Cuando se simulan sistemas de control para procesos
continuos también es necesario asegurarse de que
las condiciones iniciales representan un estado
estacionario.
La mayor parte del tema supone que los procesos son
de variables concentradas, esto es, las variables sólo
son funciones de tiempo. Al final del tema se incluye
una breve descripción de la simulación de sistemas
rígidos.
Entre las aplicaciones comunes de la simulación
dinámica de procesos están:
Estudio del comportamiento dinámico de los procesos.
Diseño, sintonización y evaluación de los sistemas de
control de procesos.
Capacitación de operadores en la operación de
procesos.
Diseño y operación de sistemas por lotes.
Obsérvese que el diseño de procesos
continuos no se considera en la lista. La
razón de ello es que este diseño se lleva a
cabo mejor en simuladores de estado
estacionario, como ASPEN PLUS, HySys, Pro
ll, Chemcad y programas similares.
Como se señaló en la lista anterior, la simulación
dinámica es una herramienta excelente para
capacitar operadores en la operación de procesos
altamente integrados y su sistema de control.
Esta práctica, basada en el entrenamiento de
astronautas para los viajes espaciales se ha llevado a
cabo en la industria durante al menos cuatro
décadas.
Herramientas para la simulación dinámica
Antes de la revolución de la computadora
personal. la simulación dinámica requería
considerables habilidades de programación por
parte del modelador. Inicialmente, las
simulaciones se llevaban a cabo en
computadoras analógicas.
Las ecuaciones diferenciales se resolvían
conectando componentes eléctricos que eran
similares a los sistemas físicos que estaban simulando.
El cableado y la conexión de los componentes
eléctricos no sólo era engorroso. sino que el
requerimiento del escalamiento de las variables del
problema al rango de valores del simulador era una
habilidad difícil de dominar.
Sin embargo, la simulación analógica tenía la
ventaja de que los componentes se
conectaban gráficamente en una forma igual
a como se conectaban los componentes de los
sistemas de control, por ejemplo, en los
diagramas de bloques.
Cuando la simulación analógica fue reemplazada en
las décadas de 1970 y 1980 por programas digitales
de computadora, el conjunto de habilidades
requeridas de parte del modelador cambió, pero el
grado de dificultad no se redujo mucho. Se
requirieron lenguajes procedurales como FORTRAN,
BASIC, Pascal y C para poder integrar y resolver las
ecuaciones diferenciales que representan la
dinámica del proceso.
Interfaz gráfica para programación en bloques.
Bloques para generar señales de entrada (fuentes
o generadores de señales) tales como escalones,
rampas y ondas sinusoidales.
Graficación de variables en el tiempo.
Bloques para simular los dispositivos de control más
comunes (retardos de transporte funciones de
transferencia, limitadores de señales, muestreo y
retención, etc).
La habilidad para desarrollar bloques de simulación
a la medida utilizando lenguajes procedurales.
Los ejemplos para este tema utilizan MATLAB con
Simulink ya que es uno de los programas de
simulación dinámica más poderosos al alcance
de estudiantes e ingenieros.
Como se señaló en la introducción al tema,
existen dos métodos básicos para llevar a cabo
simulaciones dinámicas de un sistema. La
siguiente sección presenta la simulación de
sistemas lineales mediante la simulación de las
funciones de transferencia de sus componentes. El
resto de este capítulo cubre la simulación de
modelos desarrollados a partir de principios
fundamentales.
SIMULACIÓN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
LINEALES
En Simulación I se aprendió a desarrollar las funciones
de transferencia de procesos controladores, válvulas
de control y sensores-transmisores; esto se hizo
mediante la aplicación de la transformada de
Laplace a modelos dinámicos lineales.
Los procesos representados por ecuaciones
diferenciales no lineales requirieron
linealización, por lo que las funciones de
transferencia eran válidas sólo en un estrecho
rango de condiciones de operación para el
cual las aproximaciones lineales son válidas.
Cuando se dispone de estos modelos
basados en funciones de transferencia,
pueden simularse las funciones de
transferencia para estudiar la respuesta del
sistema de control a diversas entradas. El
siguiente ejemplo muestra cómo llevar a
cabo tal simulación.
Construcción y simulación
de un modelo continuo
Se desea simular un sistema de control en lazo
cerrado con la incorporación de un regulador
PID.
La señal de referencia o consigna será de tipo
escalón. Se visualizarán en una misma gráfica la
evolución de las señales de salida y error del
sistema; los valores de estas dos señales se
pasarán, en formato vector, al editor de MATLAB
como dos nuevas variables con el nombre
"salida" y "error".
Las funciones de transferencia de cada uno de
los bloques que intervienen en el modelo son:
1
Actuador G1 ( s )
s 1
1
Planta G2 ( s )
s2
10
PID R ( s ) 0.2 1 0.5s
s
Diagrama de bloques del Sistema Continuo en
Simulink
La simulación se va a realizar durante los
primeros veinte segundos de tiempo. El modelo
construido se muestra a continuación
De cara a hacer más inteligible el diagrama de
bloques construido, se puede recurrir a la
creación de subsistemas para agrupar bloques
por su funcionalidad.
En el presente caso los bloques que forman el
regulador PID pueden agruparse en un
subsistema que se llamará Mi PID; del mismo
modo los bloques Actuador y Planta se pueden
agrupar en un subsistema llamado Mi Sistema.
Para ello basta con seleccionar la zona que
englobe los bloques deseados y mediante el
botón derecho del ratón seleccionar la opción
Create Subsystem del menú desplegable. De
esta forma el diagrama de bloques de Simulink
quedará tal y como se muestra en la siguiente
figura:
Diagrama de bloques con Subsistemas
El contenido de cada subsistema se puede
consultar pulsando dos veces con el ratón sobre
los mismos.
En ellos, Simulink incorporará dos nuevos
bloques: In1 y Out1, que forman los puntos de
conexión entre el diagrama de bloques principal
y cada uno de los subsistemas creados.
Subsistema Mi PID
Subsistema Mi Sistema
La parametrización de los distintos bloques del
modelo se realiza a través del cuadro de
diálogo de cada uno de ellos; éste se
despliega al pulsar dos veces sobre el bloque
correspondiente.
A continuación, se muestra la parametrización
de los mismos para la simulación del modelo
propuesto.
Escalón (Step)
Se ajustará un valor inicial de 0 y un valor final de
1. El tiempo de transición (Step time) será igual a
0 segundos
Comparador y/o sumador (Sum)
Para el primer bloque sumador se especificará la
lista de signos (List of signs) +- y para el segundo
será+++.
Kp, Ki, Kd (Gain)
Se ajustará, en cada uno de los bloques Gain
que aparecen en el modelo, los valores de 0.2,
10 y 0.5 en los bloques Kp, Ki y Kd,
respectivamente.
Integrador (Integrator) y derivada (Derivative)
Estos bloques no llevan
ningún ajuste de parámetros
en este ejemplo.
Actuador y planta (Transfer Fcn)
Se especificarán los
vectores numerador y
denominador, con los
coeficientes en
potencias de s en
sentido decreciente,
de cada una de las
funciones de
transferencia dadas:
Actuador: (1, [1 1]) y
Planta: (1, [1 2]).
Vectores de salida y de
error (To Workspace)
Los datos "salida" y
"error" generados en
Simulink se mandan a
MATLAB mediante el
bloque To Workspace;
en él se parametrizan el
nombre y el formato de
la variable a crear,
siendo en este caso de
tipo vector (array).
Tiempo de la simulación
La duración de la simulación se ajusta en los parámetros
Start time y Stop time en Simulation = Configuration
Parameters, dejando por defecto las opciones del
campo Solver .
Configuración de Parámetros: Modelo
Continuo
Una vez simulado el sistema, la gráfica
del bloque Scope muestra las señales
de salida del sistema (en magenta) y
del error (en amarillo), representadas
durante los primeros 20 segundos de
su evolución (el bloque Scope debe
abrirse pulsando dos veces sobre él).
Bloque Scope
En MATLAB se pueden consultar las variables
generadas desde Simulink mediante el comando
whos.
Las tres variables que aparecen son vectoriales.
El vector tout se genera automáticamente y
contiene los elementos del tiempo empleado en
la simulación
