Diseño de Compensadores

El diseño de compensadores tratado en esta sección se desarrolla para un

sistema realimentado con realimentación unitaria y la compensación se
aplica en “serie” o “cascada” con la planta tal como se muestra en el
esquema de la figura siguiente

Los elementos del esquema son:

 La planta
 El compensador serie
 Un controlador proporcional

La filosofía de diseño es la siguiente: dada la planta con la cual se quiere

efectuar el diseño, lo primero que se debe probar es si ajustando el
controlador proporcional se consigue cumplir con el funcionamiento
requerido; a este paso se lo llamara “ajuste de ganancia”. Si no es posible
alcanzar el comportamiento deseado con el ajuste de la ganancia K se
debe “compensar” la planta de modo que con un nuevo ajuste de la
ganancia se logre el objetivo. Dicho en otras palabras se agrega el
compensador con la finalidad de modificar la dinámica de la planta
disponiéndola para un ajuste de ganancia.

Estructuras compensadoras
Trataremos 2 estructuras básicas o típicas de compensadores:

 Compensador Atraso
 Compensador Adelanto

Se suele citar una tercera, llamada “compensador Atraso-Adelanto”. Cómo

el nombre lo indica, resulta de la combinación de las 2 básicas citadas y el
diseño fundamentalmente se basa en aplicar la filosofía de diseño
correspondiente a cada una de las básicas en forma progresiva y a veces
en forma conjunta.
Estructura del compensador atraso

Se trata de una estructura que presenta un polo y un cero, con el polo

ubicado más cerca de origen que el cero. La figura siguiente presenta un
sencillo circuito eléctrico (a) y un diagrama polo-cero (b) que representa a
este compensador

La función de transferencia del compensador se la puede escribir como

( ) con

Donde para el circuito ( )

y con

Si se grafica la respuesta en frecuencia del compensador se obtiene la

figura siguiente

Se aprecia en la figura que el compensador, en cuanto al módulo, en baja

frecuencia la ganancia es 1 (0 dB) mientras que en altas frecuencias
introduce una atenuación de valor , donde es la separación entre el
polo y el cero del compensador. En cuanto a la fase, el compensador
introduce un atraso en la fase (de ahí su nombre) cuyo máximo valor es
( ) y que ocurre en √ . Para el diseño del
compensador, es importante destacar que para la fase toma
un valor de -5.7°.

Nota: a pesar de recibir el nombre de “compensador por atraso de fase”,

la efectividad de su acción está marcada por la atenuación que introduce
(lo que se resalta en la gráfica) ya que el atraso realmente es perjudicial en
el diseño y se debe buscar la manera que no tenga influencia.

Estructura del compensador adelanto

Se trata también de una estructura que presenta un polo y un cero, pero

en este caso con el cero ubicado más cerca de origen que el polo. La figura
siguiente presenta un sencillo circuito eléctrico (a) y un diagrama polo-
cero (b) que representa a este compensador

La función de transferencia del compensador se la puede escribir como

( ) con

Donde para conseguir esta función de transferencia con el circuito se debe

agregar una ganancia de valor tal como se indica en la figura ya
que la función de transferencia del circuito puro es
( )
( ) * +
Resultan así los siguientes valores: para el cero y para el polo
.

Si se grafica la respuesta en frecuencia del compensador se obtiene la

figura siguiente

Se aprecia en la figura que el compensador, en cuanto al módulo, en baja

frecuencia la ganancia es 1 (0 dB) mientras que en altas frecuencias
introduce una ganancia de valor ( ), donde es la
separación entre el polo y el cero del compensador. En cuanto a la fase, el
compensador ahora introduce un adelanto en la fase (de ahí su nombre)
cuyo máximo valor es ( ) y que ocurre en √ . Para
el diseño del compensador, es importante destacar en la gráfica que para
el modulo toma el valor

Nota: en este caso la efectividad de la acción compensadora se produce

debido al adelanto en la fase que introduce el compensador. La contra
que tiene respecto al atraso es que necesita una ganancia adicional. Como
contra partida la ganancia que introduce es perjudicial porque lleva a
valores grandes de ganancia en alta frecuencia y por lo tanto a que el
sistema presente problemas con el ruido del sistema.

Es importante destacar que ambos compensadores atraso y adelanto no

introducen ganancia en baja frecuencia. Esto es importante cuando de
evalúan las constantes de error porque de este modo el valor de la
constante de error que corresponda estará dada por el producto de la
ganancia de bode (KB) de la planta y el K proporcional que se agregue en
cascada con el compensador en el diseño.

En este tratado se considerará que la ganancia proporcional del

controlador K forma parte del compensador tal como se muestra en la
figura siguiente

por lo tanto llamaremos compensador a ( ) . De este modo

en el diseño del compensador se obtiene en forma simultánea el valor del
controlador proporcional y los parámetros del compensador.

Se presentaran 2 métodos de diseño

 Mediante los diagramas asintóticos de Bode de la respuesta en

frecuencia a lazo abierto.
 En el plano s, mediante la utilización del lugar de las Raíces como
herramienta de diseño.

Diseñar un sistema de control significa “ajustar” o “sintonizar” los

parámetros del compensador más controlador con miras de que el
sistema completo realimentado cumpla con el conjunto de características
de comportamiento exigidas. Estas características de comportamiento,
típicamente velocidad, estabilidad y exactitud son dadas generalmente
como un conjunto de especificaciones en el dominio tiempo, por lo tanto
antes de comenzar el diseño con cada uno de los métodos es necesario
volcar en el correspondiente espacio de diseño (diagramas de Bode o
plano s) las especificaciones que cuantifican el comportamiento deseado
del sistema a lazo cerrado. Como el traslado de las especificaciones desde
el tiempo hasta el plano s o frecuencia es aproximado (en general se
considera para el diseño la respuesta de un sistema de 2do orden con un
par complejo conjugado de polos), es aconsejable por lo tanto finalizar el
diseño con un ensayo en el dominio tiempo para corroborar que se
alcanzó el objetivo de diseño requerido.
Diseño de compensadores mediante los diagramas de Bode

El diseño en el dominio frecuencia mediante las aproximaciones de Bode

se fundamenta en el trazado de los diagramas de modulo y fase de la
función de transferencia de lazo abierto KGeq(s) ya que se toma como
esquema realimentado uno con realimentación unitaria tal como se
mostró en las figuras previas. El primer paso por lo tanto es conocer cómo
se trasladan las especificaciones de desempeño en el tiempo al dominio
frecuencia y más aún en función de la respuesta en frecuencia de lazo
abierto, esto es lo que se presenta a continuación.

Especificaciones en el dominio frecuencia a lazo abierto.

Error: se especifica con la pendiente de baja frecuencia y la constante de

Bode KB.
Velocidad: se especifica con la frecuencia de corte de ganancia . Se
conoce que para el amortiguamiento típico de los sistemas de control
( ), entre la frecuencia de corte de ganancia y el tiempo de
subida la relación es aproximadamente la siguiente:
(también en forma aproximada se tiene que donde es el
ancho de banda de lazo cerrado)
Estabilidad: se especifica típicamente mediante el margen de fase (MF) y
a veces agregando el margen de ganancia (MG).
En algunos diseños más exigentes se suelen especificar la ganancia mínima
en frecuencias medias para establecer el rango de frecuencia útil de
funcionamiento a lazo cerrado. Por ejemplo si se desea que hasta w= 1
rad/seg el sistema opere bien (con fidelidad), se requiere que toda señal
estacionaria senoidal hasta w=1 rad/seg se reproduzca con un mínimo
error, digamos un 2% de la entrada. Se puede escribir entonces para el
caso de realimentación unitaria:

( ) ( )
( ) ( )
y si | ( )| entonces | ( )
| | ( )|

Ahora bien si se desea que el error hasta una frecuencia sea menor
que, por ejemplo el 2%, se tiene

( )
| ( )
| para toda
Lo planteado se puede escribir como | ( )|
para toda
De donde se obtiene que si | ( )| para toda el
sistema operara con la fidelidad requerida. Esto delimita una zona
prohibida en el diagrama de módulo de la respuesta en frecuencia de lazo
abierto.
Otra restricción adicional es la relacionada al ruido presente en el sistema.
La función de transferencia desde por ejemplo un ruido de medición hasta
la salida es la siguiente

( ) ( )
( ) ( )
Si se desea que a partir de una dada frecuencia el ruido se atenúe por
ejemplo al 1% se tiene que cumplir que

( )
| ( )
| para toda frecuencia

Para lograr esta especificación se debe conseguir que | ( )|

para toda frecuencia . Esto delimita otra zona prohibida en el
diagrama de módulo de la respuesta en frecuencia de lazo abierto.
La figura siguiente muestra cómo quedan estas limitaciones en el
diagrama de módulo de la respuesta en frecuencia de lazo abierto.

Se muestra también en la gráfica la aproximación asintótica de Bode de

una Geq(jw) que cumple estrictamente con las restricciones.
Compensación por ajuste de ganancia

En el diseño de este compensador se considera que solamente se coloca el

controlador proporcional (Gc(s)=1). Es el compensador más simple de
diseñar siempre que se consiga cumplir con las especificaciones. Se tiene
que la ganancia de lazo con el compensador es KGeq(s) de modo que el
módulo de los diagramas de Bode es 20 log |K| + 20 log |Geq(jw)|. Así la
introducción de la ganancia K desplazará hacia arriba o abajo la curva de
20 log |Geq(jw)|dependiendo si K>1 o K<1 respectivamente. Se considera
siempre que K>0 de modo que la fase se verá inalterada por el agregado
de la ganancia K.

Ejemplo de aplicación:

Sea el sistema realimentado dado por el esquema en bloques siguiente

Diseñar el sistema a lazo cerrado de modo que se cumplan las siguientes

características:

a) Error de posición≤10%
b) MF≥60° y MG≥12 dB
c) Frecuencia de cruce de ganancia ( ) tan grande como sea posible.

La figura siguiente presenta los ajustes realizados sobre los diagramas de

Bode hasta conseguir, si es posible, obtener un diseño satisfactorio.
La traza en línea llena es el módulo de la planta con sus correspondientes
asíntotas de Bode para K=1. Como presenta un integrador, el error de
posición será siempre cero (el sistema será estable para todo valor de K)
de este modo la exigencia a) está cumplida.

Analizando la exigencia b) el margen de fase que se lee de la gráfica es 76°

de modo que cumple en exceso con el mínimo requerido (sobran 16°). Por
otro lado como la fase no llega nunca a -180° el MG es infinito, es decir
también esta exigencia se cumplirá para todo K.

Analizando para la exigencia c) se pide la mayor posible (buscando la

máxima velocidad de respuesta posible del sistema a lazo cerrado). El
valor de con K=1 es de 0.5 rad/seg , pero, como hay exceso de margen
de fase, es posible aumentar este valor incrementando el valor de K lo que
desplazará hacia la derecha. Para mejorar se deberá incrementar
K hasta que el MF sea aproximadamente 60°. Para hallar donde el MF=60°
se traza una línea horizontal en la gráfica de fase en -120°; donde
intersecta a la curva de fase de la planta es la frecuencia buscada. El
valor obtenido es 1.15 rad/seg. Lo que falta para completar el
diseño es saber cuánto debe valer K. Para esto último se lee en el grafico
que si la curva de modulo se le agregan 8 dB el modulo en será 1 ó
0dB. El valor de K se lo obtiene mediante la relación 20log K=8 de donde
K=2.5. Esto completa el diseño.

El compensador resultante es K=2.5. Con este valor de K los polos de lazo

cerrado se ubican en s1,2 = -1 ± j1.2.

Al final del apartado de diseño mediante respuesta en frecuencia se

muestra comparativamente con atraso y adelanto el resultado de este
diseño.

Compensación utilizando compensador atraso

Cuando mediante ajuste de ganancia no es posible cumplir con los

requerimientos de diseño para el sistema y fundamentalmente el
problema está en la exactitud el compensador recomendado es el atraso.
La filosofía de diseño en el dominio frecuencia para este compensador es
 Si la estabilidad es buena pero no se cumple con el error, se debe
aumentar la ganancia pero luego mediante el compensador atraso
atenuar de modo que se vuelva aproximadamente a la misma .
 Si la estabilidad es pobre, se debe utilizar la atenuación del
compensador atraso para conseguir una más chica y de este
modo cumplir con la estabilidad (es posible también aquí mejorar la
exactitud).

Es de esperar que siempre empeore la velocidad de respuesta del sistema

a lazo cerrado (en el mejor de los casos, si se mantiene se mantendrá
la velocidad).

Nota: se debe tener presente que este compensador agrega atraso de

fase, por lo tanto se lo debe ubicar en una baja frecuencia donde el
atraso no complique la estabilidad del sistema a lazo cerrado.

Una propuesta de pasos a seguir en el diseño de un compensador atraso

es la que se cita a continuación:

Paso 1: evaluar la constante de error que corresponda según el tipo de

planta y comparar con los requerimientos de error estacionario. Si es
necesario, ajustar la ganancia para cumplir con el error.
Paso 2: Graficar los diagramas de Bode (modulo y fase) de la planta
ajustada para cumplir con el error requerido.

Paso 3: Determinar y sobre el diagrama de bode y medir MF y MG.

Paso 4: si no se cumple con la estabilidad y se decide un compensador

atraso, mediante los diagramas de Bode determinar la frecuencia donde la
fase vale [-180°+(MF+6°)]; esta frecuencia será la nueva frecuencia de
corte de ganancia que se llamará .

Paso 5: medir la atenuación necesaria (a en dB) para bajar la ganancia de

modo que el modulo valga 1 (0 dB) cuando la curva pase por . Esta es la
atenuación que deberá proveer el compensador atraso.

Paso 6: calcular el parámetro ( ) utilizando la atenuación obtenida en el

paso anterior mediante la relación o bien .

Paso 7: considerar que el cero del compensador se ubicará una década

antes que la frecuencia de corte , es decir hacer y
evaluar .

Paso 8: Colocar el cero ( ) y el polo del compensador ( )y

redibujar los diagramas de Bode.

Paso 9: si analizando el diseño mediante los diagramas de bode se

considera que el sistema resultante satisface todos los requerimientos,
para dar por finalizado el diseño se efectúa un chequeo mediante una
respuesta en el tiempo.

Ejemplo de aplicación:

Para el mismo sistema utilizado anteriormente en ajuste de ganancia cuyo

esquema en bloques se repite aquí

Se debe conseguir del sistema realimentado que:

 a) Error de velocidad ≤ 10%
b) MF ≥ 60° y MG ≥ 12 dB
Seguiremos los pasos de diseño enunciados
Paso 1: se evalúa la constante de error y la ganancia proporcional
Como la planta es tipo 1 por lo tanto la constante de error finita es kv. Para
calcularla se tiene (recordar que el compensador tiene ganancia 1 en w=0
y por lo tanto no se la considera en el cálculo):
[ ] [ ]
( ) ( )
Como se requiere error de velocidad ≤10% o sea de 0.1 de la entrada
entonces como ( ) se tiene que Kv=10. Resulta entonces que
valor de diseño para la constante proporcional es K=20

Paso 2: se grafica los diagramas asintóticos de Bode para la planta

ajustada en ganancia para cumplir con el error
( )
( ) ( )
Las curvas asintóticas de modulo y fase se muestran en trazo lleno en la
figura

Paso 3: se determinan de la grafica , , MF y MG

, , MF=26° y MG=

Paso 4: a pesar que el MG es infinito, no se cumple con el MF requerido

de 60°. Se decide agregar un compensador atraso.
De las curvas asintóticas se determina como la frecuencia donde la
fase vale [-180°+(MF+6°)] = [-180°+(60°+6°)]= -114°. Resulta

Paso 5: se mide en la curva asintótica de modulo cuanto es necesario

atenuar para que en el modulo valga 1 o 0dB.
Se mide que se necesita atenuar 20dB

Paso 6: a partir de la atenuación necesaria se debe calcular el parámetro

utilizando la relación .

Esta es la separación entre el polo y el cero del compensador

Paso 7: se calcula la ubicación del cero del compensador mediante la

relación (el cero se ubica una década antes que la frecuencia de
cruce de ganancia
De la relación indicada se tiene
De modo que el cero del compensador se ubica en s = 0.09 y el polo del
compensador en s = 0.009

Paso 8: dibujar las gráficas asintóticas de Bode del sistema compensado

Esto se ve en líneas de trazo en los diagramas de Bode de la figura

Paso 9: se puede considerar satisfactorio el diseño. Queda para el lector

calcular y graficar la respuesta en el tiempo al escalón del sistema
diseñado. Al final del apartado se muestra una respuesta en el tiempo al
escalón para el sistema diseñado comparándolo con los otros 2 diseños
que aquí se harán para la misma planta.

El compensador atraso resultante es

( )

Los polos de lazo cerrado se ubican en: s1 = -0.98 y s2,3 = -0.96 ± j0.96
mientras que habrá un cero en s = -0.09.
Compensación utilizando compensador adelanto

Cuando mediante ajuste de ganancia no es posible cumplir con los

requerimientos de diseño para el sistema y fundamentalmente el
problema está en la velocidad y estabilidad, el compensador
recomendado es el adelanto.
La filosofía de diseño en el dominio frecuencia para este compensador
consiste en aprovechar el adelanto de fase introducido por el
compensador para conseguir aumentar el MF y además, como se verá,
introducir este compensador indefectiblemente lleva a aumentar la de
la planta llevándola a una más elevada lo que representa un
incremento de la velocidad de respuesta del sistema a lazo cerrado.
Se puede pensar que este compensador no es útil para mejorar la
exactitud; esto no es así, por ejemplo si el MF es bueno y mediante la red
adelanto se incrementa el MF es posible aumentar la ganancia y de este
modo mejorar el error volviendo al MF original.

Es de esperar que empeore el rechazo a los ruidos de alta frecuencia ya

que aumenta el ancho de banda al incrementar

Nota: se debe tener presente que este compensador agrega adelanto de

fase, por lo tanto es útil si se lo ubica en la zona de la de la planta

Una propuesta de pasos a seguir en el diseño de un compensador

adelanto es la que se cita a continuación:

Paso 1: evaluar la constante de error que corresponda según el tipo de

planta y comparar con los requerimientos de error estacionario. Si es
necesario, ajustar la ganancia para cumplir con el error.

Paso 2: Graficar los diagramas de Bode (modulo y fase) de la planta

ajustada para cumplir con el error requerido.

Paso 3: Determinar y sobre el diagrama de bode y medir MF y MG.

Paso 4: calcular el adelanto de fase ( ) que debe introducir el

compensador ( es la fase del sistema sin
compensar en la frecuencia de cruce de ganancia ). El agregado del
compensador adelanto desplazará a la derecha y como consecuencia
de ello disminuirá el MF ya que aparecerá una nueva frecuencia de cruce
de ganancia ; para compensar esta disminución del MF se agrega un
ángulo a es decir ahora se toma .

Paso 5: hacer el máximo adelanto de fase del compensador y

evaluar la constante ( ) del compensador mediante la relación

Paso 6: como la nueva frecuencia de cruce de ganancia se ubica a la

derecha de la original ( ) y se desea colocar el máximo adelanto de fase
( ) en esta nueva frecuencia, es necesario evaluar esta nueva frecuencia
antes de ubicar el compensador. Con este fin, como es la
ganancia del compensador en , se traza una línea horizontal ubicada en
sobre la gráfica de modulo; la intersección de esta línea con la
curva de bode de la planta ajustada en ganancia para cumplir con el error
es la buscada.

Paso 7: medir el MF ( ) a esta nueva frecuencia . Si ( )

adoptar un valor mayor para en el paso 4 y repetir el diseño hasta que
( ) .

Paso 8: Hacer y evaluar con la relación √ .

Paso 9: ubicar el cero del compensador (z) en y el polo del

compensador (p) en (recordar que >1).

Paso 10: efectuar un chequeo del comportamiento del sistema

realimentado para verificar el cumplimiento de lo requerido.

Ejemplo de aplicación:

Para el mismo sistema utilizado anteriormente en ajuste de ganancia cuyo

esquema en bloques se repite aquí

Se debe conseguir del sistema realimentado que:

a) Error de velocidad ≤ 10%

b) MF ≥ 60° y MG ≥ 12 dB
Igual que en el diseño para compensador atraso seguiremos los pasos
citados para facilitar la comprensión del método.

Paso 1: constante de error y ganancia proporcional. Como la planta y las

exigencia de error son idénticas que en el diseño atraso, el procedimiento
es el mismo. Se transcribe lo realizado allí.

Como la planta es tipo 1 por lo tanto la constante de error finita es kv. Para
calcularla se tiene (recordar que el compensador tiene ganancia 1 en w=0
y por lo tanto no se la considera en el cálculo):
[ ] [ ]
( ) ( )
Como se requiere error de velocidad ≤10% o sea de 0.1 de la entrada
entonces como ( ) se tiene que Kv=10. Resulta entonces que
valor de diseño para la constante proporcional es K=20

Paso 2: se grafica los diagramas asintóticos de Bode para la planta

ajustada en ganancia para cumplir con el error
( )
( ) ( )
Las curvas asintóticas de modulo y fase se muestran en trazo lleno en la
figura de diseño.

Paso 3: ídem al diseño atraso, se determinan de la grafica , , MF y

MG
, , MF=26° y MG=

Paso 4: calcular el adelanto de fase ( ) que debe introducir el

compensador ( es el MF del sistema sin
compensar, es decir en la frecuencia de cruce de ganancia ).

El agregado del compensador adelanto desplazará a la derecha y como

consecuencia de ello disminuirá el MF ya que aparecerá una nueva
frecuencia de cruce de ganancia ; para compensar esta disminución del
MF se agrega un ángulo a es decir ahora se toma
.

Paso 5: se hace el máximo adelanto que introducirá el compensador

igual a , es decir: :
Se evalúa del compensador mediante la relación

Paso 6: se mide a la nueva frecuencia de cruce de modulo donde se

aplicará el máximo adelanto que produce el compensador. Con este fin,
como es la ganancia del compensador en , se traza una línea
horizontal ubicada en . Cuando esta línea
intersecta la curva de modulo ajustada en ganancia se tiene el nuevo valor
de la frecuencia de cruce de ganancia

Paso 7: de los trazados de Bode se mide el nuevo margen de fase en la

nueva frecuencia de cruce de ganancia . El resultado es
Se evalúa ( ) : (26°-18°) = 8°. Como este valor es mayor que el valor
adoptado para se debe adoptar un valor mayor para en el paso 4 y
repetir los pasos de diseño hasta que ( ) . Se adopta Con
el nuevo valor adoptado se repiten los pasos y se obtiene sucesivamente

nueva línea horizontal en

nueva frecuencia de cruce de ganancia: ̅
nuevo margen de fase:

con lo que ahora ; este valor esta correcto y por lo

tanto se continua con el diseño.

Paso 8: Hacer ̅ y evaluar con la relación √ .

La frecuencia donde el compensador aplicara el máximo adelanto es

√ √

Paso 9: el cero del compensador (z) se ubicará en . El

polo del compensador (p) se ubicará en

Paso 10: queda para el lector calcular y graficar una respuesta en el

tiempo para el sistema diseñado. Al final se compara la respuesta con
compensador adelanto con las otras 2 anteriores.
El compensador adelanto resultante es

( )

Los polos de lazo cerrado se ubican en: s1 = -3.2 y s2,3 = -7.7 ± j6.6
mientras que habrá un cero en s = -2.8.

El agregado del compensador adelanto incrementó la frecuencia de cruce

de ganancia y como consecuencia se incrementó el ancho de banda; esto
último a su vez lleva a mejorar la velocidad de respuesta del sistema
resultante. El diseño de compensador adelanto no siempre proporciona
un buen diseño; por ejemplo si la fase en la zona de la frecuencia de cruce
de ganancia decae rápidamente, el diseño es complicado y en general no
es posible la solución solo con un compensador adelanto y probablemente
se necesite combinarlo con un compensador atraso dando lugar al
compensador conocido como “Atraso-Adelanto”. La función de
transferencia del compensador combinado es simplemente una cascada
de los 2, es decir

( )
En el diseño de este compensador combinado el criterio a seguir es similar
al aplicado en cada uno por separado: en la parte atraso se hace uso de la
propiedad de atenuación del compensador en bajas frecuencias, mientras
que en el adelanto se hace uso de la propiedad de agregar fase positiva en
la frecuencia de cruce de ganancia de la planta.

Comparación en el tiempo de los 3 diseños

Comparando en un gráfico simultáneamente las respuestas de los 3

compensadores se puede ver que el compensador simple de ajuste de la
ganancia presenta un gran sobrepico a pesar de tener igual que los otros
un MF=60° y el MG es infinito.

Se ve que, como era de esperar, el diseño con el compensador atraso es el

más lento, aunque mejor amortiguado que el ajuste de ganancia.
Finalmente es apreciable la mejora en la velocidad y estabilidad observada
en el diseño con compensador adelanto: presenta menos sobrepico y
tiempos más cortos.

Comparación de los 3 diseños mediante el Lugar de las Raíces

A continuación se muestran los lugares de las raíces para los 3 diseños

La parte a) de la figura corresponde al ajuste de ganancia, la parte b) al
agregado de compensador atraso y la c) al agregado del compensador
adelanto.

Como el par complejo conjugado dominante de polos del diseño adelanto

se ubican en s2,3 = -7.7 ± j6.6 ( ), mientras que el par dominante del
diseño atraso se ubica en s2,3 = -0.96 ± j0.96 ( ) es perfectamente
entendible las mejoras en la velocidad de repuesta de cada diseño. Los
amortiguamientos relativos ( ) son similares por lo tanto también lo son
los sobrepicos porcentuales.

