DINAMICA DE ROTACION
Cuando un objeto real gira alrededor de algún eje, su movimiento no se puede analizar como si
fuera una partícula, porque en cualquier instante, diferentes partes del cuerpo tienen velocidades
y aceleraciones distintas. Por esto es conveniente considerar al objeto real como un gran número
de partículas, cada una con su propia velocidad, aceleración. El análisis se simplifica si se considera
al objeto real como un cuerpo rígido. En este capítulo se tratará la rotación de un cuerpo rígido en
torno a un eje fijo, conocido como movimiento rotacional puro.
ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN
Para un cuerpo rígido formado por una colección de partículas que gira alrededor del eje z fijo con
velocidad angular ω, cada partícula del cuerpo rígido tiene energía cinética de traslación. Si la
partícula de masa mi, se mueve con velocidad vi, su energía cinética es:
Cada partícula del cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular ω, pero distintas velocidades
lineales, porque estas dependen de la distancia r al eje de rotación, y se relacionan por v i = ω ri.
Entonces la energía cinética de la partícula i es:
La energía cinética total del cuerpo rígido en rotación es la suma de las energías cinéticas de cada
partícula individual, esto es:
donde se factorizó ω2 porque es la misma para todo el cuerpo rígido. A la cantidad entre
paréntesis en la ecuación anterior se la define como el momento de inercia, I, del cuerpo rígido:
De la definición momento de inercia, sus unidades de medida en el SI son kg·m 2 . Con esta
definición, se puede escribir la energía cinética de rotación de un cuerpo rígido como:
La energía cinética de rotación no es una nueva forma de energía, sino que es el equivalente
rotacional de la energía cinética de traslación, se dedujo a partir de esa forma de energía. La
analogía entre ambas energías ½ mv2 y ½ Iω2 es directa, las cantidades I y ω del movimiento de
rotación son análogas a m y v del movimiento lineal, por lo tanto I es el equivalente rotacional de
m (algo así como la masa de rotación), y siempre se considera como una cantidad conocida, igual
que m, por lo que generalmente se da como un dato. Pero existen técnicas del calculo integral
para calcular I, y teoremas asociados, que no se usarán en este curso.
El momento de inercia I es una cantidad que depende del eje de rotación, el tamaño y la forma del
objeto. En la siguiente tabla 8.1 se dan los momentos de inercia respecto al centro de masa de
figuras geométricas conocidas, de distribución de masa homogénea, cuando giran en torno al eje
que se indica.
RELACIÓN ENTRE TORQUE Y ACELERACIÓN ANGULAR.
Para una partícula de masa m, que gira como se muestra en la figura 1 anterior, en una
circunferencia de radio r con la acción de una fuerza tangencial F t, además de la fuerza centrípeta
necesaria para mantener la rotación. La fuerza tangencial se relaciona con la aceleración
tangencial at por Ft = mat. El torque alrededor del centro del círculo producido por F t es:
Como la at se relaciona con la aceleración angular por a t = rα, el torque se puede escribir como:
Figura1
y como mr2 es el momento de inercia de la masa m que gira en torno al centro de la trayectoria
circular, entonces:
El torque que actúa sobre una partícula es proporcional a su aceleración angular α, donde Ι es la
constante de proporcionalidad. Observar que τ = Ια es el análogo rotacional de la segunda ley de
Newton F = ma.
Se puede extender este análisis a un cuerpo rígido arbitrario que rota en torno a un eje fijo que
pase por Ο, como se ve en la figura 2. El cuerpo rígido se puede considerar formado por elementos
de masa dm, que giran en torno a Ο en una circunferencia de radio r, por efecto de alguna fuerza
tangencial externa dFt que actúa sobre dm.
