el encendido/apagado de la tarjeta Arduino Uno Rx, para el
controlador L298N, para el motor de corriente continua y para la
alimentación del ESC (Controlador de Velocidad Electrónico). Así
también para colocar borneras que permita medir voltajes de la batería
de 9V y la batería de LiPo. Además, para los conectores de la tarjeta
Arduino Uno Rx, salida de cables para conexión de los dos motores y
para la salida del conector para cargar la batería de LiPo.

Figura 70 Medidas Receptor

Fuente: Adobe Ilustrador
 64

• Sujetar la caja de acrilico y los motores mediante tornillos de una pulgada

para madera, en el motor de corriente continua utilizar una abrazadera
(Ver Figura 71).

Figura 71 Fijación de la caja de acrílico y motores en el tablero

• Las conexiones a realizar para el control de los motores se realizan con

cable flexible número 16,18 y en base al diagrama de conexiones del
Arduino Uno Receptor (Ver Figura 72).

Figura 72 Diagrama de conexiones Arduino Uno Receptor

 65

Figura 73 Conexiones de forma física en el Receptor

• El Módulo XBee del Receptor al igual que del Transmisor va sujetado

por una tuerca contra la base del acrílico (Ver Figura 74).

Figura 74 Ajuste Modulo XBee del Receptor

• Colocación de espiral para cables del diámetro 5mm, 8mm y 10mm.

Además, identificación a cada uno de ellos.

Figura 75 Colocación de espiral e identificación en el Receptor

 66

• Señalética del Receptor.

Figura 76 Señalética en el Receptor

• Receptor terminado.

Figura 77 Maqueta del Receptor terminada

 67

3.5 Pruebas de funcionamiento transmisor

El transmisor o control inalámbrico es potable, se energizó con una bateria

de 9V – 250mAh. Al mover el interrupor “TRANSMISOR” a la posicion “ON”,
este comienza a funcionar, lo primero que se observa son recuadros en la
primera fila lo que indica que el LCD se encuentra en buen estado; el
potenciómetro que lleva el nombre de ”CONTRASTE LCD”, permite regular el
contraste de la pantalla LCD de acuerdo a la necesidad del usuario. Una vez
que se reestablece muestra mensajes; y el porcentaje de la velocidad del
motor DC. El Siguiente potenciómetro que tiene el nombre de “VEL. MOTOR
CORRIENTE CONTINUA” es aquel que permite controlar la velocidad del
motor de DC, al girar el potenciometro en sentido horario la velocidad
incrementa y al girar en sentido antihorario la velocidad disminuye. El pulsador
con el nombre de “GIRO HORARIO” permite hacer girar en sentido horario el
motor DC y por ultimo el pulsador “GIRO ANTIHORARIO” le hace girar al
motor DC en sentido antihorario. El potenciómetro con el nombre de “VEL.
MOTOR BRUSHLESS” permite controlar la velocidad del motor Brushless.
Para que funcione el mando inalambrico verificar que la antena RP-SMA se
encuentre conectada.

Figura 78 Pruebas de funcionamiento del transmisor

 68

3.6 Pruebas de funcionamiento receptor

El receptor de igual manera es portable, para energizar se utiliza una

batería de 9V-250mAh para la tarjeta de Arduino Uno y el módulo XBee, y una
batería de LiPo de 11.1V – 3000mAh para el controlador L298N y el ESC
(Controlador de Velocidad Electrónico) del motor Brushless, el proceso para
realizar el control de los motores es el siguiente:
• Interruptor “ARDUINO” a la posición “ON”, se energiza la tarjeta Arduino
Uno y el módulo XBee con el voltaje de la batería de 9V.
• Interruptor “MOTOR CC” a la posición “ON”, permite el paso de corriente
para el funcionamiento del motor de DC.
• Interruptor “C. L298N” a la posición “ON”, alimenta al puente H o
Controlador L298N, con el voltaje de la batería LiPo.
• Interruptor “ESC” a la posición “ON”, energiza al Controlador de
Velocidad Electrónico del motor Brushless. Si se encuentra alimentada
la tarjeta Arduino Uno, el motor emite dos “beep” seguidos, indicando
que el motor está listo para utilizar. Y si al energizar el ESC el motor
emite una cantidad de “beep” repetitivos verificar que la que el interruptor
“ARDUINO” este en la posición “ON”.

