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Respuesta de Sistemas de Control

1) Se presentan ejercicios sobre sistemas de primer y segundo orden sometidos a entradas escalón. Se piden calcular valores finales estables de salida y parámetros de sistemas de segundo orden. 2) Se piden identificar funciones de transferencia de sistemas de primer y segundo orden a partir de sus respuestas a escalones de entrada. 3) Para un sistema de segundo orden sometido a escalón unitario, se calculan parámetros de su respuesta como tiempo pico, de subida, porcentaje máximo sobre elongación y tiempos de asentamiento.

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Respuesta de Sistemas de Control

1) Se presentan ejercicios sobre sistemas de primer y segundo orden sometidos a entradas escalón. Se piden calcular valores finales estables de salida y parámetros de sistemas de segundo orden. 2) Se piden identificar funciones de transferencia de sistemas de primer y segundo orden a partir de sus respuestas a escalones de entrada. 3) Para un sistema de segundo orden sometido a escalón unitario, se calculan parámetros de su respuesta como tiempo pico, de subida, porcentaje máximo sobre elongación y tiempos de asentamiento.

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Parte 1

Respuesta transitoria de sistemas de primer y segundo orden.


Antes de correr hay que caminar; realicen los siguientes ejercicios como práctica
para afianzar su conocimiento.

1. Los siguientes sistemas lineales de primer orden son sometidos a una


entrada escalón con magnitud de 1.5 unidades. Calcula el valor de estado
final estable de la salida.

a.
2 1.5 3
𝑉𝐹 = ∗𝑠∗ = =3
2𝑠 + 1 𝑠 1

b.
6 1.5 9
𝑉𝐹 = ∗𝑠∗ = = 4.5
3𝑠 + 2 𝑠 2

c.
4 1.5 6
𝑉𝐹 = ∗𝑠∗ = = 0.75
8𝑠 + 8 𝑠 8

2. Para cada uno de los siguientes modelos de sistemas de segundo orden


obtén el valor de sus parámetros y señala a qué tipo de sistema de
segundo orden pertenece:

a.

𝑘 = 1,
𝑤𝑛2 = 6
𝑤𝑛 = √6 = 2.4494,
5
𝜁 = = 1.0206,
2(2.4494)

1(6) 6
= 2
𝑠2 + 2(1.0206)(2.4494)𝑠 + 6 𝑠 + 5𝑠 + 6

El comportamiento del sistema es sobreamortiguado, es decir sus polos son


reales diferentes.

b.

𝑘 = 2,
𝑤𝑛2 = 13,
𝑤𝑛 = √13 = 3.6055,

4
𝜁 = = 0.5547
2√13

2(13) 26
=
𝑠 2 + 2(0.5547)(3.6055)𝑠 + 13 𝑠 2 + 4𝑠 + 13

El comportamiento del sistema es subamortiguado, es decir si respuesta es


oscilatoria.
c.
2 1
𝑘= = = 0.5,
4 2
𝑤𝑛2 = 4,
𝑤𝑛 = √4 = 2,
4
𝜁 = =1
2∗2
0.5(4) 2
2
= 2
𝑠 + 2(1)(2)𝑠 + 4 𝑠 + 4𝑠 + 4

El comportamiento del sistema es críticamente amortiguado, es decir sus polos son


reales o casi iguales.
Parte 2

Sistemas de primer y segundo orden


Antes de practicar con una planta real, es necesario practicar en papel; realiza los
siguientes ejercicios de identificación.

3. Las figuras que se muestran a continuación son la respuesta de distintos


sistemas de control ante entradas escalón de distinta magnitud, también
graficadas en las figuras. ¿Cuáles son sus funciones de transferencia? Utiliza
tu método gráfico preferido.

Primer orden

𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
∆𝑦 1.5
𝐾= = = 1.5
∆𝑢 1
𝜏 = 1.5 ∗ 0.6321 = 0.9489
𝐶(𝑠) 1.5
=
𝑅(𝑠) 0.9489𝑠 + 1

𝐶(𝑠) 1.5
=
𝑅(𝑠) 1𝑠 + 1

Primer orden con tiempo muerto

𝐶(𝑠) 𝐾
= 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
∆𝑦 1
𝐾= = = 0.25
∆𝑢 4
𝑡𝑚 = 1𝑠
𝜏 = 12 ∗ 0.6321 = 7.5
𝐶(𝑠) 0.25
= 𝑒 −1𝑠
𝑅(𝑠) 7.5𝑠 + 1

(No supe como agregarle el tiempo muerto)

𝐶(𝑠) 0.25
=
𝑅(𝑠) 4𝑠 + 1

Segundo orden subamortiguado.

∆𝑚𝑎𝑥 = 2.5
𝑉𝑖𝑛𝑓 = 2
∆𝑦 2
𝑘= = =2
∆𝑢 1
∆𝑚𝑎𝑥 − 𝑉𝑖𝑛𝑓 2.5 − 2 1
𝑀𝑝 = = = = 0.25
𝑉𝑖𝑛𝑓 2 4

ln(0.25)2
𝜁 =√ 2 = 0.4037
𝜋 + ln(0.25)2

𝑡𝑝 = 0.8 (𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥)
𝜋 𝜋
𝑤𝑑 = = = 3.9269
𝑡𝑝 0.8
3.9269
𝑤𝑛 = = 4.2922
√1 − 0.40372

𝐶(𝑠) (2)(4.2922)2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2(0.4037)(4.2922)𝑠 + (4.2922)2

𝐶(𝑠) 36.84
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 3.46𝑠 + 18.42

4. Para cada una de las funciones de transferencia obtenidas en el punto


anterior, simula su comportamiento ante el valor de escalón de entrada que
aparece en la gráfica y comprueba que el modelo obtenido es representativo
del comportamiento visto.

5. Para el siguiente sistema encuentra la respuesta de salida y adjunta la


gráfica (usar cualquier graficador).
𝐶(𝑠) 3.75 3.75 0.65
= = =
𝑅(𝑠) 15𝑠 + 2 15𝑠 + 2 + 3.75 2.6𝑠 + 1

𝜏 = 0.65 ∗ 0.6321 = 0.410

a. Ante una entrada

6. Para el siguiente sistema sometido a una entrada escalón unitario.


𝐾=1
𝑉𝑖𝑛𝑓 = 1
𝑤𝑛2 = 25
𝑤𝑛 = √25 = 5
𝑤𝑑 = 5√1 − 0.62 = 4
6
𝜁 = = 0.6
2(5)

 Tiempo pico
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0.7853
𝑤𝑑 4
−1
4
𝛽 = tan ( ) = 53.13
0.6 ∗ 5

 Tiempo de subida

𝜋 − 𝛽 𝜋 − 53.13
𝑡𝑟 = = = 12.49𝑠𝑒𝑔
𝑤𝑑 4

 % de máxima sobre elongación


−(0.6/
( )
2
𝑀𝑃 = 𝑒 √1−0.6 = 0.094 ∗ 100 = 9.47%

 Tiempo de asentamiento al 2%
4 4 4
𝑡𝑠(2%) = = = = 1.33̅
𝜎 0.6 ∗ 5 3

 Tiempo de asentamiento al 5%
3 3 3
𝑡𝑠(5%) = = = =1
𝜎 0.6 ∗ 5 3

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