Por la segunda ley de Newton aplicada a dm, se tiene:
El torque dτ producido por la fuerza dFt es:
Figura 2
El torque neto se obtiene integrando esta expresión, considerando que α tiene el mismo valor en
todo el cuerpo rígido:
Pero la integral es el momento de inercia I del cuerpo rígido alrededor del eje de rotación que pasa
por Ο, entonces:
Observar que, aunque la deducción es compleja, el resultado final es extremadamente simple,
como todas las ecuaciones de la Física.
Ejemplo 1. Una barra uniforme de longitud L y masa M, que gira libremente alrededor de una
bisagra sin fricción, se suelta desde el reposo en su posición horizontal, como se muestra en la
figura 3. Calcular la aceleración angular de la barra y su aceleración lineal inicial de su extremo.
Solución. Como el torque de la fuerza en la bisagra es cero, se puede calcular el torque en torno a
la bisagra producido por la otra fuerza externa que actúa sobre la barra, que es su peso,
suponiendo que la barra es homogénea y que el peso actúa en su centro geométrico. Entonces:
Figura 3
Como τ = Ια, y el momento de inercia de la barra (que se obtiene de la tabla anterior) es I =(1/3)
ML2 , se tiene:
Para calcular la aceleración lineal del extremo de la barra, usamos la ecuación at = rα, con r = L,
reemplazando α
Ejemplo 2. Una rueda de radio R, masa M y momento de inercia I, puede girar en torno a un eje
horizontal sin roce (figura 4). Una cuerda ideal se enrolla alrededor de la rueda y sostiene un
bloque de masa m. Cuando se suelta en bloque, la rueda comienza a girar en torno a su eje.
Calcular la aceleración lineal del bloque, la tensión de la cuerda y la aceleración angular de la
rueda.
Figura 4
Solución: el peso de la rueda y la fuerza del eje de rotación no producen torque en torno al eje,
por lo que el torque que actúa sobre la rueda en torno a su eje es producido por la tensión de la
cuerda, su valor es τ = RT. Como τ = Ια, igualando se obtiene:
Ahora se aplica la segunda ley de Newton al bloque que cae, del DCL se tiene:
Igualando las tensiones y considerando que a = Rα ⇒ α =a/R, se obtiene
Con este valor de a se calculan T y α, estos cálculos dan:
TRABAJO, ENERGÍA Y POTENCIA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
Para un cuerpo rígido que gira en torno a un eje fijo que pasa por Ο, como se ve en la figura 5. Si
una fuerza externa F se aplica en un punto Q del cuerpo rígido a una distancia r de Ο, el trabajo
realizado por F cuando el objeto gira una distancia infinitesimal ds = rdθ es:
Figura 5
donde F senφ = Ft es la componente tangencial de F o la componente de la fuerza a lo largo del
desplazamiento ds, que es la componente que realiza trabajo. La componente radial de F no
realiza trabajo porque es perpendicular al desplazamiento. Como el torque es: τ = r F senφ, el
trabajo se escribe:
Integrando, se obtiene:
El trabajo de rotación es análogo el de traslación
La potencia con la cual se realiza el trabajo es:
Como dW/dt = P y dθ/dt = ω, la potencia instantánea es:
expresión análoga el cono del movimiento lineal P =Fv.
Tomando ahora la expresión del torque rotacional τ = Iα, aplicando la regla de la cadena:
Al reagrupar esta expresión y considerando que τ dθ = dW ⇒ dW = Iωdω. Integrando se encuentra
el trabajo total realizado durante la rotación:
Por lo tanto, el trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un cuerpo rígido es
igual a la variación de energía cinética rotacional del objeto.
Ejemplo 3. Para la barra giratoria del ejemplo 8.1, calcular su rapidez angular, la rapidez lineal de
su centro de masa y del punto más bajo de la barra cuando está vertical.
Solución: Usando el principio de conservación de la energía, considerando que la energía potencial
se calcula respecto al centro de masa y la energía cinética es de rotación:
Cuando la barra esta inicialmente horizontal no tiene Eci y cuando esta vertical tiene solo Ecf,
entonces:
Para calcular la rapidez del centro de masa, se usa:
