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Carátula

Diseño e implementación de un banco de pruebas para la localización y/o validación de

defectos estructurales en UAV de tipo dron multirrotor, mediante el análisis, monitoreo y

visualización de la dinámica de vuelo empleando una estructura mecánica giroscópica

de 3 GDL para la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Sede Latacunga.

Gómez Proaño, Kevin Omar y Solís Núñez, Marcelo Isaac

Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica

Carrera de Ingeniería en Mecatrónica

Trabajo de titulación, previo a la obtención del título de Ingeniero en Mecatrónica

Msc. Pérez Gutiérrez, Milton Fabricio

9 de febrero 2023

Latacunga
 2

Reporte de verificación de contenidos

INFORME DE DETECCIÓN DE PLAGIO

EL INFORME CERTIFICA QUE EL DOCUMENTO ADJUNTO
Informe
FUE REVISADO CON EL SERVICIO DE PREVENCIÓN DE PLAGIO
[Link] Y TIENE:
SIMILITUD

9%

Nombre del archivo: Tesis_BancoPruebas_Gómez&Solí[Link]

Archivo verificado: 2023-02-09
Informe generado: 2023-02-09

Firma:

Msc. Pérez Gutiérrez, Milton Fabricio.

Director
 3

Departamento de Energía Y Mecánica

Carrera de Ingeniería Mecatrónica

Certificación

Certifico que el trabajo de titulación, “Diseño e implementación de un banco de pruebas para

la localización y/o validación de defectos estructurales en UAV de tipo dron multirrotor,

mediante el análisis, monitoreo y visualización de la dinámica de vuelo empleando una

estructura mecánica giroscópica de 3 GDL para la universidad de las fuerzas Armadas

ESPE Sede Latacunga.” fue realizado por los señores Gómez Proaño, Kevin Omar y Solís

Núñez, Marcelo Isaac, el mismo que cumple con los requisitos legales, teóricos, científicos,

técnicos y metodológicos establecidos por la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE,

además fue revisado y analizado en su totalidad por la herramienta de prevención y/o verificación

de similitud de contenidos; razón por la cual me permito acreditar y autorizar para que se lo

sustente públicamente.

Latacunga, 09 febrero del 2023

Firma:

Msc. Pérez Gutiérrez, Milton Fabricio.

C. C. 1802565711
 4

Departamento de Energía Y Mecánica

Carrera de Ingeniería Mecatrónica

Responsabilidad de autoría

Yo/nosotros, Gómez Proaño, Kevin Omar y Solís Núñez, Marcelo Isaac, con cédulas de

ciudadanía n°. 1804873055 y 1804488003, declaro/declaramos que el contenido, ideas y criterios

del trabajo de titulación: “Diseño e implementación de un banco de pruebas para la

localización y/o validación de defectos estructurales en UAV de tipo dron multirrotor,

mediante el análisis, monitoreo y visualización de la dinámica de vuelo empleando una

estructura mecánica giroscópica de 3 GDL para la universidad de las fuerzas Armadas

ESPE Sede Latacunga.” es de mi/nuestra autoría y responsabilidad, cumpliendo con los

requisitos legales, teóricos, científicos, técnicos, y metodológicos establecidos por la Universidad

de las Fuerzas Armadas ESPE, respetando los derechos intelectuales de terceros y

referenciando las citas bibliográficas.

Latacunga, 09 de febrero del 2023

Gómez Proaño, Kevin Omar Solís Núñez, Marcelo Isaac

C.C: 1804873055 C.C: 1804488003

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Departamento de Energía Y Mecánica

Carrera de Ingeniería Mecatrónica

Autorización de publicación

Yo/ nosotros, Gómez Proaño, Kevin Omar y Solís Núñez, Marcelo Isaac, con cédulas de

ciudadanía n°. 1804873055 y 1804488003, autorizamos a la Universidad de las fuerzas Armadas

ESPE publicar el trabajo de titulación: “Diseño e implementación de un banco de pruebas

para la localización y/o validación de defectos estructurales en UAV de tipo dron

multirrotor, mediante el análisis, monitoreo y visualización de la dinámica de vuelo

empleando una estructura mecánica giroscópica de 3 GDL para la universidad de las

fuerzas Armadas ESPE Sede Latacunga.”, en el Repositorio Institucional, cuyo contenido,

ideas y criterios son de nuestra responsabilidad.

Latacunga, 09 de febrero del 2023

Gómez Proaño, Kevin Omar Solís Núñez, Marcelo Isaac

C.C: 1804873055 C.C: 1804488003

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Dedicatoria

Dedico este proyecto de titulación a mi familia, nada de esto fuera posible sin su apoyo

y cariño que me han dado en el trascurso de mi vida estudiantil, siendo mi papá y mamá

quienes desde un inicio me enseñaron a ser perseverante y a no darme por vencido; agradezco

su compresión, paciencia que me han tenido en los momentos más difíciles de mi vida.

Agradezco a mi novia que siempre estuvo ahí apoyándome y no dejarme rendirme, a

mi hermano que siempre he tratado de ser su ejemplo y siempre ha estado ahí de igual manera

apoyándome.

Este trabajo es por y para ustedes, apoyando a toda la familia en lo que más pueda.

Gómez Proaño, Kevin Omar

 7

Dedicatoria

El presente trabajo de investigación está dedicado a mis padres, que me han apoyado

durante toda mi formación profesional. A mi hermana que con sus consejos me ha motivado a

continuar esforzándome por alcanzar mis metas.

A mi novia y a mis amigos con los que he compartido una misma meta y junto a los

cuales he construido numerosos recuerdos memorables durante esta etapa de vida

universitaria.

Solís Núñez, Marcelo Isaac

 8

Agradecimiento

Tengo agradecimiento con las personas más importantes en mi vida el cual son mis

padres, mi hermano y mi novia que fueron un apoyo incondicional en el transcurso de mi

formación tanto académica como personal. A mis primos por darme un aliento en cada paso

desde la escuela, colegio, universidad y la vida.

A la Universidad de las fuerzas Armadas ESPE que aportó con todo el conocimiento

fundamental para formarme como ingeniero mecatrónico y a los docentes que realmente

cumplieron con su labor de enseñar y educar.

A mi tutor de tesis Fabricio Pérez, quien nos acompañó en todo el proceso para la

elaboración de este trabajo de titulación, dándonos, opiniones y pautas para obtener un trabajo

de calidad.

Gómez Proaño, Kevin Omar

 9

Agradecimiento

Primeramente, agradezco a mis padres que han sido el pilar fundamental en mi

desarrollo personal, a mi hermana que siempre me ha apoyado en el transcurso de mi vida

motivándome a alcanzar mis metas.

Agradezco a los docentes de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE que me han

brindado el conocimiento necesario para mi formación como ingeniero Mecatrónico y me han

inculcado la curiosidad, la dedicación y el trabajo duro.

Finalmente agradezco a todas las personas que han estado en esta etapa y en el

desarrollo de la Tesis, por sus consejos, su apoyo, y estar conmigo hasta el final.

Solís Núñez, Marcelo Isaac

 10

ÍNDICE DE CONTENIDOS

Carátula .......................................................................................................................................... 1

Reporte de verificación de contenidos ...................................................................................... 2

Certificación .................................................................................................................................. 3

Responsabilidad de autoría ......................................................................................................... 4

Autorización de publicación ........................................................................................................ 5

Dedicatoria..................................................................................................................................... 6

Agradecimiento ............................................................................................................................. 8

Índice de contenidos .................................................................................................................. 10

Índice de tablas ........................................................................................................................... 16

Índice de figuras ......................................................................................................................... 19

Resumen ...................................................................................................................................... 24

Abstract........................................................................................................................................ 25

Capítulo I: Aspectos generales ................................................................................................. 26

Antecedentes……………………………………………………………………………….… 26

Planteamiento del problema ………………………………………………………………..28

Justificación e importancia. ………………………………………………………………30

Objetivos………………………………………………………………………………………..31

Objetivo General ................................................................................................. 31

Objetivos específicos ......................................................................................... 31

Hipótesis ………………………………………………………………………………………32

Variables de la investigación ………………………………………………………………32

Variable Independiente ...................................................................................... 32

Variables Dependientes ..................................................................................... 32

Capítulo II: Fundamentación teórica e introducción .............................................................. 33

Bancos de pruebas para drones …………………………………………………………33

 11

Estructuras giroscópicas ……………………………………………………………………35

Instrumentación electrónica ………………………………………………………………..36

Codificadores rotatorios .................................................................................... 36

Codificadores rotatorios incrementales. ............................................. 37

Codificadores rotatorios absolutos. .................................................... 38

Contadores de cuadratura LS7366R ................................................................ 38

Sensores de fuerza ............................................................................................. 40

Celdas de carga. ..................................................................................... 40

Adquisición de datos ......................................................................................... 41

Vehículo aéreo no tripulado (UAV) ………………………………………………………...42

Partes de un UAV ................................................................................................ 43

Chasis. ..................................................................................................... 43

Motores. ................................................................................................... 44

Hélices. .................................................................................................... 45

Sensores. ................................................................................................ 46

Reguladores de velocidad..................................................................... 47

Batería...................................................................................................... 47

Emisora y Receptora RC. ...................................................................... 48

Controladoras de vuelo para drones multirrotor. .............................. 48

Unidad de medición inercial (IMU). ...................................................... 50

Aplicaciones ........................................................................................................ 51

Drones de ala rotatoria o multirrotores. .......................................................... 51

Tipología según el número de brazos. ................................................ 52

Dirección de las hélices del motor de un UAV ................................................ 53

Vuelo en el plano vertical. ..................................................................... 53

Vuelo en el plano yaw (Guiñada), pitch (Cabeceo) y roll (Alabeo). .. 53

 12

Propiedades mecánicas de los materiales ……………………………………………….55

Propiedades físicas de los materiales …………………………………………………….56

Densidad y peso específico .............................................................................. 56

Herramientas computacionales…………………………………………………………….56

Método cualitativo por puntos……………………………………………………………...56

Capítulo III: Diseño del sistema mecánico .............................................................................. 58

Selección de materiales para la estructura mecánica………………………………….62

Segmentación del sistema mecánico en subestructuras ……………………………..64

Diseño de la base de anclaje………………………………………………………………..65

Escenarios de interacción entre el UAV y la subestructura .......................... 67

Primer caso – UAV en reposo............................................................... 68

Segundo Caso – UAV en vuelo vertical. .............................................. 68

Tercer caso – UAV en vuelo inclinado a 45°. ...................................... 69

Primera iteración de diseño en base al criterio de deflexión máxima

permisible en vigas............................................................................................. 70

Diseño de la subestructura ............................................................................... 75

Primer caso – UAV en reposo............................................................... 76

Segundo caso – UAV en vuelo vertical. .............................................. 77

Tercer caso – UAV en vuelo inclinado a 45°. ...................................... 77

Análisis de la subestructura.............................................................................. 78

Diseño de los anillos interior y exterior …………………………………………………..85

Diseño del bastidor estructural …………………………………………………………….90

Integración de las subestructuras del sistema mecánico …………………………….93

Capítulo IV: Diseño del sistema electrónico ........................................................................... 95

Segmentación del sistema electrónico en módulos ……………………………………97

Normativa IPC para el diseño de placas de circuitos impresos ……………………...98

 13

Diseño del módulo de lectura para fuerza de sustentación. ………………………….99

Galgas extensiométricas ................................................................................... 99

Celdas de carga .................................................................................................. 99

Diseño del módulo de lectura para ángulos de rotación …………………………….103

Codificadores Rotatorios ................................................................................. 103

Codificador rotatorio incremental E6B2-CWZ6C. ............................ 103

Codificador rotatorio incremental de eje hueco CALT. ................... 105

Diseño del módulo de adquisición de señales centralizado………………………...109

Tarjetas de adquisición de datos .................................................................... 109

Arduino Mega........................................................................................ 110

BeagleBone Black. ............................................................................... 111

Raspberry pi 3 modelo B. .................................................................... 112

Monitores ........................................................................................................... 114

Monitor NORSMIC. ............................................................................... 114

Pantalla LCD táctil resistiva. ............................................................... 115

Selección de la fuente de alimentación eléctrica ……………………………………...119

Integración de los módulos del sistema electrónico …………………………………120

Capítulo V: Diseño del software.............................................................................................. 122

Lenguajes de programación ………………………………………………………………123

Java .................................................................................................................... 123

Python ................................................................................................................ 123

Desarrollo de la aplicación empleando lenguaje de programación Python ……...125

Recolección de información de los módulos de lectura ............................. 125

Procesamiento de información ....................................................................... 127

Almacenamiento de la información ................................................................ 131

Recuperación de la información almacenada ............................................... 132

 14

Generación de reportes en formato PDF ....................................................... 133

Exportación de archivos empleado una memoria USB ............................... 134

Interfaz gráfica .................................................................................................. 135

Implementación del software del banco de pruebas ………………………………….136

Capítulo VI: Construcción del Banco de pruebas ................................................................ 142

Construcción del sistema mecánico …………………………………………………….142

Construcción del sistema electrónico …………………………………………………..146

Capítulo VII: Pruebas y resultados ......................................................................................... 151

Validación de los módulos de lectura …………………………………………………...151

Validación del módulo de lectura para ángulos de rotación ....................... 151

Validación del módulo de lectura para fuerza de sustentación .................. 157

Pruebas realizadas ………………………………………………………………………….160

Repetibilidad y Reproducibilidad ................................................................... 161

Análisis de la prueba 1 – fuerza de sustentación. ........................... 162

Análisis de la prueba 2 – pitch. .......................................................... 166

Análisis de la prueba 3 – roll. ............................................................. 168

Análisis de la prueba 4 – yaw. ............................................................ 169

Curvas estándar de un UAV en estado aceptable ........................................ 171

Curvas estándar para la prueba 1 – fuerza de sustentación. ......... 171

Curvas estándar para la prueba 2 – pitch. ........................................ 174

Curvas estándar para la prueba 3 – roll. ........................................... 177

Curvas estándar para la prueba 4 – yaw. .......................................... 179

Localización de defectos estructurales ......................................................... 182

Defecto estructural en la hélice 1. ...................................................... 182

Defecto estructural en la hélice 2. ...................................................... 185

Defecto estructural en la hélice 3. ...................................................... 188

 15

Defecto estructural en la hélice 4. ...................................................... 191

Validación de hipótesis …………………………………………………………………….195

Capítulo VIII: Conclusiones y recomendaciones .................................................................. 198

Conclusiones…………………………………………………………………………………198

Recomendaciones …………………………………………………………………………..201

Bibliografía ................................................................................................................................ 203

Anexos ....................................................................................................................................... 213

 16

ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 1 Los siete primeros estados binarios para un codificador absoluto con cuatro bits ...... 38

Tabla 2 Guía General para el uso de motores en drones .......................................................... 45

Tabla 3 Velocidades de los Procesadores STM32 ...................................................................... 50

Tabla 4 Método Cualitativo por Puntos ....................................................................................... 57

Tabla 5 Especificaciones mecánicas del dron hexacóptero Yuneec – Typhoon H plus ........... 58

Tabla 6 Necesidades consideradas para la elaboración del sistema mecánico del banco

………..de pruebas ....................................................................................................................... 59

Tabla 7 Métricas definidas para la elaboración del sistema mecánico del banco de pruebas... 59

Tabla 8 Especificaciones mecánicas y físicas de los materiales considerados ........................ 62

Tabla 9 Selección del material predominante para la estructura mecánica .............................. 62

Tabla 10 Especificaciones mecánicas y físicas de los filamentos para impresión 3D ………..

…………..considerados ................................................................................................................ 63

Tabla 11 Selección de material para impresión 3D .................................................................... 64

Tabla 12 Datos empíricos del funcionamiento de un motor del UAV Yuneec – Typhoon

…………..H plus ........................................................................................................................... 66

Tabla 13 Fuerzas calculadas para los tres casos de análisis .................................................... 70

Tabla 14 Fuerzas calculadas para los tres casos de análisis, considerando el peso de la

…………..subestructura................................................................................................................ 78

Tabla 15 Peso de los componentes............................................................................................ 79

Tabla 16 Selección de forma de anillo exterior e interior ........................................................... 86

Tabla 17 Peso de los componentes soportados por el anillo exterior de la estructura ............. 88

Tabla 18 Peso de los componentes soportados por el bastidor estructural .............................. 91

Tabla 19 Especificaciones del sistema mecánico ...................................................................... 94

Tabla 20 Necesidades consideradas para la elaboración del sistema electrónico del banco

…………..de pruebas. .................................................................................................................. 95

 17

Tabla 21 Métricas definidas para la elaboración del sistema electrónico del banco de

………….pruebas.......................................................................................................................... 97

Tabla 22 Selección de sensor de fuerza .................................................................................. 100

Tabla 23 Selección del modelo de codificador rotatorio ........................................................... 106

Tabla 24 Selección de la tarjeta de adquisición de datos ........................................................ 113

Tabla 25 Selección del monitor ................................................................................................. 116

Tabla 26 Listado de componentes del módulo de adquisición de señales centralizado ......... 117

Tabla 27 Listado de dispositivos electrónicos del banco de pruebas ...................................... 119

Tabla 28 Especificaciones de la fuente de alimentación seleccionada ................................... 120

Tabla 29 Selección del lenguaje de programación................................................................... 124

Tabla 30 Información recopilada para la calibración de las celdas de carga .......................... 128

Tabla 31 Recolección de datos para la validación del módulo de lectura para ángulos de

…………..rotación ....................................................................................................................... 154

Tabla 32 Error absoluto de medición en las 30 muestras tomadas ......................................... 156

Tabla 33 Parámetros de la validación de hipótesis .................................................................. 156

Tabla 34 Información obtenida para la validación del módulo de lectura para fuerza de

…………..sustentación ............................................................................................................... 157

Tabla 35 Error absoluto de medición en las 5 muestras tomadas ........................................... 159

Tabla 36 Parámetros de la validación de hipótesis .................................................................. 159

Tabla 37 Características máxima y mínimas de UAV ............................................................... 160

Tabla 38 Datos para el análisis de la prueba de sustentación ................................................. 162

Tabla 39 Directrices para la aceptación del R&R ..................................................................... 165

Tabla 40 Datos para el análisis de la prueba del ángulo de rotación pitch ............................. 167

Tabla 41 Datos para el análisis de la prueba del ángulo de rotación roll ................................ 168

Tabla 42 Datos para el análisis de la prueba del ángulo de rotación yaw ............................... 169

Tabla 43 Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 1 ............................................ 185
 18

Tabla 44 Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 2 ............................................ 187

Tabla 45 Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 3 ............................................ 190

Tabla 46 Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 4 ............................................ 193

Tabla 47 Análisis de los defectos del UAV en función a las 4 hélices retiradas...................... 194

Tabla 48 Pruebas realizadas para validación de hipótesis ...................................................... 195

 19

ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1 Giroscopio de 3 GDL del laboratorio de DronLab......................................................... 33

Figura 2 Serie FFT Gyro ............................................................................................................. 34

Figura 3 Giroscopio ..................................................................................................................... 35

Figura 4 Ejemplos de discos ópticos incrementales y absolutos ............................................... 36

Figura 5 Funcionamiento de un codificador rotatorio incremental .............................................. 37

Figura 6 Asignación de pines del contador de cuadratura LS7366R ........................................ 39

Figura 7 Celda de carga de 5kg .................................................................................................. 40

Figura 8 Elementos del moderno sistema de adquisición de datos digitales ............................ 41

Figura 9 Drone Syma X5 HC ..................................................................................................... 42

Figura 10 Ángulos de navegación de un UAV ........................................................................... 43

Figura 11 Chasis TBS SourceOne .............................................................................................. 44

Figura 12 Tiger Motor MT-2216-12 800kv V2 ............................................................................ 44

Figura 13 Hélice de dos aspas .................................................................................................... 45

Figura 14 Sensores que se utilizan de diversas maneras en los drones modernos. ................ 46

Figura 15 EMAX Multirrotor 20A Simon K Control de velocidad brushless ESC ....................... 47

Figura 16 Batería para dron ........................................................................................................ 47

Figura 17 Emisor y receptor RC ................................................................................................. 48

Figura 18 Controladora de vuelo para dron ............................................................................... 49

Figura 19 Placa de desarrollo MPU6000 ................................................................................... 50

Figura 20 Dron multirrotor con cámara multiespectral acoplada ................................................ 51

Figura 21 Tipos de drones según el número de hélices ............................................................. 52

Figura 22 Giro de las hélices en el plano yaw............................................................................ 54

Figura 23 Pesos específicos de distintos materiales ................................................................. 56

Figura 24 Disposición general de las fuerzas de un UAV en vuelo ............................................ 66

Figura 25 Diagrama de fuerzas del UAV hexacóptero para el primer caso de análisis ............. 68
 20

Figura 26 Diagrama de fuerzas del UAV hexacóptero para el segundo caso de análisis ......... 68

Figura 27 Diagrama de fuerzas del UAV hexacóptero para el tercer caso de análisis .............. 69

Figura 28 Disposición de UAV sobre el base de anclaje ............................................................ 71

Figura 29 Cargas aplicadas sobre la base de anclaje, fuerza perpendicular máxima ............... 72

Figura 30 Base de anclaje ........................................................................................................... 76

Figura 31 Componentes de la base de anclaje ........................................................................... 78

Figura 32 Distribución de cargas respecto del punto de análisis ............................................... 80

Figura 33 Diagrama de cuerpo libre, fuerza cortante y momento flector ................................... 81

Figura 34 Secciones de la subestructura a analizar ................................................................... 82

Figura 35 Configuración de malla en el software SolidWorks .................................................... 83

Figura 36 Resultados obtenidos del análisis estático empleando el software SolidWorks ........ 84

Figura 37 Anillo de la estructura .................................................................................................. 87

Figura 38 Peso total acumulado aplicado al anillo exterior de la estructura .............................. 89

Figura 39 Factor de seguridad mínimo en el anillo exterior de la estructura ............................. 90

Figura 40 Bastidor estructural...................................................................................................... 91

Figura 41 Distribución de cargas sobre el bastidor estructural ................................................... 92

Figura 42 Factor de seguridad mínimo del bastidor estructural ................................................. 92

Figura 43 Ensamblaje del sistema mecánico .............................................................................. 93

Figura 44 Esquema eléctrico del módulo hx711 ...................................................................... 101

Figura 45 Circuito eléctrico para el módulo de lectura de fuerza de sustentación .................. 102

Figura 46 PCB diseñada para el módulo de lectura de fuerza de sustentación ..................... 103

Figura 47 Codificador E6B2-CWZ6C ........................................................................................ 104

Figura 48 Codificador CALT de 2.362 pulgadas de diámetro exterior ..................................... 105

Figura 49 Esquema de conexión LS7366R.............................................................................. 107

Figura 50 Circuito para el módulo de lectura de ángulos de rotación ..................................... 108

Figura 51 PCB diseñada para el módulo de lectura de ángulos de rotación .......................... 109
 21

Figura 52 Arduino Mega 2560 ................................................................................................... 110

Figura 53 BeagleBone Black ..................................................................................................... 111

Figura 54 Raspberry pi 3 modelo b ........................................................................................... 112

Figura 55 Pantalla Raspberry Pi, monitor NORSMIC de 7 pulgadas ...................................... 114

Figura 56 Pantalla táctil resistiva interfaz HDMI LCD Raspbian Ubuntu ................................. 115

Figura 57 Esquema de conexión del módulo de adquisición de datos centralizado. .............. 117

Figura 58 PCB diseñada para el módulo de adquisición de datos centralizado. .................... 118

Figura 59 Diagrama de conexión de los módulos del sistema electrónico............................... 121

Figura 60 Librería para comunicación con dispositivos LS7366R ........................................... 126

Figura 61 Inicialización de dispositivos .................................................................................... 127

Figura 62 Curvas de tendencia para las celdas de carga ........................................................ 129

Figura 63 Aplicación de las curvas de tendencia ..................................................................... 129

Figura 64 Conversión de la información de las celdas de carga ............................................. 130

Figura 65 Almacenamiento y filtrado de variables ................................................................... 131

Figura 66 Generación de archivos ODS................................................................................... 132

Figura 67 Recuperación de la información almacenada.......................................................... 133

Figura 68 Generación de gráficas y reportes ........................................................................... 134

Figura 69 Exportación de archivos ........................................................................................... 135

Figura 70 Desarrollo de la interfaz gráfica empleado el paquete tkinter de Python ................ 136

Figura 71 Ventanas principales ................................................................................................ 137

Figura 72 Ventanas emergentes asociadas al botón “AYUDA” ............................................... 137

Figura 73 Ventanas emergentes asociadas a los botones “INFORMACIÓN” y “APAGAR” ... 138

Figura 74 Ventana emergente para la selección del tipo de UAV asociada al botón

……………“PRUEBAS” .............................................................................................................. 138

Figura 75 Ventana emergente para modificar la base datos asociada al botón “MODIFICAR

……………DATA” ....................................................................................................................... 139

 22

Figura 76 Ventanas emergentes de instrucción y finalización de prueba asociadas a los

……………botones “PRUEBA 1, 2…” ........................................................................................ 139

Figura 77 Ejecución de la prueba y reporte generado asociado al botón “GENERAR

……………REPORTES” ............................................................................................................. 140

Figura 78 Ventana emergente asociada al botón “EXPORTAR ARCHIVOS” ........................ 140

Figura 79 Diagrama de flujo de la rama principal del software ................................................ 141

Figura 80 Medidas de los eslabones de los anillos interior y exterior ..................................... 142

Figura 81 Medidas de los eslabones de la base de anclaje ................................................... 142

Figura 82 Medidas de los eslabones del bastidor .................................................................... 143

Figura 83 Medidas referenciales para cortes en plasma CNC ................................................ 144

Figura 84 Dimensiones para el mecanizado de ejes ............................................................... 145

Figura 85 Uniones producidas con impresión 3D .................................................................... 145

Figura 86 Ensamblaje de los anillos y bastidor. ....................................................................... 146

Figura 87 Colocación de las patas niveladoras en el bastidor ................................................ 146

Figura 88 PCB ensambladas y probadas ................................................................................. 147

Figura 89 Ensamblaje de la Raspberry y el módulo de adquisición de señales ..................... 147

Figura 90 Ubicación del módulo de lectura para fuerza de sustentación ................................ 148

Figura 91 Caja elaborada para el montaje de la fuente de alimentación y los módulos

……………correspondientes ...................................................................................................... 148

Figura 92 Cableado de los codificadores rotatorios ................................................................. 149

Figura 93 Ubicación de los codificadores rotatorios ................................................................ 149

Figura 94 Ubicación de pantalla LED ....................................................................................... 150

Figura 95 Funcionamiento del eje de rotación yaw.................................................................. 150

Figura 96 Funcionamiento del eje de rotación pitch ................................................................ 150

Figura 97 Funcionamiento del eje de rotación roll ................................................................... 150

Figura 98 Toma de datos de eje de rotación roll ...................................................................... 153

 23

Figura 99 Error en la validación del módulo de lectura para ángulos de rotación .................. 155

Figura 100 Error en la validación del módulo de lectura para fuerza de sustentación ........... 158

Figura 101 Ubicación de los datos en el programa Minitab ..................................................... 163

Figura 102 Parámetros para el estudio R&R ........................................................................... 164

Figura 103 Tabla de resultados del estudio R&R para la prueba de sustentación ................. 164

Figura 104 Informe del estudio R&R de la prueba de sustentación ........................................ 166

Figura 105 Evaluación del primer GDL - pitch ......................................................................... 167

Figura 106 Evaluación del segundo GDL – roll ........................................................................ 169

Figura 107 Evaluación del tercer GDL - yaw............................................................................ 170

Figura 108 Test 1 de la prueba 1: fuerza de sustentación....................................................... 172

Figura 109 Ensayos de la prueba de fuerza de sustentación .................................................. 173

Figura 110 Curva patrón para la prueba 1 – sustentación....................................................... 174

Figura 111 Test 1 de la prueba del ángulo de rotación pitch ................................................... 175

Figura 112 Ensayos de la prueba del ángulo de rotación pitch ............................................... 175

Figura 113 Curva estándar para la prueba 2 – pitch................................................................ 177

Figura 114 Test 1 de la prueba del ángulo de rotación roll...................................................... 178

Figura 115 Ensayos para la prueba del ángulo de rotación roll .............................................. 178

Figura 116 Curva estándar para la prueba 3 – roll .................................................................. 179

Figura 117 Test 5 de la prueba 4.............................................................................................. 180

Figura 118 Ensayos para la prueba del ángulo de rotación yaw ............................................. 181

Figura 119 Curva patrón para la prueba 4: yaw ....................................................................... 182

Figura 120 Pruebas sin hélice superior izquierda (1)............................................................... 183

Figura 121 Pruebas sin hélice superior derecha (2) ................................................................ 185

Figura 122 Pruebas sin hélice inferior derecha (3) .................................................................. 188

Figura 123 Pruebas sin hélice inferior izquierda (4) ................................................................. 191
 24

Resumen

En el presente trabajo de titulación, contempla la construcción de un banco de pruebas con tres

grados de libertad utilizando una estructura giroscópica que ayude a la medición de los ángulos

de rotación del dron en vuelo. Mediante un análisis previo en el software SolidWorks se

determinó que la estructura construida no falle por esfuerzos ni cargas excesivas, teniendo así

cuatro partes esenciales para su correcto funcionamiento que son: Anillo interior, anillo exterior,

base de anclaje y bastidor; las cuales cada una de ellas cumplen con una determinada función.

Para la obtención datos del vuelo de un dron se incorporó tres codificadores rotatorios en cada

uno de los anillos y a la base de anclaje respectivamente, logrando así determinar el ángulo de

rotación del UAV, mediante dos celdas de carga distribuidas en la base de anclaje se determina

la fuerza de sustentación que el dron alcanza en el vuelo, en conjunto con los módulos de

lectura hace que los datos obtenidos sean válidos. Para la visualización de resultados en

tiempo real se empleó una tarjeta de adquisición de datos Raspberry pi 3 la cual mediante un

lenguaje de programación Python se elaboró una HMI en donde se muestra las curvas

características en tiempo real y los informes detallados por fechas para la visualización de

resultados. Finalmente se analiza en función a la repetibilidad y reproducibilidad que el sistema

funcione correctamente y a su vez se valida la hipótesis referente a la detección y localización

de defectos estructurales en drones realizando varios ensayos con un dron en mal estado y

comprando las curvas obtenidas con patrones previamente establecidos.

Palabras clave: banco de prueba, ángulos de rotación, fuerza de sustentación,

detección de defectos estructurales.

 25

Abstract

In the present degree work, it contemplates the construction of a test bench with three degrees

of freedom using a gyroscopic structure that helps to measure the rotation angles of the drone

in flight. Through a previous analysis in the SolidWorks software, it was determined that the built

structure does not fail due to excessive efforts or loads, thus having four essential parts for its

correct functioning, which are: Inner ring, outer ring, anchor base and frame; which each of

them fulfill a certain function. To obtain data from the flight of a drone, three rotary encoders

were incorporated in each of the rings and in the anchor base respectively, thus determining the

angle of rotation of the UAV, by means of two load cells distributed in the anchor base. The lift

force that the drone reaches in flight, together with the reading modules, makes the data

obtained valid. For the visualization of results in real time, a Raspberry pi 3 data acquisition card

was used, which through a Python programming language, an HMI was elaborated where the

characteristic curves are shown in real time and the detailed reports by dates for visualization.

of results. Finally, it is analyzed based on the repeatability and reproducibility that the system

works correctly and at the same time, the hypothesis regarding the detection and location of

structural defects in drones is validated, carrying out several tests with a drone in poor condition

and comparing the curves obtained with patterns previously. established.

Keywords: test bench, angles of rotation, lift force, detection of structural defects.
 26

Capítulo I:

Aspectos generales

Antecedentes

Los vehículos aéreos no tripulados o UAV por sus siglas en inglés fueron concebidos

por primera vez en el año de 1849 por el ejército austriaco como globos aerostáticos no

tripulados dotados de explosivos que sobrevolaban Valencia. De acuerdo con (Time Line of

UAVs, 2004) la primera patente registrada de un UAV data del año 1863, fue inscrita por el

inventor estadounidense Charles Perley, este diseño describe un globo de aire caliente

equipado con bombas enlazadas a mecanismos temporizadores.

En 1907 Jacques y Louis Bréguet crearon el primer cuadricóptero, un diseño limitado

que requería de cuatro hombres para estabilizarlo, en las primeras pruebas realizadas este

dron se levantó apenas dos pies del suelo (Oliver, 2018).

Posteriormente en el año de 1917 fue creado el primer UAV controlado por

radiofrecuencia gracias al giroestabilizador o “estabilizador giroscópico automático” creado por

el Dr. Peter Cooper y Elmer A. Sperry para el ejército estadounidense, este prototipo de UAV

voló aproximadamente 50 millas transportando 300 libras de explosivos durante las pruebas de

vuelo, sin embargo, nunca fue empleado en combate (Time Line of UAVs, 2004).

Durante la Segunda Guerra Mundial, en el año de 1943 fue creado por el ejército

alemán el primer vehículo aéreo no tripulado empleado exitosamente en combate; denominado

FX-1400 fue el antecesor de los actuales misiles antibuque y otras armas de precisión similares

(Oliver, 2018).

Tras la finalización de la Segunda Guerra Mundial, en 1960 Estados Unidos puso en

marcha su programa de desarrollo de aviones furtivos modificando los UAV de combate para

realizar labores de vigilancia. Estos vehículos fueron equipados con pantallas especialmente

diseñadas para reducir la firma de radar que fueron instaladas sobre las tomas de aire de los

motores, mantas absorbentes de radar colocadas sobre el fuselaje del vehículo y pintura
 27

antirradar. De 1964 a 1975, más de 1000 UAV desarrollados por este programa fueron

empleados en 34000 misiones de reconocimiento (Time Line of UAVs, 2004).

En décadas posteriores, el desarrollo de UAV de grado militar se enfocó en mejorar las

cualidades de los vehículos, dotándolos de mayor velocidad, autonomía de vuelo, distancia de

control; resolución de video, precisión y algoritmos de detección superiores (Time Line of UAVs,

2004).

Según (Oliver, 2018) en 2006 la Administración de Aviación Federal (FAA) ha emitido

permisos comerciales para el desarrollo de drones de uso no militar, lo que ha abierto nuevas

posibilidades a compañías y profesionales en los campos de la industria y la recreación. En el

estudio de (Rodríguez, 2019) habla de varias empresas multinacionales, locales e

investigadores independientes los cuales han incursionado en el desarrollo de drones, creando

vehículos de diversos tamaños, cantidad de motores, capacidad de carga y autonomía de

vuelo, además de diferentes configuraciones estructurales como cuadricópteros, hexacópteros,

octocópteros coaxiales y omnicópteros. Estos vehículos son empleados en diversas

aplicaciones como, filmación y fotografía, fumigación agrícola, topografía, inspección de puntos

críticos, vigilancia y otras aplicaciones en desarrollo, como la distribución de productos por

empresas como: Amazon, DHL, Dóminos y FedEx (Las 30 mejores aplicaciones para el uso de

drones, 2021).

Con el auge de los drones en varios campos de la industria se ha vuelto de suma

importancia asegurar la integridad y eficiencia del trabajo que desempeñan, por lo cual, el

desarrollo de centros experimentales de pruebas, conocidos también como bancos de pruebas

para UAV son cada vez más utilizados por la flexibilidad y seguridad que brindan al momento

de entrenar a pilotos de drones novatos y realizar ensayos de vuelo empleando algoritmos de

control experimentales o en desarrollo.

De acuerdo con información obtenida del portal web Virtual Pro (Universidad Nacional

de Colombia, 2019), a mediados del año 2017, en Colombia se desarrolló uno de los primeros
 28

bancos mecánicos en Latinoamérica, dicho sistema constaba de una estructura metálica

parecida al chasis de un carro, que se acoplaba a las necesidades de la prueba, este sistema

ayudaba a observar el comportamiento del motor y el desempeño con las hélices, puesto que

muchas empresas fabricantes de drones se enfocan únicamente en verificar el correcto

funcionamiento de los motores, sin tomar en cuenta la integración de los motores con el chasis

del vehículo, lo que puede originar alteraciones imprevistas en el comportamiento del UAV.

Planteamiento del problema

En la actualidad existen varios bancos de pruebas que permiten realizar diferentes tipos

de ensayos en UAV de tipo dron multirrotor, como son: 3GDL Hover - Quanser, 3GDL

Helicopter, Drones Bench y FFT GYRO 600, estas son plataformas especializadas en test de

drones, que permiten analizar el vuelo de un vehículo en términos de ángulos de roll, pitch y

yaw; aceleraciones, consumo de energía y fuerza de empuje ejercida por los motores del dron.

Dichos bancos de pruebas han sido diseñados para mejorar el rendimiento de los drones y

verificar su desempeño antes de ser expuestos a un vuelo exterior, permitiendo ajustar los

algoritmos de control del UAV para asegurar un rendimiento óptimo, así como realizar

mantenimiento, comprobar la potencia del vehículo y emitir informes relacionados con su

funcionamiento.

Según (Brzozowski et al., 2018) Drones Bench, es un banco de pruebas que emplea un

sistema de monitoreo complejo: el cual utiliza una estructura mecánica que hace las veces de

plano flotante, un módulo electrónico para la lectura de aceleración y orientación del UAV, un

microcontrolador Atmel ATMEGA328 que procesa y transmite la información a una interfaz

realizada en LabVIEW mediante comunicación de bus serie universal USB. El software utilizado

es de tipo propietario y requiere de una PC para ser ejecutado, posee una interfaz

conservadora que limita la interacción con el operador y permite la visualización y monitoreo de

resultados. El movimiento del dron se encuentra restringido a 2GDL.

 29

FFT GYRO 600, es un sistema de banco de pruebas que utiliza una estructura

giroscópica con tres grados de libertad (3GDL), posee tres codificadores multivuelta absolutos

magnéticos de alta resolución para medir los ángulos reales de pitch, roll y yaw del dron,

emplea motores de corriente continua para simular perturbaciones con el propósito de validar la

robustez del sistema de control del UAV. Este dispositivo restringe el tipo de pruebas que se

pueden realizar ya que no cuentan con sensores nativos de fuerza, además su interfaz está

desarrollada en base a Matlab y Simulink que son softwares de tipo propietario y se pueden

ejecutar únicamente en ordenadores, su interfaz de usuario es tradicional y poco interactiva

(Eureka Dynamics, s/f).

Banco Quanser 3GDL, permite el análisis del movimiento de un dron en base a los tres

ángulos fundamentales: pitch, roll y yaw, su estructura de soporte posee tres pares de cilindros,

los cuales permiten al vehículo una rotación de 360° para su ángulo yaw y 75° para sus

ángulos pitch y roll, su estructura de anclaje tiene una distancia entre hélices de 350 mm, utiliza

codificadores ópticos rotatorios en su sistema electrónico, además este banco de pruebas es

compatible con diferentes softwares como Matlab, Simulink y LabVIEW, esta plataforma está

restringida para un solo modelo de dron, el procesamiento de la información se hace por medio

de softwares de tipo propietario y no poseen una interfaz adecuada para la comprensión de

pilotos novatos (Tamayo Salazar, 2015).

De entre las principales falencias encontradas en los bancos de pruebas mencionados

anteriormente resaltan: la falta de integración de sensores de fuerza nativos, el desuso de

software libre multiplataforma, la limitación estructural para un solo tipo de vehículo, el elevado

costo comercial y la ausencia de una interfaz interactiva que permita la fácil visualización e

interpretación de los resultados obtenidos de las pruebas de vuelo de los vehículos.

 30

Justificación e importancia.

En la actualidad, los UAV son empleados en varias aplicaciones industriales,

comerciales y de entretenimiento; lo que ha incrementado la demanda de nuevos modelos de

drones con mejores prestaciones y características especializadas como: mayor capacidad de

carga, autonomía de vuelo, maniobrabilidad en entornos peligrosos, entre otras. Por lo cual,

surge la necesidad de sistemas mecatrónicos para el análisis dinámico de drones, que faciliten

el desarrollo de este tipo de vehículos y garanticen su integridad al momento de implementar

algoritmos de vuelo y control, mediante la aplicación de pruebas o test especializados en un

ambiente controlado para UAV de producción comercial.

El proyecto busca solventar las falencias percibidas en otros bancos de pruebas tanto

comerciales como experimentales; empleando software libre que permita renderizar la interfaz

gráfica en dispositivos como ordenadores y teléfonos inteligentes; la integración de sensores

que permitan analizar el impulso producido por los actuadores del vehículo; el diseño y

construcción de una base de anclaje que admita una amplia gama de UAV de tipo dron

multirrotor. Por lo cual, este proyecto se basa en la construcción de un banco de pruebas de

estructura giroscópica para el análisis dinámico, monitoreo y visualización de la información del

vuelo de UAV en tiempo real mediante una interfaz gráfica amigable que permita la emisión de

reportes detallados de los ensayos realizados en un entorno controlado que evitará colisiones

inesperadas, eliminando posibles daños estructurales en los UAV y la infraestructura de la

institución. Esto brindará una herramienta eficaz para el testeo de la dinámica de vuelo de

drones pilotados, sea de forma manual o automática de acuerdo con las necesidades del

usuario.

Este tema de tesis tiene afinidad con el proyecto de investigación sin financiamiento de

título: “DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PARA VUELOS

AUTÓNOMOS DE UN PEQUEÑO DISPOSITIVO AÉREO NO TRIPULADO”, dirigido por el Ing.

Fabricio Pérez, ya que a la culminación del vigente proyecto de tesis se cumplirá con el objetivo
 31

específico: “Evaluación del dispositivo aéreo referencial destinado a la investigación.” planteado

en dicho proyecto.

Objetivos

Objetivo General

Implementar un banco de pruebas para la localización y/o validación de defectos

estructurales de UAV de tipo dron multirrotor, mediante el análisis dinámico, monitoreo y

visualización de vuelo del vehículo empleando una estructura mecánica giroscópica de 3 GDL

para la Universidad de las fuerzas Armadas ESPE Sede Latacunga.

Objetivos específicos

• Investigar acerca de la dinámica del vuelo de dones, bancos de pruebas, software e

instrumentación relacionada, empleando fuentes bibliográficas para el correcto

diseño y ejecución del proyecto.

• Diseñar la estructura giroscópica de 3 GDL rotacional y la base de anclaje para

múltiples modelos de UAV mediante software CAD y CAE.

• Construir el sistema mecánico giroscópico de 3 GDL mediante la selección de los

materiales y procesos adecuados, en base al diseño y análisis previo para su

posterior instrumentación.

• Esquematizar el sistema electrónico y de instrumentación por medio de software de

diseño de circuitos eléctricos para la centralización y acondicionamiento de las

señales obtenidas de los sensores.

• Seleccionar los dispositivos de control, procesamiento y visualización de datos con

base en el diseño electrónico y las necesidades del software, para su posterior

integración.
 32

• Integrar los sistemas mecánico y electrónico mediante el montaje de sensores e

instrumentos previamente seleccionados para el desarrollo del software de control y

visualización de información del banco de pruebas.

• Desarrollar el software de procesamiento, análisis y visualización de información

empleando la plataforma de programación adecuada para la interpretación de datos

y planteamiento de resultados en base a pruebas de vuelo ejecutadas en los UAV.

• Validar el prototipo desarrollado realizando pruebas en UAV de acuerdo con los

estándares establecidos para verificar su correcto funcionamiento.

Hipótesis

¿La implementación de un banco de pruebas dotado de una estructura mecánica

giroscópica de 3 GDL permitirá la localización y/o validación de defectos estructurales en UAV

de tipo dron multirrotor, mediante el análisis, monitoreo y visualización de la dinámica de vuelo

empleando una estructura mecánica giroscópica de 3 GDL para la universidad de las fuerzas

Armadas ESPE Sede Latacunga?

Variables de la investigación

Variable Independiente

Banco de pruebas dotado de una estructura mecánica giroscópica de 3 GDL.

Variables Dependientes

Localización y/o validación de defectos estructurales en UAV de tipo dron multirrotor.

 33

Capítulo II

Fundamentación teórica e introducción

Bancos de pruebas para drones

Un banco de pruebas para drones se define como un conjunto de mecanismos que

mediante la lectura de datos otorgados por diferentes sensores se puede verificar el correcto

funcionamiento del vuelo en distintos tipos de drones principalmente del tipo multirrotor, debido

a su gran estabilidad y agilidad gracias a su gran cantidad de motores.

En la actualidad existen varios proyectos relacionados con el diseño de drones tipo

multirrotor por lo cual hace necesario diseñar y construir diferentes bancos de pruebas de

acuerdo con sus propias necesidades mecánicas como se describen a continuación.

Figura 1

Giroscopio de 3 GDL del laboratorio de DronLab.

Nota. El gráfico representa las instalaciones del laboratorio de DronLab y el banco de pruebas

de este. Tomado de (DronLab, s. f.).

DronLab es un laboratorio de la ingeniería industrial de la Universidad de Extremadura

Badajoz en España, donde disponen de los recursos necesarios para realizar proyectos

relacionados con drones, poseen diferentes tipos de vehículos aéreos, ordenadores y

herramientas necesarias para el mantenimiento de UAV de tipo multirrotor. En la Figura 1 se

 34

muestra el giroscopio construido dentro del laboratorio en el que se pueden integrar desde

cuadricópteros hasta optocópteros para realizar ensayos en los mismos, dicho giroscopio

consta de tres ejes de rotación (roll, pitch, yaw) que permite que el dron pueda girar libremente

sin poner en peligro a personas y sin comprometer la integridad estructural del dron (DronLab,

s. f.).

Figura 2

Serie FFT Gyro

Nota. La imagen hace referencia a la serie 600 de FFT Gyro. Tomado de (FFT GYRO 250, s.

f.).

En la Figura 2 se puede observar un banco de pruebas de la empresa Eureka

Dynamics, la cual utiliza una estructura giroscópica de 3 GDL de diferentes tipos y tamaños,

logrando alinear el centro geométrico con el centro de rotación del FFT Gyro, con la opción de

permitir que el dron se mueva sobre su centro geométrico real y no de forma excéntrica, tiene

un cardán interior montado dentro de un cardán exterior.

La estructura está diseñada para permitir una rotación libre en el vuelo del dron en los

tres ejes principales de movimiento. Los cardanes están equipados con anillos deslizantes, por

lo que no existe limitación en la rotación de los componentes y las conexiones electrónicas. El

 35

sistema posee tres codificadores absolutos magnéticos de alta resolución para medir los

ángulos reales de balanceo, cabeceo y guiñada del dron (Eureka Dynamics – Optimizing

Drones, s. f.).

Estructuras giroscópicas

Para entender el comportamiento del vuelo en un UAV, es necesario conocer la

movilidad en todos sus tres ejes de rotación (Roll, pitch, yaw), por lo cual se ha empleado de

manera analítica un giroscopio como modelo estructural. Según (Porto, 2021) el término

giroscopio se emplea como sinónimo de giróscopo; las dos palabras hacen referencia a un

disco, el cual mientras posee un movimiento de rotación, mantiene su eje sin cambios por más

que exista una variación en su soporte.

Figura 3

Giroscopio

Nota. La imagen hace referencia a un giroscopio. Tomado de (Luis R., 2022).

Para comprender el funcionamiento del giroscopio, es importante conocer como está

fabricado. Como se observa en la Figura 3, el cuerpo del giroscopio presenta simetría de

rotación, mientras el cuerpo se encuentra girando y se aplica una fuerza que tiende a desplazar

el eje de rotación, dicha fuerza cambia de orientación a un eje perpendicular al eje de rotación y

a la dirección inicial de la fuerza, produciendo cargas opuestas que se anulan, permitiendo que

el eje mantenga el equilibrio (Luis R., 2022).

 36

Instrumentación electrónica

Según (Sensing S.L., 2021) los sensores, transductores son instrumentos de medida

electrónicos que están sumergidos en muchas aplicaciones tecnológicas. Algunas de estas

aplicaciones pueden ser, procesos de automatización, ensayos estáticos y dinámicos en varios

tipos de vehículos, control de calidad de piezas producidas, registro y análisis de valores

eléctricos para el cálculo y análisis de parámetros eléctricos, a continuación, se detalla todos

los instrumentos electrónicos utilizados en el proyecto.

Codificadores rotatorios

Obtener datos de la rotación de un eje mecánico o una perilla giratoria de algún

componente debe realizarse de manera rápida y eficaz; los métodos analógicos, como los

potenciómetros y los interruptores rotatorios, han sido reemplazados por codificadores

rotatorios digitales, los cuales traducen directamente los datos del movimiento rotatorio hacia

un ordenador; se deben poder identificar los distintos tipos de codificadores y la correcta

interpretación de sus salidas digitales (Pini, 2018).

Figura 4

Ejemplos de discos ópticos incrementales y absolutos

Nota. La imagen hace referencia a un codificador rotatorio incremental y codificador absoluto

de izquierda a derecha respectivamente. Tomado de (Diga-Key Electronics, 2018).

Los codificadores rotatorios más comunes son los ópticos, los cuales se construyen

utilizando un disco con segmentos translúcidos y oscuros diseñados para permitir que la luz

pase por ciertos segmentos. Los fotodiodos detectan la luz que pasa a través del disco y
 37

emiten formas de onda de pulso correspondientes a los patrones claros y oscuros en los

segmentos del disco, usando un LED y fotodiodos en lados opuestos del disco como se

observa en la Figura 4 (Pini, 2018).

Codificadores rotatorios incrementales. Los codificadores rotatorios incrementales

tienen como principal aplicación, la medición de la velocidad angular de flechas, husillos o ejes,

a través del conteo de pulsos por unidad de tiempo. Los pulsos generados por un codificador

rotatorio incremental se adquirieren y procesan por medio de un microcontrolador o un PLC

(controlador lógico programable). Empleando los pulsos contados, un controlador puede

transformar los datos obtenidos en magnitudes de posición, velocidad y desplazamiento (Feng,

2021a).

Figura 5

Funcionamiento de un codificador rotatorio incremental

Nota. Los codificadores incrementales tienen dos de estos canales denominados canal A y B.

La ubicación de las ranuras para el canal B está ligeramente desplazada de las ranuras para el

canal A (Feng, 2021b).

Los codificadores rotatorios incrementales se pueden encontrar en dos configuraciones:

Un solo canal y doble canal o de cuadratura. Los codificadores de doble canal permiten estimar

el sentido de giro del eje al cual se encuentran anclados. Como se observa en la Figura 5 el

patrón generado por el disco incremental consiste en dos ondas cuadradas con una diferencia

de fase de 90˚, y se conoce como una salida en cuadratura. (Pini, 2018).

 38

Codificadores rotatorios absolutos. Los codificadores absolutos miden la posición

angular absoluta o real. Los codificadores absolutos normalmente producen un flujo de datos

digitales, como un interfaz de serie sincrónica (SSI, por sus siglas en inglés) o una señal

analógica como 0-10 [V] o 4-20 [mA].

El disco absoluto en la Figura 4 tiene cuatro salidas que proporcionan un código binario

único para cada segmento en el disco, siete en este caso Tabla 1. Una alternativa al código

binario es el código gris, que es un código binario donde las palabras binarias adyacentes

difieren solamente en la transición de un solo bit (Pini, 2018).

Tabla 1

Los siete primeros estados binarios para un codificador absoluto con cuatro bits

Número de segmento Rango sectorial(grados) Código binario

0 360/0 - 22.5 0000
1 22.5 - 45 0001
2 45 - 67.5 0010
3 67.5 - 90 0011
4 90 – 112.5 0100
5 112.5 – 135 0101
6 135 – 157.5 0110
7 157.5 - 180 0111

Nota. La tabla muestra cómo según el número de segmentos divididos del codificador va su

rango sectorial. Tomado de (Diga-Key Electronics, 2018).

Contadores de cuadratura LS7366R

LS7366R es un contador CMOS de 32 bits, con interfaz directa para relojes en

cuadratura de codificadores incrementales. También interactúa con las señales de índice de los

codificadores incrementales para realizar una variedad de funciones.

 39

Figura 6

Asignación de pines del contador de cuadratura LS7366R

Nota. La figura muestra la distribución de pines del contador de cuadratura LS7366R. Tomado

de ([Link], s. f.).

Para establecer la comunicación con un microcontrolador, este contador proporciona un

bus SPI/MICROWIRE de 4 hilos SS/, SCK, MISO y MOSI. La transferencia de datos entre un

microcontrolador y un esclavo LS7366R es sincrónica. La sincronización se realiza mediante

los relojes SCK suministrados por el microcontrolador. Cada transmisión se organiza en

bloques de 1 a 5 bytes de datos. Un ciclo de transmisión se inicia con una transición de alto a

bajo de la entrada SS/. El primer byte recibido en un ciclo de transmisión es siempre un byte de

instrucción, mientras que del segundo al quinto byte siempre se interpretan como bytes de

datos. Un ciclo de transmisión termina con la transición de baja a alta de la entrada SS/. Los

bytes recibidos se desplazan en la entrada MOSI, MSB primero, con los bordes anteriores

(transición alta) de los relojes SCK ([Link], s. f.).

Las salidas A y B de los codificadores incrementales se aplican directamente a las

entradas A y B del LS7366R como se observa en la Figura 6. Estos relojes son idealmente

señales desfasadas de 90 grados. Estas entradas se admiten mediante filtros digitales en el

microcontrolador y luego se decodifican para la dirección ascendente o descendente. En el

modo de no cuadratura, A sirve como entrada de conteo y B como entrada de dirección (B =

alta habilita el conteo ascendente, B = bajo habilita el conteo regresivo). El pin I (índice) es una

entrada programable que puede ser impulsada directamente por la salida de índice de un
 40

codificador incremental. En el modo sin cuadratura, las entradas A y B no se filtran

internamente y son de naturaleza instantánea ([Link], s. f.).

Sensores de fuerza

Los sensores de fuerza, o celdas de carga son instrumentos de medición diseñados

para medir las fuerzas de compresión y tracción de forma precisa. Por lo general suelen ser

empleados en aplicaciones de ensayo, donde se requiere una alta precisión, y una rápida

respuesta del sensor frente a variaciones súbitas o dinámicas de la aplicación.

Existen tres grandes grupos que engloban a los sensores de fuerza: celdas de carga,

dinamómetros y transductores de par. Para la selección del dispositivo adecuado hay que tener

en cuenta la aplicación del sistema, la carga máxima aplicada y la precisión requerida, además

de las cualidades mecánicas del sistema (Mapro Ingeniería, S.A., 2022).

Celdas de carga. Las celdas de carga son transductores de fuerza que se emplean

para la comprobar o medir la fuerza, mediante la transformación de la magnitud mecánica en

eléctrica, es decir, fuerza ejercida en voltaje.

Figura 7

Celda de carga de 5kg

Nota. Celda de carga de 5 Kg. Tomado de (NaylampMechatronics, 2021).

Como se observa en la Figura 7 una celda de carga está compuesta por dos partes

principales: una parte mecánica y otra eléctrica. La parte mecánica corresponde al cuerpo o

elemento resorte que soporta la carga aplicada, comúnmente elaborado en aluminio. La parte

eléctrica corresponde a las galgas extensiométricas que transforman la fuerza aplicada en

 41

resistencia eléctrica variable, con base en el principio físico que establece que todo elemento

conductor sufre una variación en su resistencia eléctrica proporcional a la deformación causada

(NaylampMechatronics, 2021).

Las celdas de carga comúnmente se encuentran conformadas por 4 galgas

extensiométricas dispuestas en una configuración de puente de Wheatstone, con el propósito

de garantizar la lectura precisa de las variaciones de resistencia en las galgas.

Adquisición de datos

Según (Smith, 2020), la adquisición de datos (DAQ o DAS), hace referencia al proceso

de recopilar y registrar la información de fenómenos físicos para su posterior análisis. La

adquisición de datos difiere de la forma tradicional de recuperación de información en que las

señales se convierten del dominio analógico a la digital, y los datos se guardan en dispositivos

de almacenamiento electrónico.

Figura 8

Elementos del moderno sistema de adquisición de datos digitales

Nota. La figura muestra el esquema de transmisión de datos por medio de un sistema DAQ.

Tomado de (Smith, 2020).

Como se observa en la Figura 8, en la actualidad los sistemas de adquisición de datos

digitales para la medición de fenómenos físicos están dispuestos en cuatro etapas: sensores,
 42

acondicionamiento, convertidores ADC y un ordenador con el software DAQ para el

almacenamiento y análisis de señales.

El propósito fundamental de un sistema de adquisición es recopilar y almacenar datos

para su posterior visualización y análisis, tanto en tiempo real como de forma posterior a la

grabación de la información. La mayor parte de los sistemas de adquisición de datos incorporan

software de análisis y generación de reportes. (Smith, 2020).

Vehículo aéreo no tripulado (UAV)

Según (Vera, 2022), un vehículo aéreo no tripulado o UAV, es una aeronave pilotada de

manera remota, es decir, controlada a larga distancia, con la capacidad de mantener una altura

de vuelo determinada de forma autónoma.

Figura 9

Drone Syma X5 HC

Nota. La figura muestra el dron Syma X5 cuadricóptero. Tomado de (Hobby Planet, s. f.).

Un UAV, está compuesto por componentes eléctricos y mecánicos: la parte mecánica

está dotada de una la estructura diseñada con el propósito de atenuar las vibraciones y servir

de anclaje a los motores cuya finalidad es impulsar a las hélices y estabilizar el dron en el aire,

como se muestra en la Figura 9. La parte eléctrica está conformada por: el control electrónico

de velocidad, la batería, el control remoto y placa controladora.

 43

Figura 10

Ángulos de navegación de un UAV

Nota. La figura muestra la distribución de los ángulos principales de un dron.

Como de observa en la Figura 10, el dron posee tres coordenadas angulares de

movimiento principales que son:

• Yaw (guiñada), hacia la derecha o izquierda del eje vertical, este indicará el ángulo

de giro sobre el propio UAV.

• Roll (alabeo), hacia la derecha o izquierda del eje longitudinal, este indicará si el

dron se desplaza a la derecha o izquierda, es decir, lateralmente.

• Pitch (cabeceo), que es una rotación hacia delante o hacia atrás con respecto al eje

transversal, este indicará si el dron se desplaza hacia delante o hacia atrás.

Partes de un UAV

Chasis. El chasis es considerado el cuerpo del dron; es aquel que genera el soporte de

todas las partes del UAV. Esta estructura varía de formas y tamaños, ya que un dron puede

clasificarse de acuerdo con el número de sus rotores como son: cuadricóptero, hexacóptero, u

octocópteros (ESENZIALE, 2022).

 44

Figura 11

Chasis TBS SourceOne

Nota. Chasis totalmente diseñado por la comunidad. Tomado de (CHICKENFPV, s. f.).

Generalmente el chasis está fabricado con tres tipos de materiales como son: los de

fibra de carbono, que es un material de alta resistencia y con un costo elevado. La fibra de

vidrio es más débil que la fibra de carbono, pero a su vez es más ligero y económico; el tercer

material es el plástico como se observa Figura 11, utilizado para construir drones para pilotos

novatos y diseñadores, este es el material más común por ser más económico que los dos

anteriores (ESENZIALE, 2022).

Motores. Como se observa en la Figura 12, los motores son dispositivos que

transforman la energía eléctrica en energía mecánica a manera de movimiento rotatorio a una

elevada tasa de revoluciones por minuto, este movimiento se transmite a las hélices de los

drones produciendo el empuje necesario para que el dron alce el vuelo y se desplace por el

aire. Los motores suelen ser de distintos tamaños, velocidad y potencia.

Figura 12

Tiger Motor MT-2216-12 800kv V2

Nota. Motor Tiger Motor MT-2216-12. Tomado de (gizmojo, s. f.).

 45

Un aspecto muy importante en el diseño de drones es el peso de los motores, puesto

que estos están montados en las esquinas del chasis, tienen una fuerte influencia en la

respuesta del vuelo, especialmente en drones de carreras. Los motores más pesados

incrementan el momento de inercia del conjunto, por lo que los motores deben consumir más

potencia para hacer girar el dron; es necesario colocar un motor de acuerdo con el número de

hélices y el tamaño del chasis cómo se observa en la Tabla 2 (designthemes, 2021).

Tabla 2

Guía General para el uso de motores en drones

Tamaño de chasis Tamaño de hélices Tamaño del motor KV

150mm o menor 3” o menor 1105 -1306 o menor 3000 o más
180 mm 4” 1806 2600 – 3000
210 mm 5” 2204-2208, 2306 2300 – 2600
250 mm 6” 2204-2208, 2306 2000 – 2300
350 mm 7” 2208 1600
450 mm 8”, 9”, 10” o mayor 2212 o mayor 1000 o menos

Nota. Tomado de (designthemes, 2021).

Hélices. Según (Drones, 2018), una hélice es un elemento mecánico aerodinámico

giratorio constituido por dos o más palas solidarias a un eje común. Las palas son objetos

planos colocados con cierto ángulo de inclinación, de tal forma que las corrientes de aire

puedan aprovechar las fuerzas producidas por el cambio de velocidad y presión.

Figura 13

Hélice de dos aspas

Nota. La figura muestra hélices de dos aspas. Tomado de (ESENZIALE, 2022).

 46

Las hélices, juntamente con los motores son las producen el empuje necesario para

elevar a un UAV en el aire, existen hélices para ambos sentidos de giro. En la Figura 13, se

muestran hélices de dos aspas, las cuales son las más utilizadas en drones. Existen también

hélices de tres aspas que mejoran la estabilidad del dron a cambio de un mayor consumo de

energía. Las aspas son fabricadas empleando materiales como: fibra de carbono; plástico o

nilón. En drones comerciales de uso doméstico las hélices usan protectores de propulsión, para

evitar choques con superficies duras y en algunos casos personas (ESENZIALE, 2022).

Sensores. Según (ESENZIALE, 2022), los drones poseen múltiples sensores que se

encargan de adquirir los datos de vuelo del UAV para su posterior procesamiento y análisis con

la ayuda de un software de control especializado. La importancia de los sensores radica en la

recopilación de información para el monitoreo de cualquier inconveniente en el vuelo mediante

teledetección, sin la necesidad estar en contacto directo con el objeto de analisis. Los sensores

más comunes son: GPS, acelerómetro, altímetro, giroscopio y una brújula como se observa en

la Figura 14.

Figura 14

Sensores que se utilizan de diversas maneras en los drones modernos.

Nota. La figura muestra las distintas partes de un dron y sus respectivos sensores e

instrumentos. Tomado de (ESENZIALE, 2022).

 47

Reguladores de velocidad. Un regulador de velocidad electrónico también conocido

como controlador, variador o ESC (Electronic Speed Control) como el mostrado en la Figura

15, tiene como propósito establecer la velocidad de giro los motores del dron. Un controlador

de velocidad electrónico consta de un circuito eléctrico que se encarga de regular la potencia

suministrada al motor, por tanto, permite modificar su dirección y hacer las veces de freno

dinámico (ESENZIALE, 2022).

Figura 15

EMAX Multirrotor 20A Simon K Control de velocidad brushless ESC

Nota. MAX Multirrotor 20[A]. Control de velocidad Brushless ESC para RC. Tomado de

(AliExpress, s. f.-b).

Batería. Las baterías de polímero de litio o LiPo, son la fuente de energía del dron,

suministran la tensión y corriente necesarias para garantizar la eficiencia en el pilotaje del dron

y se pueden encontrar en varias presentaciones con tamaños y voltajes distintos en función de

la cantidad de celdas que poseen, así: las 2S de 7.4v, las 3S de 11,2v, las de 4S de 14,9

voltios como se observa en la Figura 16. (ESENZIALE, 2022).

Figura 16

Batería para dron

Nota. Batería para dron. Tomado de (Shida Battery Technology Co., Ltd., s. f.).
 48

Emisora y Receptora RC. Según (ESENZIALE, 2022), el receptor RC (Radio control)

es el dispositivo localizado en el chasis del UAV que mantiene conectado el control remoto con

la emisora RC. Generalmente funciona a frecuencias de 2,4 GHz.

Figura 17

Emisor y receptor RC

Nota. Radiolink AT10II transmisor y receptor RC de 12 canales R12DS 2.4. Tomado de

(Amazon, s. f.)

La emisora RC como la mostrada en la Figura 17 es el mando a distancia encargado

de transmitir los órdenes del operador: movimientos, giros, filmar, capturar fotografías entre

otras posibles funcionalidades hacia el receptor RC. Los canales necesarios para controlar un

UAV dependen de la cantidad de motores que este posea. Las Emisoras RC

convencionalmente operan en rangos de frecuencia de 433 MHz, 2,4 GHz y 5,8Ghz y pueden

incorporar pantallas la visualización en tiempo real de las imágenes captadas por las cámaras

del dron (ESENZIALE, 2022).

Controladoras de vuelo para drones multirrotor. Una controladora de vuelo en un

dron es aquella tarjeta que posee el algoritmo de control del vuelo del UAV, que opera con

base a información que recolecta de los sensores tales como el magnetómetro, el giroscopio, la

brújula digital, entre otros, que están presentes en una unidad de movimiento inercial (IMU).

Ella se encarga de comandar el movimiento de los motores aumentando o disminuyendo la

relación de velocidades entre estos para mantener el equilibrio del sistema.

 49

Figura 18

Controladora de vuelo para dron

Nota. La figura muestra la controladora de vuelo Skyline F3+OSD (Acro). Tomado de (I + D

Electrónica, s. f.).

El firmware configura la placa con el programa y los ajustes necesarios para administrar

y controlar el dron. Para programar un controlador de vuelo moderno, generalmente se lo hace

a través de un software dedicado por medio de una computadora, un teléfono inteligente o

incluso desde el propio controlador de radiofrecuencia.

La interfaz USB permite la conexión entre el controlador de vuelo (FC) y la persona que

lo vaya a configurar permitiendo a este cambiar la configuración de las tarjetas incluyendo las

velocidades y los parámetros del PID, la configuración del receptor, la configuración a prueba

de fallas y los modos de vuelo. Para todos los FC, se recomienda actualizar el último firmware

disponible, ya que generalmente tiene características de vuelo mejoradas y una cantidad

reducida de problemas de software.

Internamente en un controlador de vuelo se encuentra el procesador que recibe

distintos tipos de instrucciones, conmuta operaciones lógicas y envía órdenes hacia los otros

dispositivos, como es el caso del procesador STM32. Actualmente existen 11 series de este

procesador, ordenando de menor a mayor velocidad de procesamiento tenemos: F0, F1, F3,

F4, G4, F7, H7, como se puede observar en la Tabla 3.

 50

Tabla 3

Velocidades de los Procesadores STM32

Procesador Velocidad (MHz) Memoria Flash (KB) SRAM (KB)

F0 (STM32F051K8) 48 256 32
F1 (STM32F103CBT6) 72 128 96
F3 (STM32F303CCT6) 72 256 80
F4 (STM32F405RGT6) 168 1024 192
G4 (STM32G491CEU6) 170 512 128
F7 (STM32F745VG) 216 1024 320
H7 (STM32H750) 480 128 1024

Nota: Esta es la memoria flash interna dentro de un chip de procesador STM32, se usa para

almacenar los códigos de firmware del controlador de vuelo.

Unidad de medición inercial (IMU). La función principal de la IMU es medir el

movimiento y la orientación del dron. Una IMU contiene tanto el acelerómetro como el

giroscopio, pero como la mayoría de los pilotos de FPV solo vuelan en modo Acro (modo de

auto nivelación), a menudo apagamos el acelerómetro. En la Figura 19 se puede observar la

IMU MPU6000 es la más utilizada pues admite frecuencias de muestreo de hasta 8 KHz y

posee inmunidad al ruido.

Figura 19

Placa de desarrollo MPU6000

Nota. En la figura se muestra la placa de desarrollo MPU600. Tomado de (Farnell, s. f.).

 51

Aplicaciones

En la actualidad, el uso de drones se ha difundido a áreas domésticas y comerciales,

más allá de las convencionales aplicaciones militares. Algunos modelos de cuentan con

cámaras, lo cual ayuda a realizar acciones de:

• Búsqueda y rescate.

• Cartografía.

• Prevención y control de incendios forestales.

• Registro de actividades (marchas o manifestaciones).

• Transporte (entregas de productos).

• Vigilancia.

Una de las principales ventajas que presentan los drones es el acceso a zonas remotas

de vital importancia para ciertas labores industriales.

Drones de ala rotatoria o multirrotores.

Son todos aquellos drones no tripulados que consiguen un vuelo equilibrado gracias sus

hélices ubicadas en los extremos de cada brazo. Como se observa en la Figura 20, cada hélice

se impulsa por medio de un motor, lo que facilita la estabilidad durante el vuelo. Los drones

multirrotores cuentan con despegue vertical y pueden mantenerse sobrevolando en un mismo

lugar. (Rodríguez, 2019b).

Figura 20

Dron multirrotor con cámara multiespectral acoplada

Nota. La figura muestra un dron cuadricóptero. Tomado de (Amazon, s.f)

 52

Tipología según el número de brazos. Los drones de ala rotatoria pueden ser

catalogados en subcategorías de acuerdo al número de brazos o motores con los que cuentan

cómo se observa en la Figura 21.

Figura 21

Tipos de drones según el número de hélices

Nota. La figura muestra la distribución de todos los rotores de acuerdo con el tipo de dron

multirrotor. Tomado de (AreaDron, 2019).

Tricóptero. Compuestos por tres brazos y tres motores: el motor trasero trabaja junto

con un servomotor y aporta estabilidad en el vuelo, mientras que los dos motores delanteros

giran en dirección opuesta para contrarrestar sus fuerzas.

Cuadricóptero. Compuestos de cuatro brazos y cuatro motores.

Hexacópteros. Compuestos por seis brazos y seis motores, son los más comunes entre

los drones profesionales. Cuentan con una excelente estabilidad para realizar tomas aéreas de

vídeo y fotografía.

Octocópteros. Cuantos más brazos y más motores tengan un dron, más estabilidad y

más potencia permitirá, la desventaja de este tipo de drones es que cuanto más pesado más

difícil será de manejar entre espacios reducidos.

 53

Coaxiales. Los drones coaxiales cuentan con dos motores por cada brazo, lo que les

permite aguantar más peso que los drones convencionales. Son la mejor opción para trabajos

profesionales (Rodríguez, 2019b).

Dirección de las hélices del motor de un UAV

Vuelo en el plano vertical. Para que un dron se eleve por el aire, se requiere de una

fuerza que iguale o exceda la fuerza de la gravedad. Esta fuerza es producida por el giro de las

hélices del dron, a medida que los rotores giran, las hélices empujan hacia abajo el aire,

impulsando al dron hacia arriba, logrando así el movimiento vertical. Cuanto mayor sea la

velocidad de giro de los rotores, mayor será la elevación del dron.

Los movimientos de un dron en el plano vertical se ejecutan con base en el control de

velocidad de sus rotores y son:

• Flotar – el empuje producido por los cuatro rotores es exactamente igual a la fuerza

gravitacional, por tanto el dron se mantiene en suspensión.

• Ascenso vertical – el empuje producido por los cuatro rotores es superior a la fuerza

gravitacional, por tanto el dron se eleva.

• Descenso vertical – el empuje producido por los cuatro rotores es inferior a la fuerza

gravitacional, por tanto el dron desciende.

Vuelo en el plano yaw (Guiñada), pitch (Cabeceo) y roll (Alabeo). Yaw es la rotación

de la cabeza del dron hacia la derecha o hacia la izquierda. En un dron como el Protek 35, la

acción de yaw se controla con la palanca de control izquierda. El movimiento de la palanca

hacia la izquierda o hacia la derecha hará que el dron gire hacia la izquierda o hacia la derecha.

En la Figura 22 se puede ver la configuración de los motores, con los motores de 2 / 4

girando en sentido contrario a las agujas del reloj (motores CCW) y los motores de 1 / 3 girando

en sentido de las agujas del reloj (motores CW). Con los dos juegos de motores configurados

para girar en direcciones opuestas, el momento angular total es cero.

 54

Figura 22

Giro de las hélices en el plano yaw

Nota. Diagrama de un DJI Phantom 3, visto desde arriba. Tomado de (Mendoza, 2020).

Para girar el dron hacia la derecha en el plano yaw, se debe tener una disminución de

potencia en los motores 1 y 3 y con un aumento de potencia en los motores 2 y 4, provocando

un desbalance en el momento angular y ocasionando que el dron gire.

Para inclinar el dron hacia adelante en el eje pitch se requiere un aumento en las

revoluciones de los motores 3 y 4 (motores traseros) y una disminución en la velocidad de los

rotores 1 y 2 (motores delanteros). Para inclinar el dron hacia atrás se aumentará las

revoluciones en los motores delanteros y se disminuirá la velocidad en los traseros.

Para inclinar el dron en sentido horario en el eje roll se aumenta en la velocidad de los

motores 1 y 4 (motores izquierdos) y una disminución en la velocidad de los rotores 2 y 3

(motores derechos). Para inclinar el dron en sentido horario se aumenta la velocidad en los

motores derechos y se disminuye en los motores izquierdos.

Durante estos movimientos, la fuerza de sustentación permanece igual a la fuerza

gravitacional, ocasionando que el UAV mantenga la altura y la estabilidad debido a que los

rotores son diagonalmente opuestos.

 55

Propiedades mecánicas de los materiales

Existen propiedades de los materiales que están relacionadas con la capacidad de

estos de resistir a diferentes tipos de fuerzas, así como a distintas deformaciones, estas

propiedades se determinan mediante ensayos aplicados a componentes tales como:

• Ensayos destructivos como los de tracción, dureza, fatiga, fluencia, torsión, flexión e

impacto.

• No destructivos los cuales no comprometen la integridad de la pieza como los: rayos

X, ultrasonido, líquidos penetrantes.

Los materiales tienen propiedades mecánicas, relacionadas con las cargas externas

aplicadas sobre ellos, de entre las principales propiedades destacan:

• Elasticidad: Capacidad de un material para recuperar su forma original al retirar la

carga que lo deformó.

• Plasticidad: Cualidad opuesta a la elasticidad. Capacidad de un material para

mantener la forma que adquiere al estar sometido a una carga que lo deforma.

• Maleabilidad: Capacidad de un material para ser moldeado en láminas delgadas sin

romperse.

• Ductilidad: Capacidad de los materiales para ser estirados y conformados en hilos

finos.

• Dureza: Capacidad de un material para oponerse a la penetración por otro material.

Indica la resistencia al desgaste abrasivo.

• Tenacidad: Capacidad de un material para resistir la rotura al ser sometido a

esfuerzos de deformación.

• Fragilidad: Opuesto de la tenacidad, capacidad de un material para romperse sin

que se produzca deformación elástica (Universidad de LA PUNTA, s. f.).

 56

Propiedades físicas de los materiales

Densidad y peso específico

La densidad es el cociente de masa por unidad de volumen de un material y el peso

específico es el cociente del peso por unidad de volumen de un material. (Mott, 2009).

Figura 23

Pesos específicos de distintos materiales

Metal Peso Específico (kg/m3)

Aluminio puro 2580
Aluminio colado 2600
Aluminio batido 2700
Acero dulce 7800
Acero colado 7860
Acero forjado 7860
Metal delta 8600
Bronce fosforoso 8800

Nota. En la tabla se denota los diferentes valores de peso específico de ciertos materiales.

Tomado de (Ingemecánica, s. f.).

Herramientas computacionales

El desarrollo de sistemas computacionales (hardware y software) ha permitido grandes

avances en la ingeniería moderna, permitiendo la solución de teorías y modelos matemáticos

antes imposibles de aplicar. Las pruebas físicas han sido reemplazadas por modelos

matemáticos, con lo cual se ha logrado reducir el tiempo y costo de experimentación, haciendo

el proceso de diseño y evaluación, más rápido, confiable y económico. (Herramientas

computacionales, 2007).

Método cualitativo por puntos

El método cualitativo por puntos se basa en establecer los factores determinantes de

una localización y asignar valores ponderados de peso relativo de acuerdo con la relevancia
 57

atribuida por el investigador. Se recomiendan los siguientes pasos para clasificar los factores

cualitativos:

• Desarrollar una lista de factores relevantes.

• Asignar un peso a cada factor denotando su importancia relativa acorde al juicio del

investigador.

• Asignar una escala común del 0 a 10 para cada factor (0 representa que No Existe o

No Hay y 10 representa que Existe o Si Hay)

• Cada sitio potencial se califica de acuerdo con la escala especificada y luego la

calificación se multiplica por el peso.

• Adicionar la puntuación para cada sitio y luego seleccione el factor cualitativo con la

puntuación más alta (Baca, 2010, p.99).

Tabla 4

Método Cualitativo por Puntos

Factor Relevante Peso LUGAR

Asignado
A B C

Calif. Pond. Calif. Pond. Calif. Pond.

Materia Prima Disponible 0,35 5 1,75 5 1,75 4 1,4

Mano de Obra 0,1 8 0,8 3 0,3 3 0,3

Costo de Insumo 0,25 7 1,75 8 2 7 1,75

Costo de Vida 0,1 2 0,2 4 0,4 7 0,7

Mercado 0,2 5 1 8 1,6 6 1,2

Total 1 5,5 6,05 5,35

Nota. Ejemplo del Método cualitativo por puntos. Tomado de (Baca, 2010).
 58

Capítulo III

Diseño del sistema mecánico

El diseño mecánico del proyecto se enfoca en el dimensionamiento del tamaño y la

forma de los componentes de la estructura mecánica, así como la selección de los materiales,

mecanismos y procesos de fabricación necesarios.

Como etapa inicial para el diseño del sistema mecánico se elige como UAV de

referencia: el dron hexacóptero Yuneec – Typhoon H plus, cuyas características serán la base

para el bocetaje de los mecanismos y componentes de la estructura mecánica. Las

especificaciones del UAV se muestran en la Tabla 5.

Tabla 5

Especificaciones mecánicas del dron hexacóptero Yuneec – Typhoon H plus

Característica Magnitud [Unidad]

Peso total 1.995 [kg]

Distancia diagonal entre motores 520 [mm]

Velocidad máxima de ascenso 4 [m/s]

Velocidad máxima de descenso 2.5 [m/s]

Velocidad máxima 13.5 [m/s]

Ángulo de inclinación máximo 45 [°]

Resistencia máxima a la velocidad del viento 16 [m/s]

Tiempo máximo de vuelo 30 [min]

Nota. Especificaciones mecánicas del dron hexacóptero Yuneec – Typhoon H plus. Tomado de

(Yuneec, s/f)

Con el propósito de enfocar el diseño hacia los aspectos prioritarios del sistema

mecánico se emplean las métricas, que son cualidades cuantificables que permiten delimitar

las especificaciones del producto y se obtienen a través de la interpretación de las necesidades

percibidas. Las necesidades se catalogan respecto a una escala numérica, donde 5 es el valor
 59

más alto, o de mayor importancia y 1 el valor más bajo, o de menor importancia. Las

necesidades percibidas para el sistema mecánico se muestran en la Tabla 6 y fueron obtenidas

a partir de las especificaciones del UAV de referencia.

Tabla 6

Necesidades consideradas para la elaboración del sistema mecánico del banco de pruebas

Núm. Necesidad Imp.

1 Sistema mecánico Tamaño adecuado para el UAV de referencia 5
2 Sistema mecánico Rotación en tres ejes 5
3 Sistema mecánico Alta resistencia 4
4 Sistema mecánico Centro de gravedad ajustable 5
5 Sistema mecánico Peso reducido 2
6 Sistema mecánico Cableado interno 2
7 Sistema mecánico Nivel ajustable 2
8 Sistema mecánico Rigidez estructural 4
9 Sistema mecánico Fácil acceso para mantenimiento 2
10 Sistema mecánico Fácil de instalar 3

Las métricas para el sistema mecánico se muestran en la Tabla 7 y se obtienen partir

de las necesidades expuestas previamente, cada métrica se cataloga por importancia y puede

satisfacer a una o más necesidades.

Tabla 7

Métricas definidas para la elaboración del sistema mecánico del banco de pruebas

Métrica Núm. De Métrica Unidad Imp.

Núm. necesidad

1 1, 4, 5, 6, 9 Dimensiones de la estructura mecánica [m] 5

2 2 Ángulos de rotación (Roll, pitch, yaw) [deg] 5

3 3 Resistencia a la fluencia/tracción de los materiales [MPa] 4

4 8 Módulo de elasticidad de los materiales [GPa] 4

 60

Métrica Núm. De Métrica Unidad Imp.

Núm. necesidad

5 4 Mecanismo de ajuste para el centro de gravedad [m] 4

6 3,5 Peso específico de los materiales [N/m3] 3

7 1,6 Perímetro de sección para cableado [m] 2

8 7 Mecanismo de nivelación [deg] 2

9 9,10 Diseño modular - 2

En función de la información establecida en la Tabla 7, se consideran jerárquicamente

las siguientes cualidades mecánicas y geométricas como prioridades para el diseño.

• Dimensiones de la estructura mecánica – restringe el tamaño de los mecanismos y

eslabones que componen la estructura mecánica en función de las dimensiones del

UAV que se referencia, Tabla 5. Determina el área de montaje para los

componentes electrónicos del banco de pruebas: sensores y placas de circuito

impreso. Limita la longitud mínima entre componentes estructurales, además,

describe la geometría adecuada para garantizar el fácil acceso de herramientas para

el montaje y desmontaje de la estructura.

• Ángulos de rotación (Roll, pitch, yaw) – delimita el ángulo de inclinación mínimo en

cada uno de los ejes o grados de libertad (GDL) en base a las especificaciones del

UAV de referencia. Permite determinar el mecanismo de rotación a emplearse.

• Resistencia a la fluencia/tracción de los materiales – limita la resistencia mínima a

las cargas estáticas propias de la configuración de la estructura, además de las

fuerzas aplicadas por la dinámica del UAV. Asegura que la estructura y sus

componentes no fallan por deflexión excesiva, fatiga y fallo elástico.

• Módulo elástico de los materiales – restringe la rigidez mínima de los componentes

de la estructura en función de las cargas aplicadas.

 61

• Mecanismo de ajuste para el centro de gravedad – describe el mecanismo de

nivelación y ajuste del centro de gravedad del UAV respecto a la estructura de

anclaje.

• Peso específico de los materiales – limita la inercia máxima de los componentes de

la estructura en movimiento. Establece el método de balanceo de masa para los

componentes de la estructura, con el objetivo de asegurar la integridad de la

rotación.

• Perímetro de sección para cableado – restringe la sección mínima necesaria para

ubicar el cableado de los componentes electrónicos del banco de pruebas. Permite

trazar las rutas óptimas para cablear los sensores y placas de acondicionamiento y

adquisición de datos dentro de la estructura.

• Mecanismo de nivelación – describe el mecanismo a emplearse para garantizar la

correcta nivelación de la estructura del banco de pruebas.

• Diseño modular – describe el diseño del sistema mecánico en base a módulos o

subestructuras para minimizar el tiempo de armado y desarmado.

• Disponibilidad de materia prima – se procura emplear materiales disponibles en el

mercado local: aluminio, plástico, madera y acero.

Teniendo en cuenta estas consideraciones se opta por elaborar una estructura

mecánica basada en el principio giroscópico del banco de pruebas del laboratorio DronLab

Figura 1 y el FFT Gyro desarrollado por la empresa Eureka Dynamics Figura 2, que se detalló

en el Capítulo II, dicha estructura debe disponer de tres grados de libertad rotacional, el

espacio suficiente para el anclaje del UAV de referencia, además de todas las cualidades

descritas anteriormente.
 62

Selección de materiales para la estructura mecánica

A continuación, se seleccionan los materiales que mejor se adapten a las métricas

establecidas para el diseño del sistema mecánico. El material predominante para la estructura

mecánica giroscópica se selecciona empleando el método cualitativito por puntos descrito en el

Capítulo II. Las alternativas se enlistan en la Tabla 8.

Tabla 8

Especificaciones mecánicas y físicas de los materiales considerados

Resistencia Resistencia Módulo de Peso

Material a la fluencia a la tracción elasticidad específico Forma
[MPa] [MPa] [GPa] [N/m3]
Acero ASTM Tubos o
248 - 200 76518
A36 planchas
Tubos o
Aluminio 6061 55 - 69 27173
planchas
Madera
- 31 9.30 4905 Planchas
contrachapada
Fibra de
- 2000 300 19620 Tubos
carbono

Nota. Tabla comparativa de las alternativas de materiales. Las unidades empleadas pertenecen

al sistema internacional de medidas (SI). Tomado de (MInus & Kumar, 2005), (Mott, 2010).

En la Tabla 9, se desarrolla la matriz de selección de materiales para la estructura

mecánica, en base a las alternativas mostradas Tabla 8 y conforme a las prioridades de diseño,

análisis de métricas y demás criterios establecidos.

Tabla 9

Selección del material predominante para la estructura mecánica

Cualidad Peso Alternativas

Asignado
Acero Aluminio Madera
Fibra de
carbono
Calif. Pond. Calif. Pond. Calif. Pond. Calif. Pond.

Resistencia 0.15 5 0.75 4 0.6 3 0.45 10 1.5

Rigidez 0.2 6 1.2 5 1 1 0.2 8 1.6

 63

Cualidad Peso Alternativas

Asignado
Acero Aluminio Madera Fibra de
carbono
Calif. Pond. Calif. Pond. Calif. Pond. Calif. Pond.

Peso 0.25 3 0.75 5 1.25 8 2 6 1,5

Disponibilidad 0.3 8 2.4 8 2.4 8 2.4 2 0.6

Forma 0.1 7 0.7 8 0.8 4 0.4 8 0.8

(cableado)
Total 1 5.8 6.05 5.45 6

De acuerdo con la matriz de selección establecida en la Tabla 9, se concluye, que el

material más adecuado para el diseño de la estructura mecánica es el aluminio, por su

disponibilidad, rigidez, peso y resistencia.

Para la elaboración de las piezas de unión de la estructura se emplea el proceso de

impresión 3D por deposición de material fundido, debido a la versatilidad, costo y disponibilidad

del equipo, además de la aplicación; ya que las piezas fabricadas serán sometidas a cargas

ligeras y medias que oscilan entre 5 y 10 [kg], en contraste con otros métodos de producción

como el mecanizado de metales, el cual se orienta a aplicaciones de mayor escala.

El filamento más adecuado para la producción de las piezas se selecciona al comparar

las propiedades mecánicas de cada una de las alternativas mostradas en la Tabla 10.

Tabla 10

Especificaciones mecánicas y físicas de los filamentos para impresión 3D considerados

Material Resistencia a la Módulo de Alargamiento a la Peso

tracción [MPa] elasticidad a la deformación [%] específico
tracción [GPa] [N/m3]
PLA 49.5 2.346 3.3 12164

ABS 39 1.681 4.8 10791

PETG 46.2 1.711 5.9 12458

Nota. Tomado de (Ultimaker, 2017), (Ultimaker, 2017a), (Ultimaker, 2022).

 64

A continuación, en la Tabla 11 se desarrolla la matriz de selección para el filamento de

impresión 3D, en base a las alternativas propuestas en la Tabla 10 y considerando las

prioridades de diseño y las métricas expuestas en la Tabla 7.

Tabla 11

Selección de material para impresión 3D

Cualidad Peso Asignado Alternativas

PLA ABS PETG

Calif. Pond. Calif. Pond. Calif. Pond.

Resistencia 0.3 10 3 7 2.1 9 2.7

Rigidez 0.25 10 2.5 7 1.75 7 1.75

Peso 0.15 8 1.2 10 1.5 8 1.2

Disponibilidad 0.3 10 3 10 3 10 3

Total 1 9.7 8.35 8.65

De acuerdo con la Tabla 11, el material más adecuado para solventar las necesidades de

diseño es el plástico PLA, por su rigidez y resistencia.

El filamento para emplear es PLA fibra de carbono (10 – 15%). La fibra de carbono

mejora las propiedades mecánicas del PLA base, incrementando su resistencia y rigidez,

haciéndolo ideal para la fabricación de piezas de soporte, sometidas a cargas ligeras de hasta

5 [kg] y cargas medias que oscilan entre los 5 y 25 [kg]. (PLA Fibra de Carbono Proto-Pasta,

s/f).

Segmentación del sistema mecánico en subestructuras

En base a las métricas descritas en la Tabla 7, los materiales seleccionados

previamente y las estructuras giroscópicas estudiadas en el capítulo II, se opta por dividir el

sistema mecánico en cuatro partes principales o subestructuras:

 65

1. Base de anclaje – subestructura donde se ubica el UAV, comprende el primer grado

de libertad (Pitch). Contiene el sistema de sujeción y los dispositivos de medición

necesarios.

2. Anillo interior – subestructura que sujeta la base de anclaje y permite su rotación,

establece el segundo grado de libertad (Roll).

3. Anillo exterior – subestructura que sujeta el anillo interior y permite su rotación,

establece en tercer grado de libertad (Yaw).

4. Bastidor estructural – subestructura que sujeta el anillo exterior y permite su

rotación, ancla y estabiliza toda la estructura.

El diseño de cada subestructura tiene como objetivo configurar y dimensionar los

eslabones y uniones que la componen, con base en el análisis de las interacciones mecánicas

empleadas, las cargas externas e internas aplicadas y los materiales seleccionados.

Diseño de la base de anclaje

Como primer paso para el diseño de la subestructura denominada “base de anclaje” se

analizan las cargas externas a las cuales se somete la estructura mecánica, mismas que se

derivan directamente de la interacción con el UAV a ser evaluado en el banco de pruebas. Para

una primera aproximación al diseño de la estructura se toma como referencia el dron

hexacóptero Yuneec – Typhoon H plus, cuyas características se muestran en la Tabla 5.

Las fuerzas producidas por el vuelo de un UAV son fundamentalmente cuatro:

sustentación, peso, empuje y arrastre, su distribución se muestra en la Figura 24.

 66

Figura 24

Disposición general de las fuerzas de un UAV en vuelo

Nota. La fuerza de sustentación corresponde a la componente vertical de la fuerza empuje

producida por los motores del UAV, mientras que el movimiento se produce por efecto de la

componente horizontal de dicha fuerza de empuje.

Debido a la naturaleza rotacional de la subestructura, la fuerza de empuje siempre será

perpendicular a la base de anclaje. La fuerza total de empuje del UAV de referencia se calcula

a partir de la información obtenida del análisis empírico de uno de sus motores, dicha

información se muestra en la Tabla 12.

Tabla 12

Datos empíricos del funcionamiento de un motor del UAV Yuneec – Typhoon H plus

Aceleración Amperaje [A] Potencia [W] Fuerza de empuje [oz] Velocidad [rpm]

50 % 4.2 49 12.0 5550

100 % 10.7 126 24.8 7600

 67

Nota. Datos empíricos del funcionamiento de un motor del UAV Yuneec – Typhoon H plus.

Tomado de Typhoon h thrust specs, 2022, por Usuario K3CFPV, 2016, [Link].

En base a la información mostrada previamente se establece que la fuerza total de

empuje del UAV de referencia es igual a la fuerza de empuje de uno de sus motores a

aceleración máxima (100%) multiplicada por el número total de motores del dron, dando lugar a

la siguiente expresión:

FeT = FeM ⋅ 6 (1)

Donde:

• FeT – fuerza de empuje total

• FeM – fuerza de empuje por motor

Reemplazando la fuerza de empuje conocida de uno de los motores del UAV en la

ecuación (1) se obtiene la fuerza total de empuje:

FeT = 24.8 [oz] ⋅ 6

FeT = 148.8 [oz] = 4.2184 [kg]
m
FeT = 4.2184 [kg] ⋅ 9.81 [ 2 ]
s
FeT = 41.3825 [N]

La fuerza de arrastre se anula debido a que el dron se encuentra anclado a la

estructura, lo cual restringe su desplazamiento y da lugar a las fuerzas de reacción, producto

de la interacción entre el UAV y la base de anclaje.

Fa = 0

Donde:

• Fa – fuerza de arrastre

Escenarios de interacción entre el UAV y la subestructura

Tomando como base las cargas descritas anteriormente, se analizan tres posibles

escenarios de interacción entre el UAV y la subestructura:

 68

Primer caso – UAV en reposo. El UAV se encuentra en reposo sobre la base de

anclaje. El peso del dron se suma progresivamente al peso de la subestructura. La distribución

de fuerzas se muestra en la Figura 25.

Figura 25

Diagrama de fuerzas del UAV hexacóptero para el primer caso de análisis

Fuerza vertical (perpendicular a la base de anclaje):

Fy = −W
m
Fy = −1.995 [kg] ⋅ 9.81 [ 2 ]
s
Fy = −19.5710 [N]

Segundo Caso – UAV en vuelo vertical. El UAV se encuentra funcionando a máxima

potencia. La fuerza de sustentación es puramente vertical y se opone al peso del dron y al peso

de la subestructura, como se muestra en la Figura 26.

Figura 26

Diagrama de fuerzas del UAV hexacóptero para el segundo caso de análisis

 69

Fuerza vertical (perpendicular a la base de anclaje):

Fy = Fe − W
Fy = 41.3825 [N] − 19.5710 [N]
Fy = 21.8116 [N]

Tercer caso – UAV en vuelo inclinado a 45°. El UAV se encuentra funcionando a

máxima potencia con una inclinación crítica de 45° respecto de la horizontal, correspondiente al

ángulo de inclinación máximo del dron de referencia mostrado en la Tabla 5. La fuerza de

sustentación es proporcional al ángulo de inclinación y se opone al peso del dron y la

estructura, además aparece una fuerza de reacción horizontal que se opone al desplazamiento

del dron. El diagrama de fuerzas se muestra en la Figura 27.

Figura 27

Diagrama de fuerzas del UAV hexacóptero para el tercer caso de análisis

Fuerza horizontal:

Fx = Fe ⋅ cos(45°)
 70

Fx = 41.3825 [N] ⋅ cos(45°)

Fx = 29.2618 [N]

Fuerza vertical:

Fy = Fe ⋅ sin(45°) − W
Fy = 41.3825 [N] ⋅ sin(45°) − 19.5710 [N]
Fy = 9.6909 [N]

Fuerza perpendicular a la base de anclaje:

Fp = Fe − W ⋅ cos(45°)
Fp = 41.3825 [N] − 19.5710 ⋅ cos(45°) [N]
Fp = 27.5437 [N]

En la Tabla 13 se sintetizan los resultados obtenidos del análisis de los tres escenarios

más relevantes de interacción entre la subestructura y el UAV.

Tabla 13

Fuerzas calculadas para los tres casos de análisis

Caso Fuerza vertical Fuerza horizontal Fuerza perpendicular

Fy [N] Fx [N] Fp [N]
Primer caso -19.5710 0 -19.5710

Segundo caso 21.8116 0 21.8116

Tercer caso 9.6909 29.2618 27.5437

Como se muestra en la Tabla 13, la fuerza máxima aplicada es de 27.5437 [N] y

corresponde al tercer caso de análisis.

Primera iteración de diseño en base al criterio de deflexión máxima permisible en vigas

Se calcula la inercia necesaria para soportar las fuerzas producidas por el UAV,

garantizando la mínima deflexión posible, el diseño se apoya en el análisis por elementos

finitos mediante el software CAD SolidWorks (versión de prueba) y se contrasta con el cálculo

numérico. La disposición de la base de anclaje se muestra en la Figura 28.

 71

Figura 28

Disposición de UAV sobre el base de anclaje

Las cargas producidas por el UAV se ubican sobre los puntos de apoyo con respecto a

la base de anclaje como se muestra en la Figura 29. Debido a la disposición de la

subestructura se considera como una viga estáticamente indeterminada con doble

empotramiento producto de las uniones de rodamiento (Beer et al., 2021). Los momentos

producidos alrededor del eje de rotación pitch se anulan por la naturaleza rotacional de los

rodamientos.
 72

Figura 29

Cargas aplicadas sobre la base de anclaje, fuerza perpendicular máxima

La inercia mínima necesaria para asegurar que la subestructura no falla por deflexión

excesiva se calcula en función de la fuerza perpendicular máxima, resultante del tercer caso de

análisis, mostrado en la Tabla 13.

De (Mott, 2010) se obtiene la ecuación de la deflexión máxima permisible en función de

la longitud de la viga:

L
Ymax = (2)
360

Donde:

• Ymax – Deflexión máxima permisible

• L – Longitud máxima de la viga

Para facilitar la maniobrabilidad y montaje del UAV sobre la base de anclaje se

considera que la longitud de la subestructura sea un 65% mayor que la distancia máxima entre

los motores del dron de referencia (520 [mm]), teniendo como resultado una longitud (L) de

858.36 [mm].
 73

Reemplazando la longitud (L) en la ecuación (2) se obtiene la deflexión máxima

permisible:

858.36 [mm]
Ymax =
360
Ymax = 2.3843 [mm]

De (Mott, 2010), se obtiene la ecuación (3) que describe la inercia mínima necesaria en

función de la deflexión máxima permisible para una viga estáticamente indeterminada con

doble empotramiento:

P ⋅ L3
Imin = (3)
192 ⋅ E ⋅ Ymax

Donde:

• Imin – Inercia mínima necesaria

• P – Carga aplicada a la viga = ½ Fp

• E – Módulo de elasticidad del aluminio = 55 [GPa]

• Ymax – Deflexión máxima permisible

La carga P corresponde a la mitad de la fuerza perpendicular máxima calculada, debido

a que se distribuye entre dos vigas totalmente paralelas.

Reemplazando la carga P y la deflexión máxima permisible en la ecuación (3), se

obtiene la inercia mínima necesaria:

1
⋅ Fp ⋅ L3
Imin = 2
192 ⋅ E ⋅ Ymax
1
⋅ 27.5437 [N] ⋅ (858.36 [mm])3
Imin = 2
192 ⋅ 55 [GPa] ⋅ 2.3843 [mm]
1
⋅ 27.5437 [N] ⋅ (0.85836 [mm])3
Imin =2
N
192 ⋅ 55 [ ] ⋅ 0.0023843 [mm]
mm2
Imin = 345.9153 [mm4 ]
 74

A continuación, se calcula la inercia de un perfil cuadrado de sección hueca estándar de

aluminio 6061 de la empresa Cedal y se contrasta con el valor de la inercia mínima necesaria

calculado previamente.

A partir de la ecuación (4), que enuncia la inercia de un cuadrado se deduce la

expresión necesaria para calcular la inercia del perfil de sección hueca:

𝑆4
Ic = (4)
12

Donde:

• Ic – Inercia de un cuadrado

• S – Longitud del lado

La inercia total del perfil de aluminio se obtiene al restar la inercia del cuadrado exterior

menos la inercia de la sección hueca:

It = Iext − Ish
4 4
Sext Ssh
It = −
12 12

Donde:

• It – Inercia total del perfil

• Iext – Inercia del cuadrado exterior

• Ish – Inercia de la sección hueca

• Sext – Longitud de lado del cuadrado exterior = 25.4 [mm]

• Ssh – Longitud de lado de la sección hueca = (Sext − 2 ⋅ e)4

• e – Espesor de pared = 1 [mm]

Conociendo que la longitud de lado de la sección hueca (Ssh ) del perfil es igual a la

longitud de lado del cuadrado exterior (Sext ) menos dos veces el espesor de pared (e), se

puede expresar la ecuación de la inercia total de la siguiente manera:

 75

Sext 4 (Sext − 2 ⋅ e)4 (5)

It = −
12 12
Sext 4 − (Sext − 2 ⋅ e)4
It =
12

El perfil de aluminio a analizar presenta las dimensiones mínimas encontradas dentro

del catálogo de la empresa Cedal: 25.4 x 25.4 x 1 [mm], al ser un perfil hueco cumple también

con la necesidad de enrutamiento para cableado. La inercia del perfil se obtiene al reemplazar

los datos conocidos de espesor y longitud de lado en la ecuación (5) deducida previamente.

(25.4 [mm])4 − (25.4 [mm] − 2 ⋅ 1[mm])4

It =
12
It = 9700.8 [mm4 ]
It > Imin

La inercia del perfil cuadrado de aluminio es mayor que la inercia mínima requerida, por

lo cual se lo considera adecuado para el diseño de la subestructura.

Diseño de la subestructura

De acuerdo con la selección de materiales y el análisis previamente realizado, el diseño

emplea como estructura base un perfil cuadrado 25.4 x 25.4 x 1 [mm] de aluminio de la marca

Cedal y piezas de unión elaboradas en PLA fibra de carbono manufacturadas en impresión 3D,

la disposición de los componentes se muestra en la Figura 30. Se emplea un método de

ensamble mecánico no permanente a través de pernos.

 76

Figura 30

Base de anclaje

Se evalúa el diseño aplicando la teoría de falla de Von Mises para materiales dúctiles en

los puntos críticos de la subestructura; es decir donde los esfuerzos sean máximos o existan

secciones propensas a acumular esfuerzos, además del criterio de deflexión máxima permisible

para vigas estáticamente indeterminadas.

Se analizan los tres casos de interacción entre el UAV y la base de anclaje

desarrollados previamente, con el objetivo de encontrar el escenario en el cual la disposición de

fuerzas sea crítica, considerando que el peso acumulado de la subestructura actúa como una

carga adicional y es equivalente a 15.8851 [N], dato obtenido del software Solidworks.

Primer caso – UAV en reposo. El UAV se encuentra en reposo. El peso del dron

(WUAV ) se suma progresivamente al peso de la estructura (WEST ).

Fuerza vertical (perpendicular a la base de anclaje):

Fy = −(WUAV + WEST )
m
Fy = −(1.995 [kg] ⋅ 9.81 [ 2 ] + 15.8851 [N])
s
 77

Fy = −35.4561 [N]
Segundo caso – UAV en vuelo vertical. El UAV se encuentra funcionando a máxima

potencia. La fuerza de sustentación es puramente vertical y se opone al peso del dron y la

estructura.

Fuerza vertical (perpendicular a la base de anclaje):

Fy = Fe − WUAV − WEST
Fy = 41.3825 [N] − 19.5710 [N] − 15.8851 [N]
Fy = 5.9264 [N]
Tercer caso – UAV en vuelo inclinado a 45°. El UAV se encuentra funcionando a

máxima potencia con una inclinación crítica de 45° respecto de la horizontal, correspondiente al

ángulo de inclinación máxima del dron. La fuerza de sustentación es proporcional al ángulo de

inclinación y se opone al peso del dron y la estructura, además aparece una fuerza horizontal

que se opone al desplazamiento del dron por efecto del anclaje.

Fuerza horizontal:

Fx = Fe ⋅ cos(45°)
Fx = 41.3825 [N] ⋅ cos(45°)
Fx = 29.2618 [N]

Fuerza vertical:

Fy = Fe ⋅ sin(45°) − WUAV − WEST (6)

Fy = 41.3825 [N] ⋅ sin(45°) − 19.5710 [N] − 15.8851 [N]
Fy = −6.1943 [N]

Fuerza perpendicular a la base de anclaje:

Fp = Fe − (WUAV + WEST ) ⋅ cos(45°)

Fp = 41.3825 [N] − (19.5710 + 15.8851) ⋅ cos(45°) [N]
Fp = 16.3113 [N]

La información obtenida del estudio de los tres escenarios de interacción entre el UAV y

la subestructura se sintetiza en la Tabla 14.

 78

Tabla 14

Fuerzas calculadas para los tres casos de análisis, considerando el peso de la subestructura

Caso Fuerza vertical Fuerza horizontal Fuerza perpendicular

Fy [N] Fx [N] Fp [N]
Primer caso -35.4561 0 -35.4561

Segundo caso 5.9264 0 5.9264

Tercer caso -6.1943 29.2618 16.3113

Como se observa en la Tabla 14 la carga máxima corresponde al primer caso de

análisis, donde el UAV se encuentra en reposo sobre el base de anclaje y el peso del dron se

suma al peso de la subestructura.

Análisis de la subestructura

Con base en el primer escenario de interacción entre el UAV y la base de anclaje, se

consideran dos cargas o fuerzas fundamentales para el análisis de la subestructura, la primera

corresponde al peso del UAV en reposo y la segunda al peso acumulado de los componentes

de la estructura. Estas cargas se proyectan hacia los perfiles de aluminio como una fuerza

puntual y un momento equivalente. La base de anclaje está conformada por el plato de

sujeción, las celdas de carga y los soportes necesarios, su disposición se muestra en la Figura

31.

Figura 31

Componentes de la base de anclaje

 79

La fuerza equivalente proyectada se obtiene de la suma del peso del plato de sujeción,

las celdas y sus soportes junto con el peso del UAV dividido entre el número de apoyos. El

peso de los componentes se muestra en la Tabla 15.

Tabla 15

Peso de los componentes

Componente Peso [N]

Plato de sujeción 4.748

Celda de carga 0.7251

Soporte de la celda de carga 0.6835

UAV 19.5710

La fuerza equivalente calculada se distribuye entre los cuatro puntos de apoyo.

1
Feq = ⋅ (4.748 + 0.7251 + 0.6835 + 19.571) [N]
4
Feq = 6.4319 [N]

El momento equivalente producto de las cargas anteriormente descritas se calcula

empleando la ecuación (7).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Meq = ∑r x ⃗F (7)
 80

Donde:

• ⃗ – Vector de fuerza
F

• r – Distancia del vector fuerza respecto del punto de análisis

La distribución de las fuerzas respecto del punto de análisis (punto de apoyo) se

muestra a continuación en la Figura 32.

Figura 32

Distribución de cargas respecto del punto de análisis

Nota. A la izquierda se muestra la ubicación del peso acumulado del plato de sujeción más el

UAV, a la derecha se muestra la ubicación del peso de la celda de carga y la ubicación del

peso del soporte de la celda de carga.

Conociendo los vectores de fuerza y distancia respecto del punto de análisis se calcula

el momento equivalente en dicho punto:

i j ⃗
k i j ⃗
k
Meq = |75
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 33.4 37.9| + |32.19 4.64 37.72|
4.748 + 19.5710 0.7251
0 − 0 0 − 0
4 2
i j ⃗k
+| −0.02 1.55 37.9|
0.6835
0 − 0
2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑀𝑒𝑞 = 257.05i − 467.645k
 81

Con el objetivo de encontrar el esfuerzo máximo aplicado sobre una de las vigas de

aluminio consideradas para el diseño, se trazan los diagramas de cuerpo libre, fuerza cortante

y momento flector, ubicando la fuerza y momento equivalentes calculados previamente, junto

con las cargas producidas por el peso de los demás componentes de la subestructura.

Figura 33

Diagrama de cuerpo libre, fuerza cortante y momento flector

Nota. Resultados del análisis de la viga hiperestática equivalente, empleando el método de

elementos finitos. Tomado de (OptimalBeam, s/f)

El momento máximo producido sobre la viga es de -1712.48 [Nmm] y se ubica en los

extremos izquierdo y derecho de esta, el momento en el centro de la viga es de 1631.48

[Nmm], existe un momento de torsión producido por la distribución de cargas, equivalente a

257.05 [Nmm].

Se analiza el tramo de la viga con la mayor concentración de esfuerzos y la menor

inercia, ya que existen secciones donde el perfil de aluminio se encuentra recubierto por PLA

fibra de carbono lo cual aumenta la inercia de la estructura, haciéndola menos propensa a

fallas. Los tramos considerados son los extremos y el centro de la viga, donde se ubican los

mayores momentos flectores y de torsión, los extremos de la viga se encuentran recubiertos

 82

como se muestra en la Figura 34, a diferencia del segmento central que no presenta material

adicional, por lo cual se procede con su análisis.

Figura 34

Secciones de la subestructura a analizar

El esfuerzo aplicado al punto medio de la estructura se calcula empleando la inercia del

perfil cuadrado de aluminio calculado anteriormente. En el tramo analizado únicamente existe

momento flector.

Esfuerzo normal por carga flectora (8) en el centro de la viga:

M⋅c
σ= (8)
I

Donde:

• σ – Esfuerzo normal

• M – Momento aplicado = 1631.48 [Nmm]

 83

• c – Distancia entre el eje neutro y la fibra más externa de la sección transversal =

12.7 [mm]

• I – Inercia de la sección transversal 9700.8 [mm4]

1631.48 [Nmm] ⋅ 12.7 [mm]

σ=
9700.8 [mm4 ]

σ = 2.136 [MPa]

El esfuerzo (σ) calculado previamente se emplea como dato para ajustar el mallado del análisis

por elementos finitos en el software SolidWorks. La configuración de la malla se muestra en la

Figura 35 y los resultados del análisis estático se presentan en la Figura 36.

Figura 35

Configuración de malla en el software SolidWorks

 84

Nota. El resultado más aproximado al valor calculado se logró empleando una malla basada en

la curvatura aplicada a toda la subestructura.

Figura 36

Resultados obtenidos del análisis estático empleando el software SolidWorks

En la Figura 36 se muestra el esfuerzo calculado empleando el método de elementos

finitos del software SolidWorks (versión de prueba) (2.281 [MPa]). A partir de los datos

obtenidos se calcula el error absoluto porcentual (9) entre el valor calculado por software y el

valor obtenido de forma analítica y se determina si se encuentra en un rango aceptable para

continuar con el diseño de la estructura.

Valor analítico − Valor por software (9)

E=| | ⋅ 100%
Valor analítico
 85

2.136 [MPa] − 2.281[MPa]

E=| | ⋅ 100%
2.136 [MPa]
E = 6.79%

El error calculado es de 6.79%, por lo cual se lo considera aceptable y se valida el uso

de la malla mostrada anteriormente, bajo la percepción de las cargas aplicadas respecto de los

materiales empleados, dicha consideración se corrobora mediante el cálculo del factor de

seguridad (10).

Sy
FS = (10)
σ

Donde:

• FS – Factor de seguridad

• σ – Esfuerzo equivalente de Von Mises = Esfuerzo normal

• Sy – Resistencia a la fluencia del aluminio 6061 - 0 = 55 [MPa]

55 [MPa] (11)
FS =
2.136 [MPa]
FS = 25.749

La subestructura diseñada tiene la capacidad de soportar una carga equivalente a 9 Kg

debido a que el componente de menor resistencia son las celdas de carga empleadas, las

cuales tienen un rango de operación de 0 a 5 Kg.

Diseño de los anillos interior y exterior

Para las subestructuras denominadas “anillo interior” y “anillo exterior” que

corresponden con el segundo y tercer grado de libertad, roll y yaw respetivamente, se

establecen las siguientes prioridades de diseño:

• Rigidez estructural – restringe la flexión máxima permisible de la subestructura en

función de la carga aplicada.

 86

• Superficie de arrastre reducida – restringe la superficie máxima de interacción entre

la subestructura y el aire durante el movimiento, con el propósito de mantener la

integridad de la rotación.

• Peso reducido – limita el peso de los componentes de la subestructura, así como la

inercia producida por el movimiento, para garantizar la integridad de la información

recolectada por los dispositivos de medición.

• Superficie de montaje para instrumentos – limita la superficie mínima necesaria para

el montaje de instrumentos y mecanismo de interacción entre las subestructuras.

• Facilidad de cableado – delimita la sección hueca mínima necesaria para colocar el

cableado de los instrumentos de medición.

• Facilidad de manufactura – restringe la suficiente mínima necesaria para realizar

operaciones tales como corte y taladro.

• Facilidad de montaje – restringe la geometría de la subestructura y considera un

diseño modular.

La geometría de los anillos se selecciona en base a los siguientes criterios: peso

reducido y superficie de arrastre mínima; lo cual se traduce en perímetro reducido, además de

facilidad de montaje y manufactura; necesidad que se solventa al emplear una geometría

basada en polígonos regulares. La ponderación y selección se muestra en la Tabla 16.