El siguiente cuadro resume alguna de las diferencias entre los

compensadores atraso y adelanto

Compensador Atraso Compensador Adelanto

1 El polo se ubica más cercano al El cero se ubica más cercano al
origen que el cero. El origen que el polo. El
compensador introduce una compensador introduce una fase
fase negativa para toda positiva para toda
2 El compensador disminuye El compensador aumenta por
por lo tanto disminuye el ancho lo tanto aumenta el ancho de
de banda y con ello disminuye banda y con ello aumenta la
la velocidad de respuesta velocidad de respuesta
3 El compensador debe ser El compensador debe ser ubicado
ubicado 1 década antes de la sobre la nueva frecuencia de
nueva frecuencia de cruce de cruce de ganancia para agregar el
ganancia. máximo adelanto en la fase.
4 El compensador no necesita El compensador necesita ganancia
ganancia adicional. adicional.
5 El diseño puede ser hecho en El diseño puede requerir de varios
un solo paso. pasos.
 Diseño de compensadores mediante el Lugar de las Raíces
El lugar de las raíces describe el lugar geométrico en el plano s de los polos
de lazo cerrado cuando algún parámetro del sistema (típicamente la
ganancia del camino directo) cambia. Se puede cumplir con un conjunto
de características de comportamiento del sistema si se pueden ubicar un
par de polos complejo conjugado en el interior de una región del plano s
delimitada según las especificaciones que cuantifican el comportamiento
deseado.
De este modo el proceso de diseño involucra el diseño de parámetros
tales como la ganancia del camino directo y el tipo de compensador y sus
parámetros de tal forma que los polos de lazo cerrado se ubiquen en un
lugar apropiado del plano s.
Lo citado en el último párrafo puede ser resuelto aplicando el método del
lugar de las raíces. En concreto haciendo cumplir sus 2 condiciones:

 Condición de ángulo
 Condición de modulo

A partir de que se delimitó la región de diseño en el plano s (región donde

se cumple con la velocidad y la estabilidad), el próximo paso es construir el
lugar de las raíces para algún parámetro variable de la planta (típicamente
la ganancia) aplicando la condición de ángulo. Cuando el lugar está
construido se chequea si las ramas dominantes del lugar (las ramas más
próximas al eje imaginario) pasan a través de la región de diseño. Si lo
hace, se debe evaluar el correspondiente valor del parámetro variable
mediante la condición de modulo.
Si el error es una exigencia de diseño, se evalúa si el valor obtenido para la
ganancia del camino directo permite cumplir con la constante de error
correspondiente a la exigencia de diseño. Si se cumple con el error, aquí
termina todo. Si no se cumple con el error o las ramas dominantes del
lugar no pasan por la región de diseño, se debe agregar en el interior del
lazo un compensador dinámico (atraso o adelanto) que permita cumplir
con las características de comportamiento requeridas. Lo expresado en
palabras se puede resumir en los siguientes pasos:

Paso 1: Representar en el plano s las especificaciones de diseño

Paso 2: Dibujar el lugar de las raíces con K variable. Chequear que por lo
menos un par de ramas (una por arriba y otra por abajo del eje real
negativo) pasa por la región de diseño mientras que el resto de ramas
pasan por zonas a la izquierda de la región de diseño para los mismos
valores del parámetro de diseño K.

Paso 3: si no se cumple el paso 2, agregar un compensador en el lazo de

control y ajustar los parámetros del mismo buscando que el sistema a lazo
cerrado cumpla con el comportamiento requerido (que el lugar pase por la
zona permitida del plano s).

Paso 4: evaluar la ganancia en el punto de diseño sobre el lugar mediante

la condición de módulo y obtener la ganancia real a adicionar.

Nota: se debe conseguir a lazo cerrado un par de polos complejos

conjugados dominantes, mientras que el resto de polos, si los hubiere,
deben quedar suficientemente alejados a la izquierda del par complejo
conjugado dominante. Aquí es de suma utilidad la regla del lugar de las
raíces que dice que: si el exceso polo cero es mayor que 1 (n-m>1), la
suma de las posiciones de los polos de lazo abierto es igual a la suma de
las posiciones de los polos de lazo cerrado para todo valor del parámetro
variable K.

Compensación por adelanto

En el diseño de este tipo de compensador esencialmente se siguen los

pasos enunciados al comienzo. En este caso se escribe la función de
transferencia del compensador en la forma polo-cero como sigue

( ) * + * + con
El diseño se completa cuando se encuentran los valores de k, p y z (p y z es
la posición del polo y el cero en el spi del plano s).

Una propuesta de pasos a seguir en el diseño de un compensador

adelanto es la que se cita a continuación:

Paso 1: Representar en el plano s las especificaciones de diseño

Paso 2: Seleccionar un par complejo conjugado de polos que cumpla con

las especificaciones (estén en la zona permitida del plano s). En el diseño,
este par de polos debe finalmente ser el par de polos dominantes de lazo
cerrado.

Paso 3: Ubicar el cero del compensador (-z) en el valor de la parte real del
par de polos complejos conjugados del paso 2.

Paso 4: Ubicar el polo del compensador (-p) a la izquierda del cero del
compensador (-z) de modo que se satisfaga la condición de ángulo del
lugar de las raíces en la posición del par complejo conjugado elegido en el
paso 2.

Paso 5: Dibujar el lugar de las raíces con K variable y evaluar el Kdiseño

aplicando la condición de modulo del lugar de las raíces.

Paso 6: Si una de las exigencias es el error, en caso de no cumplir con el

mismo volver al paso 2 y seleccionar una posición del par complejo que
permita aumentar K.

Paso 7: verificar el diseño mediante una respuesta en el tiempo.

Nota: si la función ganancia de lazo posee un polo real en el lugar a

colocar el cero del compensador (-z=-parte real del par complejo
conjugado elegido), se debe ubicar el cero del compensador a la izquierda
y bastante alejado del polo de modo que el compensador no altere
drásticamente la característica dinámica del sistema sin compensar
produciendo un polo dominante de lazo cerrado.

Ejemplo de diseño:
Sea un sistema cuya planta es ( ) , diseñar un sistema
( )
realimentado de modo que se cumpla con
 a) Tiempo de pico tp<0.2 seg.
b) Tiempo de establecimiento ts<0.4 seg.
c) SP%<10%

Paso 1: se debe delimitar la zona de diseño:

a) Por el tiempo de pico ( ), como tp<0.2, entonces

Este es el valor mínimo permitido para el del par de polos
complejos conjugados que se adopte. Esto representa en el plano s
una recta horizontal que en el límite pasa por en el eje
imaginario.
b) Por el tiempo de establecimiento ( ), como ts≤0.4, en forma

análoga a lo hecho anteriormente resulta . Esto

representa en el plano s una recta vertical que en el límite pasa por
en el eje real.
c) Por el sobrepico porcentual ( ) , se obtiene
√
que lo que en el límite corresponde con una recta que
pasa por el origen del plano s con un ángulo desde el semieje
negativo hasta la recta de valor .

La integración de estas 3 restricciones da lugar a lo mostrado en la

siguiente figura
Paso 2: se selecciona un punto de diseño P (-15,20) tal como el mostrado
en la figura siguiente para el correspondiente al 2do cuadrante. El mismo
pertenece a la región de diseño (el conjugado estará en el 3er cuadrante)

Se prueba si puede solucionarse el problema solo con ajuste de ganancia

(esta prueba debe realizarse en todo tipo de diseño porque el
compensador debe ser el más simple posible). Para ello se dibuja el lugar
de las raíces de la planta solo con ajuste de la ganancia k, tal como se ve
en la figura siguiente

Como se ve en la figura, cuando cambia la ganancia el lugar no pasa por la

región de diseño. Por lo tanto es necesario agregar un compensador
dinámico que fuerce al lugar a pasar por la zona y más aún, por el punto P.

En este caso no hay exigencias de exactitud de modo que solo con

conseguir que una rama pase por P, el diseño se verá resuelto

Paso 3: se ubica el cero (z) en s=-15.

Paso 4: se ubica el polo (p) de modo que el punto P pertenezca al lugar.
Para ello se hace cumplir la condición de ángulo.
La condición de ángulo exige que

∑ ∑

Se tiene la figura siguiente

Resulta:

De donde se obtiene

De modo se llega a que el polo (p) debe ubicarse en s= -55. Esta es una
ubicación bastante buena ya que está muy alejada a la izquierda del cero
del compensador.
Paso 5: el lugar para el diseño es el que se muestra en la figura anterior. El
K diseño se lo puede encontrar haciendo uso de la condición de módulo:
∏
∏

En este caso se tiene

Distancia desde el polo en el origen: √
Distancia desde el polo en s=-5 : √
Distancia desde el polo en s=-55 : √
Distancia desde el cero en s=-15 : 20

Reemplazando resulta:

El compensador adelanto resultante es

( )

Paso 6: en el ejemplo no se tiene exigencia de error, pero si se deseara

conocer cuánto vale el error, se tiene que como Geq(s) tiene un integrador
y como se diseñó un sistema a lazo cerrado estable, el error al escalón
será 0. El error a la rampa será finito y para calcularlo se evalúa la
constante de error kv:

( )
( )

El error relativo a la rampa es ( ) o sea del 1.4 %

de la entrada. Si se hubiese tenido exigencia de error y no se cumple con
el mismo, se debe rediseñar el compensador a partir del paso 2 y
continuar los pasos tal como se hizo en este desarrollo (la idea es
conseguir aumentar la ganancia Kdiseño).

Paso 7: queda para el lector corroborar mediante una respuesta en el

tiempo al escalón el resultado obtenido. Se puede adelantar que
seguramente la síntesis será satisfactoria puesto se tendrá un par
complejo conjugado de polos dominantes y un tercer polo bastante
alejado del par dominante. El cero del compensador seguramente
aumentará un poco el sobrepico de la respuesta en relación a la respuesta
que se tendría si solo fuera un sistema con el par complejo de polos. De
todos modos, el tercer polo compensará un poco el aumento del
sobrepico debido al cero del compensador.

Compensación por atraso

La compensación atraso mejora el comportamiento en las bajas
frecuencias de operación (particularmente en la exactitud en estado
estacionario). De este modo este tipo de compensador se recomienda si el
sistema no compensado tiene buena respuesta transitoria (es decir una
performance satisfactoria para frecuencias medias y altas) pero pobre
desempeño en cuanto al error en estado estacionario.
En el diseño de este tipo de compensador la idea esencial es hacer cumplir
las dos condiciones para el trazado del lugar de las raíces: ángulo y
modulo. En este caso la función de transferencia del compensador en la
forma polo-cero como sigue

( ) * + * + con

Nuevamente el esquema en bloques es el siguiente

La filosofía de diseño es (considerando que se tiene una buena respuesta

transitoria) modificar lo menos posible la ubicación de los polos de lazo
cerrado que permiten una buena respuesta dinámica, pero conseguir una
ganancia K diseño mayor tal que se mejore la exactitud. Esto se puede lograr
si se consigue que el lugar de las ramas dominantes, previo a sufrir
apartamientos del lugar de las raíces del sistema sin compensar,
finalmente pasa cerca o por el punto de diseño que permite buen
desempeño dinámico. Este objetivo se alcanza ubicando polo y cero del
compensador cerca del origen, con el polo más cerca del origen que el
cero pero muy próximos entre sí.
Para evaluar qué efecto tendrá el agregado del compensador sobre la
posición de los polos sin compensar (de la planta) se puede analizar lo
presentado en la siguiente figura

La posición de los polos de lazo cerrado que proporciona la planta

realimentada se ubican en P. p y z es el polo y el cero agregado por el
compensador.

La figura siguiente muestra un esquema en bloques de un sistema

realimentado con una planta y un compensador

La condición de ángulo sin el compensador es

( ) ( ) ( ) ( )

Cuando se agrega el compensador, el ángulo que aporta según el grafico

el par polo-cero es . Se tiene entonces que la condición de
ángulo se modifica en , es decir se tiene

( ) ( ) ( ) ( )
De modo que en la medida que las ramas de ambos lugares (sin
compensar y compensado) pasarán por el mismo lugar.

En forma análoga para la condición de modulo se tiene para el sistema sin

compensar lo siguiente

| | | |
| | | |

Cuando se agrega el compensador, según el grafico anterior la condición

de modulo queda
| | | | | |
con
| | | | | |

De modo que la ganancia de diseño se ve incrementada por el factor y

como a>b , que es lo buscado.

De este modo si los polos de lazo cerrado del sistema sin

compensar y compensado tienen la posibilidad de ubicarse muy próximos
en cada caso dependiendo del ajuste de la ganancia del lugar de las raíces.

Una propuesta de pasos a seguir en el diseño de un compensador atraso

es la que se cita a continuación:

Paso 1: determinar un punto de operación apropiado para el sistema sin

compensar de modo que se satisfagan todas las especificaciones de
comportamiento, excepto la constante de error; esta será la ubicación del
par complejo conjugado de polos dominantes de lazo cerrado.

Paso 2: evaluar la posibilidad de utilizar solo ajuste de Ganancia

Paso 3: seleccionar el cero del compensador en aproximadamente 0.1 de

la parte real del punto de operación seleccionado en el paso 1.

Paso 4: ubicar el polo del compensador de modo que se consiga cumplir

con la especificación de la constante de error.
Paso 5: construí el lugar de las raíces del sistema compensado y chequear
el error de diseño para el ángulo: debe ser menor que el
5% (el ángulo de diseño es el ángulo del vector del punto de operación
elegido).

Paso 6: chequear el comportamiento del sistema diseñado mediante una

respuesta en el tiempo

Ejemplo de aplicación:
Sea el sistema dado por el esquema en bloques mostrado en la parte a) de
la figura siguiente

Se pide conseguir lo siguiente

a) Sobrepico porcentual SP% ≤ 4.3%

b) Kv≥10

Paso 1:
El punto P mostrado en la parte b) de la figura anterior cumple con el SP%.
El SP% límite del 4.3% corresponde a un y esto corresponde a
un ángulo de 45°.

Paso 2:
La parte b) de la figura anterior muestra que con ajuste de ganancia
solamente no se pueden cumplir ambas especificaciones: en el punto de
operación P se cumple con la estabilidad (como se muestra en la figura i se
explicó en el paso1, pero no cumple con el error ya que en P el valor de K
es
√ √
La constante de error es ( )
( )
Por otro lado si se hace la ganancia K=40 se cumple con el error pero se
llega al punto de operación P’ en el plano s donde ya no se cumple con la
estabilidad requerida: para encontrar el valor de a se utiliza la condición
de modulo: √ √ de donde se obtiene el valor a=6
Conocido a se obtiene =0.316 y para este valor de , el SP% es de 35%
muy lejos del valor requerido.

Paso 3:
Es necesario agregar una red dinámica y en este caso se elige un
compensador atraso para solucionar el problema del error manteniendo
el punto de operación cerca de P en el plano s. La función de transferencia
del compensador es por lo tanto:

( ) * + con z>p

Este compensador se debe ubicar mucho más próximo al origen que la

parte real del punto de operación P. Una adopción típica es ubicar el cero
en un 10% del valor de la parte real de P; para este ejemplo el cero (z) se
ubica en s=-0.2.

Paso 4:
La constante de error de velocidad con el compensador agregado es

( )
( )

Como se pide kv =10 resulta p=0.04. Con ello el compensador resultante es

( ) [ ]

Paso 5:
La figura siguiente muestra el lugar de las raíces con el compensador
agregado.
El punto de operación con K=8 se nomina en figura como P’. En este punto
el factor de amortiguamiento es poco diferente de 0.707 que es el
requerido. El error en el SP% puede ser estimado a través del error
introducido por el compensador en el ángulo cerca de P’. Puesto que el
punto P’ se ubica aproximadamente en s=-2+j2 el error del ángulo es

el porcentaje de error es de que es un valor aceptable

el esquema en bloques del sistema compensado definitivo es el mostrado

a continuación

Paso 6:
Queda para el lector chequear el comportamiento del sistema mediante
simulación de la respuesta en el tiempo.