Figura 79 Interruptores de encendido del receptor

 69

• Pruebas de funcionamiento transmisor y receptor.

Figura 80 Pruebas de funcionamiento transmisor y receptor

 70

CAPÍTULO IV
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

4.1 CONCLUSIONES

• Los módulos XBee PRO S3B 900 HP son más fiables respecto a los
XBee normales; al momento de implementar una red transparente
conexión punto a punto o una red en modo API conexión multipunto, por
las características de transmisión que alcanza alrededor de 1,6 Km en
línea de vista, pero tiene mayor consumo de potencia, la diferencia a un
módulo XBee normal es que opera con frecuencias por encima de los
900MHz, donde con una antena de alta ganancia como la RP-SMA
permite llegar la comunicación a lugares más lejos con una velocidad
de transmisión de datos de hasta 200 Kbps.
• ZigBee es un protocolo de alto nivel de comunicación que es utilizado
para la radiofrecuencia, diseñado para comunicaciones con transmisión
o envió de baja cantidad de datos de información, con la finalidad de
consumir menos energía, lo que permite realizar el control de múltiples
aplicaciones de la domótica y también alarmas de seguridad, control de
sensores a distancia, monitoreo de temperatura, control de puertas, etc.
Donde el protocolo de comunicación es una mejora al Wifi y el Bluetooth.
• El transmisor inalámbrico implementado mediante le protocolo ZigBee
802.15.4 tiene la configuración punto a punto o comunicación en modo
transparente lo cual permite direccionar el paquete de datos de
información, mediante antenas de alta ganancia que se envían por
radiofrecuencia hacia una dirección de destino que es el receptor,
siempre y cuando los dos dispositivos XBee estén en la misma red. Con
esto se logra controlar de forma remota la velocidad y el sentido de giro
de un motor de corriente continua así también la velocidad de un motor
que no posee escobillas conocido como Brushless.
• La prueba de funcionamiento permite demostrar la función de un módulo
XBee tanto para la transmisión y recepción de datos sin pérdida de ellos
 71

y con respuesta inmediata al control de los motores en la velocidad y en

el sentido de giro.
 72

4.2 RECOMENDACIONES

• Tomar en consideración la polaridad que posee los dispositivos

utilizados en el proyecto con la finalidad de no provocar daños a los
mismos.
• Configurar la misma dirección PAN-ID en el Software XCTU para el
módulo XBee transmisor y el módulo XBee receptor esto quiere decir
que los dispositivos estén en la misma red, asignando a cada uno
direcciones de destino.
• Para que funcione una red de conexión punto a punto verificar las
conexiones a realizar entre el módulo XBee Receptor al mando
inalámbrico y el módulo XBee Transmisor a la maqueta considerada
como receptor.
• Al realizar las pruebas de funcionamiento tomar en consideración que
la antena RP-SMA debe estar conectada al módulo tanto en el
transmisor como en el receptor debido a que sin la presencia de la
misma no existe comunicación entre dispositivos.
• En el manejo de los motores Brushless al colocar la hélice verificar que
la soplada del viento que genera, se encuentre para abajo y tener en
cuenta que la alta velocidad que poseen al intentar manipular puede
ocasionar daños a la integridad física.
• Manipular con precaución la batería LiPo debido a su alto índice de
peligrosidad, cargar con el cargador adecuado y no descargar por
debajo de los 3,3V debido a que pierde potencia y el tiempo de vida útil
es menor.
 73

