NOTA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Ciclo : 2022 – I
Fecha : 13 – 08 - 2022
Duración ; 110 minutos
Profesor : Ing. José Machuca Mines
EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL III – EE625
APELLIDOS Y NOMBRES:
CODIGO:
INDICACIONES:
El Examen es absolutamente personal. Cualquier indicio de copia el examen será anulada y
la nota será 00, sin lugar a reclamo.
Desarrollar el examen en este mismo archivo, cambiándolo de nombre como el que se les
pide.
El examen completo a enviar se debe nombrar como:
[Link] (formato pdf) y en este archivo
deben incluir todas respuestas que han desarrollado.
El tiempo asignado para desarrollar el examen es de 110 minutos, luego dispondrán de 8
minutos para preparar y enviar el examen en formato pdf..
Utilizar un bolígrafo o lapicero con tinta de fuerte intensidad y papel bon.
NO UTILIZAR COMA (,) SINO punto decimal con 4 cifras significativas como mínimo.
La redacción utilizada se considerará en la calificación del examen (utilizar 3ra persona
neutra, decir de forma impersonal).
PROBLEMA 01 Contestar las siguientes preguntas de forma precisa y concreta. (4 pts)
a) ¿Cuáles son las diferencias más resaltantes entre un controlador digital PID paralelo y un
controlador digital I-PD ?
b) ¿Como interpreta usted físicamente la CONTROLABILIDAD y OBSERVABILIDAD de un
SISTEMA FISICO?
c) ¿Cuál es la diferencia de utilizar la función dlqr y la función place de Matlab para un
sistema de control MIMO?
d) ¿Por qué la matriz R involucrada en el índice de rendimiento necesariamente debe ser
definida positiva? ¿Qué ocurre si la matriz R es semidefinida positiva o definida negativa?
PROBLEMA 02 Sean las ecuaciones de un determinado sistema físico expresado mediante
variables de estado:
[ ][ ][ ] [ ]
x1 ( k +1 ) −a1 −a2 ⋯ −an−1 −an x 1 (k ) 1
x2 ( k +1 ) 1 0 ⋯ 0 0 x 2 (k ) 0
⋮ = 0 1 ⋯ 0 0 ⋮ + ⋮ u(k )
x n−1 (k +1 ) ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ x n−1 ( k ) 0
x (k +1) 0 0 ⋯ 1 0 x (k ) 0
n n
[ ]
x1 ( k )
x2 ( k )
y (k )=[ b 1−a1 b0 b2 −a 2 b0 ⋯ bn −a n b0 ] +b 0 u(k )
⋮
x n( k )
Determinar la expresión de la matriz K del regulador de estados expresado mediante la ley de
Control u(k )=−K x(k ) , en términos de los coeficientes i
a 's
y los coeficientes i usando
α 's
estrictamente el método algorítmico considerando que el polinomio característico de lazo cerrado
se expresa como: P( z )=z n +α 1 z n−1+ α 2 z n−2+ …+α n−1 z+ α n 3 pts
PROBLEMA 03 En la figura 3,1, se muestra un sistema mecánico que representa un camión de
transporte de material arrastrando una carreta.
Figura 3.1: Sistema de transporte
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan al sistema son:
0=M 1 ẍ 1+ B ( ẋ 1− ẋ 2 ) + K (x 1−x 2)
f =M 2 ẍ 2 + B ( ẋ2− ẋ1 ) + K (x 2−x 1 )
Los valores de los parámetros son:
N N
M 1=2 2 Kg . M 2 =16 Kg. B=3 2 ; K =4 5
m/ seg m
Se pide:
a) Representar al sistema mediante variables de estado en tiempo continuo y determinar la
matriz (función) de transferencia Y(s)/U(s) definiendo: (1.5 pts)
[]
x1
x
x= 2 ; x 3= ẋ 1 , x 4 = ẋ 2 ; u=f , y=x 2−x 1
x3
x4
b) Discretizar el sistema considerando un muestreador de periodo de muestreo T=1 seg. y
un retenedor de orden 0 (utilizando matlab). (1.5 pts)
c) Determinar la matriz (función) de transferencia Y(z)/U(z), calcule los polos y ceros del
sistema físico y analizar el comportamiento dinámico del sistema. (2.5 pts)
d) Diseñar un sistema de control de seguimiento a una entrada de referencia tipo escalón
según la figura 3.2, con ley de Control u(k)=-Kx(k)+k0 r(k) para que los polos de lazo
cerrado en tiempo continuo se ubiquen en S=[-0.4+0.5i, -0.4-0.5i, -2.0, -2.4] Comente
sobre la funcionalidad del sistema (3 pts)
Figura 3.2. Sistema de control mediante realimentación de estados y precompensador
Recomendación: puede utilizar la función de acker de Matlab para calcular la matriz K
e) Realizar la simulación del sistema mostrando las variables y(k) x(k), u(k) para que la
separación entre los dos vagones esté en 1 m con x(0)=[-0.5 0.2 0 0]. (puede utilizar la
función dlsim de matlab) analizar el comportamiento físico del sistema. (3 pts)
f) Diseñar un sistema de control de seguimiento a una entrada de referencia tipo escalón
según la figura 3.2, con ley de Control u(k)=-Kx(k)+kI v(k) para que los polos de lazo
cerrado en tiempo continuo se ubiquen en S=[-0.4+0.5i, -0.4-0.5i, -2.0, -2.4, -3]
(2.5 pts)
Figura 3.3. Sistema de control mediante Realimentación de estados e integrador
g) Realizar la simulación del sistema mostrando las variables y(k) x(k), u(k) y v(k) para que
la separación entre los dos vagones esté en 1 m con x(0)=[-0.5 0.2 0 0 0]. (puede utilizar
la función dlsim de matlab) analizar el comportamiento físico del sistema. (3 pts)
El profesor
