Facultad de Ingeniería Civil
Escuela Profesional de Ingeniería Civil
MATEMATICA IV
PROFESOR:
Rodríguez Palacios Juan Carlos
ALUMNO:
Huerta Reyes Mauricio
CODIGO: 211.0906.041
SEMESTRE:
2022 - II
HUARAZ – PERÚ
2023
Problema 1
El eslabón 2 de la figura con velocidad angular constante de W = 8 rad/s en sentido
horario, determine:
a) La velocidad angular de barra 4 (rad/s).
b) La velocidad relativa de C respecto de B (m/s)
c) La velocidad lineal de C (m/s)
d) La aceleración angular de barra 4 (rad/𝑠 2 )
e) La aceleración relativa de C respecto de B (m/𝑠 2 )
f) La aceleración lineal de C (m/𝑠 2 )
PROBLEMA N° 13.
En el mecanismo de la figura se pide obtener analíticamente:
a) Velocidad angular de la barra 6.
b) Aceleración angular de la barra 6.
Datos geométricos:
O1 O6 = 123.4cm., O1 O4 = 45.19 cm., O2 O4 = 36.21cm., O2 A = 16.8 cm., O4 𝐵 = 82 cm.
Datos geométricos:
ω2 constante y horario, |v
⃗⃗B | = 26.51 cm/s
Solución:
a) Velocidad angular de la barra 6.
Usemos los siguientes vectores posición:
36.21 cm
45.19 cm
Propiedad trigonométrica:
O4 A4 cos(105°) = 16.8 cos(𝜃2 )
{
O4 A4 sin(105°) = 36.21 + 16.8 sin(𝜃2 )
Sumando y elevando al cuadrado ambas expresiones
⇒ O4 A4 2 − 72.42 sin(105°) O4 A4 + 36.212 − 16.82 = 0
48.92
O4 A4 = {
21.03
Tomamos el valor de:
O4 A4 = 48.92 cm
θ2 = 138.91°
Determinamos los vectores necesarios para usar en el problema:
- r⃗O2 A2 = 16.8 (cos(138.91°)⃗i + sin(138.91°) ⃗j) = (−12.66i⃗ + 11.04j⃗) cm.
- r⃗O4 A4 = 48.92 (cos(105°)⃗i + sin(105°) ⃗j) = (−12.66i⃗ + 47.25j⃗) cm.
- r⃗O4 B4 = 82 (cos(105°)⃗i + sin(105°) ⃗j) = (−21.22i⃗ + 79.21j⃗) cm.
- r⃗O1 B1 = r⃗O1 O4 + r⃗O4 B4 = 45.19⃗j + (−21.22i⃗ + 79.21j⃗) = (−21.22i⃗ + 124.40j⃗) cm.
- r⃗O6 B6 = r⃗O6 O1 + r⃗O1 B1 = (−123.4 cos(105°) − 21.22)⃗i + (−123.4 sin(105°) +
124.40)⃗j = (10.72i⃗ + 5.20j⃗) cm.
Para el cálculo de las velocidades se supone un sistema de referencia móvil {A3 − X 3 Y3 }. Se
tiene lo siguiente:
⃗⃗A4 = v
v ⃗⃗A3 + v
⃗⃗A4 /3
Desarrollando:
⃗⃗⃗4 × r⃗O4 A4 = ω
ω ⃗⃗⃗2 × r⃗O2 A2 + v
⃗⃗A4 /3 . 𝑢
⃗⃗4
Siendo 𝑢⃗⃗4 un vector unitario en la direcci6n de la barra 4. Dado que se precisa la velocidad
angular de la barra 4, se considerará que:
vB 26.51
ω4 = = = 0.32 rad/s (horaria)
O4 B4 82
⃗⃗⃗4 = −0.32k⃗⃗ rad/s
ω
Sustituyendo términos en [1] y operando, se tendrá:
⃗i ⃗j ⃗⃗
k ⃗i ⃗j ⃗⃗
k
(det | 0 0 −0.32|) = (det | 0 0 −ω2 |) + vA4/3 . (cos(105°)i⃗ + sin(105°) ⃗j)
−12.66 47.25 0 −12.66 11.04 0
15.12i⃗ + 4.05j⃗ = (11.04ω2 + vA4 /3 cos(105°))i⃗ + (12.66ω2 + vA4 /3 sin(105°))j⃗
Igualando se obtiene que:
ω2 = 1.12 rad/s
vA4 /3 = −10.52 cm/s
Resultados vectorialmente:
⃗⃗⃗2 = −1.12⃗k⃗ rad/s
ω
⃗⃗A4 /3 = (2.72⃗i − 10.16j⃗) cm/s
v
Seguidamente:
⃗i ⃗j k⃗
⃗⃗B4 = ω
v ⃗⃗⃗4 × r⃗O4 B = (det | 0 0 −0.32|) = (25.35⃗i + 6.79j⃗) cm/s
−21.22 79.21 0
A continuación, se supone un sistema de referencia móvil {B5 − X 5 Y5 }. Aplicando las
ecuaciones del movimiento relativo, se podrá escribir de la siguiente manera:
⃗⃗B6 = v
v ⃗⃗B5 + v
⃗⃗B6 /5 teniendo en cuenta que v
⃗⃗B5 = v
⃗⃗B4
Siendo:
⃗⃗⃗6 × r⃗O6 B6 = v
ω ⃗⃗B4 + ω
⃗⃗⃗65 × r⃗O1 B1
Sustituyendo valores:
⃗i ⃗j ⃗⃗
k ⃗i ⃗j ⃗⃗
k
(det | 0 0 ω6 |) = (25.35⃗i + 6.79j⃗) + (det | 0 0 ω65 |)
10.72 5.20 0 −21.22 124.40 0
−5.2ω6⃗i + 10.72ω6⃗j = 25.35⃗i + 6.79j⃗ − 124.4ω65⃗i − 21.22ω65⃗j
−5.2ω6⃗i + 10.72ω6⃗j = (25.35 − 124.4ω65 )i⃗ + (6.79 − 21.22ω65 )j⃗
Obteniendo los resultados:
ω6 = 0.2124 rad/s
ω65 = 0.2127 rad/s
Expresión vectorial:
⃗⃗⃗6 = 0.2124⃗k⃗ rad/s
ω
⃗⃗⃗65 = 0.2127⃗k⃗ rad/s
ω
Además, como 𝜔
⃗⃗6 = 𝜔
⃗⃗5 + 𝜔
⃗⃗65 , se tendrá que:
⃗⃗5 = −0.0003⃗k⃗ rad/s
𝜔5 = 0.2124 − 0.2127 = −0.0003rad/s ⇒ 𝜔
b) Aceleración angular de la barra 6:
Se supone un sistema de referencias ligado a la barra 3 y determinamos la aceleración en punto
𝐴4 .
𝑎⃗𝐴4 = 𝑎⃗𝐴3 + 𝑎⃗𝐴4 /3 + 𝑎⃗cor
Desarrollado la ecuación [2] se tendrá que:
𝑎⃗𝐴𝑛4 + 𝑎⃗𝐴𝑡 4 = 𝑎⃗𝐴𝑛3 + 𝑎⃗𝐴𝑡 3 + 𝑎⃗𝐴4 /3 + 2(𝜔
⃗⃗3 × v
⃗⃗A4 /3 )
Si 𝑎⃗𝐴3 = 𝑎⃗𝐴2 y 𝜔
⃗⃗3 = 𝜔
⃗⃗4 , por ello:
- 𝑎⃗𝐴𝑛4 = −ω24 ⋅ r⃗O4 A4 = −0.32 2 (−12.66i⃗ + 47.25j⃗) = (1.30i⃗ − 4.84j⃗) cm/s2
⃗i ⃗j k⃗
𝑡
𝛼4 |) = (−47.25𝛼4⃗i − 12.66𝛼4⃗j) cm/s
2
- 𝑎⃗𝐴4 = 𝛼⃗4 × r⃗O4 A4 = (det | 0 0
−12.66 47.25 0
- 𝑎⃗𝐴𝑛3 = −ω22 ⋅ r⃗O2 A2 = −1.122 (−12.66i⃗ + 11.04j⃗) = 15.88i⃗ − 13.85j⃗
- 𝑎⃗𝐴𝑡 2 = 𝛼⃗2 × r⃗O2 A2 = 0
- 𝑎⃗𝐴4 /3 = 𝑎𝐴4 /3 ⋅ 𝑢⃗⃗4 = 𝑎𝐴4 /3 (− sin(15°) ⃗i + cos (15°) ⃗j) = − 𝑎𝐴4 /3 sin(15°) ⃗i + 𝑎𝐴4 /3 cos (15°) ⃗j
⃗i ⃗j k⃗
2
- 𝑎⃗cor = 2(𝜔 ⃗⃗4 × v⃗⃗A4 /3 ) = 2 ⋅ (det | 0 0 −0.32|) = (− 3.25 ⃗i − 0.87 ⃗j) cm/s
2.72 −10.16 0
Sustituyendo en la ecuación obtenemos las siguientes ecuaciones:
1.30 − 47.25𝛼4 = 15.88 − 𝑎𝐴4 /3 sin(15°) − 3.25
−4.84 − 12.66𝛼4 = −13.85 + 𝑎𝐴4 /3 cos (15°) − 0.87
Obteniéndose lo siguiente:
𝛼4 = −0.17 cm/s2
𝑎𝐴4 /3 = 12.48 rad/s2
Expresión vectorial:
𝛼⃗4 = −0.17k⃗ rad/s2
𝑎⃗𝐴4 /3 = (−3.23i⃗ − 12.05j⃗) cm/s2
Aceleración del punto B perteneciente a la barra 5:
𝑎⃗𝐵5 = 𝑎⃗𝐵𝑛5 + 𝑎⃗𝐵𝑡 5 = −ω24 ⋅ r⃗O4 B4 + 𝛼⃗4 × r⃗O4 B4
⃗i ⃗j k⃗
𝑎⃗𝐵5 = −0.32 2 (−21.22i⃗ + 79.21j⃗) + (det | 0 0 −0.17|) = (10.21i⃗ − 5.96j⃗) cm/s
2
−12.66 47.25 0
Suposición de un sistema de referencia móvil ligado a la barra 5 y con origen en 𝐵5 :
𝑎⃗𝐵6 = 𝑎⃗𝐵5 + 𝑎⃗𝐵6 /5 + 𝑎⃗cor
⃗i ⃗j k⃗
- ⃗⃗B6 /5 = 𝜔
v ⃗⃗65 + r⃗O1 B1 = det | 0 0 0.2127| = (−26.46i⃗ + 4.51j⃗)cm/s
−21.22 124.40 0
- 𝑎⃗𝐵6 /5 = 𝑎⃗𝐵𝑛6 /5 + 𝑎⃗𝐵𝑡 6 /5 = −ω265 ⋅ r⃗O1 B1 + 𝛼⃗65 × r⃗O1 B1
⃗i ⃗j k⃗
𝑎⃗𝐵6 /5 = −0.21272 (−21.22i⃗ + 124.40j⃗) + (det | 0 0 𝛼65 |)
−21.22 124.40 0
𝑎⃗𝐵6 /5 = (1.06 − 124.40𝛼65 )⃗i + (−6.22 − 21.22𝛼65 )j⃗
- 𝑎⃗cor = 2(𝜔 ⃗⃗𝐵6 /5 ) = (0.003i⃗ + 0.016j⃗) cm/s2
⃗⃗5 × v
𝑎⃗𝐵6 = (−25.40 − 124.40𝛼65 )⃗i + (−1.69 − 21.22𝛼65 )j⃗
Además, se sabe que:
𝑎⃗𝐵6 = 𝑎⃗𝐵𝑛6 + 𝑎⃗𝐵𝑡 6 = −ω26 ⋅ r⃗O6 B6 + 𝛼⃗6 × r⃗O6 B6
⃗i ⃗j k⃗
𝑎⃗𝐵6 = −0.21242 (10.72i⃗ + 5.20j⃗) + (det | 0 0 𝛼6 |)
10.72 5.20 0
𝑎⃗𝐵6 = (−0.48 − 5.20𝛼6 )⃗i + (−0.23 + 10.72𝛼6 )j⃗
Igualando se obtiene las siguientes ecuaciones:
−25.40 − 124.40𝛼65 = −0.48 − 5.20𝛼6
−1.69 − 21.22𝛼65 = −0.23 + 10.72𝛼6
Y los resultados son los siguientes:
𝛼65 = −0.19 rad/s2
𝛼6 = 0.24 rad/s2
Expresión vectorial:
⃗⃗ rad/s 2
𝛼⃗65 = −0.19k
⃗⃗ rad/s2
𝛼⃗6 = 0.24k
Tabla de respuestas:
PREGUNTA RESPUESTA UNIDADES
a 0.2124 rad/s
b 0.2400 rad/s2
