UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL YARACUY
PNF EN INSTRUMENTACION Y CONTROL
UNIDAD CURRICULAR: SISTEMAS DE CONTROL I
COMPONENTE: ESTABILIDAD DE SISTEMAS
ESTABILIDAD DE SISTEMAS:
CASOS ESPECIALES ROUTH - HURWITZ
PROFESOR:
ING. JUAN CARLOS LEON
Caso 1: El Arreglo de Routh tiene un
cero en la primera columna.
(Verificar el calculo de los términos del arreglo)
Si un término de la primera columna en cualquier
fila es cero, pero los términos restantes no son cero,
o no hay más términos, se sustituye el cero por ε
(este nuevo termino va a representar un numero
infinitesimal pequeño y positivo) y se continua el
análisis.
Una vez construida la tabla se determina el limite de
aquellos elementos en la primera columna en los que
aparezca ε, cuando ε → 0.
2ε − 3 S4 1 2 3 0
lim =−∞
ε→0 ε S3 1 2 0
S2 0 3 0
1
S1 - ∞ 0
2 S0 3
Se concluye que el sistema es inestable ya que la
primera columna tiene “cambios de signos”.
Además, posee 2 raíces en el semi plano derecho ya
que se presentan “dos cambios de signo”
Caso 2: El arreglo de Routh tiene toda
una fila formado por ceros .
Para poder continuar el análisis se procede a
S4 + 3S3 + 3S2 + 3S +2
formar una ecuación auxiliar a partir de los
coeficientes de la fila anterior a aquella en
S4 1 3 2 0 la que todos los elementos sean nulos.
S3 3 3 0 1.- Como se construye la ecuación auxiliar?
a.- El grado de la ecuación (m) es igual al
numero de la fila.
S2 2 2 0
aSm + bSm-2 + ... + pSm-m
S1 0 0
b.- Los términos de la fila corresponden con
los coeficientes (a,b, …, p) de la ecuación.
S0
Para el ejemplo: Fila anterior = Fila 2
2S2 + 2S2-2 = 2S2 + 2S0 = 2S2 + 2 = 0
Caso 2: El arreglo de Routh tiene toda
una fila formado por ceros .
c.- Se deriva la ecuación auxiliar.
S4 + 3S3 + 3S2 + 3S +2
𝑑(2S2 + 2)
= 4𝑆
S4 1 3 2 0 𝑑𝑆
d.- Se sustituye el resultado de la derivada en
S3 3 3 0
la fila de ceros y se continua el análisis.
S2 2 2 0 El significado físico de la fila de ceros es
que el sistema presenta
S1 4 0
POLOS SIMÉTRICOS sobre ALGUNO DE
S0 2 LOS EJES.
Por lo general al eje imaginario, lo que
genera en el sistema oscilaciones
constantes.
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
El criterio de Routh – Hurwitz puede ser
aplicado con la finalidad de conocer :
1.- Rango de ganancia de un controlador para el
cual el sistema es estable.
2.- Valor de la ganancia que es capaz de generar
oscilaciones constantes (Máxima Ganancia)
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
Se va a considerar un sistema en el cual se ha de implementar un
controlador proporcional. Donde
Función de transferencia del Controlador : Gc(s) = K
𝑺+𝟏
Función de transferencia del Proceso: 𝑮𝒑 𝒔 =
𝑺(𝒔 −𝟏 )(𝑺+𝟔)
Al implementar el controlador en un sistema con realimentación unitaria
se tiene el siguiente diagrama:
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
La función de transferencia del proceso en lazo abierto o lazo cerrado
indica que es inestable, ya que se presentan polos en el semiplano
derecho:
𝑺+𝟏
𝑮𝒑−𝒍𝒂 = polo inestable S = 1
𝑺(𝒔 −𝟏 )(𝑺+𝟔)
𝑺+𝟏
𝑮𝒑−𝒍𝒄 = polos inestables S = 0,82 y S = 0,20
𝑺 𝒔 −𝟏 𝑺+𝟔 +𝟏
Por esta razón se justifica la implementación del controlador
propuesto.
Y es necesario calcular el rango de valores de la ganancia para el
que el sistema sea estable.
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
La función de transferencia en lazo cerrado para el sistema controlado
es:
𝑲(𝑺 + 𝟏 )
𝑮𝒍𝒄 = 𝟑
𝑺 + 𝟓𝑺𝟐 + 𝑺 𝑲 − 𝟔 + 𝑲
El arreglo de Routh quedaría de la siguiente manera:
S3 1 (K - 6) 0
Para que el sistema sea estable
todos los términos de la primera
S2 5 K 0 columna deben ser positivos, por
lo que:
S1 (4/5)K - 6 0
4 15
𝐾 − 6 > 0 => 𝐾 >
5 2
S0 K
Además,
K >0
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
El rango de estabilidad será:
0 15
2
El sistema será estable para:
15
𝐾 >
2
Para este caso, k podría variar desde (15/2) hasta +∞,
sin llegar presentar a presentar inestabilidad por
aumento de la velocidad, debido posiblemente a una
dinámica muy lenta del proceso.
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
La Ecuación característica de un sistema es la siguiente:
𝑺𝟒 + 𝟑𝑺𝟑 + 𝟏𝟎𝑺𝟐 + 𝟓𝑺 + 𝑲
Se pide:
a.- Rango de K para el cual el sistema es estable.
b.- Valor de K para el cual el sistema oscila a frecuencia constate.
c.- Valor de la frecuencia de oscilación.
S4 1 10 K 0
S3 3 5 0 0
25
S2 K
3
125
−3𝐾
S1 3
25 0
3
S0 K
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
Para que el sistema sea estable todos los términos de la primera columna
deben ser positivos, por lo que:
En S1
125
3
−3𝐾 125 125 125 𝟏𝟐𝟓
25 > 0 => − 3𝐾 > 0 ⇒ > 3𝐾 ⇒ >𝐾 ⇒ 𝑲<
3 3 9 𝟗
3
En S0
K >0
La solución será:
125
K < 9
K >0
0 125
9
125
El sistema será estable para K ⋲ (0 , )
9
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
Por otro lado, el sistema oscilara a frecuencia constante, es decir, sistema
Críticamente estable, para:
En S1
𝟏𝟐𝟓
𝑲=
𝟗
Donde, se hace “CERO”, toda la fila S1
Luego la frecuencia de oscilación se calcula tomando la ecuación auxiliar
a la fila S1, la cual corresponde con:
S2 quedando dela siguiente manera:
𝟐𝟓 𝟓
S2 = 𝑺𝟐 + 𝑲 , despejando a S se tiene: 𝑺 = ± 𝒋
𝟑 𝟑
𝟓
Por lo que la frecuencia de oscilación será: 𝝎=
𝟑
Aplicación del Criterio de Routh – Hurwitz
en el análisis de Sistema controlados
El rango de estabilidad será:
0 15
2
El sistema será estable para:
15
𝐾 >
2
Para este caso, k podría variar desde (15/2) hasta +∞,
sin llegar presentar a presentar inestabilidad por
aumento de la velocidad, debido posiblemente a una
dinámica muy lenta del proceso.
