Agosto de 2011, Diego Blanco

ABB DRIVES Conceptos Básicos

Programa de Formación Ingenieros de
Ventas División DM.

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April 27, 2009 | Slide 1
 Propósito del motor
 Cuál es el propósito de un motor AC?
 El propósito es convertir la energía eléctrica en energía mecánica y generar un movimiento de
rotación utilizando los siguientes componentes:
 Suministro de energía eléctrica.
 Reductores.
 Acoples.
 Máquina accionada, ej. Una bomba, o banda transportadora

Reductor
Bomba

Motor AC Drive
Acople

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July 16, 2023 | Slide 2
 Tipos de Motor

 Existen diferentes tipos de motores disponibles

 Motores AC
 Motor Asíncrono
 Motor de Inducción de Jaula de Ardilla
 Motor de anillos rozantes
 Motor Síncrono
 Motor de Imán Permanente
 Motor de excitación separada
 Motores DC
 Servo motores
 Motores paso a paso
 Otros motores

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 Polos, Pares de Polos y Velocidad de Rotación

2-polos (1 par) 4-polos (2 pares) 6-polos (3 pares)

3600 rpm 1800 rpm 1200 rpm

60  frecuencia
nsin .   rpm
numero _ de _ pares _ polos

Que ocurre con la velocidad del motor si disminuímos la frecuencia?

Cuál es el dispositivo que nos permite variar la frecuencia?
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Características Motor AC

TORQUE
 Tmax


 2

 Torque Nominal
 1

 Modo Motor

 0
 1  2  Velocidad
 Modo Generador

Curva típica Torque/Velocidad de un motor de Jaula de Ardilla

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Características del Motor

Curvas de Torque de un motor de jaula de ardilla

controlado por un Variador de Velocidad

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Características del Motor
Algunas ecuaciones describen el comportamiento dle motor

2  fs  60
Synchronous speed: ns  PN motor power in hp or kW
p TN motor torque is Nm or ft-lb
s
n s  n  n rotational speed in RPM
Slip:
ns f frequency in Hz
Shaft Power: P kW   3  U n  I    cos p number of poles
P kW  s slip
Convert kW to hp: P hp  fs synchronous frequency in Hz
0.746
9550  P kW 
ns synchronous rotational speed in RPM
Torque: T Nm  nn nominal rotational speed in RPM
nRPM
Un voltage at the motor terminals
5250  P hp
T  ft  lb  I motor current
nRPM cos motor power factor

2
U  motor efficiency
Tmaxmot  n
Maximum Torque:  f  Xk motor leakage reactance
Tmaxmot n n  U n2

Max. torque ratio: TN 2  n s  PN  X k
Un
Flux: 
f

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Características del motor

Tmax

voltage

flux

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

relative speed

Definición del punto de debilitamiento

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Curva de Cargabilidad Típica del Motor

120%
T/Tn
110% Ventilación Forzada

100%

90%

80%
Auto Ventilado
70%

60%

50%

40%

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0

Velocidad Relativa

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 Como se denomina al variador de velocidad

VSD = Variable Speed Drive ASD = Adjustable Speed Drive

AC Drive DC Drive

VSD = Variable Speed Drive

VFD = Variable-Frequency Drive

AFD = Adjustable Frequency Drive

VVVF = Variable Voltage Variable Frequency

Frequency Converter

Inverter

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 Definición General
 Es un dispositivo con:
 Tres fases de entrada, tres fases de salida hacia el motor
 Entrada para un comando de start - stop
 Señal de referencia para controlar la salida de frecuencia

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 Definición de un Drive AC y un Sistema de Drive AC
 DRIVE AC es
Un dispositivo para suministro de energía electríca, tambien conocido como convertidor de frecuencia

 SISTEMA DE DRIVE AC es
Una combinación de un dispositivo de suministro eléctrico, un motor y un sistema de transmisión, por ejemplo una caja
reductora.

Reductor
Bomba

Motor AC Drive
Acople

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 Construcción de un Drive AC

Ured Ud Udc UU2-V2

Rectificador Bus CC Inversor

L + +
Motor
U1
Red U2
V1 Ud C Udc V2 M3~
W2
W1
- -
Imotor

Señales
Actuales Electrónica de Control
Señales - control, monitoreo y comunicación
Control

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 Rectificador: AC - DC
E
+
Diode bridge rectifier,
U1
Diode Front End,
V1
Diode Supply Unit (DSU)
W1

E
+

Line-Side Converter,
U1 IGBT Supply Unit (ISU)
V1

W1

Regenerative supplies
-
E (Active Front Ends)
+
U1

V1 Thyristor Supply Unit

W1 (TSU)

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-
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 Circuito Intermedio - DC
 La señal de voltaje dc es suavizada por un filtro LCr
 Los condensadores DC mantienen el voltaje DC constante
 El circuito de precarga es requerido para limitar la corriente de carga de los capacitores:
 Resistencia de carga y contactor o
 Diodo y resistencia de carga con un puente semicontrolado.

Rectifier DC bus Inverter Charging curve

L
+ +
U1 U2
Supply V1 C V2
K
W1 W2
- -
R
Actual
signals Control electronics
Control - control, monitoring and communication
signals

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Inversor
 Inversor +

 Principalmente con tecnología de IGBT´s

Rectifier L DC bus Inverter

+

U1 C Ud U2
V1 V2
W1 W2
-

Control Electronics
control, monitoring and communication

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Inversor
 La capacidad del motor de CA de convertir la energía eléctrica en mecánica
se basa en la inducción electromagnética. La tensión en el bobinado del
estator genera la corriente y el flujo magnético

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 Electrónica de Control
 Generalmente tarjetas de circuitos impresos
 Tarjeta de control de IO
 Conexiones de IO
 Conexión para comunicáción externa como buses de campo
 Tarjeta común para todo el rango de potencias de productos de la misma serie
 Tarjeta de interface
 Todas las medidas de los circuitos,
 Alimentación auxiliar para los circuitos electrónicos
 Construcción varia dependiendo de la potencia del equipo

Rectifier DC link Inverter 2

+

U1 C Ud U2
Supply V1 V2
W1 W2
+
-

Actual values Control and IO-board Interface board

Control commands

Fieldbus
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Actuals
 Electrónica de control – Tarjeta de control de I/0
 Ejemplo de conexiones de IO

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Single drive vs. Multidrive vs. Multimotor
 El SINGLE DRIVE consiste de 1. 2. 3.

1. Rectificador

 Rectificador de diodos o DSU

1. 2.
 Rectificador de Tiristores o TSU
 Rectificador de IGBT´s, ISU
2. Bus CC (Circuito Intermedio) 3. 3. 3.
3. Uno o varios inversores conectados en paralelo a un
motor.
 El MULTIDRIVE consiste de modulos:
1. 2.
1. Rectificador común DSU, TSU o ISU
2. Bus de CC o circuito intermedio común
3. Numero de unidades inversoras conectadas a
motores individuales. 3. 3. 3.

 Solución MULTI MOTOR

 SINGLE DRIVE o MULTIDRIVE
connectado a Multiples motores

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 Lógica de Control
Velocidad ref (Frec. Ref)

I/O SOFTWARE HARDWARE

Aplicación y
Control de Proceso Control Motor
Scalar U Control Inversor
U, f
Inversor
•PID controller f PWM- modulador
•Block program Vector Speed Motor model U, f
control Motor data (G99)
•Sequence program
•Timed functions
DTC Speed Motor model
•Loaded App. Sw Ordenes de Switcheo
control Motor data (G99)
(Crane, Winder…) Switch. logic

I/O

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Tecnologías de Control del Motor: Control Escalar (V/F)

Application
Reference Process
control
Actual U/f-curve
PI U =

Frequency Macros Uref PWM

fref
reference modulator
f
fref

3~

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Tecnologías de Control de Motor: Control Vectorial
Flux
reference Flux
reference
Torque Flux Uref PWM
reference control Modulator =
Speed Torque fref
reference Speed
control reference Torque
and control
selector
Act.
PI torque

Motor Voltage
Act. model Current
flux
3~
Angle of rotor
Measured speed

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Tecnología de Control de Motor: Control DTC
Line

Rectifier

DTC core
Internal torque reference
DC bus
Torque reference Torque Torque ASIC
Torque reference controller comparator status Optimum
Control pulse Switch
Speed signals selector position
controller

Speed reference +
Flux
comparator
Flux
status
commands
~
Inverter
PID
-
+ acceleration
compensator Flux reference Actual torque
controller
Flux optimising U Actual flux
On/Off
f Adaptive Switch positions
Flux braking U motor model
On/Off DC bus voltage
f
Field weakening T Internal flux
On/Off reference Motor current
f Motor current
Actual speed

M
3 Ph
Diagrama Básico

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Conceptos

Torque es la longitud del brazo multiplicado por la fuerza

Y el angulo del eje.
F


L
Torque=F*L*sin()
L

El control de torque directo calcula la fuerza

requerida para garantizar el máximo torque.

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Configuración básica
Torque   * I*sin ()
La corrientes I es el brazo El flujo es la fuerza
necesario para generar el torque

+ I
V1 V3 V5

U, 3 ~ C Motor
V2 V4 V6

-
Rectifier DC- circuit Inverter unit

Frequency converter

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Bases control de torque directo
U3 U2

U4 U1
 La conmutación de los IGBT se realiza
de acuerdo a la comparación de torque.
U5 U6
 Garantiza el torque necesario en el eje dle
motor seleccionando el vector de voltaje ideal
para generar el torque requerido.
 El torque requerido es el objetivo primordial de control, el cual
se lleva a cabo realizando calculos de torque cada 25 s y
comparandolo con el nivel de torque deseado.

 Un modelo exacto del motor permite monitorear y controlar

el estado eléctrico del motor realizando cálculos 40.000 veces
por segundo.
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