MECANISMOS

IVETTE GONZALEZ ORDOÑEZ

IA-175
RECURSAMIENTO ETC
OSVALDO RUBIO LOPEZ

ECUACIONES Y GRÁFICAS DEL SEGUIDOR DE LEVAS CON MOVIMIENTO

ARMÓNICO
LEVAS
Las levas son mecanismos compuestos generalmente por un eslabón de accionamiento
denominado "leva" y otro eslabón de salida denominado "seguidor" entre los que se
transmite el movimiento por contacto directo.
CLASIFICACIÓN:
los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como son la "leva" y el
“seguidor”.
Teniendo en cuenta la leva:
● leva placa, de disco o radial.
● leva de cuña
● leva cilíndrica o de tambor
● leva lateral o de cara
Teniendo en cuenta el seguidor:
● seguidor de cuña
● seguidor de cara plana
● seguidor de rodillo
● seguidor de cara esférica o zapata curva
Incluso se puede clasificar teniendo en cuenta el movimiento del seguidor, siendo este
rectilíneo, alternativo u oscilante. Teniendo en cuenta la posición relativa entre el seguidor y
la leva, como seguidor centrado o cuando el eje del seguidor pasa por el centro de la leva o
seguidor desplazado.

En esta imagen nos presentan los diferentes tipos de

levas: a) leva de placa, b) leva de cuña, c)leva de
tambor y d) leva de cara

También podemos mostrar algunos tipos de seguidor

en la siguiente ilustración
tenemos a)
seguidor de cuña,b) seguidor de cara
plana, c)seguidor de rodillo y d) seguidor
de zapata
DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO
El diagrama “y=f(0)”, la posición del seguidor de la leva.

Un movimiento muy típico de conseguir mediante una leva es el uniforme en el que la

velocidad del seguidor será constante mientras la velocidad de la leva sea constante.
Lo podríamos reflejar en el diagrama con segmentos rectilíneos:

Para suavizar el inicio o final de un movimiento uniforme se utiliza una rama de parábola,
consiguiendo que las pendientes de los tramos de parábola coincidan con la pendiente del
movimiento.

Cuando se desea realizar un movimiento de subida y bajada del seguidor sin paradas, un
movimiento muy adecuado es el armónico, ya que este movimiento tiene velocidades y
aceleraciones que son funciones continuas.
DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO
En una leva de placa con seguidor alternativo que es el más común, el diagrama de
desplazamiento, y=f(0) representa la posición del seguidor en función del ángulo girado por
la leva.
Este diagrama se puede derivar respecto a “𝞡” y respecto a “t” lo cual quedaria asi

Estas derivadas son dependientes del perfil de la leva e independientes de la velocidad

giratoria.La y’ representa la pendiente del diagrama de desplazamiento y sus unidades
serían milímetros/radian.
y derivando con respecto de”t” serian:

Las derivadas primera y segunda del diagrama de desplazamiento respecto a “t”

representan la velocidad y aceleración del seguidor.
Entre estas derivadas existen las siguientes relaciones es muy común en las máquinas, la
aceleración sería:A = ω2·y"

MOVIMIENTOS ESTÁNDAR DE LAS LEVAS

Para conseguir cualquier tipo de movimiento en el seguidor, no siempre será suficiente con
los movimientos que se han visto en el apartado anterior, por ello, existe toda una serie de
curvas patrón mediante las cuales será más fácil enlazar el deseado. movimientos de forma
sencilla. que tanto el diagrama de desplazamiento como sus dos primeras derivadas son
funciones continuas.
Este tipo de curvas están basadas en curvas armónicas, primero las de subida completa.

Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico simple de subida

completa
Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico modificado de
subida completa.
A continuación las tres curvas estándar de retorno completo.

Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico simple de retorno

completo

Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armónico modificado de

retorno completo
Cuando no se tiene que realizar una subida o bajada completa, por ejemplo desde una
detención hasta un tramo de movimiento uniforme, se utilizan trozos de movimiento
armónico o cicloidal, tanto de subida como de bajada y son los que se exponen a
continuación.

Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento más armónico de subida,

parte baja,

Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmónico de subida.

DISEÑO GRÁFICO DE PERFILES DE LEVAS
Una vez establecido el diagrama de desplazamiento como debe ser, se debe dibujar el perfil
de la leva para que se cumpla el diagrama planificado. El perfil de la leva será diferente en
función del seguidor sobre el que actúe. Para dibujar el perfil de la leva, comience dibujando
el seguidor en la posición correspondiente al punto "0" del diagrama de desplazamiento. Se
realiza una inversión cinemática girando el seguidor en sentido contrario a la rotación de la
leva y dibujándolo en varias posiciones de acuerdo con el diagrama de desplazamiento. El
perfil de la leva será la curva recorrida por las diferentes posiciones alcanzadas por el
seguidor.
Cuanto en mayor número de posiciones se dibuje el seguidor, mayor será la precisión del
perfil de la leva.

