Universidad Nacional Experimental Politécnica
“Antonio José de Sucre”
Vicerrectorado Puerto Ordaz
Departamento de Ingeniería Electrónica
Materia: Teoría de Control
Práctica 3. Grupo 2.
RESPUESTA EN FRECUENCIA - DIAGRAMAS
DE BODE
DISEÑO DE COMPENSADORES - L.G.R
Profesora: Bachiller:
Marly Fernández Yscarlys Martínez
C.I: 27.957.638
Puerto Ordaz, 14 de abril del 2023
INTRODUCCIÓN
Con el término respuesta en frecuencia, se quiere hacer referencia a la
respuesta de un sistema en estado estacionario a una entrada sinusoidal. En los
métodos de respuesta en frecuencia, la frecuencia de la señal de entrada se varía
en un cierto rango, para estudiar la respuesta resultante.
El objetivo de abordar el tema 3 es conocer y aplicar los métodos de respuesta en
frecuencia para el análisis y diseño de sistemas de control. Una ventaja es que se
pueden utilizar los datos que se obtienen de las medidas sobre el sistema físico sin
deducir su modelo matemático.
Algunos de estos métodos fueron desarrollados en los años 1930 y 1940 por
Nyquist, Bode y Nichols, entre otros. Los métodos de respuesta en frecuencia son
los más potentes en la teoría de control convencional. También son indispensables
para la teoría de control robusto.
Entre los métodos más utilizados están los diagramas de bode el cual se abordará
en esta práctica. Un diagrama de Bode está formado por dos gráficas: una es la
gráfica del logaritmo de la magnitud de la función de transferencia sinusoidal, y la
otra es la gráfica del ángulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala
logarítmica. La ventaja principal de utilizar el diagrama de Bode es que la
multiplicación de magnitudes se convierte, en suma. Además, cuenta con un método
simple para dibujar una curva aproximada de magnitud logarítmica. Se basa en
aproximaciones asintóticas. Esta aproximación, mediante asíntotas (líneas rectas),
es suficiente si sólo se necesita información general sobre la característica de la
respuesta en frecuencia. Además, este método permite conocer diversos
parámetros que ayudan a la interpretación del comportamiento del sistema.
EJECUCIÓN DE LA PRÁCTICA:
Parte I: La Respuesta en Frecuencia y los Gráficos de Bode.
Para el proceso descrito en las figuras 1 y 2 de respuesta a lo siguiente:
Usando una herramienta tipo CAD (Diseño Asistido por Computadora) simule
y dibuje los gráficos de Bode obtenidos con la Función de Transferencia en
lazo abierto.
Considerando el diagrama de bloques de la figura 2 se puede obtener la función de
transferencia del sistema a lazo abierto definida como:
Para la ganancia del controlador se asume que la constante del controlador es K=1.
Por lo tanto, se procede a sustituir cada ganancia por los valores que ofrece el
diagrama de bloques, teniendo entonces:
Y de esa forma tendríamos la función de transferencia del sistema en lazo abierto,
luego se procede a simular en MATLAB, para obtener los dibujos que nos ofrece los
diagramas de bode, para esto se va a ejecutar el comando “bode(gla)” utilizando el
siguiente código:
>> gla=tf([1.2],[0.39 3.27 7.86 6.04 0.62])
gla =
1.2
----------------------------------------------
0.39 s^4 + 3.27 s^3 + 7.86 s^2 + 6.04 s + 0.62
Continuous-time transfer function.
>> bode(gla)
Y como resultado tendríamos las gráficas de bode:
Aquí se pueden apreciar los diagramas de bode, donde observamos la gráfica de la
ganancia en decibelios y la gráfica de fase en grados, y la respectiva escala
logarítmica para tener una visión del comportamiento del sistema lo más completo
posible.
De los gráficos de Bode anteriormente hallados encuentre los parámetros de
estabilidad absoluta del sistema: MG, MF, wf, wg.
Para encontrar estos parámetros pulsamos sobre la gráfica clic derecho y en
características los arrojará.
La información que ofrece es:
MG = 20.4dB. (Siendo este el parámetro de Margen de Ganancia).
MP(MF) = 105°. (Siendo este el parámetro de Margen de Fase).
Wg = 1.36rad/seg. (Siendo este el parámetro de Frecuencia de cruce de ganancia).
Wf = 0.195rad/seg. (Siendo este el parámetro de Frecuencia de cruce de fase).
Usando los parámetros MG y MF, hallados en el punto anterior, emita un
juicio de valor sobre la estabilidad absoluta del sistema.
Al analizar los diagramas de bode, se puede apreciar que tanto el margen de
ganancia como el margen de fase son positivos, por lo cual se puede especificar
que el sistema es absolutamente estable.
Usando el MGdB del sistema encuentre la ganancia crítica de este.
Compruebe este valor usando Routh-Hurwitz.
Para encontrar la ganancia crítica, utilizaremos el margen de ganancia que nos
mostró el diagrama de bode de ganancias, para sustituirlo en la siguiente
formula:
Al realizar los cálculos tenemos:
Para comprobar este valor utilizaremos el método de Routh-Hurwitz. Para esto
se necesita la Función de transferencia del sistema en lazo cerrado.
Considerando el diagrama de bloques de la figura 2 se puede obtener la función de
transferencia del sistema a lazo cerrado definida como:
Debido a que el procedimiento es largo y engorroso se colocara la función de
transferencia con los últimos cálculos realizados:
Ahora para el análisis de estabilidad con el método asignado se tomará la ecuación
característica que es el denominador de la GLC.
Y se procede a los
cálculos con el método de Routh-Hurwitz.
Aplicando la fórmula que aprendimos en el tema 2 al emplear este método,
encontramos los valores de b1, b2, c1 y d1 las cuales se muestran en la siguiente
tabla (valores en color rojo):
Luego nos fijamos en la columna 1 y se toman las condiciones para que el sistema
sea estable obteniendo entonces:
De donde se determina que el rango de k para que el sistema sea estable es:
y aquí se observa que la K crítica es 10,47 lo cual confirma
la ganancia crítica que encontramos con el valor del margen de ganancia que nos
proveyó el diagrama de bode de ganancia, es la correcta: .
Coloque en la trayectoria directa una ganancia K=0.6 Kcrít. Ahora su nuevo
sistema tiene una ganancia en la trayectoria directa.
Encontramos el valor de esta nueva ganancia obteniendo:
Sustituyendo esta ganancia en nuestra trayectoria directa
tendríamos que nuestra función de transferencia quedaría:
Usando una herramienta tipo CAD (Diseño Asistido por Computadora) simule
y dibuje la respuesta en frecuencia del sistema (gráficos de Bode obtenidos
con la Función de Transferencia en lazo cerrado).
Utilizaremos la función de transferencia del sistema en lazo cerrado:
Procedemos a simular en Matlab para tener los gráficos de bode, que sería la
respuesta en frecuencia del sistema, se empleó el siguiente código:
>>glc =
5.654 s + 7.538
-----------------------------------------------
0.39 s^4 + 3.27 s^3 + 7.85 s^2 + 6.04 s + 8.158
Continuous-time transfer function.
>> bode(glc)
Dando como resultados las siguientes gráficas:
De la respuesta en frecuencia anteriormente hallada encuentre los
parámetros de estabilidad relativa del sistema: Mr, wr y AB.
Para encontrar estos parámetros en la gráfica, observamos las características
del sistema haciendo clic derecho y se obtiene:
La información que ofrece es:
Mr = 12,2 (Siendo este el parámetro, pico de resonancia).
W r = 1,11 (Siendo este el parámetro, frecuencia de resonancia).
AB = 2,99 (Siendo este el parámetro, ancho de banda).
Usando los parámetros Mr, wr y AB, hallados en el punto anterior, emita un
juicio de valor sobre la estabilidad relativa del sistema.
Al observar las gráficas y estos parámetros se puede apreciar que mientras más
grande sea el ancho de banda (2,99), más grande será el pico de resonancia, que
en este caso es de 12,2dB y la frecuencia de resonancia nos dice que este pico
surge cuando llega al valor de 1,11rad/seg. Todo esto nos da la información que
este sistema es relativamente estable.
¿Qué tan grande o tan pequeño puede ser el máximo sobre impulso
porcentual de la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado? ¿Qué tan
grande o tan pequeño puede ser el tiempo de subida del sistema?
Haciendo uso del comando “step” aplicándolo a GLC se puede obtener la respuesta
temporal del sistema en lazo cerrado, la cual nos brindará la suficiente información
para responder a estas dos preguntas:
El código utilizado es:
>> glc=tf([5.654 7.538],[0.39 3.27 7.85 6.04 8.158])
glc =
5.654 s + 7.538
-----------------------------------------------
0.39 s^4 + 3.27 s^3 + 7.85 s^2 + 6.04 s + 8.158
Continuous-time transfer function.
>> step(glc)
>> s= stepinfo (glc)
s=
RiseTime: 0.8303
SettlingTime: 25.5414
SettlingMin: 0.4448
SettlingMax: 1.6689
Overshoot: 80.6118
Undershoot: 0
Peak: 1.6689
PeakTime: 2.6251
La grafica obtenida es:
Al aplicar la fórmula de MP (%), se obtiene:
Lo que nos lleva a responder que el MP (%) puede ser muy pequeño como lo
demuestra para este sistema en lazo cerrado.
Así mismo, la gráfica nos da la información del tiempo de subida del sistema, el cual
es 1,34seg, lo que también nos lleva a responder que es pequeño como lo
demuestra para este sistema en lazo cerrado.
PARTE II: La Respuesta en Frecuencia y los Gráficos de Bode cuando hay
tiempo muerto.
Ahora asuma que la medición de la temperatura del Tanque se realiza a 6m. del
punto de acción de control, y que el fluido que se procesa viaja a 10 pie/seg. Esta
situación produce lo que se conoce en Control de Procesos Industriales como
retardo de transporte, generando tiempo muerto en el sistema. Para el proceso
descrito en las figuras 1 y 2, y asumiendo que la medición de la temperatura del
tanque ahora se hace fuera de este, se pide que dé respuesta a lo siguiente:
Redibuje las figuras 1 y 2 indicando ahora la presencia del tiempo muerto en
el sistema.
Se procede a calcular el tiempo muerto de nuestro sistema con los datos que
nos proveen:
Donde la medición de la temperatura se hace a 6 metros y el fluido viaja a 10
pie/seg. Transformamos pie a metros 10pie = 3,048 metros. Y planteamos una
conversión para encontrar nuestro tiempo muerto.
Redibujando la figura 1 tenemos:
