CÓDIGO: [Link].
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FECHA ULTIMA REVISIÓN:
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DEPARTAMENTO: Energía y Mecánica CARRERA: Mecatrónica
PERÍODO Abril 2022 – Agosto
ASIGNATURA: Mecatrónica Básica NIVEL: Cuarto
LECTIVO: 2022
DOCENTE: Ing. Marco Singaña NRC: 6143 PRÁCTICA N°: 4
LABORATORIO DONDE SE DESARROLLARÁ LA PRÁCTICA Laboratorio Mecatrónica
▪ De La Cruz Ortiz Robinson
INTEGRANTES ▪ Freire Gudiño Paúl
▪ Ortiz Perez Erika
TEMA DE LA
Práctica de experimentación: Acondicionamiento de Señal de Sensor de Ultrasonido
PRÁCTICA:
INTRODUCCIÓN:
APLICACIÓN:
El sensor HC-SR04 es un dispositivo que incorpora transductores de ultrasonido (emisor y receptor) que se utilizan de manera
conjunta para determinar la distancia del sensor con un objeto en reposo.
Tomado de: [Link]
El emisor E del sensor emite una onda de ultrasonido y el receptor R del sensor capta el rebote de dicha onda. El tiempo que tarda
la onda de sonido en ir y regresar a un objeto se utiliza para determinar la distancia que existe entre el sensor y el objeto.
Existen 2 tipos de módulos para medición de distancia por ultrasonido que se utilizan en robótica y aplicaciones similares:
Interfaz mediante pulso de eco: Poseen un pin de disparo y un pin de eco.
Interfaz serial (I2C o UART): Presentan un formato digital a través de una interfaz serial (I2C o UART). Se accede como si se
tratara de una memoria serial I2C y se puede leer los registros donde se encuentran las mediciones de distancia.
El sensor de ultrasonido HC-SR04 funciona a través de la medición del pulso de echo (figura)
Tomado de: [Link]
OPERACIÓN DEL SENSOR
La siguiente información fue obtenida del blog denominado “HC-SR04 con Arduino: Sensor de distancia ultrasónico”, Autor: Geek
Factory. Se utilizará únicamente con fines didácticos: docencia e investigación. Enlace:
[Link]
Funcionamiento del sensor de ultrasonido:
El pin trigger recibe un pulso de habilitación de parte del microcontrolador (de arduino, por ejemplo), mediante el cual se le indica al
sensor que comience a realizar la medición de distancia.
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En el pin echo el sensor devuelve al microcontrolador (de arduino) un pulso cuyo ancho es proporcional al tiempo que tarda el
sonido en viajar desde el sensor al obstáculo y luego de vuelta al sensor.
Se calcula la distancia entre el sensor y el obstáculo si se conoce el tiempo de viaje del sonido, así como la velocidad de
propagación de la onda sonora. La siguiente figura corresponde al datasheet del sensor y muestra los pulsos recibidos y enviados
por el sensor.
Tomado de: [Link]
FOTORESISTOR O LDR
Un fotoresistor, o LDR (light-dependent resistor) es un dispositivo cuya resistencia varia en función de la luz recibida.
Podemos usar esta variación para medir, a través de las entradas analógicas, una estimación del nivel del luz.
Un fotoresistor está formado por un semiconductor, típicamente sulfuro de cadmio CdS. Al incidir la luz sobre él algunos de los
fotones son absorbidos, provocando que electrones pasen a la banda de conducción y, por tanto, disminuyendo la resistencia del
componente.
Por tanto, un fotoresistor disminuye su resistencia a medida que aumenta la luz sobre él. Los valores típicos son de 1 Mohm
en total oscuridad, a 50-100 Ohm bajo luz brillante.
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Por otro lado, la variación de la resistencia es relativamente lenta, de 20 a 100 ms en función del modelo. Esta lentitud hace que no
sea posible registrar variaciones rápidas, como las producidas en fuentes de luz artificiales alimentadas por corriente alterna. Este
comportamiento puede ser beneficioso, ya que dota al sensor de una gran estabilidad.
Finalmente, los fotoresistores no resultan adecuados para proporcionar una medición de la iluminancia, es decir, para servir como
luxómetro Esto es debido a su baja precisión, su fuerte dependencia con la temperatura y, especialmente, a que su distribución
espectral no resulta adecuada para la medición de iluminancia.
Por tanto, un LDR es una sensor que resulta adecuado para proporcionar medidas cuantitativas sobre el nivel de luz, tanto
en interiores como en exteriores, y reaccionar, por ejemplo, encendiendo una luz, subiendo una persiana, u orientando un robot.
OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta práctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Implementar una aplicación práctica con sensor de ultrasonido y otro sensor complementario.
b. Procesar señales del sensor de ultrasonido.
c. Conocer los componentes necesarios para adquirir la señal del sensor.
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MATERIALES:
REACTIVOS:
INSUMOS:
N/A
N/A
EQUIPOS:
1 Placa Arduino
2 Sensor de ultrasonido HC-SR04
3 Sensores LDR
3 Diodos LED de diferentes colores, con sus respectivas resistencias (que deben ser calculadas) para polarizar el mismo
Amplificadores operacionales LM358 o equivalente
Resistencias
Conectores
Cables para conexiones
Protoboard (opcional)
Multímetro
MUESTRA:
N/A
INSTRUCCIONES:
Preparatorio:
a. Obtener el datasheet de características técnicas de los diferentes sensores a utilizar. Verificar las especificaciones
estáticas de los sensores.(Anexo)
b. Previo al ingreso al laboratorio, los circuitos de acondicionamiento deben conectados en un Protoboard. (Anexo A-D)
c. La programación en arduino debe estar desarrollada. (Anexo E-J)
d. Ubicar los sensores de acuerdo al siguiente esquema: (Anexo K-L)
Donde:
1: Sensor LDR. Detecta el objeto en la posición de 5 cm
2: Sensor de ultrasonido 1. Detecta el objeto en la posición de 10 cm
3: Sensor LDR. Detecta el objeto en la posición de 15 cm
4: Sensor de ultrasonido 2: Detecta o mide la distancia continua de 0 a 15 cm, en la que se encuentra el objeto
5: Sensor LDR. Detecta la luz del ambiente.
DISEÑO DE CIRCUITOS DE ACONDICIONAMIENTO
Realizar el diseño de los circuitos de acondicionamiento de los sensores, bajo las siguientes condiciones:
Sensor LDR 1 y 3, como detector de objetos.
Utilizar amplificador operacional LM358 y transistor NPN. Cuando el objeto pasa por las ubicaciones dónde se encuentran los
sensores; éstos envían una señal que ingresa a un comparador, generando una señal digital 1L o 0L. La señal digital se ingresa a
una entrada de la placa arduino, con el fin de procesar la misma. Cuando recibe un valor 1L, desde la placa arduino debe activar un
diodo LED debidamente polarizado; conectado a una salida digital. Se recomienda el siguiente esquema:
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Sensor de ultrasonido 1 como detector de objetos.
Cuando el objeto llega a la posición dónde se encuentra el sensor de ultrasonido 1; la placa arduino debe activar un
LED debidamente polarizado. Se recomienda el siguiente esquema
Sensor de ultrasonido 2 como medidor de distancia continua de 0 a 15 cm, mide la distancia a la que se encuentra el objeto.
El valor medido se presenta en un display LCD.
Sensor LDR 5 como sensor de luz. Se recomienda el siguiente circuito (cuyo principio de funcionamiento fue revisado en clase),
que consiste en un comparador con amplificador operacional LM358, un transistor NPN, un relé de 5 voltios y una lámpara de 120
Vac.
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ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:
1. Realizar lecturas de medición de acuerdo a la siguiente tabla:
Tabla 1. Lecturas de medición
Distancia que marca el sensor Distancia que marca el sensor
Distancia patrón o
de distancia continua en el de distancia continua en el
de referencia [cm]
monitor IDE[cm] display LCD[cm]
5 5,28 5,16
10 10,47 10,43
15 15,1 15,02
2. Calcular el error de medición
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = |𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑜 − 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑎𝑙|
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 = × 100%
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑅𝑒𝑎𝑙
Tabla 2. Cálculo del error y error relativo de medición
Distancia que marca el Distancia que marca el
Error
Distancia patrón o sensor de distancia sensor de distancia Error de
relativo de
de referencia [cm] continua en el monitor continua en el display medición
medición
IDE[cm] LCD[cm]
5 5,28 5,16 0,12 12%
10 10,47 10,43 0,04 4%
15 15,1 15,02 0,08 8%
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3. Funcionamiento del sensor de luz ambiental (luz nocturna) y encendido de leds
Tabla 3. Funcionamiento del sensor de luz y encendido de leds
Distancia que marca el Distancia que marca el Funcionamiento Encendido
Distancia patrón
sensor de distancia sensor de distancia Error de del sensor de luz de diodos
o de referencia
continua en el monitor continua en el display medición ambiental (luz LEDS
[cm]
IDE[cm] LCD[cm] nocturna) SI/NO SI/NO
5 5,28 5,16 0,12 NO SI-led1
10 10,47 10,43 0,04 NO SI-led2
15 15,1 15,02 0,08 NO SI-led3
RESULTADOS OBTENIDOS
1. Lecturas de medición
En la tabla 1 podemos observar los valores de medición que genera el sensor ultrasonido de acuerdo a las fotorresistencias
que están en las distancias correspondientes a 5, 10 y 15 cm. La fotorresistencia al estar un objeto presente va a cambiar su
luminosidad por lo que el sensor LDR varia en la resistencia, por lo tanto, tendría variación en su voltaje.
CONCLUSIONES:
• Para la medición de distancia continua el sensor ultrasónico compara dos señales como la onda de salida y onda de
recepción.
• Una fotorresistencia o LDR es un dispositivo cuya resistencia varia de acuerdo con la cantidad de luz que reciba, el material
fotosensible es el sulfato de sodio.
RECOMENDACIONES:
• Para evitar posibles daños con el protoboard y poseer mayor flexibilidad se recomienda soldar los terminales al sensor.
• Realizar bien las conexiones guiándose en el diagrama del circuito a realizar.
BIBLIOGRAFÍA:
• Martínez Fuentes, V. (2016). Introducción a la plataforma Arduino y al Sensor ultrasónico HC-SR04: experimentado en una
aplicación para medición de distancias.
• Lojo, A. A., Núñez, A. E., Fernández, L. S., & Umpiérrez, G. V. D. Medición de la posición relativa al sol para
paneles solares pequeños.
• Bolaños D. (11 Octubre de 2018). Móvil Características técnicas del ARDUINO UNO. Obtenido de:
[Link]
• Luis del Valle Hernández. (5 de julio de 2009). “LCD Liquid Crystal Display” Pagina Web Programar fácil. Obtenido de
[Link]
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ANEXOS
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Anexo L.
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Anexo J.
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Anexo K.
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Anexo L.
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Anexo M.
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Anexo N.
Anexo O.
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Anexo P.
FIRMAS
F: ……………………………………………. F: ………………………………………………. F: ……………………………………………….
Nombre: Ing. Marco Singaña Nombre: Ing. Patricia Constante Nombre: Ing. Patricia Constante
COORDINADOR DE ÁREA DE COORDINADOR JEFE DE LABORATORIO
DOCENTE CONOCIMIENTO