Fig. Diseño del perfil de una leva con seguidor de rodillo centrado.
Superficie de la leva desarrollada manteniéndola estacionaria y haciendo girar al seguidor
en sentido contrario al del giro de la leva.

Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo descentrado

Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de cara plana
Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo oscilante

FUERZAS EN LEVAS
En las levas se pueden considerar dos tipos de fuerzas:
- Estático, debido a las fuerzas externas que actúan sobre el seguidor y la fuerza del
resorte.
- Dinámico, debido a la masa del seguidor.
Si no se toman precauciones, la fuerza entre el seguidor y la leva debe ser positiva, de lo
contrario se perdería el contacto entre ambos, dejando de ser un mecanismo.

La figura A muestra las fuerzas estáticas en una placa y una leva seguidora de rodillos, que
es una de las levas más comunes.

En la figura B se pueden observar las fuerzas dinámicas cuando la aceleración del seguidor
es positiva.
Finalmente, la figura C muestra las fuerzas dinámicas cuando la aceleración del seguidor es
negativa.

aceleración del seguidor

positiva

Fig. B: Fuerzas
Fig. A: Fuerzas estáticas dinámicas en una leva de
en una leva de placa y placa y seguidor de
seguidor de rodillo rodillo siendo la
CINEMÁTICA DE LEVAS
La leva es un elemento mecánico que gira en base a una circunferencia base, la leva
permite generar el movimiento de otro elemento llamado impulsor, palpador o seguidor
como se muestra en la Figura 1.

Fig. 1 Configuración del mecanismo leva seguidor y sus partes.

A veces puede existir un tercer elemento denominado rodillo de contacto como se ve en la

Figura 2.

Fig. 2 Levas con seguidor de rodillo.

Las levas han sido ampliamente utilizadas desde la revolución industrial, porque son fáciles
de construir y permiten diseñar un tipo de movimiento muy preciso con una eficiencia muy
alta que solo es igualada por el control electrónico de los actuadores.

Los mecanismos de seguidor de leva se utilizan ampliamente en la maquinaria moderna. Un

mecanismo de pestillo de leva generalmente tiene un diagrama cinemático con un tiempo
de subida, un tiempo de permanencia superior, un tiempo de retorno o caída y un tiempo de
permanencia inferior.

se observa que los movimientos de subida y bajada van formando curvaturas, estas
curvaturas influyen directamente en las características de movimiento de la sonda, deben
generarse en base a una ley que se puede obtener por un método gráfico o revelar un
modelo matemático, estas leyes se clasifican en grados para levas de baja y alta velocidad.
Levas de baja velocidad
Ley Uniforme
Ley Armónica
Ley Parabólica
Ley Cúbica
Levas de baja velocidad
Ley Cicloidal Movimientos Combinados
Ley Polinomial “3 4 5”
Ley Polinomial ”4 5 6 7”
Curvas de Bezier

Cada una de las leyes permite generar curvas que fortalecen el comportamiento de una leva
durante el ciclo de subida o bajada, como se muestra en la TABLA I. De estas leyes, el perfil
de la leva se puede obtener a partir de un modelo matemático, pero no todas. de ellos se
pueden obtener por métodos geométricos, a continuación se describen las leyes que
permiten la aplicación de los métodos geométricos.

Ley Uniforme Modificada

una ley uniforme obtenida a través de un método geométrico donde la sonda se mueve a
una velocidad constante y para evitar colisiones en tramos contiguos, los extremos se han
suavizado mediante un radio en los extremos.
Ley uniforme modificada.
Matemáticamente se puede deducir que la ley uniforme debe ser generada por la ecuación
de una recta, donde C_s será la carrera del seguidor, θ la variación angular durante el
movimiento, m y b son constantes, para lograr el modelo matemático del movimiento
uniforme modificado. 𝐶𝑠 (𝜃) = 𝑚. 𝜃 + 𝑏

Ley parabólica
Una ley parabólica generada por el método geométrico, la cual se compone de parábolas,
generando una aceleración constante del palpador.

Ley parabólica
Matemáticamente se puede deducir que la ley parabólica debe ser producida por la
ecuación de una parábola de segundo grado, donde C_s será la carrera del seguidor, θ la
variación angular durante el movimiento, a, b y c son constantes. 𝐶𝑠 (𝜃) = 𝑎. 𝜃 2 + 𝑏. 𝜃 + 𝑐

Ley armónica
Una ley armónica obtenida por el método geométrico, que se basa en la utilización de una
función armónica que puede ser seno o coseno.

Ley armónica
Matemáticamente, la ley armónica se puede generar mediante la función coseno y seno,
donde C_s será la carrera del seguidor, θ la variación angular durante el movimiento, a y b
son constantes. 𝐶𝑠 (𝜃) = 𝑎 ∗ (1 − cos(𝜃 ∗ 𝑏)) 𝐶𝑠 (𝜃) = 𝑎 ∗ (1 − sin(𝜃 ∗ 𝑏 + 𝑝𝑖 2 ))
Ley cicloidal
Ley cicloidal desarrollada por el método geométrico, que genera un movimiento cicloidal de
la sonda que desencadena una trayectoria similar a la descrita por un fasor complejo
rodante, con radio r = L/2 π, donde L es la elevación requerida. Permite una mayor
velocidad de giro de la leva que en los casos anteriores.

Matemáticamente se establece la ley cicloidal por medio de la Ecuación 5, donde C_s será
la carrera del seguidor, θ la variación angular durante el movimiento, C, k2 y β son
constantes.
𝐶𝑠 (𝜃) = 𝐶 β 2 𝜋 [𝜃 − β 2 𝜋 sin [2 𝜋 𝜃 β ]] + 𝑘2
Con la finalidad de lograr un trabajo eficiente de las máquinas que usan el mecanismo de
leva palpador en la presente investigación se analiza la combinación de leyes para levas de
baja velocidad. es decir que en la subida tiene una ley mientras que en la bajada tiene otra
ley. Se realiza una combinación de ley parabólica a la subida y ley armónica a la bajada sin
embargo la combinación puede realizarse entre cualquiera de las leyes

Matemáticamente, la ley cicloidal se establece, donde C_s será la trayectoria del seguidor, θ
la variación angular durante el movimiento, C, k2 y β son constantes.
𝐶𝑠 (𝜃) = 𝐶 β 2 𝜋 [𝜃 − β 2 𝜋 sen [2 𝜋 𝜃 β ]] + 𝑘2
Con el fin de lograr un trabajo eficiente de las máquinas que utilizan el mecanismo de leva
trazadora, es decir que al subir tiene una ley mientras que al bajar tiene otra ley. Se hace
una combinación de ley parabólica en el ascenso y ley armónica en el descenso, sin
embargo la combinación se puede hacer entre cualquiera de las leyes
VOLUTA DE PASCAL

La voluta de Pascal también se conoce como la curva del acoplador, esta curva se refiere al
camino que hace el acoplador en un mecanismo de 4 barras.
como se muestra a continuación:
Como primer paso tenemos el mecanismo de 4 barras con la biela, acoplador o
acoplamiento y manivela.

ya que esta este mecanismo lo que vamos a hacer es motorizar la biela y asi obtendremos
la trayectoria de la curva
Sin embargo, hay que tener en cuenta que, para cada mecanismo de cuatro barras, el plano
acoplador tiene infinitos puntos y que, por tanto, el mecanismo es capaz de generar infinitas
trayectorias diferentes.

Las curvas del acoplador del mecanismo de cuatro barras son funciones de grado 6
(séxtico), pero para otros mecanismos, el acoplador puede describir curvas de mayor o
menor grado según la complejidad de sus movimientos.
CRITERIOS DE GRASHOF

Un mecanismo de cuatro barras tendrá un movimiento relativo entre sus eslabones que
depende de la longitud de los mismos y del eslabón que se fije al marco.

Si un mecanismo cumple el criterio de Grashof, entonces por lo menos un eslabón girará

360°. El criterio de Grashof nos permite clasificar los mecanismos de cuatro barras de
acuerdo a lo siguiente:
LmáxL mín ≤ La + Lb

Donde:
Lmáx = eslabón mas largo
L mín = eslabón mas corto
La + Lb = eslabones de longitudes intermedias.
Dependiendo de cual es eslabón fijo, resultarán los siguientes mecanismos: balancín de
manivela, doble manivela, doble balancín y eslabón de arrastre.

Si un mecanismo no cumple el criterio de Grashof, esto es:

Lmáx + Lmín > La + Lb
Ningún eslabón girará 360° y el mecanismo se conoce como de triple balancín.
El ángulo de transmisión es el ángulo entre el eslabón conector y el eslabón seguidor.

Los ángulos de transmisiones máximos y mínimos se logran cuando el eslabón conductor

se alinea con el eslabón fijo.
Un mecanismo de cuatro barras alcanza sus posiciones límites cuando el eslabón conector
se alinea con cualquiera de los otros tres. Las Figuras muestran el caso de un mecanismo
balancín de manivela.

REFERENCIAS
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file:///C:/Users/ivett/Downloads/Dialnet-AnalisisCinematicoDeLevasDeBajaVelocidadConLey
esCo-6657242%20(1).pdf
https://www.studocu.com/latam/document/universidad-de-panama/informatica-para-cartogr/c
riterio-de-grashof-e-inversion-de-mecanismos-analisis-de-posicion-de-mecanismo-de-maniv
ela-corredera/14910323
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/2949/course/section/2799/Tema%2011%20-%20Levas%
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Voluta de pascal, (upv,30 octubre)

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