Universidad Nacional Experimental Politécnica

“Antonio José de Sucre”

Vicerrectorado “Luís Caballero Mejías”
Núcleo Charallave

Cinemática de la
Partícula
Problemas

Departamento de Formación Básica

Problema 1
En la figura, el bloque A se mueve hacia la derecha con una
celeridad de 5 metros por segundo, la cual disminuye a
𝑚
razón de 0.2 2 . Determinar la velocidad y aceleración del
𝑠
bloque B.

Profa. María Luz Castellanos Departamento de Formación Básica

Solución 𝑖
1. Ecuación de la coordenada de
𝑗
Posición (Ecuación de ligadura)

2𝑥𝐴 + 3𝑦𝐵 + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = 𝑙

2. Derivamos con respecto al

tiempo y obtenemos: 𝑋
0
2𝑥𝐴 + 3𝑦𝐵 + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = 𝑙

2𝑣𝐴 + 3𝑣𝐵 = 0
𝑌
despejamos 𝑣𝐵 y sustituimos
𝑣𝐴 = 5 𝑚/𝑠
5𝑚
2𝑣𝐴 2
𝑠
𝑣𝐵 = − =− = −3,33 𝑚/𝑠 (Hacia arriba)
3 3
𝑚
𝑣𝐵 = 3,33 ↑
𝑠
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 3. Derivamos con respecto al tiempo y obtenemos:
2𝑥𝐴 + 3𝑥𝐵 + 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = 𝑙

2𝑎𝐴 + 3𝑎𝐵 = 0

despejamos 𝑎𝐵 y sustituimos 𝑎𝐴 = −0,2 𝑚/𝑠 2

𝑚
2𝑎𝐴 2 −0,2
𝑣𝐵 = − =− 𝑠 2 = +0,133 𝑚/𝑠 2 (Hacia abajo)
3 3
𝑚
𝑎𝐵 = 0,133 2 ↓
𝑠
𝑚
𝑣𝐵 = 3,33 ↑
𝑠
Resultado
𝑚
𝑎𝐵 = 0,133 ↓
𝑠2

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Problema 2
La corredera A se mueve dentro de la ranura conforme se
eleva el brazo horizontal, que tiene una velocidad constante
de 3 in/s. Calcule la velocidad y la aceleración de la
corredera cuando = 6 in.

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 Solución
5
2

3
4
1

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 sustituímos el tiempo 𝑡 = 2𝑠 en la expresiones obtenidas para la
velocidad 4 y la aceleración 5

𝑣𝐴 = 3𝑡𝑖 + 3𝑗 = 3 2 𝑖 + 3𝑗
𝑚
𝑣𝐴 = 6𝑖 + 3𝑗 ( )
𝑠

𝑚
𝑎𝐴 = 3𝑖 ( )
𝑠

Método 2. Ecuación de la trayectoria del pasador

La trayectoria seguida por el pasador es:

𝑦2
𝑥= a
6

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si las coordenadas (𝑥, 𝑦) representar las coordenadas de la corredera 𝐴,
éstas deben ser funciones del tiempo, de forma tal que para cualquier
instante 𝑡 los valores de 𝑥(𝑡) 𝑦 𝑦(𝑡) satisfagan la ecuación 𝑥 = 𝑦 2 6

Además los valores de la velocidad y la aceleración deben ser tales que la

𝑦2
corredera A se mueva todo el tiempo sobre la trayectoria:𝑥 =
6

Derivamos con respecto al tiempo la ecuación a y obtenemos:

2𝑦𝑦 𝑦𝑦
𝑥= = b
6 3

sustitímos el valor de 𝑦 en b cuyo valor es igual a la velocidad del brazo

3 𝑖𝑛/𝑠 y la posición 𝑦 para 𝑥 = 6 𝑖𝑛.
𝑦2
𝑥= ⇒ 𝑦 = 6𝑥
6

𝑦= 6(6) = 6
𝑦𝑦 6(3) 𝑚
𝑥= = ⇒ 𝑥 = 6 𝑖𝑛/𝑠 ∴ 𝑣𝐴 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 = 6𝑖 + 3𝑗 ( 𝑠 )
3 3
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 Derivamos con respecto al tiempo la ecuación b y obtenemos:

𝑦 2 +𝑦𝑦 𝑦𝑦
𝑥= c 𝑥=
3 3
sustitímos el valor de y, 𝑦 𝑦 𝑦 en c
2
3 + (6)(0) 9
𝑥= = = 3 ⇒ 𝑥 = 3 𝑖𝑛/𝑠 2
3 3
𝑚
𝑎𝐴 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 = 3𝑖 ( 2 )
𝑠

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 Problema 3
El yugo A se mueve hacia la derecha con una velocidad
𝑉 = 1,5 𝑚/𝑠 y una aceleración 𝑉 = 0,6 𝑚/𝑠 2 cuando se
encuentra en una posición 𝑑 = 0,27 𝑚 del eje 𝑦 . Un
pasador está limitado a moverse dentro de la ranura del
yugo y está forzado mediante un resorte a deslizarse sobre
una superficie parabólica. ¿Cuál es la aceleración normal a
la superficie parabólica en la posición que se muestra?

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 Solución 3

4
5
aceleración
normal

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Problema 4
En la figura se muestra esquemáticamente un mecanismo plano, denominado
Mecanismo Motor, constituido por tres elementos fundamentales:

• Una manivela OA, en rotación alrededor del

punto A.
• Un pistón o corredera P, en capacidad de
deslizar a lo largo de un eje horizontal.
• Un dispositivo rígido AP que conecta la
manivela con el pistón denominado biela

Suponiendo que la longitud de la biela y de la manivela son iguales a l y

que la posición de la manivela obedece a la ley Ψ = 𝜔𝑡, siendo 𝜔 una
constante conocida: (a) Describa la trayectoria seguida por el punto
medio M de la biela, (b) Determine los vectores velocidad y aceleración
de M. (c) Evalúe las componentes tangencial y normal del vector
aceleración del punto M.

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Solución
Datos
𝑂𝐴 = 𝐴𝑃 = 𝑙 𝑌
Ψ = 𝜔𝑡 𝑦
𝜔 es una constante Ψ 𝑋
𝑁
1. Fijamos un sistema
de referencia en O
𝑥 𝑁𝑃

2. Determinados el vector posición en coordenadas cartesianas

Por ser isósceles el triángulo ∆𝑂𝐴𝑃 , el ángulo del vértice A es 180° − 2Ψ .

Se puede observar que 𝑂𝑃 = 𝑥 + 𝑁𝑃, por lo tanto, 𝑥 = 𝑂𝑃 − 𝑁𝑃 1
Por el teorema del seno, podemos conocer 𝑂𝑃
𝑠𝑒𝑛 180° − 2Ψ 𝑙 𝑠𝑒𝑛 180° − 2Ψ
= ⟹ 𝑂𝑃 = 𝑙
𝑂𝑃 𝑠𝑒𝑛Ψ 𝑠𝑒𝑛Ψ
2𝑠𝑒𝑛Ψ𝑐𝑜𝑠Ψ
𝑂𝑃 = 𝑙 ⟹ 𝑂𝑃 = 2𝑙𝑐𝑜𝑠𝛹 2
𝑠𝑒𝑛Ψ
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Por trigonometría del triángulo ∆𝑁𝑃𝑀 , podemos conocer 𝑦,
𝑦2𝑦 𝑙
𝑠𝑒𝑛Ψ = = 𝑦= 𝑠𝑒𝑛Ψ 3
𝑙 𝑙 ⟹ 2 𝑌
2
Determinamos 𝑁𝑃
𝑦
𝑙 Ψ 𝑋
𝑁𝑃 2𝑦 𝑁
𝑐𝑜𝑠Ψ = = ⟹ 𝑁𝑃 = 2 𝑐𝑜𝑠Ψ 4
𝑙 𝑙 𝑥
2 𝑁𝑃

sustituimos 4 y 2 en 1 , para conocer 𝑥

𝑙
𝑥 = 𝑂𝑃 − 𝑁𝑃 = 2𝑙𝑐𝑜𝑠Ψ − 𝑐𝑜𝑠Ψ
2
3
𝑥 = 𝑙𝑐𝑜𝑠Ψ 5
2

El vector posición en coordenadas cartesianas 𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗

3 𝑙 6
𝑟= 𝑙𝑐𝑜𝑠Ψ𝑖 + 𝑠𝑒𝑛Ψ𝑗
2 2

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3. Trayectoria seguida por el punto medio M de la biela
3 𝑙
𝑥 = 𝑙𝑐𝑜𝑠Ψ 𝑦 = 𝑠𝑒𝑛Ψ
2 2
Despejamos 𝑐𝑜𝑠Ψ y 𝑠𝑒𝑛Ψ de las ecuaciones 3 y 5 respectivamente y
elevamos al cuadrado miembro a miembro.
𝑥2
𝑥 2 𝑦2 2
𝑐𝑜𝑠 Ψ =
𝑐𝑜𝑠 2 Ψ = 2
𝑦 𝑠𝑒𝑛2 Ψ = 2
⟹ 3𝑙 2
3𝑙 𝑙 2
2 2 𝑦2
𝑠𝑒𝑛2 Ψ = 2
𝑙
2
Sumamos miembro a miembro

𝑥2 𝑦2 La trayectoria descrita por el

2 + 2 =1 punto M es un arco de elipse,
3𝑙 𝑙 donde:
2 2 3𝑙
𝑎= (semieje mayor)
2
𝑙
𝑏 = (semieje menor)
2
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4. Velocidad y aceleración del punto M
3 𝑙
El vector posición: 𝑟𝑀 = 2 𝑙𝑐𝑜𝑠Ψ𝑖 + 2 𝑠𝑒𝑛Ψ𝑗

Determinamos las derivadas temporales 𝑟 𝑦 𝑟

𝑑𝑟 3 𝑙𝜔 𝑙𝜔
𝑣𝑀 = 𝑟 = = − 𝑙𝜔𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑗 = −3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑗
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑2 𝑟 3 2 𝑙𝜔2 𝑙𝜔2
𝑎𝑀 = 𝑟 = 2 = − 𝑙𝜔 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 − 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗 = −3𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 − 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗
𝑑𝑡 2 2 2

𝑙𝜔
𝑣𝑀 = −3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑗
2
𝑙𝜔2
𝑎𝑀 = −3𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 − 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗
2

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4. Componentes tangencial y normal del vector aceleración del punto M

La componente tangencial de la aceleración es la proyección de ésta sobre

𝑒𝑡 , por lo tanto: 𝑎𝑡 = 𝑎 ∙ 𝑒𝑡

El vector unitario tangente es paralelo al vector velocidad:

𝑙𝜔 𝑙𝜔
𝑣 −3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑗 −3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑗
𝑒𝑡 = = 2 = 2
𝑣 𝑙𝜔 2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡
3 2
𝑙𝜔 2 9𝑠𝑒𝑛
− 𝑙𝜔𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 2
2 2

−3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑗 vector unitario tangente

𝑒𝑡 =
9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

Calculamos: 𝑎𝑡 = 𝑎 ∙ 𝑒𝑡
𝑙𝜔2 −3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑗
𝑎𝑡 = 𝑎 ∙ 𝑒𝑡 = −3𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 − 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗 ∙
2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡
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 𝑙𝜔2 9𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 𝑙𝜔2 8𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝑎𝑡 = =
2 2 2
9𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

2𝑙𝜔2 𝑠𝑒𝑛2𝜔𝑡
𝑎𝑡 = Componente tangencial de la aceleración
9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡
Componente normal de 𝒂
𝑒𝑡 y 𝑒𝑁 constituye una base ortonormal, por lo tanto, se cumple que: 𝑒𝑡 ∙ 𝑒𝑁 = 0

por lo cual el vector normal es:

𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 + 3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗
𝑒𝑁 = vector unitario normal
9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

La componente normal de la aceleración es la proyección de ésta sobre 𝑒𝑁 ,

por lo tanto: 𝑎𝑁 = 𝑎 ∙ 𝑒𝑁
𝑙𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 + 3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗
𝑎𝑁 = 𝑎 ∙ 𝑒𝑁 = −3𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 − 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗 ∙
2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

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 𝑙𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 + 3𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗
𝑎𝑁 = 𝑎 ∙ 𝑒𝑁 = −3𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡𝑖 − 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡𝑗 ∙
2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

𝑙𝜔2 −3𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡 − 3𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 −3𝑙𝜔2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡

𝑎𝑁 = 𝑎 ∙ 𝑒𝑁 = =
2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡 2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

−3𝑙𝜔2
𝑎𝑁 = Componente normal de la aceleración
2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

2𝑙𝜔2 𝑠𝑒𝑛2𝜔𝑡
𝑎𝑡 =
9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡
Resultado −3𝑙𝜔2
𝑎𝑁 =
2 9𝑠𝑒𝑛2 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡

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Problema 5
¿Cuál es la dirección del vector normal y el valor del radio
de curvatura en la posición a de la curva?

𝑦(𝑚)

𝑦 = 10𝑙𝑛𝑥)

𝑎 𝑥(𝑚)

𝑃 𝑣

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Solución
1. Valor de la coordenada a 𝑦(𝑚)
0 = 𝑙𝑛𝑥
0 = 𝑙𝑛𝑥
𝑒 0 = 𝑥 ⟹ 𝑥 = 1 ∴ 𝑎(0,1) 𝑦 = 10𝑙𝑛𝑥)

2. Radio de curvatura

𝑑𝑦 10
= = 10 𝑣
𝑑𝑥 𝑥=1
𝑥 𝑥=1 𝑎
𝑥(𝑚)
𝑑2 𝑦 10 𝑣 𝑒𝑁
=− 2 = −10 𝑃 𝜌
𝑑𝑥 2 𝑥=1
𝑥 𝑥=1
2 3/2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
Sustituimos en 𝜌=
𝑑2𝑦
𝑑𝑥 2
3/2
1+ 10 2
𝜌= ⟹ 𝜌 = 101,5 𝑚 Radio de Curvatura
−10
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3. Vector Normal

La pendiente del vector tangente (paralelo al vector velocidad es 10, por lo

tanto la pendiente de la normal es -1/10.
𝑑𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎𝑠 𝑝𝑒𝑟𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑐𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒𝑛, 𝑚1∙ 𝑚2 = −1

El ángulo que forma el radio de curvatura con el eje x, es igual al del vector
normal, son colineales. 𝑦(𝑚)
𝑦 = 10𝑙𝑛𝑥)
−1 −1
𝛽= 𝑡𝑎𝑛 ⟹ 𝛽 = −5,7105°
10
El vector paralelo al radio de curvatura es:
𝑣𝑎
𝜌 = 100,996𝑖 − 10,099𝑗 (m) 𝑥(𝑚)

𝑣 𝑒𝑁
El vector normal es paralelo a 𝜌 𝑒𝑁 ∥ 𝜌 𝑃 𝜌
100,996 10,099
𝑒𝑁 = 𝑖+ 𝑗
101,5 101,5
𝑒𝑁 = 0,995𝑖 − 0,099𝑗 vector normal
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Problema 6
La gráfica 𝑣 − 𝑠 es la de una avión que viaja sobre una
pista de despegue recta. Determine la aceleración del
avión en 𝑠 = 100 𝑚 𝑦 𝑠 = 150𝑚. Trace la gráfica 𝑎 − 𝑠.

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Solución

1. Para el tramo 𝟎 ≤ 𝒔 ≤ 𝟏𝟎𝟎 𝒎

𝑑𝑣 𝑑𝑠 𝑑𝑣
𝑎= ∙ =𝑣 1 (aplicando la regla de la cadena)
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑠

Derivamos la velocidad en función del espacio recorrido

𝑑𝑣 𝑑
= 0,4𝑠 = 0,4
𝑑𝑠 𝑑𝑠
Sustituimos 𝑣, 𝑑𝑣/𝑑𝑠 en la ecuación 1 y evaluamos para 𝑠 = 100 𝑚

𝑎 = 0,4𝑠 0,4 ⟹ 𝑎 = 0,16𝑠

𝑎 = 0,16(100)

𝑎(100) = 16𝑚/𝑠 2

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2. Para el tramo 𝟏𝟎𝟎 𝒎 ≤ 𝒔 ≤ 𝟐𝟎𝟎 𝒎
𝑣 = 0,1𝑠 + 30
𝑑𝑣 𝑑
= 0,1𝑠 + 30 = 0,1
𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑑𝑣
𝑎=𝑣 = 𝑎 = 0,1𝑠 + 30 0,1
𝑑𝑠
𝑎 = 0,01𝑠 + 3
Evaluamos para:
𝑠 = 100𝑚 ⟹ 𝑎 = 0,01 100 + 3
𝑎(100) = 4,0𝑚/𝑠 2
𝑠 = 150𝑚 ⟹ 𝑎 = 0,01 150 + 3
𝑎(150) = 4,5𝑚/𝑠 2

𝑠 = 200𝑚 ⟹ 𝑎 = 0,01 200 + 3

𝑎(200) = 5𝑚/𝑠 2

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 Tramo 1
𝟎 ≤ 𝒔 ≤ 𝟏𝟎𝟎 𝒎

𝑠(𝑚) 𝑎(𝑚/𝑠 2 )
0 0
100 16

Tramo 2
𝟏𝟎𝟎 𝒎 ≤ 𝒔 ≤ 𝟐𝟎𝟎 𝒎

𝑠(𝑚) 𝑎(𝑚/𝑠 2 )
100 4,0
150 4,5
200 5,0

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Problema 7
El movimiento horizontal del conjunto de vástago está
reprimido por la resistencia del disco solidario que se
desplaza dentro del baño de aceite. Si la velocidad del
émbolo es 𝑣0 en la posición 𝐴 para que 𝑥 = 0 y si la
desaceleración es proporcional a 𝑣 de forma que 𝑎 = −𝑘𝑣,
deducir las expresiones de la velocidad y de la
coordenada de la posición en función del tiempo.

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Solución
• El movimiento descrito es rectilíneo
• Condiciones iniciales: 𝑡0 = 0, 𝑥0 = 0, 𝑣0

1. Velocidad en función del tiempo

𝑑𝑣
𝑎= = −𝑘𝑣
𝑑𝑡
separamos variables e integramos miembro a miembro
𝑣 𝑡
𝑑𝑣 𝑣
= −𝑘𝑑𝑡 ⟹ 𝑙𝑛
𝑣0
= −𝑘𝑡
𝑣
𝑣0 𝑡0 =0
despejamos 𝑣
𝑣 = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡 1
2. Posición en función del tiempo
𝑑𝑥
𝑣= = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡
𝑥
𝑑𝑡 𝑡
−𝑣0 −𝑘𝑡 𝑡
𝑑𝑥 = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡 𝑑𝑡 ⟹ 𝑥−0= 𝑒
𝑘 𝑡0 =0
𝑥0 𝑡0 =0

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 𝑣0
𝑥= 1 − 𝑒 −𝑘𝑡 Posición en función del tiempo
𝑘

3. Aceleración en función del tiempo

derivamos con respecto al tiempo la ecuación 1
𝑑𝑣 𝑑
𝑎= = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎 = −𝑘𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡

𝑣 = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡
𝑣0
Resultados 𝑥= 1 − 𝑒 −𝑘𝑡
𝑘
𝑎 = −𝑘𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡

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Problema 8
En la parte más baja de su trayectoria en el plano vertical, un avión
tiene una velocidad horizontal de 150 𝑚/𝑠 y está acelerando a razón
de 25 𝑚/𝑠 2 . El radio de curvatura de la trayectoria es de 2000𝑚. El
avión es rastreado por el radar en 𝑂 . ¿Cuáles son los valores
registrados de 𝑟, 𝑟, 𝑟, 𝜃𝑦 𝜃 para ese instante.

2000 𝑚

150 𝑚/𝑠
600 𝑚

800 𝑚

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Solución
Desde el radar, podemos realizar la descripción del movimiento utilizando
coordenadas polares.

2000 𝑚
𝑒𝜃

150 𝑚/𝑠
𝑣𝜃 𝑣𝑟

𝜃 600 𝑚
800 𝑚

Coordenadas polares del avión en ese instante

𝑟= 800𝑚 2 + 600𝑚 2 ⟹ r = 1000m
−1
600 𝑃(1000𝑚, 36.87º)
𝜃 = 𝑡𝑎𝑛 ⟹ 𝜃 = 36,87º
800
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Análisis del vector velocidad

𝑒𝜃

𝑣𝜃

componente radial
𝑚 𝑚
𝑣𝑟 = 𝑉𝑐𝑜𝑠𝜃 = 150 cos36,7º = 120 ↗ 1
𝑠 𝑠
componente transversal
𝑚 𝑚
𝑣𝜃 = 𝑉𝑠𝑒𝑛𝜃 = 150 sen36,7º = 90 ↻ 2
𝑠 𝑠
Partiendo de la ecuación 2 calculamos la velocidad angular
𝑚
𝑣𝜃 −90
𝑠
𝑣𝜃 = 𝑟𝜃 ⟹ 𝜃 = = ⟹ 𝜃 = −0,09 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟 1000𝑚 𝑟 = 𝑣𝑟 = 120𝑚/𝑠
𝜃 = −0,09 𝑟𝑎𝑑/𝑠
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Análisis del vector aceleración
𝑎𝑡 = 25 𝑚/𝑠 2 aceleración tangencial

𝑒𝜃 𝑎𝑁 𝑣2 150𝑚/𝑠 2
𝑎𝑁 = =
𝜃 𝜌 2000𝑚
𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜃 𝑎𝑁 = 11,25𝑚/𝑠 2 aceleración normal
𝑎𝑡
𝑣𝜃

La aceleración en la coordenada radial es:

𝑎𝑟 = 𝑎𝑁 𝑠𝑒𝑛𝜃+ 𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 11,25𝑠𝑒𝑛36,7º + 25𝑐𝑜𝑠36,87º = 26,75 𝑚/𝑠 2
La aceleración en la coordenada transversal es:
𝑎𝜃 = 𝑎𝑁 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 11,25𝑐𝑜𝑠36,7º − 25𝑠𝑒𝑛36,87º = −6 𝑚/𝑠 2

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 De la aceleración radial, despejamos 𝑟

𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 ⟹ 𝑟 = 𝑎𝑟 + 𝑟𝜃 2
2 = 34,85 𝑚/𝑠 2 𝑟 = 34,85 𝑚/𝑠 2
𝑟 = 26,75 + 1000 −0,09 ⟹

De la aceleración transversal, despejamos 𝜃

𝑎𝜃 − 2𝑟𝜃
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 ⟹ 𝜃 =
𝑟
−6 − 2 120 −0,09
𝜃= = 0,0156 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ⟹ 𝜃 = 0,0156 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
1000
Los valores registrados por el radar:
𝑟 = 1000𝑚
𝑟 = 120𝑚/𝑠
𝑟 = 34,85 𝑚/𝑠 2
𝜃 = −0,09 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜃 = 0,0156 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

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Problema 9
En la figura se muestra el elemento terminal de un robot esférico,
siendo la posición del punto P del mismo, en coordenadas esféricas,
la siguiente:
𝑟 = 2𝑚, 𝜙 = 30º, 𝜃 = 30º
y las variaciones respecto al tiempo de estas coordenadas esféricas
son, en un determinado instante de tiempo:

𝑟 = 5 𝑚/𝑠 𝑟 = 0 𝑚/𝑠 2
𝜙 = −5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝜙 = −10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝜃 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝜃 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Determinar:
(a) La velocidad en ese instante de tiempo.
(b) La relación de cambio de la velocidad en ese instante.

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Los vectores unitarios en coordenadas esféricas son:

𝑒𝑟 = 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 + 𝑐𝑜𝑠𝜙𝑘

𝑒𝜙 = 𝑐𝑜𝑠𝜙𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜙𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗 − 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑘
𝑒𝜃 = −𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗
Vector velocidad:

𝑣𝑃 = 𝑟𝑒𝑟 + 𝑟𝜙𝑒𝜙 + 𝑟𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜙𝑒𝜃

sustituyendo valores

𝑣𝑃 = −6,34𝑖 − 1,35𝜙𝑗 + 9,33𝑘 m/s

velocidad del punto P en coordenadas cartesianas

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 Vector aceleración:

𝑎𝑃 = 𝑟 − 𝑟𝜙 2 − 𝑟𝑠𝑒𝑛2 𝜙 𝑒𝑟 + 𝑟𝜙 + 2𝑟𝜙𝑠𝑒𝑛𝜙𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑒𝜙 +
+ 𝑟𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜙 + 2𝑟𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜙 + 2𝑟𝜙𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑒𝜃

sustituyendo valores

𝑎𝑃 = −65,28𝑖 − 66,17𝜙𝑗 − 8,29,33𝑘 m/𝑠 2

aceleración del punto P en coordenadas cartesianas

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 Problemas Propuestos
Cinemática de la Partícula

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Problema 10
Una leva, como se muestra en la figura, tiene una forma dad por:
𝑟 = 20 + 15𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑚𝑚. El pasador P corre por una guía dirigida a lo largo
del brazo AB estando siempre en contacto con la leva por acción de un
resorte. El brazo AB gira en sentido antihorario alrededor de A con
velocidad angular constante de 30 𝑟𝑒𝑣/min. Sabiendo que 𝜃 = 0 en
𝑡 = 0. Determinar: (a) La velocidad t la aceleración del pasador en
𝑡 = 0,6𝑠. (b) El radio de curvatura en 𝑡 = 0,6𝑠.

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Problema 11
En la figura se muestra un dispositivo simple constituido por una barra
𝑂𝐵 de 3𝑚 de longitud, capaz de rotar alrededor de la articulación 0, y
una corredera 𝐴 que puede deslizar a lo largo de la barra. Suponga que
la rotación de la barra viene definida por la relación: 𝜃 = 0,015𝑡 2 en
donde 𝑡 se expresa en segundos y 𝜃 en radianes y la separación entre
la corredera y el punto de rotación es: 𝑟 = 3 − 0,04𝑡 2 donde 𝑟 se
expresa en metros y 𝑡 en segundos. Determine los vectores velocidad y
aceleración de la partícula 𝐴, cuando la barra 𝑂𝐵 haya rotado un ángulo
de 30° con respecto a su posición inicial.

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Problema 12
Los pasadores 𝐴 𝑦 𝐵 deben permanecer siempre en la ranura vertical de
yugo 𝐶, el cual se mueve hacia la derecha a una velocidad constante de
2 𝑚/𝑠 tal como se muestra en la figura. Además, los pasadores no
pueden abandonar la ranura elíptica, (a) ¿Cuál es la velocidad a la que
los pasadores se aproximan uno a otro cuando la ranura de la horquilla
está en 𝑥 = 1,5 𝑚 ? (b) ¿Cuál es el cambio de la velocidad de
acercamiento entre los pasadores cuando la ranura de la horquilla está
en 𝑥 = 1,5 𝑚?
𝑦
𝐴 Horquilla

2𝑚 C
𝑥
3𝑚
2𝑚/𝑠
𝐵

Profa. María Luz Castellanos. Departamento de Formación Básica

Problema 13
El perno P en el extremo de la varilla telescópica de la figura se desliza
sobre la trayectoria parabólica fija 𝑦 2 = 40𝑥 donde 𝑥 𝑦 𝑦 se miden en
milímetros. La coordenada 𝑦 de 𝑃 varía con el tiempo 𝑡 (que se mide
en segundos) de acuerdo con 𝑦 = 4𝑡 2 + 6𝑡 𝑚𝑚. Cuando 𝑦 = 30 𝑚𝑚,
Calcule el vector velocidad de 𝑃 y el vector aceleración de 𝑃.

Profa. María Luz Castellanos. Departamento de Formación Básica

Problema 14
Problema 3. La leva circular de radio 𝑅 y excentricidad 𝑅/2 rota, en el
sentido de las manecillas del reloj, con una rapidez angular constante
𝜔. (a) Es posible demostrar que el movimiento vertical resultante de A
es
1
𝑥 = 𝑅 1 + cos𝜔𝑡
2
(b) Obtenga la velocidad y la aceleración en función del tiempo de 𝑡,
(c) Si 𝜔 se duplica, ¿cómo cambiaría la velocidad máxima y la
aceleración máxima de 𝐴?

Profa. María Luz Castellanos Departamento de Formación Básica