SISTEMAS DINÁMICOS
Fase 3 Fundamentación teórica para el diseño del proyecto – Modelado matemático
del sistema
Integrante
Tutor
Universidad Nacional Abierta y a Distancia
23 de marzo de 2023
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Analizar el comportamiento de los sistemas dinámicos utilizando principios y modelos
matemáticos.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Identificar y describir los diferentes tipos de sistemas dinámicos y su aplicación en
la vida cotidiana.
Analizar el comportamiento de sistemas dinámicos lineales y no lineales utilizando
técnicas matemáticas.
Utilizar herramientas de software como MATLAB o Simulink para simular sistemas
dinámicos y validar los modelos matemáticos desarrollados.
DESARROLLO DEL TRABAJO
1. Indagar sobre los tipos de modelado matemático de sistemas dinámicos.
• El modelado de sistemas lineales se emplea para describir sistemas en los que existe una
relación lineal entre las entradas y salidas. Estos sistemas son frecuentes en la física y la
ingeniería, y se pueden modelar usando ecuaciones diferenciales lineales.
• El modelado de sistemas no lineales se usa para describir sistemas en los que la relación
entre las entradas y salidas no es lineal. Estos sistemas se encuentran en diversas áreas,
como biología, economía y física, y a menudo requieren técnicas avanzadas de modelado,
como la teoría del caos.
• El modelado de sistemas discretos se utiliza para describir sistemas que cambian de
manera discontinua en lugar de manera continua. Estos sistemas son comunes en áreas
como la informática, la electrónica y las comunicaciones, y se pueden modelar con técnicas
como las ecuaciones en diferencias y los autómatas celulares.
• El modelado de sistemas continuos se emplea para describir sistemas que cambian de
manera continua en el tiempo. Estos sistemas son frecuentes en la física, la ingeniería y la
biología, y se pueden modelar usando ecuaciones diferenciales.
• El modelado de sistemas estocásticos se utiliza para describir sistemas que contienen un
elemento de incertidumbre o aleatoriedad. Estos sistemas se encuentran en la economía, la
física y la ingeniería, y se pueden modelar utilizando técnicas como la teoría de
probabilidades y los procesos estocásticos.
• El modelado de sistemas híbridos implica el uso de diferentes tipos de modelos para
representar diferentes partes del sistema. Los sistemas híbridos son aquellos que combinan
elementos de sistemas continuos y discretos.
2. Descripción de la actividad
Descripción de la actividad La compañía donde usted trabaja ha realizado la
adquisición de un nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Este equipo consta de dos (2) etapas o sistemas como se
relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene unas características
independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo equipo.
a) Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un servomotor de
corriente continua controlador por armadura y alimentado por una batería de 12 𝑉 a
través de un sistema 𝑅𝐿 como se representa en la figura 1, relacionada a
continuación:
En este sistema se tiene una resistencia R cuyo valor es equivalente a los 3 primeros
números de su documento de identidad, la bobina L equivale al número de su grupo
colaborativo y el condensador C equivale a los 2 últimos números de su documento de
identidad en mF
Los valores del arreglo 𝑅𝐿 son 𝑅 = 106 Ω, 𝐿 = 3𝐻 y C= 53 mF. De igual forma, los datos
a tener en cuenta para el motor corresponden a:
1. Desarrollo matemático por medio de editor de ecuaciones para obtener las
ecuaciones diferenciales que modelan el sistema dinámico en el dominio del tiempo.
En el análisis del circuito en cuestión, se parte de la premisa de que el campo magnético se
mantiene constante, lo que implica que el Torque producido es proporcional a la corriente
que circula por el devanado de la armadura. Se considera también que tanto el rotor como
el eje son sólidos y no presentan deformación alguna. Además, se adopta un modelo de
fricción viscosa en el cual el par de fricción se relaciona directamente con la velocidad
angular del eje.
T =K t i(t)
La fuerza electromotriz será también proporcional a la velocidad de angular del eje por la
constante:
e (t)=K e θ̇(t )
Aplicando las normas de voltaje de Kirchhoff se obtiene:
di
v ( t )=Ri ( t )+ L ( t ) + e(t )
dt
di
v ( t )=Ri ( t )+ L ( t ) + e(t )
dt
1. Proceso de linealización del modelo por medio de editor de ecuaciones
di
v ( t )=Ri ( t )+ L ( t ) + K e θ̇ ( t ) (1)
dt
2. Proceso matemático por medio de editor de ecuaciones para obtener la función de
transferencia del sistema dinámico
Aplicando la Transformada de Laplace de la ecuación 1 se obtiene:
s ( Js +b ) θ̇ ( s )=KI (s )
−Ks θ̇ ( s ) +V ( s )=( Ls + R) I (s )
θ̇ ( s ) K
=
V ( s ) ( Js +b )( Ls+ R )+ K 2
θ̇ ( s ) K
=
V ( s ) JL S2 +(JR+ Lb)S + K 2 bR
K
θ̇ ( s ) JL
=
V ( s) 2 ( JR+Lb ) K 2 bR
S+ S+
JL JL
Con los valores correspondientes se obtiene que la Ecuación de transferencia es:
K
θ̇ ( s ) J∗3
=
V ( s) 2 ( J∗106+3∗b ) K 2 b∗106
S+ S+
J∗3 J∗3
No se ha suministrado valores para K, J y b por ese motivo se deja expresada la ecuación
En forma de espacio y estado de las ecuaciones anteriores se pueden expresar tomando en
cuenta la velocidad de rotación y la corriente eléctrica como las variables de estado, es
decir que la representación queda de la siguiente forma:
[ ][ ] [ ]
−b K 0
[]
d θ̇
dt i
= J
−K
J θ̇ + ⋮ V
−R i 1
L L L
y=¿
Análisis Transitorio y Estacionario
Dado que no se han especificado algunos valores en particular, se muestra un ejemplo
de función de transferencia con el propósito de ilustrar cómo se espera que el sistema en
cuestión se comporte de manera similar.
b) Este equipo cuenta con un sistema eléctrico de protección como el de la figura 2:
𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 9v
𝑅1 = 10Ω
𝑅2 = 5Ω
𝑅3 = 8Ω
𝐿1 = 𝑁u𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 = 3
𝐶1 = 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶 = 1
Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 9𝑉 y la
salida que se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito
eléctrico es el voltaje almacenado en el condensador C1
Se procede a realizar un análisis del circuito propuesto, Leyes de Kirchhoff aplicado se
encuentra:
V 1=V R 1 +V R 2+V R 3 +V L ( 1 )
V R 2=V C 1 (2)
d V c(t )
i C ( t )=C (3)
dt
i (t )=i R 1,3 ( t )=i L ( t )=i C ( t ) (4 )
Con el fin de encontrar la ecuación diferencial que describe al circuito se procede a:
Tomando 2) en 1)
V 1=V R 1 +V C 1+ V R 3 +V L
1 di ( t )
V 1 ( t )=R 1 i ( t ) +
C
∫ i ( t ) + R3 i ( t ) + L
dt
(5)
V 1 ( t )=V c ( t )+ C
d V c (t)
dt
∗( R 1+ R 3 )+ L
d
dt
C
dt(
d V c (t)
(6) )
Con el fin de encontrar la ecuación diferencial del sistema tomando como entrada el voltaje
de la fuente y la salida como el voltaje en el condensador se opera la Ecuación 6.
V 1 ( t )=V c ( t )+ C
d V c (t)
dt
∗( R 1+ R 3 )+ L
d
dt
C
dt (
d V c (t)
)
V 1 ( t )=V c ( t )+ C ( R1 + R3 )
d V c (t)
dt
+ LC
d d V c(t )
dt dt ( )
d V c (t) d
2
V 1 ( t )=V c ( t )+ C ( R1 + R3 ) + LC 2 ( V c ( t ) )
dt dt
Se aplica la Transformada de Laplace y se obtiene:
2
V 1 ( S )=V c ( S )+ ( R1+ R3 ) CSV c ( S ) + LC S V c ( S )
V 1 ( S )=[ 1+ ( R1 + R3 ) CS+ LC S 2 ] V c ( S )
V c ( S) 9v
=
V 1 ( S ) [ 1+ ( R1 + R3 ) CS+ LC S2 ]
Con los valores correspondientes se obtiene que la Ecuación de transferencia es:
V c ( S) 9v
=
V 1 S [ 1+ ( R1 + R3 ) CS+ LC S2 ]
( )
V c ( S) 9v
=
V 1 ( S ) [ 1+ ( R1 + R3 ) CS+ LC S2 ]
V c ( S) 9v
=
V 1 ( S ) [ 1+ ( R1 + R3 ) CS+ LC S2 ]
9v
V c ( S) LC
=
V 1( S)
[ S2 +
( R1 + R 3 )
L
S+
1
LC ]
Remplazando Valores:
9v
V c ( S) 3∗1
=
V 1( S)
S+
[
2 (18 )
3
S+
1
3∗1 ]
V c ( S) 3
= 2
V 1 ( S ) [ S + 2.667 S +0.333 ]
A partir de las ecuaciones analizadas para encontrar la función de transferencia se
encuentra que las ecuaciones de estado son:
1. x 1=i L =R1,3
2. x 2=V C
3. y=V R =R x 1
4. i L =i C +i R 2
5. V 1=V R 1 +V C 1+ V R 3 +V L
d V C (t)
6. i C =C
dt
7. i (t )=C ẋ2
1, 2, 3,4 en 5.
V 1=V R 1+ R 3 +V C 1 +V L
V 1=( R ¿ ¿ 1+ R3 )x 1+ x2 + L ẋ1 ¿
( R ¿ ¿ 1+ R3 ) 1 V1
x˙1=− x 1− x2 + ¿
L L L
1
x˙2= x
C 1
[ ][ ] [ ]
1
(R ¿ ¿1+ R3 ) 1
ẋ x
¿− 0¿ 1 + L V
[ 1 ]= − L L
ẋ2 x2 ⋮
¿
0
y=¿
Remplazando valores
[ ][ ] [ ]
1
−(18) −1 x
ẋ 3
[ 1 ]= 3 3
1
+ V
ẋ2 x2 ⋮
1 0
0
y=¿
CONCLUSIÓN
La evaluación realizada en las tareas asignadas permitió la identificación de las
características de los sistemas a través del uso de variables de entrada y su respuesta en el
dominio del tiempo y la frecuencia. Además, se logró una comprensión detallada de la
transformada de Laplace y su aplicación en la solución de problemas en sistemas
dinámicos, así como la utilización de espacios de estados para describir la evolución
temporal de un sistema.
Para llevar a cabo el análisis, se empleó un enfoque personalizado basado en los datos y
valores individuales, lo que permitió explorar y aplicar temas relacionados con ecuaciones
y fórmulas para la elaboración completa del informe.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Prentice-Hall.
Franklin, G. F., Powell, J. D., & Workman, M. L. (2014). Digital control of dynamic
systems. Pearson.
Khalil, H. K. (2002). Nonlinear systems (3rd ed.). Prentice-Hall.
Chen, C. T. (1970). Introduction to linear system theory. Holt, Rinehart and Winston.
Nise, N. S. (2010). Control systems engineering (6th ed.). John Wiley & Sons.