GLOSARIO DE TÉRMINOS

A
ASÍNCRONA: Cuando no existe ninguna coordinación temporal estricta entre
emisor y receptor.
B
BAUDIO: Unidad de medida utilizada en comunicaciones. Hace referencia al
número de intervalos elementales por segundo que supone una señal.
BRUSHLESS: Motor eléctrico que no emplea escobillas para realizar el
cambio de polaridad en el rotor.
BUCLE: es un tipo de estructura de control que permite repetir una o más
sentencias múltiples veces.
C
COMPILADOR: Programa informático que traduce un programa escrito en un
lenguaje de programación a otro lenguaje de programación, generando un
programa equivalente que la máquina será capaz de interpretar.
D
DEPURADOR: Permite encontrar errores lógicos en líneas de programación.
DIGIMESH: Es una topología de redes de malla inalámbrica propietaria
desarrollada por los expertos de ingeniería de RF de Digi que permite
sincronizar los nodos de dormir y la operación de baja potencia.
F
FIRMWARE: Conjunto de instrucciones de un programa informático que se
encuentra registrado en una memoria ROM, flash o similar.
H
HARDWARE: Conjunto de elementos físicos o materiales que constituyen
una computadora o un sistema informático.
J
JUMPER: O puente es un elemento que permite interconectar dos terminales
de manera temporal sin tener que efectuar una operación que requiera una
herramienta adicional.
M
Max/MSP: Es un entorno de desarrollo gráfico para música y multimedia
desarrollado y mantenido.
 74

P
PAN ID: (Personal Area Network) Red de Área Personal, es el nombre de
la red dentro de la cual se comunican los módulos XBee.
PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN: Conjunto de reglas normalizadas para
la representación, señalización, autenticación y detección de errores
necesario para enviar información a través de un canal de comunicación.
R
RADIOAFICIÓN: Personas que tienen un amplio espectro electromagnético
para comunicarse.
RADIOENLACE: Interconexión entre los terminales de telecomunicaciones
efectuados por ondas electromagnéticas.
RADIOFRECUENCIA: Ondas electromagnéticas por las cuales se propaga el
sonido a través del espacio.
RATE: Valor que expresa la velocidad de transmisión, por ejemplo: 9600
baudios.
RESET: Resetear.
S
SENSORES ULTRASÓNICOS: Son dispositivos autónomos de estado sólido
diseñados para la detección sin contacto de objetos sólidos y líquidos.
SÍNCRONA: Cuando existe una coordinación temporal entre emisor y
receptor.
SLEEP: Modo de suspensión temporal en redes inalámbricas para conservar
la duración de la batería.
SOFTWARE: Conjunto de programas y rutinas que permiten a la
computadora realizar determinadas tareas.
T
TELECONTROL: Control de un aparato o una máquina que se realiza a
distancia mediante radio, ondas sonoras o haces luminosos.
TELEMETRÍA: Sistema de medición de magnitudes físicas que permite
transmitir los datos obtenidos a un observador lejano.
TORQUE: (Par motor) es la fuerza que producen los cuerpos de rotación.
TESTEO: Pruebas realizadas para comprobar el funcionamiento a una fuente
de alimentación.
 75

X
XBEE: Son pequeñísimos chips azules capaces de comunicarse de forma
inalámbrica unos con otros.

Z
ZIGBEE: Es el nombre de la especificación de un conjunto de protocolos de
alto nivel de comunicación inalámbrica para su utilización con radiodifusión.
 76

ABREVIATURAS

A/D: Convertidor Analógico a Digital.

AC: Corriente Alterna.
API: Interfaz de Programación de Aplicaciones.
ASCII: Código Estándar Estadounidense para el intercambio de
información
AVR: Regulador de Voltaje Automático.
CMOS: Semiconductor Complementario de Óxido Metálico.
CNC: Control Numérico Computarizado.
DC: Corriente Directa.
ESC: Electronic Speed Control (Controlador de Velocidad Electrónico)
GND: Tierra
GUI: Constructor de Interfaz Gráfica.
I/O: Input/Output (Entrada/Salida).
IDE: Entorno de Desarrollo Integrado.
Kbps: Kilobit po Segundo.
LCD Pantalla de cristal líquido
LED: Diodo Emisor de Luz.
mAh: Miliamperios por Hora.
MHz: Megahercio.
MIPS: Millones de Instrucciones por Segundo.
PC: Computadora Personal.
PCB: Placa de circuito impreso.
PWM: Modulación por Ancho de Pulsos.
RF: Radiofrecuencia.
RPM: Revoluciones Por Minuto.
RX: Receptor.
TTL: Lógica Transistor-Transistor.
TX: Transmisor.
UART: Transmisor/Receptor Asíncrono Universal.
USB: Bus Serial Universal.
WPAN: Red de Área Personal.
 77

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 81

ANEXOS
ANEXOS
 INDICE DE ANEXOS

ANEXO A DIAGRAMA ESQUEMÁTICO ARDUINO UNO

ANEXO B ESPECIFICACIONES TÉCNICAS ARDUINO UNO
ANEXO C ESPECIFICACIONES TÉCNICAS XBEE PRO S3B 900HP
 ANEXO A
DIAGRAMA ESQUEMÁTICO ARDUINO UNO
 ANEXO B
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS ARDUINO UNO
 ANEXO C
ESPECIFICACIONES TÉCNICAS XBEE-PRO S3B 900HP
 HOJA DE VIDA

DATOS PERSONALES
• Nombres y apellidos: Wilson Sebastián Gavilánez Córdova

• Nacionalidad: Ecuatoriana

• Cedula de identidad: 055001474-0

• Fecha de nacimiento: 27 de Marzo de1995

• Lugar de nacimiento: Salcedo – Cotopaxi.

• Dirección: 9 de octubre y Av. Jaime Mata “Salcedo”.

• Estado civil: Soltero

• Licencia de Conducir: Tipo “B”

• Tipo De Sangre: ORH (+)

• Email: willysebastian@[Link]

• Teléfonos: 0991702582 - 0998282419

“EL TRABAJO HONRADO DIGNIFICA A LA PERSONA, ES IMPORTANTE

LLENARSE DE CONOCIMIENTOS DIA A DIA”

EDUCACIÓN

Primaria
• Escuela “Federico Gonzáles Suárez”.

Secundaria
• Instituto Tecnológico Superior “Ramón Barba Naranjo”.

Superior
• Unidad de Gestión de Tecnologías de la “Universidad de las Fuerzas
Armadas - ESPE”.
TITULOS

• Bachiller Técnico en Electrónica de Consumo.

• Egresado en Electrónica Mención Instrumentación y Aviónica.
• Bombero Profesional.
• Licencia de Conducir.
• Suficiencia en inglés.

EXPERIENCIA LABORAL

ARQUITECTURA VIRTUAL “JARDINES” (2012-2014).

• Diseño de planos arquitectónicos.

• Impresión de planos en distintos formatos.
• Atención al cliente.
• Elaboración de maquetas.

AYUDANTE TECNICO ING. NATALIA CORDOVA (2014-2015)

• Cableado de instalaciones para sistemas de alarmas domiciliarias.

• Cableado para instalaciones eléctricas residenciales.

PASANTE INSTRUMENTISTA GRUPO DE LA AVIACIÓN DEL EJERCITO

“GAE #43” (2015)

• Lectura y Diseño de planos eléctricos-electrónicos de aeronaves.

• Ayudante para el montaje y desmontaje de instrumentos de cabina.
• Mantenimiento de Baterías.
• Ayudante en el mantenimiento preventivo y correctivo de instrumentos
de cabina.
• Ayudante para pruebas de funcionamiento en tierra de los instrumentos
de vuelo.
• Normas de seguridad en lugares de trabajo.
• Reparación e instalación de luces de las aeronaves.
• Documentación de ingresos y egresos de instrumentos y material.
• Inventarios.

BOMBERO VOLUNTARIO “CUERPO DE BOMBEROS DEL CANTÓN

SALCEDO”, (2014-2016).

• Técnicas de combate al fuego.

• Equipo de protección personal del bombero.
• Mangueras contraincendios, tipos de chorros, escaleras.
• Cuerdas y nudos.
 • Táctica del combate al fuego para extinción en incendios forestales,
estructurales.
• Primeros auxilios.
• Normas NFPA.
• Rescate vertical – vehicular.

PASANTE-TÉCNICO DE ACCESOS “CORPORACIÓN NACIONAL DE

TELECOMUNICACIONES CNT-EP” (2016).

• Instalación del servicio de voz y datos para abonados.

• Levantamiento de la DATA de abonados.
• Servicio técnico en anomalías en una línea telefónica.
• Ayudante en el manejo del Open.
• Verificación de números para líneas telefónicas de prueba, troncales,
cabinas y de servicio.
• Lectura del código de colores para cables de telefonía.

TÉCNICO DE INSTALACIONES
TELECOMUNICACIONES EQUINOCCIALES (2016).
• Solicitudes de ingreso para estaciones de CNT.
• Seguridad industrial y salud ocupacional.
• Fijación de Racks N63B.
• Instalación de Sub-racks “equipos OSN6800 – OSN8800”.
• Cableado de equipos para servicio de voz y datos.
• Cableado de energía – tierra y fibra óptica.
• Instalación de Patchcords en gabinetes,
• Instalación de Escalerillas y Fiber Runner (Aterrizaje de escalerillas).
• Instalación de regletas para series numéricas, servicio de voz y servicio
de datos.
• Levantamiento de bases de datos de abonados para inconsistencias.
• Cruzadas para el servicio de voz y datos.
• Instalación de ODF, OSU.
• Etiquetado de fibras ópticas, energía DC y tierra.
• Documentación de ingresos y egresos de material.
• Inventarios de Herramientas.
• Elaboración de Reportes de trabajo.
• Inventarios.
• Archivo.

REFERENCIAS PERSONALES

• Ing. Doris Córdova 0998989235.

• Ing. Nathalia Córdova 0998733656.
• Arq. Salomón Bunces 0987883696 - 032726317.
CURSOS REALIZADOS

• Instalación de Equipos DWDM de “Banda Ancha”, HUAWEI-2016.

• Sistema de comando de incidentes. “Cuerpo de Bomberos Azogues”.
• Bombero Profesional. “Cuerpo de Bomberos Azogues”. 2016.

CONOCIMIENTOS

• Word, excel, power point, Internet, Outlook express.

• AutoCAD.
• Arduino, Microcode, Bascom AVR, PIC C++, Visual Basic, LabVIEW,
Tia portal V14, Logo SoftConfort, Proteus 8, etc.
• Relaciones humanas y Servicio al cliente.
• Electrónica.
• Electricidad.
• Inventarios

FIRMA

GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN

C.I: 055001474-0
 ACEPTACIÓN DEL USUARIO

Latacunga, Agosto del 2017

Yo, ING PABLO PILATÁSIG en calidad de encargado del Laboratorio de

Instrumentación Virtual de la Unidad de Gestión de Tecnologías, me permito
informar lo siguiente:

El proyecto técnico elaborado por el Sr. GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON

SEBASTIÁN, con el tema: “IMPLEMENTACIÓN DE UN MANDO A
DISTANCIA UTILIZANDO TECNOLOGÍA XBEE PARA EL CONTROL DE
MOTORES BRUSHLESS Y MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
NORMALES”, ha sido efectuado de forma satisfactoria en las dependencias
de mi cargo y que la misma cuenta con todas las garantías de funcionamiento,
por lo cual extiendo este aval que respalda el trabajo realizado por el
mencionado estudiante.

Por tanto, me hago cargo de todas las instalaciones realizadas por el Sr.
estudiante.

Atentamente,

ING. PABLO PILATÁSIG

ENCARGADO DEL LABORATORIO DE INSTRUMENTACIÓN VIRTUAL
 HOJA DE LEGALIZACIÓN DE FIRMAS

DEL CONTENIDO DE LA PRESENTE INVESTIGACIÓN SE

RESPONSABILIZA EL AUTOR

GAVILÁNEZ CÓRDOVA WILSON SEBASTIÁN

ID L00364151

DIRECTOR DE LA CARRERA DE ELECTRÓNICA MENCIÓN

INSTRUMENTACIÓN Y AVIÓNICA

ING. PABLO PILATÁSIG.

Director Carrera de Electrónica Mención Instrumentación y Aviónica

Latacunga, Agosto del 2017