1.
Un sistema de mezclado G(s) es sometido a una entrada escalón unitario y
responde como se muestra en la figura 1, encuentra su modelo matemático.
Se trata de un sistema de primer orden ya que los sistemas de primer orden no
tienen cambio de concavidad, entonces el modelo será
∆𝑖𝑛𝑓 = 2.3
∆𝑢 = 1
∆𝑖𝑛𝑓 2.3
𝐾= = = 2.3
∆𝑢 1
𝜏 = ∆𝑖𝑛𝑓 ∗ 82% = 2.3 ∗ 0.82 = 1.88
El 82% se obtiene al sustituir la formula
𝑦(𝑡) = (1 − 𝑒 −1.7 ) = 0.82
Para obtener el valor de 𝜏 se suma 1.88+3.39 = 5.2
El modelo del sistema será entonces:
𝐶(𝑠) 2.3
=
𝑅(𝑠) 5.2𝑠 + 1
JA! Me dio igual a la imagen de referencia.
2. El modelo anterior G(s) se conecta en un sistema de control en lazo cerrado,
como se muestra en la figura 2.
Escribe la función de transferencia de lazo abierto del sistema.
2.3𝑘
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
5.2𝑠 + 1 + 𝑘
Identifica el tipo de sistema y justifica tu respuesta.
El sistema es tipo 0, ya que no es posible factorizar ninguna “s” en el denominador
de la función de transferencia de lazo abierto. Se observa entonces que K=2.3, el
error de estado estacionario será entonces 0.3, de acuerdo con la tabla.
1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 0.3
1 + 𝐾 1 + 2.3
Calcula el ess ante una entrada r (t)=2.
𝐶(𝑠) 2.3
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 5.2𝑠 + 3.3
2.3
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)
5.2𝑠 + 3.3
2
ℒ{𝑟(𝑡)} = 𝑅(𝑠) =
𝑆
2.3 2
𝐶(𝑠) = ∗𝑠∗
5.2𝑠 + 3.3 𝑠
2.3
lim =
𝑠→0 5.2(0) + 3.3
2.3 2
lim 𝑐(𝑡) = lim 𝑠 ∗𝑠∗
𝑡→∞ 𝑠→0 3.3 𝑠
4.6
lim = = 1.3939
𝑠→0 3.3
Adjunta gráfica de la respuesta c (t) a partir de t>0 que corrobore el cálculo del
punto anterior.
Diseña un controlador que elimine ess ante entradas escalón y haga que el
sistema en lazo cerrado presente un sobre impulso del 10%.
𝑒𝑠𝑠 = 0.3
Se observa que es un sistema tipo 0 sometido a entradas escalón, si se logra hacer
que el sistema se convierta en tipo 1, de acuerdo a la tabla, entonces el error de
estado estacionario será 0, por lo tanto, se propone un control integral, de esta forma
habrá una “s” que se puede factorizar en el denominador del lazo abierto,
provocando que el sistema avance de tipo 0 a tipo 1. El valor de Ki no influye en la
eliminación del error de estado estacionario, por lo que queda abierto a cualquier
valor.
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema seria:
𝐶(𝑠) 2.3𝐾𝑖
=
𝑅(𝑠) 5.2𝑠 2 + 3.3𝑠 + 2.3𝐾𝑖
𝐸𝐶 = 5.2𝑠 2 + 3.3𝑠 + 2.3𝐾𝑖 = 0
Se ajusta al modelo de segundo orden, (si asumimos que el factor de
amortiguamiento es 1 el sistema se comportara como críticamente amortiguado con
lo cual ya no podremos calcular máximo sobreimpulso
2.3
𝐶(𝑠) 𝐾𝑖 0.4423𝐾𝑖 𝐾𝑤𝑛 2
= 5.2 = =
𝑅(𝑠) 5.2 𝑠 2 + 3.3 𝑠 + 2.3 𝐾𝑖 𝑠 2 + 0.6346𝑠 + 0.4423𝐾𝑖 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
5.2 5.2 5.2
𝜔𝑛 = √0.4423𝐾𝑖 = 0.6650 Matemáticamente el Ki no se debe de eliminar pero por
falta de tiempo no puedo justificar su eliminación de manera profunda ya que se
ocupa 𝜁 para encontrar el valor de Ki
𝜁 = 0.4771
𝑠 = 0.6346
Despejamos para 𝜁
2𝜁𝑤𝑛 𝑠
0.6346 = 2(𝜁)( √0.4423𝐾𝑖)
0.4771
𝜁= = 0.4771
2(0.6650)
Despejamos para Ki
2𝜁𝑤𝑛 𝑠
0.6346 = 2(0.4771)( √0.4423𝐾𝑖)
0.63462 = 22 (0.4771)2 ( √0.4423𝐾𝑖)2
0.4027 = 4(0.2276)(0.4423𝐾𝑖)
0.4027
𝐾𝑖 = =1
4(0.2276)(0.4423)
Sustituimos Ki
0.4423(1) 0.4423
= 2
𝑠2 + 0.6346𝑠 + 0.4423(1) 𝑠 + 0.6346𝑠 + 0.4423
Sobre Impulso
0.4771
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 1−0.47712 = 0.1436
Adjunta gráfica de la respuesta c (t) a partir de t>0 que corrobore el cálculo del
punto anterior.
3. Ahora se conectan tres sistemas mezcladores G(s) en serie como se muestra
en la figura 3, y se desea sintonizar un controlador PID.
Calcula la función de transferencia de lazo cerrado.
Aplica la sintonización analítica de Ziegler-Nichols última ganancia y
encuentra los valores de Kc, Ti y Td.