Tabla 16

Selección de forma de anillo exterior e interior

Cualidad Alternativas
 87

Peso Cuadrada Circular Triangular Octogonal

Asignado
Calif Pond Calif Pond Calif Pond Calif Pond

Perímetro 0.5 5 2.5 7 3.5 3 1.5 7 3.5

Superficie de arrastre 0.25 6 1.5 5 1.25 3 0.75 7 1.75

Caras opuestas 0.25 8 2 1 0.25 1 0.25 10 2.5

Total 1 6 5 2.5 7.75

De acuerdo con la Tabla 16, se concluye que la geometría más adecuada para el

diseño de los anillos es la octogonal, ya que presenta el menor perímetro de entre las

alternativas analizadas y por ende una superficie de arrastre reducida. Al ser un polígono de

ocho lados, el montaje de un anillo de dicha geometría dentro de otro anillo de similares

características se simplifica debido a que los cuatro lados de interacción necesarios son

paralelos.

Se requiere colocar instrumentos de medición y el cableado correspondiente dentro de

los anillos, por dicha razón se elige como materia prima un perfil rectangular de aluminio de

dimensiones 24.7 x 50.8 x 1 [mm]. La cara de 50.8 [mm] resulta ideal para el montaje de los

instrumentos y mecanismos necesarios, mientras que la cara de 24.7 [mm] garantiza la menor

superficie de arrastre. La disposición estructural de los anillos se muestra en la Figura 37.

Para el mecanizado de los orificios para instrumentos dentro de los anillos se opta por

emplear el corte plasma, debido a la geometría compleja a seccionar en las caras internas y

externas del perfil de aluminio, dicho corte deberá tener una tolerancia máxima de ± 0.2 mm y

un acabado limpio, sin bordes dentados o rayaduras en el material base.

Figura 37

Anillo de la estructura
 88

En la Figura 37 se muestra la composición de los anillos en base al material

seleccionado (perfil de aluminio), se opta por emplear una estructura octogonal con ocho

eslabones de aluminio enlazados mediante uniones de PLA fibra de carbono fabricadas con

impresión 3D.

El análisis estático se realiza empleando el software SolidWorks (versión de prueba)

con la configuración de malla basada en la curvatura establecido previamente. Las cargas

aplicadas sobre los anillos son: el peso acumulado de la estructura sumado al peso del UAV en

reposo. Se analiza el anillo exterior, ya que es el que se encuentra sometido a mayor carga, el

peso de los componentes mencionados se muestra en la Tabla 17.

Tabla 17

Peso de los componentes soportados por el anillo exterior de la estructura

 89

Componente Peso [N]

UAV en reposo 19.5710

Base de anclaje 15.9875

Anillo interior 18.5911

Peso total 54.1496

Nota. El peso total es la carga aplicada sobre el anillo exterior de la estructura.

Se considera que el peso total aplicado al anillo exterior de la estructura se distribuye

uniformemente entre sus apoyos, como se muestra en la Figura 38.

Figura 38

Peso total acumulado aplicado al anillo exterior de la estructura

En la Figura 39 se muestra el factor de seguridad mínimo calculado a partir del análisis

estático del software SolidWorks (versión de prueba) con una configuración de malla basada en

la curvatura. El valor obtenido es de 6.253 con base en la teoría de falla de Von Mises, por lo

cual se puede asegurar que la estructura analizada no falla por la carga aplicada sobre ella.
 90

Figura 39

Factor de seguridad mínimo en el anillo exterior de la estructura

Diseño del bastidor estructural

La disposición de la subestructura denominada “bastidor estructural “se muestra en la

Figura 40, se ha optado por emplear como materia prima un perfil cuadrado de aluminio de

dimensiones 25.4 x 25.4 x 1 [mm] y uniones elaboradas en PLA fibra de carbono mediante

impresión 3D.

Considerando los dos puntos de apoyo que tendrá el anillo exterior se opta por una

estructura con vigas y columnas dobles con una sujeción central donde se empotrará el anillo

exterior, siendo esta la distribución más adecuada para garantizar la rotación libre y sin

restricciones, para evitar las vibraciones que se generarán se utilizan tres soportes con patas

niveladoras en cada lado de la subestructura, dotando de mayor estabilidad al sistema.

 91

Figura 40

Bastidor estructural

El bastidor estructural está sometido al peso acumulado del UAV en reposo, la base de

anclaje, el anillo interior y el anillo exterior. El peso acumulado soportado por la subestructura

se detalla en la Tabla 18.

Tabla 18

Peso de los componentes soportados por el bastidor estructural

Componente Peso [N]

UAV 19.5710

Base de anclaje 15.9875

Anillo interior 18.5911

Anillo exterior 18.8088

Peso total 72.9584

Nota. El peso total es la carga aplicada sobre el bastidor estructural.

La disposición de las cargas aplicadas sobre el bastidor se muestra en la Figura 41.

 92

Figura 41

Distribución de cargas sobre el bastidor estructural

En la Figura 42 se muestra el factor de seguridad mínimo calculado a partir del análisis

estático del software SolidWorks (versión de prueba) con una configuración de malla basada en

la curvatura. El valor obtenido es de 3.921 con base en la teoría de falla de Von Mises, por lo

cual se puede asegurar que la estructura analizada no falla por la carga aplicada sobre ella.

Figura 42

Factor de seguridad mínimo del bastidor estructural

 93

Integración de las subestructuras del sistema mecánico

Una vez diseñadas y validadas las subestructuras con base en las métricas prioritarias

establecidas en función de las especificaciones del UAV de referencia y las necesidades del

proyecto, se ensambla el sistema mecánico empleando el software SolidWorks, la disposición

del ensamblaje se muestra en la Figura 43.

Figura 43

Ensamblaje del sistema mecánico

 94

Nota. La estructura giroscópica se encuentra compuesta por las cuatro subestructuras

diseñadas previamente: una fija y tres móviles, dando un total de 3 GDL rotacional.

El sistema mecánico diseñado en el presente capítulo cumple con las necesidades del

proyecto, en cuanto a: tamaño, grados de libertad, resistencia, peso, etc. Cada una de las

subestructuras se ha diseñado de tal forma que no falle por flexión excesiva ni acumulación de

esfuerzos. Las especificaciones del sistema se detallan en la Tabla 19.

Tabla 19

Especificaciones del sistema mecánico

Especificación Magnitud Unidad

Longitud máxima entre las hélices del UAV 520 [mm]
Peso máximo del UAV 9 [kg]
Longitud de ajuste del centro de gravedad 100 [mm]
Peso total de la estructura 9.64 [kg]
Ángulos de rotación (Roll, pitch, yaw) ±90 [deg]
Mecanismo de nivelación para la estructura ±25 [mm]
Diseño modular Si
 95

Capítulo IV

Diseño del sistema electrónico

El diseño electrónico del proyecto se enfoca en la selección de los sensores,

dispositivos de visualización y dispositivos de procesamiento de información, además de la

construcción de placas de circuito impreso (PCB) para el acondicionamiento de señales y

adquisición de datos, empleando la norma IPC (Association Connecting Electronics Industries),

la cual es una institución que ayuda a los proveedores de la industria electrónica a construir

mejor la electrónica (IPC International, 2020). Dicha institución brinda una amplia gama de

normas que garantizan la calidad de los sistemas electrónicos: PCB, cables, arneses de cables,

entre otros.

La lectura de señales y acondicionamiento de sensores debe cumplir con varios

estándares para asegurar la integridad de la información obtenida, para ello se emplea la

estrategia de métricas, con el propósito de abordar las especificaciones más relevantes del

sistema, las necesidades más importantes se muestran en la Tabla 20.

Tabla 20

Necesidades consideradas para la elaboración del sistema electrónico del banco de pruebas.

Núm. Necesidad Imp.

1 Sistema electrónico Señales limpias y sin ruido 5
2 Sistema electrónico Transmisión sin pérdida de datos 5
3 Sistema electrónico Latencia de comunicación baja 4
4 Sistema electrónico Sistema de visualización estandarizado 3
5 Sistema electrónico Cableado sin restricción de movimiento 3
6 Sistema electrónico Fuente de alimentación adecuada 3
7 Sistema electrónico Fácil montaje 2

Nota. Las necesidades se catalogan de acuerdo con su importancia, siendo 5 el valor más alto,

o de mayor importancia y 1 el valor más bajo, o de menor importancia.

 96

A partir de las necesidades expuestas en la tabla anterior se establecen las métricas,

que son cualidades cuantificables que permiten delimitar las especificaciones del sistema:

• Nivel de ruido eléctrico – establece estándares para atenuar el ruido eléctrico en el

cableado y las placas de circuito impreso, con el propósito de asegurar la integridad

de la información adquirida de los sensores o dispositivos de medición.

• Voltaje de alimentación de dispositivos – restringe el uso de dispositivos que

requieran de similares características de alimentación eléctrica para reducir la

complejidad del sistema de comunicación, acondicionamiento y adquisición de

señales debido a niveles lógicos de voltaje.

• Velocidad de transferencia de datos – establece los estándares para garantizar la

coherencia entre la información proporcionada en el sistema de visualización con

respecto del movimiento real del UAV anclado al banco de pruebas, eliminando la

latencia en la transmisión de la información entre los dispositivos.

• Resolución de imagen del HMI (Interfaz humano – máquina) – limita la resolución

mínima del dispositivo de visualización de información, con el objetivo de brindar

una interfaz amigable y accesible para el operador.

• Calibre del alambre o cable– limita el diámetro máximo del cable de transmisión de

señales a ser empleado, en función del voltaje y corriente de los dispositivos

electrónicos utilizados y la sección para enrutamiento de cableado establecida

durante el diseño del sistema mecánico del banco de pruebas.

• Potencia máxima de consumo – dispone los parámetros para la selección de la

fuente de alimentación adecuada para el banco de pruebas.

• Tiempo de armado – considera un diseño modular dotado de conexiones de fácil

acceso y placas de circuito impreso del tamaño adecuado para el correcto

 97

ensamblaje dentro del sistema mecánico, reduciendo así el tiempo empleado en

mantenimiento y montaje.

Estas métricas pueden satisfacer a una o más necesidades, con el objetivo de enfocar

el diseño hacia los aspectos más importantes del sistema electrónico. La asociación de

métricas y necesidades se muestra en la Tabla 21.

Tabla 21

Métricas definidas para la elaboración del sistema electrónico del banco de pruebas.

Métrica Núm. De Métrica Imp. Unidad

Núm. necesidad
1 1,2,3,5 Nivel de ruido eléctrico 5 [dB]
2 2,6 Voltaje de alimentación de dispositivos 5 [v]
3 2,3,4 Velocidad de transferencia de datos 4 [ms]
4 4 Resolución de imagen del HMI 4 [pixel]
5 5 Calibre de cableado 3 [AWG]
6 6 Potencia máxima de consumo 2 [w]
7 7 Tiempo de armado 2 [min]

Segmentación del sistema electrónico en módulos

Para la adquisición y visualización de la información de vuelo del UAV anclado al banco

de pruebas se requiere de los sensores, tarjetas de adquisición, dispositivos de procesamiento

de información y dispositivos de visualización apropiados, acorde a las necesidades del

proyecto. Tomando en cuenta las métricas mostradas en la Tabla 21, que hacen referencia al

tiempo de montaje, mantenimiento y otras consideraciones previamente mencionadas, se opta

por dividir el sistema electrónico en 4 subsistemas o módulos principales que son:

1. Módulo de lectura para fuerza de sustentación.

2. Módulo de lectura para ángulos de rotación.

3. Módulo de adquisición de señales centralizado.

4. Fuente alimentación eléctrica.

 98

Cada uno de los módulos descritos tendrá como base una placa de circuito impreso

(PCB) diseñada en base a las necesidades del sistema y a los lineamientos generales descritos

en la norma IPC.

Normativa IPC para el diseño de placas de circuitos impresos

De entre los lineamientos para el diseño y construcción de PCB destacan los siguientes:

• IPC-2221: Norma genérica sobre diseño de tablero impreso

• IPC-2222: Estándar de diseño seccional para tableros impresos orgánicos rígidos

• IPC-D-325: Documentación para tableros impresos

De los estándares antes mencionados, el presente proyecto se basa en aspectos

generales de la norma IPC-2221:

• Clasificación en función de la aplicación:

o Clase 1: electrónica de consumo

o Clase 2: electrónica dedicada

o Clase 3: electrónica de alta fidelidad

• Niveles de dificultad

o Nivel A: normal

o Nivel B: moderado

o Nivel C: alto

• Cantidad de capas

• Uso de márgenes entre taladro y corona, vías metalizadas PTH, espaciado

• Uso de planos de alimentación y masa en placas multicapa

• Uso de condensadores

• Uso de disipación térmica

 99

Diseño del módulo de lectura para fuerza de sustentación.

Como primer paso para el diseño del módulo se opta por seleccionar el sensor de

fuerza que mejor se adapte a las necesidades del proyecto. A continuación, se detalla dos tipos

de sensores de fuerza: Galgas extensiométricas y celdas de carga.

Galgas extensiométricas

Características de las galgas extensiométricas:

• Resistencia de galga: 350.0 Ω ± 0.3 %

• Geometría angosta

• Patrón lineal

• Coeficiente de temperatura del factor de galga, %/100°C: +1.3 ± 0.2

• Coeficiente nominal de expansión térmica (Número S-T-C): 06 ppm/ºF.

• Sensibilidad transversal: +0.3 ± 0.2%

• Estrés límite: ±5% (50000 με)

• Longitud de la región activa: 0.125" (3.18 mm)

• Temperatura de operación: -75 ºC a +175 ºC

• Tamaño total: 6.99 mm x 3.05 mm

• Aplicación: Medición directa de deformación, que indirectamente puede utilizarse

para medir peso, presión, torque, fuerza, carga, esfuerzo o estrés, u otros

parámetros mecánicos.

Celdas de carga

Características en las celdas de carga:

• Carga 5Kg

• Tensión máxima de funcionamiento: 15 VDC

• Impedancia de entrada: 1115 ± 10% O

• Impedancia de salida: 1000 ± 10% O

 100

• Clase de protección: IP65

• Dimensiones: 12.7 x 12.7 x 75mm (3,15 x 0,5 x 0,5″)

• Cable: f0.8 × 20 cm

• Material: Aleación de aluminio

• Peso: 30 g

• Conexión: Rojo a «E +», Negro a «E - «, Verde a «A +», Blanco a «A - «

• Aplicación: sistemas de medición de peso comerciales e industriales. Medición

de peso individual y múltiple.

En base a la información detallada anteriormente y empleando la estrategia de

selección denominada “método cualitativo por puntos”, descrita en el Capítulo II, se elige el

sensor de fuerza que mejor se adapte a las necesidades del proyecto. La matriz de selección

se muestra en la Tabla 22.

Tabla 22

Selección de sensor de fuerza

Factor Relevante Peso Sensor

Asignado
Galga extensiométrica Celda de carga

Calif. Pond. Calif. Pond.

Disponibilidad 0,1 9 0,9 9 0,9

Tensión máxima 0,1 6 0,6 9 0,9

Peso 0,1 9 0,9 8 0,8

Geometría 0,2 7 1,4 9 1,8

Aplicación 0,1 9 0,9 9 0,9

Linealidad 0,2 9 1,8 9 1,8

Protección 0,1 5 0,5 8 0,8

Total 1 7,0 7,9

Selección NO SI
 101

De acuerdo con la información mostrada en la Tabla 22, se concluye que el sensor de

fuerza que mejor se adapta a las necesidades del proyecto es la celda de carga, debido a su

comportamiento lineal y geometría, lo cual facilita el acondicionamiento de las señales leídas,

así como el montaje del dispositivo en la base de anclaje del UAV.

Se emplean dos celdas de carga de capacidad máxima de 5 Kg para medir la fuerza

resultante de la interacción entre el UAV y el banco de pruebas, cada una de ellas emplea un

módulo hx711, que es un convertidor análogo- digital (ADC), con una resolución de 24 bits y

una interfaz de comunicación serial para la transferencia de datos. En la Figura 44 se muestra

el esquema electrónico del módulo hx711.

Figura 44

Esquema eléctrico del módulo hx711

Nota. La figura hace referencia al esquema de conexión de las entradas y salidas del módulo

ADC hx711. Tomado de (AVIA SEMICONDUCTOR, s/f).

El circuito eléctrico y la placa de circuito impreso se diseñan empleando los módulos

ISIS y ARES del software Proteus (licencia estudiantil) respectivamente. El circuito corresponde

a una distribución de tipo shield, para el montaje de los módulos hx711, junto con conectores

para garantizar el correcto anclaje de los cables de transmisión de potencia y señal. El circuito

diseñado se muestra en la Figura 45.

 102

Figura 45

Circuito eléctrico para el módulo de lectura de fuerza de sustentación

De acuerdo con la norma IPC-2221 la tarjeta de circuito impreso se clasifica como

electrónica de consumo (clase 1) de dificultad normal (nivel A), de una capa. La corriente

máxima que circula por sus pistas es de 83 [mA] a 5 [V], correspondientes a la alimentación de

los dispositivos empleados. De acuerdo con Aldenta Technologies (Laverde, s/f), la separación

y ancho de pista para la PCB en función de la corriente máxima descrita es de 0.2 [mm] y 0.25

[mm] respectivamente, sin embargo, el proceso de fabricación a emplearse es de remoción de

material por máquina herramienta de corte CNC, para el cual el ancho de pista mínimo

recomendado es de 0.762 [mm]. La PCB diseñada se muestra en la Figura 46.

 103

Figura 46

PCB diseñada para el módulo de lectura de fuerza de sustentación

Diseño del módulo de lectura para ángulos de rotación

El módulo de lectura para ángulos de rotación está compuesto por los dispositivos

necesarios para la adquisición de la información del desplazamiento angular de los ejes del

banco de pruebas. Como primer paso para el diseño del módulo se opta por seleccionar el

codificador rotatorio incremental que mejor se adapte a las necesidades del proyecto.

Codificadores Rotatorios

Los codificadores rotatorios incrementales son dispositivos que permiten medir

magnitudes angulares de un eje en función de pulsos digitales por vuelta, dicha información

permite calcular el desplazamiento, velocidad y aceleración angular de la flecha. Las

alternativas consideradas se detallan a continuación.

Codificador rotatorio incremental E6B2-CWZ6C. El Codificador rotatorio incremental

E6B2-CWZ6C es un codificador de uso general con un diámetro de 1.575 pulgadas, modo de

lectura de tipo de contacto y voltaje de alimentación de 5 a 24 VDC (salida a colector abierto).

 104

Figura 47

Codificador E6B2-CWZ6C

Nota. Codificador rotario. Tomado de (Amazon, 2022)

Características técnicas:

• Nombre: codificador rotativo incremental

• Modelo: E6B2-CWZ6C

• Consumo de corriente: 70 [mA] máx.

• Resolución (pulsos/rotación): 1000

• Fase de salida: Fases A, B y Z

• Diferencia de fase entre salidas: 90°±45° entre A y B (1/4 T ± 1/8 T)

• Configuración de salida: salida de colector abierto NPN

• Frecuencia máxima de respuesta: 100 [kHz]

• Momento de fuerza inicial: 0,9 [mN]

• Carga radial del eje: 30 [N]

• Carga del eje de empuje: 20 [N]

• Velocidad máxima admisible: 6,000 [r/min]

• Rango de humedad ambiental: 35% a 85%

• Resistencia de aislamiento: 20 [MΩ]

• Resistencia a la vibración (destrucción): 10 a 500 [Hz], 492.1 [ft/s²] o 0.079 [in] doble

amplitud durante 11 min 3 veces cada uno en direcciones X, Y y Z

 105

• Materiales: caja: ABS; unidad principal: aluminio; eje: SUS420J2

• Peso: 5.82 [oz].

Codificador rotatorio incremental de eje hueco CALT. El codificador rotatorio

incremental de eje hueco CALT está diseñado para proporcionar retroalimentación por pulsos

cuando su eje presenta algún desplazamiento angular. Es un dispositivo de bajo costo,

compacto y de alta calidad, ampliamente utilizado en la industria del acero, maquinaria textil,

maquinaria portuaria, entre otras.

Figura 48

Codificador CALT de 2.362 pulgadas de diámetro exterior

Nota. Codificador rotatorio de eje hueco. Tomado de (AliExpress, 2022)

Características técnicas:

• Fuente de alimentación: 5 [V].

• Diámetro del eje: 0.394 [in].

• Diámetro del cuerpo: 2.362 [in].

• Longitud del cable: 3.3 [ft]

• Salida: salida del controlador de línea, proporciona 6 salidas, OUT A, OUT B, OUT Z

OUT A/, OUT B/ y OUT Z/

• Forma de onda de salida: onda cuadrada.

• Velocidad máxima del eje: 6000 [rpm]

• Protección: IP54
 106

• Consumo de corriente: ~ 150 [mA].

• Pulso máximo: 100 [KHz].

• Peso: aproximadamente 0.4 [lbs].

• Temperatura de funcionamiento: -22.0 [°F] a +185.0 [°F].

• Temperatura de almacenamiento: -22.0 [°F] a +203.0 [°F].

Con base en la información mostrada previamente y utilizando el método cualitativo por

puntos, en la Tabla 23 se desarrolla la matriz para la selección del codificador rotatorio

incremental a emplearse.

Tabla 23

Selección del modelo de codificador rotatorio

Factor Relevante Peso Codificador

Asignado
E6B2-CWZ6C CALT

Calif. Pond. Calif. Pond.

Disponibilidad 0,2 9 1,8 7 1,4

Velocidad máxima 0,1 9 0,9 9 0,9

Ligereza 0,3 8 2,4 7 2,1

Alimentación 0,1 9 0,9 9 0,9

Longitud de cable 0,1 7 0,7 9 0,9

Resolución 0, 2 9 1,8 9 1,8

Total 1 8,5 8,0

Selección SI NO

De acuerdo con la Tabla 23, donde se exponen las especificaciones técnicas más

relevantes de los dos modelos de codificadores rotatorios, se concluye que la mejor opción es

el codificador E6B2-CWZ6C, debido a su peso reducido, alimentación eléctrica y resolución.

Para la lectura de los tres codificadores rotatorios incrementales dispuestos en cada

uno de los ejes (Pitch, roll, yaw) del banco de pruebas, se emplean contadores de cuadratura
 107

LS7366R, que son microcontroladores que almacenan la información de los pulsos digitales

obtenidos de los codificadores, cuentan con un interfaz de comunicación SPI y requieren de un

oscilador o cristal de cuarzo externo que determina su frecuencia de trabajo, el esquema de

conexión del contador de cuadratura se muestra en la Figura 49.

Figura 49

Esquema de conexión LS7366R

Nota. La figura hace referencia al esquema de conexión de las entradas y salidas del circuito

integrado LS7366R. Tomado de hoja de datos del LS7366R ([Link], s. f.).

Se emplea el módulo ISIS del software Proteus (licencia estudiantil) para diseñar el

circuito eléctrico, mismo que se compone de tres contadores de cuadratura LS7366R, cristales

de cuarzo de 32 [MHz], resistencias, capacitores electrolíticos, cerámicos y conectores para

garantizar el correcto anclaje de los cables de comunicación y alimentación. El esquema

diseñado se muestra en la Figura 50.

 108

Figura 50

Circuito para el módulo de lectura de ángulos de rotación

La PCB del módulo de lectura se diseña empleando el módulo ARES del software

Proteus (licencia estudiantil) y la norma IPC-2221, la placa de circuito impreso se clasifica como

electrónica de consumo (clase 1) de dificultad normal (nivel A), de dos capas. La corriente

máxima que circula por sus pistas es de 82.85 [mA] a 5 [V], equivalentes a la alimentación de

tres contadores de cuadratura LS7366R y un codificador rotatorio estándar de la marca

OMROM. El proceso de fabricación a emplearse es de remoción de material por máquina

herramienta de corte CNC, para lo cual el ancho de pista mínimo recomendado es de 0.762

[mm]. La PCB diseñada se muestra en la Figura 51.

 109

Figura 51

PCB diseñada para el módulo de lectura de ángulos de rotación

Diseño del módulo de adquisición de señales centralizado

El módulo de adquisición de señales centralizado tiene la finalidad de recibir las señales

digitales de los dos módulos previamente diseñados y enlazarlos con la tarjeta de adquisición

de datos; este módulo se encarga también de distribuir la energía de alimentación hacia todos

los dispositivos y placas PCB, reduciendo el tiempo de mantenimiento y ensamblado del

sistema electrónico.

Como primer paso para el diseño del módulo de adquisición de señales centralizado se

selecciona la tarjeta de adquisición de datos que mejor solvente las necesidades del proyecto.

Tarjetas de adquisición de datos

Las tarjetas de adquisición de datos son dispositivos necesarios para la automatización

de procesos industriales, puesto que actúan como la interfaz entre un ordenador y las señales

eléctricas analógicas o digitales obtenidas por sensores. Las alternativas de tarjetas de

adquisición se detallan a continuación.

 110

Arduino Mega. Según (Aguayo, 2019), el Arduino Mega 2560 es una placa de

adquisición y desarrollo equipada con un microcontrolador ATmega2560, compatible con las

tarjetas shield diseñadas para Arduino UNO.

Figura 52

Arduino Mega 2560

Nota. Arduino Mega 2560. Tomado de (Arduino Mega 2560 Características, Especificaciones,

2020).

Características técnicas:

• Microcontrolador: ATmega 2560

• Voltaje de operación: 5 [v]

• Voltaje de entrada recomendado: 7-12 [v]

• Pines de E/S digital: 54 (15 pines de salida PWM)

• Pines de entrada analógicos: 16

• Jack para alimentación DC

• Conexión USB

• Conector ICSP

• Cristal de 16Mhz

• Corriente E/S de 20 [mA]

 111

• Vout de 3.3v a 50 [mA]

• Memoria Flash de 256 [Kb], 8 [Kb] para el gestor de arranque

• Memoria SRAM de 8 [Kb]

• Memoria EEPROM de 4 [Kb]

• Frecuencia de reloj de 16 [MHz]

• Peso: 37 [g]

BeagleBone Black. BeagleBone Black es una computadora de placa única de código

abierto y baja potencia, desarrollada por Texas Instruments como una distribución educativa

utilizada para difundir conocimientos de hardware y software, su distribución se realiza bajo una

licencia Creative Common Share.

Figura 53

BeagleBone Black

Nota. BeagleBone Black. Tomado de (Beagleboard, 2022).

Características:

• Procesador: AM335x 1GHz ARM® Cortex-A8

o CPU: 1 [GHz] ARM Cortex-A8

o GPU: Memoria PowerVR SGX530

o RAM: 512 [MB] DDR3

• Pines: 2 x 46 pines
 112

• USB: 2.0

• Salida de vídeo: micro HDMI

• Salida de audio: micro HDMI

• Almacenamiento integrado: 2 [GB] de 8 [bits] integrados MMC versión flash

• Sistema operativo: Linux, Android, Cloud9 IDE, entre otras.

• Dimensiones: 86.40 × 53.3 [mm] (3.402 × 2.10 [in])

Raspberry pi 3 modelo B. La Raspberry Pi es una computadora de bajo costo y

tamaño reducido, con la capacidad de interactuar con dispositivos periféricos como pantallas,

teclados y ratones. Su sistema operativo se basa en la distribución Debian de Linux, posee

todas las funcionalidades básicas de un ordenador convencional, además permite el uso de

lenguajes de programación tales como Scratch y Python.

Figura 54

Raspberry pi 3 modelo b

Nota. Raspberry PI 3 TIPO B. Tomado de (Raspberry pi 3 model b - placa base raspberry en

LDLC, 2022).

Características técnicas:

• Placa base Raspberry Pi 3 Tipo B

• Procesador quad core ARM Cortex-A53 de 1.2 [GHz]

• Memoria RAM de 1024 [MB]

• Puerto de lectura para tarjetas Micro SD

 113

• Puertos HDMI, USB, RJ45, plug de audio de 3,5 [mm], terminales para APN y

pantalla táctil.

• Conexión Wi-Fi y Bluetooth 4.1

• Soporte para distribuciones de sistemas operativos dedicados basados en Linux y

Windows 10

En la Tabla 24, se desarrolla la matriz para la selección de la tarjeta de adquisición de

datos, empleando el método cualitativo por puntos.

Tabla 24

Selección de la tarjeta de adquisición de datos

Factor Relevante Peso Placa

Asignado
Arduino Mega Raspberry Pi 3 BeagleBone
Black
Calif. Pond. Calif. Pond. Calif Pond.

Disponibilidad 0,1 10 1 9 0.9 7 0.7

Procesador 0,1 7 0.7 9 0.9 10 1

Pines 0,2 9 1.8 8 1.6 9 1.8

Alimentación 0,1 8 0.8 8 0.8 8 0.8

Conectividad 0,3 7 2.1 9 2.7 7 2.1

Lenguaje de programación 0, 2 8 1.6 9 1.8 9 1.8

Total 1 8.0 8.7 8.4

Selección NO SI NO

De acuerdo con la Tabla 24, con base en las especificaciones técnicas más relevantes

de los dispositivos considerados, se concluye que la mejor opción es la tarjeta Raspberry pi 3,

por su interfaz de comunicación SPI, facilidad de uso del lenguaje de programación Python y

conectividad Wifi.
 114

Monitores

El monitor es un dispositivo de salida de datos que permite al usuario visualizar la

interfaz de trabajo del sistema operativo, facilitando el acceso a la información y los archivos

contenidos dentro de un ordenador. Las alternativas de monitores se detallan a continuación.

Monitor NORSMIC. El monitor IPS NORSMIC Raspberry Pi de 7 pulgadas cuenta con

una resolución HD nativa de 1024 x 600 pixeles, compatible con hasta 1920 x 1080 pixeles,

gracias a su ángulo de visión completo de 178° y amplia gama de colores, ofrece imágenes

brillantes y nítidas.

Figura 55

Pantalla Raspberry Pi, monitor NORSMIC de 7 pulgadas

Nota. Pantalla Raspberry Pi. Tomado de (Amazon, 2020).

Características:

• Interfaz táctil capacitiva multipunto, con un tiempo de respuesta de 3-5 [ms], no

requiere de calibración manual, soporta gestos de 5 puntos y multitáctiles como

tocar, presionar, acercar/alejar, hacer clic en el mouse.

• Compatibilidad con varios sistemas operativos, sin necesidad de controladores o

configuración adicionales, especialmente diseñado para Raspberry Pi

4/3/2/1/3B+/BB/400.
 115

• Altavoces duales integrados, proporcionan un sonido fuerte y confiable.

• Facilidad de montaje para una Raspberry Pi directamente en la parte posterior del

monitor.

Pantalla LCD táctil resistiva. La pantalla táctil resistiva LCD de 7 pulgadas, posee una

interfaz HDMI, diseñado para Raspberry Pi con una resolución de 1024 x 600, con control táctil

resistivo, compatible con cualquier revisión de Raspberry Pi excepto el Pi 1 modelo B y Pi Zero.

Los controladores proporcionados funcionan con Raspberry Desktop OS y Ubuntu

directamente.

Figura 56

Pantalla táctil resistiva interfaz HDMI LCD Raspbian Ubuntu

Nota. Pantalla táctil resistiva de 7 pulgadas. Tomado de (Amazon, 2022).

Características técnicas:

• Interfaz HDMI

• Menú OSD multilingüe, para gestión de energía, ajuste de brillo.

• Soporta 100 niveles de ajuste de luz de fondo

• Para el uso de la visualización LCD con la Raspberry Pi se debe instalar el

controlador respectivo.
 116

• Se recomienda utilizar una fuente de alimentación 5 [v] y 2 [A] con un adaptador de

alimentación

• 7 pulgadas HDMI LCD

• Conector HDMI

• Touch Pen x 1

• RPi tornillos Pack (4pcs) x 1

En la Tabla 25, se desarrolla la matriz para la selección del monitor del sistema

electrónico, con base en la información expuesta previamente y empleando el método

cualitativo por puntos.

Tabla 25

Selección del monitor

Factor Relevante Peso Monitor

Asignado
NORSMIC LCD resistiva

Calif. Pond. Calif. Pond.

Disponibilidad 0,1 9 0,9 9 0,9

Sensibilidad táctil 0,3 9 2,7 6 1,8

Visualización angular 0,2 9 1,8 7 1,4

Alimentación 0,1 9 0,9 8 0,8

Conectividad 0,2 8 1,6 8 1,6

Tamaño 0,1 9 0,9 9 0,9

Total 1 8,8 7,4

Selección SI NO

De acuerdo con la Tabla 25, donde se contrasta la información más relevante de las

pantallas táctiles consideradas, se concluye que la mejor opción es la pantalla NORSMIC, por

tamaño, sensibilidad táctil capacitiva y resolución, dichos factores son primordiales para

obtener la mejor respuesta al interactuar con el HMI del banco de pruebas.

 117

Una vez seleccionados todos los dispositivos del sistema electrónico, se analizan los

protocolos de comunicación y la cantidad de salidas de alimentación eléctrica a emplear, con el

objetivo de diseñar el circuito eléctrico del módulo, utilizando el software Proteus (licencia

estudiantil). El circuito corresponde a una distribución simple que emplea conectores para

anclar las terminales de los buses de comunicación y las líneas de alimentación eléctrica, la

disposición del circuito se muestra en la Figura 57.

Figura 57

Esquema de conexión del módulo de adquisición de datos centralizado.

En la Tabla 26, se detallan los componentes que serán anclados al módulo de

adquisición de señales centralizado.

Tabla 26

Listado de componentes del módulo de adquisición de señales centralizado

Conector Tipo Componente

J1 Comunicación Raspberry Pi
J2 Alimentación 5v Ventilador – Raspberry Pi
J3 Alimentación 5v Módulo de lectura para ángulos de rotación
 118

Conector Tipo Componente

J4 Alimentación 5v Módulo de lectura para fuerza de sustentación
J5 Alimentación 5v Pantalla
J6 Alimentación 5v Ventilador – Pantalla
J7 Comunicación serial Módulo de lectura para fuerza de sustentación
J8 Comunicación serial SPI Módulo de lectura para ángulos de rotación
J9 Alimentación 5v Raspberry Pi
J10 Entrada de alimentación 5v Fuente de alimentación eléctrica

La PCB se diseña empleando el módulo ARES del software Proteus (licencia

estudiantil). La placa de circuito impreso tendrá una disposición de tipo shield, es decir será

montada directamente sobre la tarjeta de adquisición de datos. De acuerdo con la norma IPC-

2221 la tarjeta de circuito impreso se clasifica como electrónica de consumo (clase 1) de

dificultad normal (nivel A), de dos capas. La corriente máxima que circula por las pistas de

alimentación es de aproximadamente 1.5 [A] a 5 [V], equivalentes a la potencia máxima

requerida por el banco de pruebas, el ancho de pista recomendado es de 0.8 [mm], sin

embargo, considerando el proceso de fabricación a emplearse se opta por establecer el ancho

de pista mínimo en 1.143 [mm] o 45 [Thou]. La corriente que circula por las pistas de

comunicación es inferior a 10 [mA] para lo cual el ancho de pista mínimo recomendado por el

proceso de fabricación es de 0.762 [mm]. La PCB diseñada se muestra en la Figura 58.

Figura 58

PCB diseñada para el módulo de adquisición de datos centralizado.

 119

Selección de la fuente de alimentación eléctrica

La fuente de alimentación se elige con base a los siguientes criterios:

• Tensión de entrada – se determina por la ubicación geográfica, país y tipo de

suministro eléctrico de la instalación: VAC = 127 [Vrms] monofásico.

• Tensión y corriente de salida – se define por la intensidad nominal del sistema,

generalmente sobredimensionada en un 20%. En la Tabla 27, se detallan las

especificaciones eléctricas de cada uno de los dispositivos que conforman el

sistema electrónico del banco de pruebas.

• Dimensiones – se establece de acuerdo al espacio disponible y a la necesidad de

ventilación de los instrumentos del sistema: dimensiones máximas = 300 x120 x 50

[mm]

• Protecciones eléctricas – protección de sobretensión y cortocircuito para garantizar

la integridad de los instrumentos y dispositivos del sistema.

Tabla 27

Listado de dispositivos electrónicos del banco de pruebas

Dispositivo Corriente máxima Cantidad Corriente total

requerida requerida
Codificador rotatorio OMROM 70 [mA] 3 210 [mA]
E6B2-CWZ6C
Contador de cuadratura 0.95 [mA] 3 2.85 [mA]
LS7366R
Módulo hx711 1.5 [mA] 2 3 [mA]
Raspberry Pi 3 B 2500 [mA] 1 2500 [mA]
Pantalla táctil 7 [in] 1000 [mA] 1 1000 [mA]
Ventilador 150 [mA] 2 300 [mA]
TOTAL 4015.85 [mA]

La corriente total máxima requerida por los dispositivos del sistema electrónico

aplicando el sobredimensionamiento del 20% es de 4.8192 [A], por tanto, se opta por emplear
 120

una fuente de alimentación con tensión de 5 [V] y corriente de salida a 5 [A], para suplir dicha

necesidad. Las especificaciones de la fuente de alimentación seleccionada con base en los

criterios expuestos anteriormente se muestran en la Tabla 28.

Tabla 28

Especificaciones de la fuente de alimentación seleccionada

Característica Magnitud [Unidad]

Modelo s-25-5
Entrada de voltaje AC 110 -127 [Vrms]
Salida de voltaje DC 5 [V]
Error de voltaje de salida ±2 [%]
Corriente de salida nominal 5 [A]
Onda y ruido 100 [mVp-p]
Capacidad de entrada ±0.5 [%]
Estabilidad de carga ±1 [%]
Potencia de salida 25 [W]
Eficiencia 70 [%]
Rango ajustable para voltaje DC +10 [%], - 5 [%]
Dimensiones 159 x 98 x 37.5 [mm]

Nota. Especificaciones de la fuente de alimentación eléctrica. Tomado de (FINGLAI

ELECTRIC., s/f)

Integración de los módulos del sistema electrónico

Una vez diseñados los módulos del sistema electrónico del banco de pruebas, se

desarrolla el esquema de distribución y conexión que enlaza todos los dispositivos empleados,

dicho esquema se muestra en la Figura 59.

 121

Figura 59

Diagrama de conexión de los módulos del sistema electrónico

 122

Capítulo V

Diseño del software

El diseño del software se enfoca en desarrollar una aplicación que permita recolectar la

información del vuelo del UAV anclado a la estructura del banco de pruebas, por medio de los

sensores de fuerza y desplazamiento angular, para luego procesar dicha información

empleando la tarjeta de adquisición y presentar los datos más relevantes a través de un HMI y

reportes generados dinámicamente.

Las prioridades para el diseño del software se enlistan a continuación:

• Lenguaje de programación de código abierto – evita costos de licencia para el

desarrollo de aplicaciones de carácter educativo.

• Compatibilidad – establece la facilidad con la cual se interactúa con los pines de

entrada/salida y los dispositivos de comunicación de la tarjeta de adquisición de

datos.

• Soporte para interfaz gráfica – permite la elaboración de un HMI de acuerdo con los

lineamientos correspondientes.

• Lenguaje de programación compilado – reduce el tiempo necesario para ejecutar

sentencias de código.

• Soporte para interacción con archivos – permite almacenar la información en

archivos de texto y hojas de cálculo, así como generar archivos de tipo PDF para la

gestión de reportes.

• Interacción con dispositivos USB – permite la extracción de archivos con la

información recolectada por el software.

 123

Lenguajes de programación

Con base en las prioridades descritas previamente se procede con la selección del

lenguaje de programación que mejor se adapte a las necesidades del proyecto, las alternativas

se detallan a continuación.

Java

Java es un lenguaje de programación compilado de propósito general, orientado a

objetos, su codificación se traduce directamente en lenguaje máquina, permitiendo una

ejecución más rápida y mejor control de hardware (Coursera, 2022).

Ventajas de Java:

• Simpleza: la sintaxis sencilla y asignación automática de memoria.

• Independencia de plataforma: se puede utilizar en varios sistemas operativos como

Android, MacOS, Windows, entre otros.

• Orientación a objetos: ofrece un enfoque intuitivo para el desarrollo de proyectos,

proporciona flexibilidad y la posibilidad dereutilización de código.

• Multithreading: permite ejecutar más de un subproceso a la vez.

• Seguridad: evita el sudo de punteros explícitos, se ejecuta dentro de una máquina

virtual llamada sandbox.

Python

Python es un lenguaje de programación de propósito general, versátil, de fácil lectura y

sintaxis, de tipo interpretado, es decir, se ejecuta a través de intérpretes línea a línea para la

ejecución de cada comando. Se emplea principalmente en aplicaciones de IoT, ciencia de

datos, aprendizaje automático, entre otras aplicaciones (Coursera, 2022).

La flexibilidad de Python permite usarlo para programación orientada a objetos, así

como para programación funcional y reflexiva.

Ventajas de Python:
 124

• Multiplataforma: puede ser empleado por varias plataformas o sistemas operativos,

como: MacOS, Windows y Linux.

• Desarrollo rápido: gracias a su escritura dinámica, es rápido y amigable para el

desarrollo, cada unidad de código se ejecuta por separado.

• Bibliotecas: su gran biblioteca admite tareas y comandos comunes. Contiene código

que se puede emplear para varios fines, desde la generación de documentación

hasta las pruebas unitarias y CGI.

• Enfoque flexible para la programación: admite una variedad de estilos de

programación y tiene múltiples paradigmas.

• Gratuito y de código abierto: se puede descargar sin ningún costo, cuenta con una

gran comunidad y documentación.

En la Tabla 29 se desarrolla la matriz de selección para el lenguaje de programación,

empleado el método cualitativo por puntos y los criterios establecidos previamente.

Tabla 29

Selección del lenguaje de programación

Factor Relevante Peso Lenguaje de programación

Asignado
Java Python

Calif. Pond. Calif. Pond.

Lenguaje de código abierto 0.2 8 1.6 9 1.8

Compatibilidad con Raspberry Pi 0.15 8 1.2 9 1.35

Soporte para interfaz gráfica 0.15 9 1.35 8 1.2

Velocidad de ejecución 0.1 8 0.8 6 0.6

Documentación 0.2 8 1.6 9 1.8

Facilidad de sintaxis y aprendizaje 0,2 7 1.4 9 1.8

Total 1 7.75 8.55

Selección NO SI
 125

De acuerdo con la matriz de selección mostrada anteriormente, se concluye que la

mejor opción de entre las alternativas de lenguaje de programación, es Python, debido a su tipo

de licencia de código abierto, compatibilidad con Raspberry Pi Desktop OS y su facilidad de

sintaxis y aprendizaje.

Desarrollo de la aplicación empleando lenguaje de programación Python

Los requerimientos para la aplicación se detallan a continuación:

• Recolección de información de los módulos de lectura

• Procesamiento de información

• Almacenamiento de información

• Recuperación de información almacenada

• Generación de reportes en formato PDF

• Exportación de archivos empleando una memoria USB

• Interfaz grafica

Recolección de información de los módulos de lectura

La información de los módulos de lectura se recopila por medio de los dispositivos de

comunicación serial y SPI de la tarjeta de adquisición de datos, mismos que se encuentran

enlazados a los pines de entrada/salida de la placa.

Para recolectar la información del módulo de lectura para ángulos de rotación se

emplea el código mostrado en la Figura 60, que permite establecer comunicación con los

dispositivos de lectura LS7366R a través del protocolo serial SPI.

 126

Figura 60

Librería para comunicación con dispositivos LS7366R

Nota. Tomado de (Bolaños, 2021)

Los datos ascendentes/descendentes recuperados de los contadores de cuadratura

LS7366R a través de la librería descrita anteriormente, se transforman en grados angulares,

empleando la resolución del codificador rotatorio incremental OMROM: 1000 ppr (pulsos por

revolución), y el factor de conversión (12).

1 rev = 360 grados (12)

Obteniendo la siguiente expresión:

 127

1 rev 360 grados grados

∗ = 0.36
1000 pulsos 1 rev pulso

Concluyendo que la resolución del codificar rotatorio incremental es de 0.36 grados por

pulso.

La información de las celdas de carga se recopila en forma de gramos fuerza

empleando la librería denominada “hx711” disponible en el repositorio de Python – GitHub.

Dentro del script principal se inicializan los dispositivos a manera de objetos, como se

muestra en la Figura 61, empleando la sintaxis definida por sus respectivas librerías.

Figura 61

Inicialización de dispositivos

Procesamiento de información

El procesamiento de información consiste en la interpretación de los datos obtenidos de

los módulos de lectura, a través de las librerías, para su posterior almacenamiento y

generación de gráficas y/o reportes.

La información recuperada del módulo de lectura para fuerza de sustentación a través

de la librería hx711 se calibra empleando funciones lineales, conforme a la curva característica

de las celdas de carga, para lo cual se emplean objetos cuyo peso se mide mediante una

balanza de laboratorio, con el fin de asegurar la integridad de la calibración.

 128

Se toman 10 muestras, para la obtención de la curva de tendencia empleando el

software Microsoft Office Excel, la información recopilada se detalla en la Tabla 30, las curvas

generadas se muestran en la Figura 62, y la aplicación de las curvas de tendencia se expone

en la Figura 63.

Tabla 30

Información recopilada para la calibración de las celdas de carga

Celda de carga 1 Celda de carga 2

Librería [g] Balanza [g] Librería [g] Balanza [g]
146.515 43 564.359 85
148.412 51 579.175 90
167.544 93 696.739 103
197.970 151 599.232 86
190.283 128 824.482 134
175.283 116 1014.132 166
218.260 213 1336.802 227
224.953 238 1244.879 206
224.354 229 1551.241 261
268.221 351 1878.124 320
 129

Figura 62

Curvas de tendencia para las celdas de carga

Figura 63

Aplicación de las curvas de tendencia

La información obtenida del módulo de lectura para fuerza de sustentación previamente

calibrado se escala a newtons mediante el factor de conversión 0.009 806 [N]/[gr] como se

muestra en la Figura 64.

 130

Figura 64

Conversión de la información de las celdas de carga

Los datos obtenidos se almacenan en vectores y se filtran con base en el tipo de prueba

realizada. Las pruebas establecidas son cuatro, la primera corresponde a la medición de la

fuerza de sustentación máxima producida por el UAV y las tres restantes corresponden a la

medición de los ángulos de rotación roll, pitch y yaw, detallados en el capítulo II, además de

una quinta opción denominada “Vuelo libre” que permite recopilar la información de todas las

variables antes mencionadas. El código elaborado para el almacenamiento y filtrado de

variables respecto al tipo de prueba realizada se muestra en la Figura 65.

 131

Figura 65

Almacenamiento y filtrado de variables

Almacenamiento de la información

Para guardar la información obtenida de la ejecución de las pruebas de vuelo de los

UAV, se opta por generar archivos de tipo “hoja de cálculo”, con la extensión ODS

correspondiente a LibreOffice Calc y compatible con Microsoft Office Excel. El código

desarrollado se muestra en la Figura 66.

 132

Figura 66

Generación de archivos ODS

Recuperación de la información almacenada

La información previamente almacenada se recupera con el propósito de realizar

gráficas y generar reportes, además de brindar la posibilidad de visualizar reportes previos. El

código empleado para la recuperación de la información se expone en la Figura 67.

 133

Figura 67

Recuperación de la información almacenada

Generación de reportes en formato PDF

Para facilitar la visualización de los resultados obtenidos de la ejecución de los test del

banco de pruebas, se desarrolla el código para la generación dinámica de reportes con base en

la información almacenada previamente. Como se muestra en la Figura 68, el reporte en

formato PDF se traza empleando labels, figuras y gráficas a partir de las variables

almacenadas en forma de vectores. Las gráficas contrastan la información del test actual

respecto a la base de datos previamente programada.

 134

Figura 68

Generación de gráficas y reportes

Exportación de archivos empleado una memoria USB

Para exportar la información de los ensayos realizados en el banco de pruebas se

desarrolla el algoritmo para montar el dispositivo USB, copiar los archivos y desmontar el

dispositivo, evitando así daños en la información, al retirar el USB del puerto destinado. El

código desarrollado se muestra en la Figura 69.

 135

Figura 69

Exportación de archivos

Interfaz gráfica

La interfaz gráfica se desarrolla con el objetivo de brindar un nexo entre el usuario y el

software que controla el banco de pruebas, integrando los controles necesarios para la

interacción con las funcionalidades descritas anteriormente. Para la elaboración de la interfaz

gráfica se emplea el paquete estándar de Python denominado tkinter. En la Figura 70 se

muestra una sección del código para el HMI del banco de pruebas.
 136

Figura 70

Desarrollo de la interfaz gráfica empleado el paquete tkinter de Python

La interfaz gráfica programada contempla las siguientes funcionalidades adicionales:

• Visualización de reportes anteriores

• Soporte para tres tipos de UAV independientes

• Control sobre la base de datos de las pruebas de UAV

• Ventanas emergentes de ayuda

• Interacción con el software externo qpdfView que permite la gestión de archivos de

tipo PDF.

Implementación del software del banco de pruebas

El software desarrollado permite interactuar con los pines de entrada/salida y los

dispositivos de comunicación de la tarjeta Raspberry Pi 3, con el propósito de recopilar y

 137

procesar la información obtenida del vuelo de un dron, dicha información se discrimina y

presenta mediante una interfaz gráfica, que cuenta con los controles para selección del tipo de

UAV de trabajo y la prueba a realizar, además de botones para modificar la base de datos de

cada tipo de UAV, generar reportes de forma dinámica y exportar los archivos asociados

A continuación, se muestra la interfaz gráfica desarrollada de acuerdo con las

funcionalidades antes mencionadas.

Figura 71

Ventanas principales

Figura 72

Ventanas emergentes asociadas al botón “AYUDA”

 138

Figura 73

Ventanas emergentes asociadas a los botones “INFORMACIÓN” y “APAGAR”

Figura 74

Ventana emergente para la selección del tipo de UAV asociada al botón “PRUEBAS”
 139

Figura 75

Ventana emergente para modificar la base datos asociada al botón “MODIFICAR DATA”

Figura 76

Ventanas emergentes de instrucción y finalización de prueba asociadas a los botones

“PRUEBA 1, 2…”
 140

Figura 77

Ejecución de la prueba y reporte generado asociado al botón “GENERAR REPORTES”

Figura 78

Ventana emergente asociada al botón “EXPORTAR ARCHIVOS”

El diagrama de flujo de la rama principal del software destinada a la realización de las

pruebas se muestra en la Figura 79.

 141

Figura 79

Diagrama de flujo de la rama principal del software

 142

Capítulo VI

Construcción del Banco de pruebas

La construcción del banco de pruebas se realiza conforme a las especificaciones

establecidas durante el diseño de los sistemas: mecánico y electrónico, detallados en los

capítulos III y IV respectivamente.

Construcción del sistema mecánico

Para la producción de las piezas que conforman el sistema mecánico del banco de

pruebas, se emplean los procesos de manufactura denominados: corte plasma CNC, corte por

sierra circular, taladrado vertical, torneado paralelo e impresión 3D.

En las Figura 80, Figura 81 y Figura 82 se detallan las medidas para el corte y taladrado

de los eslabones de aluminio que conforman los anillos interior y exterior, la base de anclaje, y

el bastidor estructural del sistema mecánico.

Figura 80

Medidas de los eslabones de los anillos interior y exterior

Figura 81

Medidas de los eslabones de la base de anclaje

 143

Figura 82

Medidas de los eslabones del bastidor

Mediante una máquina de corte plasma CNC se mecanizan los eslabones con base en

los patrones mostrados en la Figura 83, las ranuras producidas se destinan al montaje de los

ejes y las chumaceras que conforman el mecanismo de rotación.

 144

Figura 83

Medidas referenciales para cortes en plasma CNC

Para enlazar las estructuras rotacionales se emplean ejes de acero plata de 12 mm

mecanizados mediante el proceso de torneado paralelo, con base en los planos mostrados en

la Figura 84. Los ejes se anclan empleando anillos de retención E12.

 145

Figura 84

Dimensiones para el mecanizado de ejes

Los eslabones de aluminio se acoplan mediante las uniones de PLA fibra de carbono

producidas con impresión 3D mostradas en la Figura 85.

Figura 85

Uniones producidas con impresión 3D

Los anillos, el bastidor y la base de anclaje se ensamblan empleando las uniones de

PLA producidas mediante impresión 3D y pernos M4, como se observa en la Figura 86.
 146

Figura 86

Ensamblaje de los anillos y bastidor.

En los eslabones inferiores del bastidor se colocan patas niveladoras utilizando los

soportes impresos en 3D mostrados en la Figura 87.

Figura 87

Colocación de las patas niveladoras en el bastidor

Construcción del sistema electrónico

Las placas PCB diseñadas se fabrican con base en los archivos Gerber exportados

mediante el software Proteus (licencia estudiantil), por medio de una máquina herramienta de

corte CNC equipada con una fresa del tamaño adecuado. Una vez mecanizadas las placas de

circuito impreso se verifica la continuidad de cada pista y se montan los componentes

electrónicos necesarios mediante el método de soldadura blanda con estaño. En la Figura 88

se muestra los módulos ensamblados y probados.

 147

Figura 88

PCB ensambladas y probadas

Nota. Placas de circuito impreso correspondientes a los módulos de adquisición de señales

centralizado (derecha) y lectura para ángulos de rotación (izquierda).

La PCB del módulo de adquisición de señales centralizado se coloca a manera de

shield sobre la tarjeta de adquisición de datos (Raspberry pi 3) y se ancla con pernos, como se

observa en la Figura 89.

Figura 89

Ensamblaje de la Raspberry y el módulo de adquisición de señales

El módulo de lectura para fuerza de sustentación se ubica por debajo de la base de

anclaje dentro de una caja fabricada en PLA fibra de carbono, como se muestra en la Figura

90.
 148

Figura 90

Ubicación del módulo de lectura para fuerza de sustentación

Se elabora una caja mediante impresión 3D con el propósito de contener y proteger:

• El módulo de lectura para ángulos de rotación

• El módulo de adquisición de señales centralizado

• Fuente de alimentación

Como se observa en la Figura 91, la caja diseñada cuenta con una entrada de corriente

alterna de 110 voltios para alimentar todo el sistema, en la parte superior se empotra la fuente

de alimentación, y en la parte frontal se ubica una luz piloto y un interruptor para cortar el

suministro de energía del banco de pruebas.

Figura 91

Caja elaborada para el montaje de la fuente de alimentación y los módulos correspondientes

El cableado del sistema electrónico se realiza con base en el esquema de conexión de

la Figura 59 del capítulo IV. Los cables se enrutan por la parte interior de los eslabones y los

ejes, como se observa en la Figura 92.

 149

Figura 92

Cableado de los codificadores rotatorios

Se coloca un codificador rotatorio para cada grado de libertad del sistema, la ubicación

de los codificadores se muestra en la Figura 93.

Figura 93

Ubicación de los codificadores rotatorios

La pantalla led se ubica en la parte superior izquierda del banco de pruebas, en uno de

los eslabones verticales del bastidor, mediante un brazo fabricado en PLA con impresión 3D,

como se muestra en la Figura 94.

Se elabora una caja en PLA mediante impresión 3D, provista de las ranuras laterales

necesarias para la entrada de cables HDMI, USB y en el acceso a los controles de la pantalla.

Una vez finalizado el ensamblaje de los sistemas, en la Figura 95, Figura 96 y Figura 97

se muestra el funcionamiento los tres grados de libertad rotacional del banco de pruebas para

UAV.
 150

Figura 94

Ubicación de pantalla LED

Figura 95

Funcionamiento del eje de rotación yaw

Figura 96

Funcionamiento del eje de rotación pitch

Figura 97

Funcionamiento del eje de rotación roll

 151

Capítulo VII

Pruebas y resultados

El proceso de validación del banco de pruebas se desarrolla con base en la ejecución

de diversos ensayos que permitan cuantificar y evaluar el error de medición de los módulos de

lectura diseñados, así como ponderar la repetibilidad y confianza de las pruebas para UAV

prestablecidas.

Validación de los módulos de lectura

La validación de los módulos de lectura del banco de pruebas se realiza con base en la

comparación de la información recopilada por los sensores del sistema, respecto de la

medición de instrumentos certificados.

Validación del módulo de lectura para ángulos de rotación

La validación de la información recopilada a través del módulo de lectura para ángulos

de rotación (Pitch, yaw y roll) se realiza empleando instrumentos certificados o verificados, con

el propósito de asegurar la veracidad de los resultados. Existen instrumentos analógicos para la

medición de ángulos, tales como: transportador de bisel de vernier, barra sinusoidal; e

instrumentos digitales tales como: inclinómetro, goniómetro, además de aplicaciones para

smartphone que emplean los sensores integrados, como son: Tracker, Phyphox, etc.

Con el propósito de evitar errores instrumentales, relacionados con la precisión del

dispositivo de medición, se opta por emplear una aplicación móvil que utilice los sensores

digitales de un smartphone, debido a su gran confiabilidad en la toma de datos, disponibilidad y

facilidad de uso. Se considera como alternativa la aplicación móvil Phyphox, junto con un

smartphone Xiaomi Redmi Note 9 Pro, la aplicación lee los datos de un giroscopio y

acelerómetro digital 3D electrónico LSM6DS3TR-C ubicado dentro del smartphone,

convirtiéndolo en una poderosa herramienta de medición angular.

De acuerdo con las investigaciones: “Determinación de la aceleración de la gravedad

usando un plano inclinado con ayuda de aplicaciones de teléfonos inteligentes” elaborado por
 152

(Cisneros & Guamán, 2018), “Uso de los teléfonos inteligentes para la realización de prácticas

de laboratorio fuera del centro educativo” de (Fraile, 2020), “Desarrollo de un Experimento de

Movimiento de Caída Libre basado en Smartphone usando la aplicación Phyphox” por (Walid &

Umar, 2022), “Péndulo Simples: Tracker y Phyphox” por (Landeira et al., 2020), en las cuales

se remarca que la aplicación móvil tiene un 0.1% de error en la toma de datos y un nivel de

confianza de 0.907, en comparación con otros instrumentos de medida calibrados y/o

certificados, por lo cual se considera que Phyphox una es de las aplicaciones móviles más

confiables para el estudio de casos prácticos en establecimientos educativos e incluso en

investigaciones más objetivas como es el caso de “Using smartphone pressure sensors to

measure vertical velocities of elevators, stairways, and drones” por (Monteiro & Marti, 2016).

Una vez verificados los antecedentes de la aplicación se procede a emplearla en la

validación del módulo de lectura para ángulos de rotación, comparando los datos obtenidos a

través del smartphone y el banco de pruebas.

Como primer paso, se coloca el smartphone en la base de anclaje del banco de pruebas

por medio de correas como se muestra en la Figura 98, a continuación, se ubica de forma

manual cada eje de rotación a intervalos de aproximadamente 15°, desde +90° hasta -90°, con

el propósito de comparar los ángulos medidos por la aplicación Phyphox, respecto a la lectura

de los codificadores rotatorios del sistema.

 153

Figura 98

Toma de datos de eje de rotación roll

Nota. Visualización de datos: aplicación móvil (arriba), terminal de Raspberry Pi Desktop OS

(abajo).

En la Tabla 31 se expone la información recopilada por el módulo de lectura para

ángulos de rotación del banco de pruebas (sistema), los datos de la aplicación Pyphox y el

error resultante de las mediciones.

 154

Tabla 31

Recolección de datos para la validación del módulo de lectura para ángulos de rotación

PITCH [deg] ROLL [deg] YAW [deg]

Sistema Phyphox Error Sistema Phyphox Error Sistema Phyphox Error
-90.00 -91.10 -1.10 -90.00 -90.09 -0.09 -90.36 -90.78 -0.42
-75.60 -76.27 -0.67 -75.24 -75.30 -0.06 -75.24 -76.42 -1.18
-60.48 -60.03 0.45 -59.76 -60.80 -1.04 -60.12 -60.41 -0.29
-45.00 -45.70 -0.70 -45.36 -45.20 0.16 -45.00 -44.41 0.59
-29.88 -29.29 0.59 -29.52 -30.14 -0.62 -29.88 -29.69 0.19
-15.48 -15.23 0.25 -15.12 -15.10 0.02 -15.12 -15.25 -0.13
-0.36 -0.36 0.00 0.36 0.36 0.00 -0.36 -0.36 0.00
15.12 14.92 -0.20 15.12 15.25 0.13 15.12 15.25 0.13
30.24 30.57 0.33 29.88 30.36 0.48 30.24 30.30 0.06
45.36 45.32 -0.04 45.36 45.15 -0.21 45.00 44.37 -0.63
60.12 60.70 0.58 60.48 60.80 0.32 59.76 59.46 -0.30
75.60 74.32 -1.28 75.24 74.96 -0.28 75.24 74.47 -0.77
90.36 91.56 1.20 90.00 90.10 0.10 90.36 91.25 0.89

De acuerdo con la Tabla 31, el error máximo obtenido es de -1.28°, localizado en el eje

de rotación pitch, el error corresponde a un valor atípico del margen de error (rango máximo

aceptable) de ±0.72° mostrado en la Figura 99.

El margen de error se estima a partir del ángulo de inclinación máxima del UAV

empleado para el diseño del banco de pruebas (45°) y la resolución de los codificadores

rotatorios utilizados (0.36°) como se describe a continuación:

Como primer paso, el margen de error se establece como dos veces la resolución de los

codificadores rotatorios empleados.

Merror = 0.36° ⋅ 2

Merror = 0.72°

A continuación, se calcula el porcentaje del rango útil de rotación del sistema al que

corresponde el margen de error previamente establecido. El rango útil de rotación del sistema

se define como el ángulo de inclinación máxima del UAV de referencia (45°).

 155

0.72° ⋅ 100%
%Inc =
45°

%Inc = 1.6%

Dando como resultado que el margen de error equivale al 1.6% del rango útil de

rotación del sistema, es decir un nivel de significancia inferior al 5%, por tanto, dentro del rango

aceptable.

Figura 99

Error en la validación del módulo de lectura para ángulos de rotación

Para culminar con la validación del módulo de lectura para ángulos de rotación, se

emplea el software Microsoft Office Excel para estimar estadísticamente si el error medio

absoluto de las mediciones se encuentra dentro del margen de error establecido, con una

confiabilidad del 95%, empleando la distribución T – Student:

Las hipótesis se plantean como:

H0: error medio absoluto ≥ 0.72°

H1: error medio absoluto < 0.72°

En la Tabla 32 se muestra el error absoluto de las mediciones realizadas, considerando

que los tres codificadores rotatorios empleados son del mismo lote de fabricación. Por tanto,

virtualmente idénticos.
 156

Tabla 32

Error absoluto de medición en las 30 muestras tomadas

Muestra Error absoluto Muestra Error absoluto Muestra Error absoluto

1 0.70 11 0.16 21 0.59
2 0.59 12 0.62 22 0.19
3 0.25 13 0.02 23 0.13
4 0.00 14 0.00 24 0.00
5 0.20 15 0.13 25 0.13
6 0.33 16 0.48 26 0.06
7 0.04 17 0.21 27 0.63
8 0.58 18 0.32 28 0.30
9 1.28 19 0.28 29 0.77
10 1.20 20 0.10 30 0.89

A partir de la información mostrada previamente se desarrolla la prueba de hipótesis

con base en la distribución T – Student de una cola, para 30 muestras, con un nivel de

confianza del 95%. Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 33.

Tabla 33

Parámetros de la validación de hipótesis

Parámetros Magnitud
Número de muestras 30
Confianza 0.95
Distribución T inversa (una cola) -1.6991
Media 0.3727
Desviación 0.3467
SX 0.0633
T -5.4874

En conclusión, se rechaza la hipótesis nula, debido a que el valor T calculado es menor

que el valor de la distribución T inversa de una cola, cayendo en la zona de rechazo negativa.

Por consecuencia se acepta la hipótesis alternativa, de tal forma que se puede asegurar que el

error absoluto medio de las mediciones es inferior a 0.72° con un nivel de confianza del 95%.
 157

Validación del módulo de lectura para fuerza de sustentación

La información recopilada por medio del módulo de lectura para fuerza de sustentación

se valida empleando una balanza de precisión de resolución: 0.2 [g], de la marca T-Scale

modelo LB con certificado de calibración emitido por OIML. El certificado se observa en el

anexo 1.

Se utiliza una muestra de cinco objetos aleatorios, cuyo peso se mide en la balanza de

precisión certificada y se compara con la lectura obtenida por el sistema de celdas de carga

dispuesto en la base de anclaje del banco de pruebas, el peso medido por el sistema es igual a

la suma de los datos obtenidos por cada celda de carga, la medición de las celdas depende de

la ubicación de los objetos sobre la base de anclaje.

En la Tabla 34 se muestra la comparativa entre la fuerza medida por módulo de lectura,

respecto a la balanza de precisión, con una muestra de cinco objetos de peso aleatorio.

Tabla 34

Información obtenida para la validación del módulo de lectura para fuerza de sustentación

Celda de carga 1 Celda de carga 2 Peso total del sistema Balanza Error

[g] [g] [g] [g]

100 81 181 180.275 -0.725

224 96 320 320.023 0.023

93 57 150 150.418 0.418

25 19 44 44.224 0.224

67 55 122 122.602 0.602

De acuerdo con la Tabla 34, el error máximo obtenido es de -0.725 [g], localizado dentro

del margen de error (rango máximo aceptable) de ±2 [g], como se muestra en la Figura 100. El

margen de error se estima con respecto a la resolución de las celdas de carga (1 [g]) y al rango
 158

útil de peso obtenido a partir de la fuerza de sustentación máxima del UAV de referencia

(41.3825 [N]), la estimación se desarrolla a continuación:

Como primer paso se establece el margen de error en dos veces la resolución de las

celdas de carga acondicionadas para la lectura en gramos.

Merror = 1 [g] ⋅ 2

Merror = 2 [g]

A continuación, se verifica a que porcentaje del rango útil de lectura equivale el margen

de error previamente establecido.

2 [g] ⋅ 100%
%Sus =
1000 [g]
41.3825 [N] ⋅ m
9.81 [ 2 ⋅ kg]
s

%Sus = 0.024%

Dando como resultado que el margen de error equivale al 0.024% del rango útil de

medición, es decir un nivel de significancia inferior al 5%, por tanto, dentro del rango aceptable.

Figura 100

Error en la validación del módulo de lectura para fuerza de sustentación

Para culminar con la validación del módulo de lectura para fuerza de sustentación, se

emplea el software Microsoft Office Excel para estimar estadísticamente si el error medio
 159

absoluto de las mediciones se encuentra dentro del margen de error establecido, con una

confiabilidad del 95%, empleando la distribución T – Student:

Las hipótesis se plantean como:

H0: error medio absoluto ≥ 2 [g]

H1: error medio absoluto < 2 [g]

En la Tabla 35 se muestra el error absoluto de las mediciones realizadas.

Tabla 35

Error absoluto de medición en las 5 muestras tomadas

Muestra Error absoluto

1 0.725
2 0.023
3 0.418
4 0.224
5 0.602

A partir de la información mostrada previamente se desarrolla la prueba de hipótesis

con base en la distribución T – Student de una cola, para 5 muestras, con un nivel de confianza

del 95%. Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 36.

Tabla 36

Parámetros de la validación de hipótesis

Parámetros Magnitud
Número de muestras 5
Confianza 0.95
Distribución T inversa (una cola) -2.1318
Media 0.3984
Desviación 0.2828
SX 0.1265
T -12.6648
 160

En conclusión, se rechaza la hipótesis nula, debido a que el valor T calculado es menor

que el valor de la distribución T inversa de una cola, cayendo en la zona de rechazo negativa.

Por consecuencia se acepta la hipótesis alternativa, de tal forma que se puede asegurar que el

error absoluto medio de las mediciones es inferior a 2 [g] con un nivel de confianza del 95%.

Pruebas realizadas

De acuerdo con el diseño mecánico establecido en el capítulo III, los UAV a ser

testeados en el banco de pruebas se deben localizar dentro del rango de especificaciones para:

peso, velocidad, empuje por motor y tamaño, descrito en la Tabla 37.

Tabla 37

Características máxima y mínimas de UAV

Característica Valor mínimo Valor máximo

Distancia entre rotores 150 [mm] 500 [mm]
Numero de motores 4 8
Velocidad 80 [km/h] 150 [km/h]
Peso 400 [g] 1k [g]
Altitud máxima 2 [km] 6 [km]
Empuje máximo por motor 500 [g] 750 [g]

De acuerdo con los requerimientos mínimos mostrados anteriormente se selecciona el

UAV de tipo cuadricóptero Protek35, cuyas características se muestra a continuación:

• Espaciado de placa superior e inferior: 20 mm (altura de separación de aluminio)

• Placa: True-AIO de alto rendimiento Beast Whoop F7 AIO 55A

• Motor: XING 2205 2300KV 6S

• Hélices: Nazgul 3535

• Peso: 348,3 [g] (sin batería)

• Velocidad máxima: 120 [Km/h]

• Tamaño del cuerpo: 118 x 94.5 [mm]

• Espesor de la placa superior: 2 [mm]

 161

• Tamaño de la hélice: 3,5 [in]

• Distancia entre ejes: 151 [mm]

Con el UAV seleccionado, se realizan varios ensayos que contemplan los cuatro test

programados en el banco de pruebas, con el propósito de corroborar la repetibilidad del

sistema y validar la hipótesis del proyecto.

Repetibilidad y Reproducibilidad

Según (Escamilla-López, 2020) la repetibilidad es la variación percibida cuando un

mismo operador mide una misma pieza por un determinado número de veces, empleando el

mismo sistema de medición y bajo los mismos parámetros. Mientras que la reproducibilidad es

la variación localizada cuando distintos operadores miden la misma pieza por un número

determinado de veces, usando el mismo sistema de medición y bajo los mismos parámetros.

Para el análisis de repetibilidad se consideran tres factores determinantes: la habilidad

de pilotaje, la nivelación del centro de gravedad del dron y el tiempo de muestreo.

La habilidad de pilotaje hace referencia a la capacidad del piloto para ejecutar las

maniobras indicadas en cada una de las pruebas, obteniendo resultados similares de ángulos

de rotación, fuerza de sustentación y tiempo de vuelo. La mayor incertidumbre en la ejecución

de las pruebas es producto de la injerencia humana.

La nivelación del centro de gravedad del dron hace referencia a la posición del UAV en

la base de anclaje. La correcta ubicación dron hará que la toma de datos sea más precisa,

debido a la reducción de los momentos producidos por el desbalance de masa del UAV

respecto a la base.

El tiempo de muestreo se establece en función del tiempo máximo de procesamiento de

un ciclo de adquisición, almacenamiento de la información y renderizado de HMI equivalente a

aproximadamente a 200 ms, por lo cual, se opta por emplear un tiempo de muestreo

sobredimensionado en 25%, igual a 250 [ms].

 162

Tomando en cuenta los factores que inciden en la ejecución de las pruebas se procede

a realizar varios ensayos para cada uno de los test programados, con el propósito de verificar

la repetibilidad y reproducibilidad del sistema.

Análisis de la prueba 1 – fuerza de sustentación. Para el análisis de reproducibilidad

de la prueba de sustentación se establece que dos operadores realicen tres ensayos cada uno,

con el UAV Protek35 bajo las mismas condiciones de uso de la batería y nivelación del centro

de gravedad del dron, obteniendo los datos de la Tabla 38.

Tabla 38

Datos para el análisis de la prueba de sustentación

Prueba 1: fuerza de sustentación

Muestra Operador A Operador B

1 2 3 1 2 3
t1 0,3724 0,2156 0,1960 0,2450 0,4704 0,1666
t3 1,3426 1,1564 1,4994 1,2936 1,5092 1,0976
t5 3,0808 2,9658 3,0576 2,8420 3,1948 3,0416
t8 4,4182 4,2238 4,6158 4,9490 4,5076 4,6942
t10 7,1932 6,9564 7,7530 6,6542 7,9184 7,3892
t12 6,0564 5,9192 5,9000 6,9682 6,0062 6,3296
t14 4,6648 4,9392 4,6704 4,9470 4,9496 4,8498
t16 4,6942 4,6942 4,6746 4,8372 4,6942 4,7138
t17 4,6942 4,6648 4,6452 4,9294 4,7334 4,7138
t20 4,6942 4,6354 4,6158 4,8804 4,7236 4,7138

La información detallada anteriormente fue recuperada y resumida de los informes

generados por el software del banco de pruebas en intervalos tiempos representativos. Los

datos se analizan mediante el software Minitab (versión de prueba por 30 días), el cual es el un

programa estadístico que permite evaluar la repetibilidad y reproducibilidad de manera sencilla.

 163

El estudio seleccionado se denomina R&R, y permite observar si la variabilidad del

sistema de medición es reducida respecto a la variabilidad del proceso, o si el sistema de

medición puede distinguir entre datos distintos con un valor de confianza predeterminado.

En el software Minitab se ingresan los datos obtenidos de la Tabla 38 de manera

vertical como se muestra en la Figura 101.

Figura 101

Ubicación de los datos en el programa Minitab

A continuación, se selecciona el estudio de medición R&R en el apartado de

Estadísticas \ Herramienta de calidad \ Sistema de medición cruzado y se completa la

información para la ejecución del estudio, como se muestra en la Figura 102.

 164

Figura 102

Parámetros para el estudio R&R

El botón “Aceptar” ejecuta el estudio y genera reportes y tablas que facilitan la

evaluación del sistema. La tabla de resultados se muestra en la Figura 103.

Figura 103

Tabla de resultados del estudio R&R para la prueba de sustentación

El porcentaje de variación del estudio (%VE), es el valor referencial con el cual se valida

si el sistema de medición es repetible y reproducible, en el recuadro rojo se ubica el valor

correspondiente al Gage R&R total, dato que permite determinar la aceptación del estudio R&R

con base en las directrices descritas en la Tabla 39.

 165

Tabla 39

Directrices para la aceptación del R&R

Rango Directriz
Menos del 10% El sistema de medición es satisfactorio
Entre el 10% y 30% El sistema de medición es aceptable
dependiendo de la aplicación
Más del 30% El sistema de medición es malo. Descubrir
las causas y emprender las acciones
correctivas necesarias

Se concluye que la prueba de sustentación programada se encuentra en un nivel de

medición satisfactorio, debido a que el resultado del estudio R&R (9,35%) se localizada dentro

de la primera directriz de la Tabla 39.

Adicionalmente en la Figura 104 se detalla el informe generado por el software Minitab

para la prueba de sustentación. En donde se evidencia de forma visual que el sistema de

medición consta con una repetibilidad aceptable (Grafica R por operador), y con una

reproducibilidad tolerable (Medición por operador) siempre y cuando cada operador ejecute los

ensayos de acuerdo con las instrucciones indicadas en el HMI del banco de pruebas.
 166

Figura 104

Informe del estudio R&R de la prueba de sustentación

Análisis de la prueba 2 – pitch. El procedimiento para el análisis de la repetibilidad y

reproducibilidad de la prueba del ángulo de rotación pitch es el mismo realizado en el apartado

anterior para la prueba de sustentación.

Los datos recuperados de los reportes generados por el banco de pruebas que serán

ingresados al programa Minitab se observan en la Tabla 40.

 167

Tabla 40

Datos para el análisis de la prueba del ángulo de rotación pitch

Prueba 2: pitch

Muestra Operador A Operador B

1 2 3 1 2 3
T1 5,0400 5,0400 5,1600 4,8600 4,6500 4,8900
T4 20,8800 20,5200 17,2800 18,9300 17,8300 19,0300
T8 35,6400 38,8000 35,0400 31,9600 31,3200 35,1200
T12 39,9000 39,8600 38,8800 39,6000 39,9600 34,9200
T15 39,8500 39,8600 39,9600 39,9600 39,9600 39,9600
T18 -12,2400 -9,7200 -11,5200 -7,2000 -7,2000 -7,6000
T21 -36,0000 -36,0400 -39,4400 -37,6400 -34,4000 -32,6000
T24 -39,5200 -39,5200 -34,2000 -32,7600 -40,3200 -38,7200
T27 -39,5100 -39,5200 -39,5000 -39,5000 -39,6000 -39,6800
T30 -39,5100 -39,5200 -39,5000 -39,5000 -39,6000 -39,5000

En la Figura 105 se muestran la tabla de resultados y los reportes generados a partir del

estudio R&R en el software Minitab:

Figura 105

Evaluación del primer GDL - pitch

Análisis de resultados:
 168

Como se observa en la Figura 105, el porcentaje de Gage R&R total para la variación

del estudio del primer GDL es de 5.46%, y se ubica dentro del rango aceptable de repetibilidad

y reproducibilidad correspondiente al 10% de acuerdo con las directrices mostradas en la Tabla

39. En la “gráfica R por operador” se evidencia que los datos se mantienen dentro de los límites

planteados, por tanto, los valores obtenidos en la prueba durante los intervalos de tiempo

establecidos son repetibles; mientras que al observar la “medición por operador”, se encuentra

que los operadores A y B ejecutaron la prueba de manera adecuada puesto que los gráficos no

poseen una desviación vertical significativa.

Análisis de la prueba 3 – roll. Los datos recuperados de los informes generados por el

software del banco de pruebas a ser ingresados en el programa Minitab se muestran en la

Tabla 41.

Tabla 41

Datos para el análisis de la prueba del ángulo de rotación roll

Prueba 3: roll

Muestra Operador A Operador B

1 2 3 1 2 3
T1 7,9200 8,2800 7,5600 6,8400 7,5600 7,5600
T4 20,8800 20,5200 20,8800 19,4400 21,2400 21,2400
T8 51,4800 60,1000 46,0800 60,1000 42,8400 46,8000
T12 60,1000 60,1000 60,1000 60,1000 60,1000 60,1000
T15 -1,8000 -0,7200 -0,3600 -3,9600 -1,0800 -0,7200
T18 -19,8000 -19,0800 -18,0000 -17,6400 -19,0080 -18,7200
T21 -55,4400 -55,0800 -55,0800 -52,9200 -53,2800 -54,3600
T24 -60,1200 -59,4000 -59,4000 -60,1200 -55,8000 -56,8800
T27 -60,1200 -58,3200 -60,1400 -60,1200 -60,1200 -60,1200
T30 -60,1200 -60,1200 -60,1400 -60,1200 -60,1200 -60,1200

En la Figura 106 se detallan la tabla de resultados y las gráficas de reporte generadas a

partir del estudio R&R en el software Minitab:

 169

Figura 106

Evaluación del segundo GDL – roll

Análisis de resultados:

Como se observa en la Figura 106, el porcentaje de Gage R&R total para la variación

del estudio del segundo GDL es de 5.45%, y se ubica dentro del rango aceptable de

repetibilidad y reproducibilidad correspondiente al 10% de acuerdo con las directrices

mostradas en la Tabla 39. En la “gráfica R por operador” se evidencia que los datos se

mantienen dentro de los límites planteados, por tanto, los valores obtenidos en la prueba

durante los intervalos de tiempo establecidos son repetibles; mientras que al observar la

“medición por operador”, se encuentra que los operadores A y B ejecutaron la prueba de

manera adecuada puesto que los gráficos no poseen una desviación vertical significativa.

Análisis de la prueba 4 – yaw. Los datos para ingresar en el software Minitab se

muestran en la Tabla 42.

Tabla 42

Datos para el análisis de la prueba del ángulo de rotación yaw

 170

Prueba 4: yaw

Muestra Operador A Operador B

1 2 3 1 2 3
T1 1,0600 1,0900 1,0800 2,7900 2,8600 2,7000
T4 14,4000 15,2200 14,4000 16,2000 16,2000 17,2800
T8 50,7600 48,8600 50,7600 52,5600 52,5600 50,7600
T12 170,2500 173,79 170,2500 171,0800 173,8800 172,3600
T15 173,9800 174,56 173,9600 174,2500 174,2500 173,2500
T18 -1,8000 -1,8000 -1,0800 -6,9600 -6,1200 -6,1200
T21 -36,3600 -36,000 -35,2800 -37,8000 -36,0000 -37,8000
T24 -154,8000 -151,200 -154,8000 -153,0000 -155,6200 -153,0000
T27 -179,2800 -182,1600 -178,9200 -178,9200 -178,2000 -178,9200
T30 -179,2800 -181,8000 -178,9200 -178,9200 -178,2000 -178,9200

En la Figura 107 se exponen la tabla de resultados y las gráficas de reporte generadas

a partir del estudio R&R en el software Minitab.

Figura 107

Evaluación del tercer GDL - yaw

Análisis de resultados:

Como se observa en la Figura 107, el porcentaje de Gage R&R total para la variación

del estudio del tercer GDL es de 1.34%, y se ubica dentro del rango aceptable de repetibilidad y
 171

reproducibilidad correspondiente al 10% de acuerdo con las directrices mostradas en la Tabla

39. En la “gráfica R por operador” se evidencia que los datos se mantienen dentro de los límites

planteados, por tanto, los valores obtenidos en la prueba durante los intervalos de tiempo

establecidos son repetibles; mientras que al observar la “medición por operador”, se encuentra

que los operadores A y B ejecutaron la prueba de manera adecuada puesto que los gráficos no

poseen una desviación vertical significativa.

Con base en los resultados obtenidos a partir del análisis R&R para cada una de los test

programados en el sistema, se concluye que el banco de pruebas en general tiene una

repetibilidad y reproducibilidad aceptable en concordancia con los eventos analizados, teniendo

valores de Gage R&R totales de 9.35% para la prueba 1 – fuerza de sustentación, 5.46% para

la prueba 2 – pitch, 5.45% para la prueba 3 – roll y 1.34% para la prueba 4 – yaw, dando como

resultado un conjunto valores inferiores al 10%, siempre y cuando se tenga en consideración

que la habilidad del operador del UAV y el correcto proceso de anclaje del dron son los factores

que agregan mayor incertidumbre al proceso de medición.

Curvas estándar de un UAV en estado aceptable

A partir de los múltiples ensayos realizados en el banco de pruebas, se estiman las

curvas de tendencia para cada test diseñado, con base en los valores mínimos y máximos

obtenidos de cada intervalo de tiempo (250 [ms]).

Curvas estándar para la prueba 1 – fuerza de sustentación. Las curvas

características de la prueba se estiman con base en 5 ensayos, realizados con el UAV

Protek35, equipado con una batería lipo de 4 celdas a 16.8 voltios y hélices de 3.5 pulgadas.

De acuerdo con los parámetros definidos para la prueba, se restringe la rotación de los anillos

mediante el mecanismo de bloqueo implementado en la estructura mecánica, con el propósito

de garantizar la integridad de la medición de la fuerza máxima de sustentación del dron, cabe

resaltar que la alineación del centro de gravedad y el pilotaje de UAV dependen del operador y

agregan incertidumbre a la medición.

 172

En la Figura 108, se muestra la curva del test 1 de la prueba de fuerza de sustentación

recuperada de los reportes generados por el software del banco de pruebas.

Figura 108

Test 1 de la prueba 1: fuerza de sustentación

En la Figura 108 destacan dos estados claramente definidos, producto de las

instrucciones programadas para la prueba de fuerza de sustentación, emitidas a través de la

interfaz del banco de pruebas para el operador: un estado transitorio en el intervalo de 0 a 15

[s] correspondiente a la instrucción “Acelerar gradualmente hasta alcanzar la potencia máxima”

y un estado estable en el intervalo de 15 a 30 [s] debido a la instrucción de “Mantener la

aceleración máxima hasta culminar la prueba”. El estado transitorio está directamente asociado

a la habilidad de pilotaje del operador del UAV. En el banco de pruebas se estableció una

referencia cero para el módulo de lectura dado por el peso de la placa y la distribución de los

sensores, de tal forma que marca valores negativos al ubicar pesos y valores positivos al

generar una fuerza en sentido contrario, como se puede observar en el intervalo de 0 a 1.3 [s],

la fuerza de sustentación es de -0.4 [N], debido al peso de dron; de 1.3 a 7.9 [s] se produce una

aceleración instantánea por parte del operador, la cual genera que una respuesta inmediata y

de potencia máxima en el UAV, produciendo un sobre impulso con un pico máximo de 8.6 [N],
 173

debido a que la fuerza de empuje total de los motores debe ser igual a dos veces el peso del

UAV para romper la inercia y ubicarse a la altura deseada; de 7.9 a 14.2 [s] se ocasiona una

desaceleración generada por el algoritmo de control propio del sistema del UAV para alcanzar

su potencia nominal, que es la potencia normal de funcionamiento del UAV en condiciones

normales que en este caso es inferior a la potencia máxima del dron. Esta diferencia se emplea

para compensar la acción de factores externos como el viento y la ejecución de maniobras. La

potencia se estabiliza a los 14.2 [s] con una fuerza de sustentación de 4.7 [N] que se mantiene

hasta los 30 [s], tiempo en el cual finaliza la prueba.

Las curvas obtenidas a partir de los 5 ensayos realizados para la prueba de fuerza de

sustentación se muestran en la Figura 109.

Figura 109

Ensayos de la prueba de fuerza de sustentación

En la gráfica anterior se observan las curvas de los cinco ensayos realizados, mismos

que presentan el perfil detallado previamente, cada curva posee un sobre impulso producto de

la aceleración vertical del UAV, con un pico mayor o menor dependiendo del pilotaje del

operador, a mayor aceleración mayor es el pico de fuerza e inferior el intervalo de tiempo al que
 174

se produce, a partir de los 15 [s] aproximadamente todas las gráficas convergen a una fuerza

de sustentación media de 4.7 [N] que se mantiene hasta finalizar el ensayo.

En la Figura 110 se muestra el rango de valores comprendido entre las curvas del límite

inferior que presenta los valores mínimos de los cinco ensayos realizados (test 2) y la curva del

límite superior que presenta los valores máximos (test 1), el valor máximo de la fuerza de

sustentación es de 8.6 [N], mientras que el valor del estado estable tiene una media de 4.7 [N].

Las áreas entre los valores máximos y mínimos se definen como zonas de tolerancia o rango

nominal de la prueba, por tanto, se establece como el patrón que define a un UAV en buen

estado con respecto a la prueba 1 – fuerza de sustentación medida en Newtons [N].

Figura 110

Curva patrón para la prueba 1 – sustentación

Curvas estándar para la prueba 2 – pitch. En la Figura 111 se muestra uno de los

cinco ensayos realizados para la prueba del ángulo de rotación pitch, donde se observan dos

semiciclos claramente definidos: un semiciclo positivo en el intervalo de 0 a 15 [s]

correspondiente a la primera etapa de la prueba con la instrucción "Rotar gradualmente el UAV

hasta alcanzar la inclinación máxima positiva (+)”; y un semiciclo negativo en el intervalo de 15

a 30 [s] correspondiente a la segunda etapa de la prueba con la instrucción “Ubicar el anillo en

 175

la posición inicial (0°) y rotar gradualmente el UAV hasta alcanzar la inclinación máxima

negativa (-)”. Cada semiciclo o etapa de la prueba presenta un estado transitorio y un estado

estable.

El primer estado transitorio corresponde al intervalo de tiempo de 0 a 10 [s] y es

producto de la habilidad de pilotaje del operador de dron para inclinar gradualmente el UAV

hasta alcanzar la inclinación máxima permisible; en el intervalo de 10.1 a 15 [s] se ocasiona el

primer estado estable donde el dron ha alcanzado la inclinación máxima positiva en torno al eje

de rotación pitch; el segundo estado transitorio se ubica en el intervalo de 15.1 a 22 [s] y en el

intervalo de 22.1 a 30 [s] se sitúa el segundo estado estable correspondiente al ángulo de

inclinación negativo máximo del UAV.

Figura 111

Test 1 de la prueba del ángulo de rotación pitch

Las curvas obtenidas a partir de los 5 ensayos realizados para la prueba de ángulo de

rotación pitch se muestran en la Figura 112.

Figura 112

Ensayos de la prueba del ángulo de rotación pitch

 176

En la Figura 112 se muestran las curvas de los cinco ensayos realizados, en donde se

evidencia un comportamiento acorde al perfil detallado previamente, cada curva posee dos

semiciclos con un estado transitorio y un estado estable cada uno, los estados transitorios tanto

positivos como negativos dependen de la habilidad de pilotaje del operador para rotar

gradualmente el UAV, mientras que los estados estables corresponde a la capacidad del dron

para mantener su inclinación máxima media de 39.9° para el semiciclo positivo y –39.5° el

semiciclo negativo.

En la Figura 113 se muestra el rango de valores comprendido entre las curvas del límite

inferior que presenta los valores mínimos de los cinco ensayos realizados (test 3) y representa

una transición lenta, por lo cual se tarda más en alcanzar al estado estable; la curva del límite

superior que presenta los valores máximos (test 1) y describe una transición rápida que permite

alcanzar el estado estable en un intervalo de tiempo inferior. Las áreas entre los valores

máximos y mínimos se definen como zonas de tolerancia o rango nominal de la prueba, por

tanto, se establece como el patrón que define a un UAV en buen estado con respecto a la

prueba 1 – pitch medida en grados.

 177

Figura 113

Curva estándar para la prueba 2 – pitch

Curvas estándar para la prueba 3 – roll. En la Figura 114 se muestra uno de los cinco

ensayos realizados para la prueba del ángulo de rotación roll, donde de forma similar a las

curvas de prueba 2, se observan dos semiciclos claramente definidos: un semiciclo positivo en

el intervalo de 0 a 15 [s] correspondiente a la primera etapa de la prueba con la instrucción

"Rotar gradualmente el UAV hasta alcanzar la inclinación máxima positiva (+)”; y un semiciclo

negativo en el intervalo de 15 a 30 [s] correspondiente a la segunda etapa de la prueba con la

instrucción “Ubicar el anillo en la posición inicial (0°) y rotar gradualmente el UAV hasta

alcanzar la inclinación máxima negativa (-)”. Cada semiciclo o etapa de la prueba presenta un

estado transitorio y un estado estable.

El primer estado transitorio corresponde al intervalo de tiempo de 0 a 7.13 [s] y es

producto de la habilidad de pilotaje del operador de dron para inclinar gradualmente el UAV

hasta alcanzar la inclinación máxima permisible; en el intervalo de 7.13 a 15.23 [s] se ocasiona

el primer estado estable donde el dron ha alcanzado la inclinación máxima positiva en torno al

eje de rotación roll; el segundo estado transitorio se ubica en el intervalo de 15.23 a 22.90 [s] y
 178

en el intervalo de 22.9 a 30 [s] se sitúa el segundo estado estable correspondiente al ángulo de

inclinación negativo máximo del UAV.

Figura 114

Test 1 de la prueba del ángulo de rotación roll

Las curvas obtenidas a partir de los 5 ensayos realizados para la prueba de ángulo de

rotación roll se muestran en la Figura 115.

Figura 115

Ensayos para la prueba del ángulo de rotación roll

En la Figura 115 se muestran las curvas de los cinco ensayos realizados, en donde se

evidencia un comportamiento acorde al perfil detallado previamente, cada curva posee dos
 179

semiciclos con un estado transitorio y un estado estable cada uno, los estados transitorios tanto

positivos como negativos dependen de la habilidad de pilotaje del operador para rotar

gradualmente el UAV, mientras que los estados estables corresponde a la capacidad del dron

para mantener su inclinación máxima media de 60.10° para el semiciclo positivo y –59.76° el

semiciclo negativo.

En la Figura 116 se muestra el rango de valores comprendido entre las curvas del límite

inferior que presenta los valores mínimos de los cinco ensayos realizados (test 5) y representa

una transición lenta, por lo cual se tarda más en alcanzar al estado estable; y la curva del límite

superior que presenta los valores máximos (test 4) y describe una transición rápida que permite

alcanzar el estado estable en un intervalo de tiempo inferior. Las áreas entre los valores

máximos y mínimos se definen como zonas de tolerancia o rango nominal de la prueba, por

tanto, se establece como el patrón que define a un UAV en buen estado con respecto a la

prueba 3 – roll medida en grados.

Figura 116

Curva estándar para la prueba 3 – roll

Curvas estándar para la prueba 4 – yaw. Las curvas estándar para la prueba 4 – yaw

se estima con base en los cinco ensayos realizados con el dron Protek35 bajo los mismos
 180

parámetros ya mencionados. El objetivo de la prueba es verificar el tiempo que tarda el UAV en

girar ±180° con respecto al eje de rotación yaw, la prueba transcurre en dos etapas, la primera

en el intervalo de 0 a 15 [s],donde se solicita al operador girar el UAV en sentido horario

mediante la instrucción “Gire el UAV en torno al eje de rotación yaw hasta alcanzar +180°”, la

segunda etapa transcurre en el intervalo de 15 a 30 [s], donde se emite la instrucción “Girar el

UAV en torno al eje de rotación yaw hasta alcanzar -180°”. En la Figura 117 se muestra la

curva del Test 2 para la prueba 4.

Figura 117

Test 5 de la prueba 4

En la Figura 117 se muestra una curva con cuatro estados definidos, un estado

transitorio y un estado estable para cada etapa de la prueba. El estado transitorio corresponde

al periodo rotación del UAV a máxima potencia hasta alcanzar el ángulo designado de ±180° y

su comportamiento depende de la habilidad del piloto para maniobrar el dron, mientras que el

estado estable corresponde al periodo de tiempo en el cual se ha alcanzado el ángulo

designado. En el intervalo de 0 a 2.78 [s] la fuerza producida por el UAV es insuficiente para

romper la inercia del sistema, por lo cual la rotación se mantiene inferior a 3.26°, en el intervalo

de 2.78 a 10.77 [s] se manifiesta la rotación gradual del dron respecto del ángulo de rotación

yaw de 3.24° hasta aproximadamente 180° donde se considera a concluido la primera etapa de
 181

la prueba, a los 15 [s] se reestablece la posición de los anillos del sistema y arranca la segunda

etapa de la prueba en el sentido de rotación opuesto, en el intervalo de 14.84 a 25.23 [s]

destaca la rotación gradual del UAV hasta alcanzar el ángulo designado por la prueba, a los

25.23 [s] se alcanza el ángulo establecido de aproximadamente 180° que se mantiene hasta

culminar la prueba a los 30 [s].

Las curvas obtenidas a partir de los 5 ensayos realizados para la prueba de ángulo de

rotación yaw se muestran en la Figura 118.

Figura 118

Ensayos para la prueba del ángulo de rotación yaw

En la Figura 118 se muestran los cinco ensayos realizados en donde se evidencia un

comportamiento acorde al perfil detallado previamente, cada curva posee un intervalo de

tiempo inicial donde la fuerza ejercida no es suficiente para romper la inercia del sistema, las

gráficas alcanzan el ángulo de rotación designado en un tiempo medio de aproximadamente 12

[s] en la primera etapa de la prueba. De forma similar en la segunda etapa de la prueba el UAV

rompe la inercia del sistema en un tiempo medio aproximado de 17 [s] y alcanza el ángulo

designado a los 27 [s].

En la Figura 119 se muestra el rango de valores comprendido entre las curvas del límite

inferior que presenta los valores mínimos de los cinco ensayos realizados (test 2) y la curva del
 182

límite superior que presenta los valores máximos (test 5). Las áreas entre los valores máximos

y mínimos se definen como zonas de tolerancia o rango nominal de la prueba, por tanto, se

establece como el patrón que define a un UAV en buen estado con respecto a la prueba 4 –

yaw medida en grados.

Figura 119

Curva patrón para la prueba 4: yaw

Localización de defectos estructurales

Los defectos estructurales de un UAV se localizan con base en los patrones definidos

para cada una de las pruebas programadas58 en el sistema. Se considera un defecto

estructural a la desviación de las curvas del test realizado respecto al patrón o zona de

tolerancia establecida.

Defecto estructural en la hélice 1. Para localizar el comportamiento correspondiente a

un defecto estructural en la hélice superior izquierda (1) del UAV, se simula un desperfecto

grave, desmontando la hélice 1 del dron y observando la desviación de las curvas obtenidas

respecto a las patrones y zonas de tolerancia antes mencionadas, se ejecutan los cuatro test

programados en el banco de pruebas con el desperfecto simulado

 183

En la Figura 120 se observa el comportamiento del dron al retirar la hélice superior

izquierda (1).

Figura 120

Pruebas sin hélice superior izquierda (1)

Nota. Prueba de fuerza de sustentación (superior izquierda), prueba de rotación pitch (superior

derecha), prueba de rotación roll (inferior izquierda), prueba de rotación yaw (inferior derecha).

Como se observa en la Figura 120 existen dos tipos de curvas bien diferenciadas, la

curva de color verde indica la zona de tolerancia de la prueba y la curva de color rojo el ensayo

realizado en el banco de pruebas con el defecto estructural en la hélice 1. El análisis de cada

una de las pruebas desarrolladas se detalla a continuación:

Prueba de sustentación. Se observa que durante el periodo transitorio no existe el sobre

impulso característico establecido en el patrón, debido a que el UAV no ejerce la misma fuerza

en ausencia de una de sus hélices, por lo cual la sustentación máxima no alcanza la zona de
 184

tolerancia. En el periodo estable se evidencia que la fuerza de sustentación es inferior al rango

mínimo de la zona de tolerancia en el intervalo de tiempo de 15 a 30 [s] debido a la fuerza de

empuje deficiente.

Prueba de ángulo de rotación pitch. De acuerdo con la configuración estándar de los

motores de un dron cuadricóptero mostrado en el capítulo II, durante la rotación en torno al eje

de pitch en sentido positivo intervienen los motores 3 y 4, mientras que para la rotación en

sentido negativo intervienen los motores 1 y 2, por tanto, en el semiciclo positivo se puede

evidenciar que la curva de color rojo, correspondiente a la ejecución del ensayo se encuentra

dentro de la zona de tolerancia, debido a que la hélice removida no influye en la rotación del

UAV, sino en su sustentabilidad. A diferencia del semiciclo negativo donde la hélice removida

es parte fundamental para la rotación del dron.

Prueba de ángulo de rotación roll. Durante la rotación en torno al eje de roll en sentido

positivo intervienen los motores 1 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 2 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo, correspondiente a la ejecución del ensayo no alcanza el ángulo de rotación

máxima estimado dentro de la zona de tolerancia, debido a que la hélice removida es parte

fundamental para la rotación del UAV. De forma similar al semiciclo negativo donde el dron

tampoco alcanza la zona de tolerancia de la prueba por la falta de potencia en uno de sus

motores.

Prueba de ángulo de rotación yaw. Durante la rotación en torno al eje de yaw en sentido

positivo intervienen los motores 2 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 1 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo se mantiene en aproximadamente 0°, debido a que la hélice removida

influye en la rotación del UAV, impidiendo que este rompa la inercia del sistema. A diferencia

del semiciclo negativo donde la hélice removida no influye en la rotación del dron, sino en su

sustentabilidad.
 185

El resumen del análisis de las curvas se muestra en la Tabla 43.

Tabla 43

Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 1

Pruebas Semiciclo positivo Semiciclo negativo

Estado Transitorio Estado Estable Estado Transitorio Estado Estable
Prueba 1 Ausencia del sobre Se mantiene por - -
impulso debajo del rango
característico nominal para un
UAV en buen
estado
Prueba 2 Se mantiene en el límite superior del La fuerza ejercida por el UAV es
rango nominal insuficiente para producir rotación
Prueba 3 Se mantiene dentro Se mantiene por Se mantiene por debajo del rango
del rango nominal debajo del rango nominal
nominal
Prueba 4 La fuerza ejercida por el UAV es Se mantiene dentro del rango nominal
insuficiente para producir rotación

Defecto estructural en la hélice 2. En la Figura 121 se expone el comportamiento del

dron retirando la hélice superior derecha (2), con respecto a las curvas estándar de un UAV es

estado aceptable. Se ejecutan los cuatro test programados en el banco de pruebas con el

desperfecto simulado.

Figura 121

Pruebas sin hélice superior derecha (2)

 186

Nota. Prueba de fuerza de sustentación (superior izquierda), prueba de rotación pitch (superior

derecha), prueba de rotación roll (inferior izquierda), prueba de rotación yaw (inferior derecha).

Como se observa en la Figura 121 existen dos tipos de curvas bien diferenciadas, la

curva de color verde indica la zona de tolerancia de la prueba y la curva de color rojo el ensayo

realizado en el banco de pruebas con el defecto estructural en la hélice 2. El análisis de cada

una de las pruebas desarrolladas se detalla a continuación:

Prueba de sustentación. Se observa que durante el periodo transitorio no existe el sobre

impulso característico establecido en el patrón, debido a que el UAV no ejerce la misma fuerza

en ausencia de una de sus hélices, por lo cual la sustentación máxima no alcanza la zona de

tolerancia. En el periodo estable se evidencia que la fuerza de sustentación es inferior al rango

mínimo de la zona de tolerancia en el intervalo de tiempo de 15 a 30 [s] debido a la fuerza de

empuje deficiente.
 187

Prueba de ángulo de rotación pitch. De acuerdo con la configuración estándar de los

motores de un dron cuadricóptero mostrado en el capítulo II, durante la rotación en torno al eje

de pitch en sentido positivo intervienen los motores 3 y 4, mientras que para la rotación en

sentido negativo intervienen los motores 1 y 2, por tanto, en el semiciclo positivo se puede

evidenciar que la curva de color rojo, correspondiente a la ejecución del ensayo se encuentra

dentro de la zona de tolerancia, debido a que la hélice removida no influye en la rotación del

UAV, sino en su sustentabilidad. A diferencia del semiciclo negativo donde la hélice removida

es parte fundamental para la rotación del dron.

Prueba de ángulo de rotación roll. Durante la rotación en torno al eje de roll en sentido

positivo intervienen los motores 1 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 2 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo, correspondiente a la ejecución del ensayo no alcanza el ángulo de rotación

máxima estimado dentro de la zona de tolerancia, debido a que la hélice removida es parte

fundamental para la rotación del UAV. De forma similar al semiciclo negativo donde el dron

tampoco alcanza la zona de tolerancia de la prueba por la falta de potencia en uno de sus

motores.

Prueba de ángulo de rotación yaw. Durante la rotación en torno al eje de yaw en sentido

positivo intervienen los motores 2 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 1 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo se mantiene en la zona de tolerancia. A diferencia del semiciclo negativo

tiene un valor de 0° debido a que la hélice removida influye en la rotación del UAV, impidiendo

que este rompa la inercia del sistema.

El resumen del análisis de las curvas se muestra en la Tabla 44.

Tabla 44

Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 2

 188

Semiciclo positivo Semiciclo negativo

Pruebas
Estado Transitorio Estado Estable Estado Transitorio Estado Estable
Se mantiene
muy por debajo
Ausencia del sobre
del rango
Prueba 1 impulso - -
nominal para un
característico
UAV en buen
estado
Se mantiene en el
Supera el rango La fuerza ejercida por el UAV es
Prueba 2 límite superior del
nominal insuficiente para producir rotación
rango nominal
Se mantiene por Se mantiene Se mantiene por
Se mantiene dentro
Prueba 3 debajo del rango dentro del rango debajo del rango
del rango nominal
nominal nominal nominal
La fuerza ejercida por el UAV es
Prueba 4 Se mantiene dentro del rango nominal
insuficiente para producir rotación

Defecto estructural en la hélice 3. En la Figura 122 se expone el comportamiento del

dron retirando la hélice inferior derecha (3), con respecto a las curvas estándar de un UAV es

estado aceptable. Se ejecutan los cuatro test programados en el banco de pruebas con el

desperfecto simulado.

Figura 122

Pruebas sin hélice inferior derecha (3)

 189

Nota. Prueba de fuerza de sustentación (superior izquierda), prueba de rotación pitch (superior

derecha), prueba de rotación roll (inferior izquierda), prueba de rotación yaw (inferior derecha).

Como se observa en la Figura 122 existen dos tipos de curvas bien diferenciadas, la

curva de color verde indica la zona de tolerancia de la prueba y la curva de color rojo el ensayo

realizado en el banco de pruebas con el defecto estructural en la hélice 3. El análisis de cada

una de las pruebas desarrolladas se detalla a continuación:

Prueba de sustentación. Se observa que durante el periodo transitorio no existe el sobre

impulso característico establecido en el patrón, debido a que el UAV no ejerce la misma fuerza

en ausencia de una de sus hélices, por lo cual la sustentación máxima no alcanza la zona de

tolerancia. En el periodo estable se evidencia que la fuerza de sustentación es inferior al rango

mínimo de la zona de tolerancia en el intervalo de tiempo de 15 a 30 [s] debido a la fuerza de

empuje deficiente.
 190

Prueba de ángulo de rotación pitch. De acuerdo con la configuración estándar de los

motores de un dron cuadricóptero mostrado en el capítulo II, durante la rotación en torno al eje

de pitch en sentido positivo intervienen los motores 3 y 4, mientras que para la rotación en

sentido negativo intervienen los motores 1 y 2, por tanto, en el semiciclo positivo se puede

evidenciar que la curva de color rojo tiene un valor de 0° aproximadamente, donde la hélice

removida es parte fundamental para la rotación del dron. A diferencia del semiciclo donde la

curva se encuentra en la zona de tolerancia debido a que la hélice removida no influye en la

rotación del UAV.

Prueba de ángulo de rotación roll. Durante la rotación en torno al eje de roll en sentido

positivo intervienen los motores 1 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 2 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo, correspondiente a la ejecución del ensayo tiende a un ángulo de rotación

0°. De forma similar al semiciclo negativo donde el dron tampoco alcanza la zona de tolerancia

de la prueba por la falta de potencia en uno de sus motores.

Prueba de ángulo de rotación yaw. Durante la rotación en torno al eje de yaw en sentido

positivo intervienen los motores 2 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 1 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo se mantiene en un ángulo de 0° aproximadamente. A diferencia del

semiciclo negativo donde el dron tampoco alcanza la zona de tolerancia de la prueba por la

falta de potencia en uno de sus motores por lo tanto impidiendo que este rompa la inercia del

sistema.

El resumen del análisis de las curvas se muestra en la Tabla 45.

Tabla 45

Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 3

 191

Pruebas Semiciclo positivo Semiciclo negativo

Estado Transitorio Estado Estable Estado Transitorio Estado Estable
Prueba 1 Ausencia del sobre Se mantiene por - -
impulso debajo del rango
característico nominal para un
UAV en buen
estado
Prueba 2 La fuerza ejercida por el UAV es Se mantiene dentro del rango nominal
insuficiente para producir rotación
Prueba 3 La fuerza ejercida por el UAV es Se mantiene por debajo del rango
insuficiente para producir rotación nominal
Prueba 4 La fuerza ejercida por el UAV es Se mantiene por debajo del rango
insuficiente para producir rotación nominal

Defecto estructural en la hélice 4. En la Figura 123 se expone el comportamiento del

dron retirando la hélice inferior izquierda (4), con respecto a las curvas estándar de un UAV es

estado aceptable. Se ejecutan los cuatro test programados en el banco de pruebas con el

desperfecto simulado.

Figura 123

Pruebas sin hélice inferior izquierda (4)

 192

Nota. Prueba de fuerza de sustentación (superior izquierda), prueba de rotación pitch (superior

derecha), prueba de rotación roll (inferior izquierda), prueba de rotación yaw (inferior derecha).

Como se observa en la Figura 122 existen dos tipos de curvas bien diferenciadas, la

curva de color verde indica la zona de tolerancia de la prueba y la curva de color rojo el ensayo

realizado en el banco de pruebas con el defecto estructural en la hélice 4. El análisis de cada

una de las pruebas desarrolladas se detalla a continuación:

Prueba de sustentación. Se observa que durante el periodo transitorio no existe el sobre

impulso característico establecido en el patrón, debido a que el UAV no ejerce la misma fuerza

en ausencia de una de sus hélices, por lo cual la sustentación máxima no alcanza la zona de

tolerancia. En el periodo estable se evidencia que la fuerza de sustentación es inferior al rango

mínimo de la zona de tolerancia en el intervalo de tiempo de 15 a 30 [s] debido a la fuerza de

empuje deficiente.
 193

Prueba de ángulo de rotación pitch. De acuerdo con la configuración estándar de los

motores de un dron cuadricóptero mostrado en el capítulo II, durante la rotación en torno al eje

de pitch en sentido positivo intervienen los motores 3 y 4, mientras que para la rotación en

sentido negativo intervienen los motores 1 y 2, por tanto, en el semiciclo positivo se puede

evidenciar que la curva de color rojo tiende a un valor de 0° aproximadamente, donde la hélice

removida es parte fundamental para la rotación del dron. A diferencia del semiciclo donde la

curva se encuentra en la zona de tolerancia debido a que la hélice removida no influye en la

rotación del UAV.

Prueba de ángulo de rotación roll. Durante la rotación en torno al eje de roll en sentido

positivo intervienen los motores 1 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 2 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo no alcanza la zona de tolerancia debida a la falta de una hélice en el dron.

De forma similar al semiciclo negativo donde el dron tampoco alcanza la zona de tolerancia de

la prueba por la falta de potencia en uno de sus motores.

Prueba de ángulo de rotación yaw. Durante la rotación en torno al eje de yaw en sentido

positivo intervienen los motores 2 y 4, mientras que para la rotación en sentido negativo

intervienen los motores 1 y 3, por tanto, en el semiciclo positivo se puede evidenciar que la

curva de color rojo se mantiene dentro de la zona de tolerancia. A diferencia del semiciclo

negativo donde el ángulo de rotación tiende a 0° por la falta de potencia en uno de sus motores

por lo tanto impidiendo que este rompa la inercia del sistema.

El resumen del análisis de las curvas se muestra en la Tabla 46.

Tabla 46

Análisis del UAV con defecto estructural en la hélice 4

 194

Pruebas Semiciclo positivo Semiciclo negativo

Estado Transitorio Estado Estable Estado Transitorio Estado Estable
Prueba 1 Ausencia del sobre Se mantiene - -
impulso muy por debajo
característico del rango
nominal para un
UAV en buen
estado
Prueba 2 La fuerza ejercida por el UAV es Se mantiene en el límite superior del
insuficiente para producir rotación rango nominal
Prueba 3 Se mantiene por debajo del rango Se mantiene por debajo del rango
nominal nominal
Prueba 4 Se mantiene dentro del rango nominal La fuerza ejercida por el UAV es
insuficiente para producir rotación

Con base en las tablas de resumen detalladas para cada una de las pruebas realizadas

en el UAV Protek35 con defectos estructurales conocidos, se establece el patrón de

comportamiento de las curvas para cada defecto estructural analizado. En la Tabla 47 se

muestra la compilación de los resultados obtenidos de acuerdo con cada prueba y defecto

simulado, con el propósito de determinar los patrones para la localización de defectos

estructurales correspondientes a las hélices. Cada prueba se divide en dos semiciclos, uno

positivo (+) y uno negativo (–) correspondientes a las instrucciones programadas para cada

prueba del banco. Un visto (✓) simboliza que la curva del test se mantiene dentro de la zona de

tolerancia de la prueba, por tanto su comportamiento corresponde a un UAV en buen estado,

mientras que una equis (X) simboliza que la curva no se encuentra dentro de la zona de

tolerancia de la prueba, por tanto manifiesta una falla o desviación respecto al comportamiento

de un UAV en buen estado.

Tabla 47

Análisis de los defectos del UAV en función a las 4 hélices retiradas.

 195

Defecto Hélice Pitch Roll Yaw Sustentación

+ - + - + - + -
1 ✓ X X X X ✓ X X
2 ✓ X X ✓ ✓ X X X

3 X ✓ X X X X X X

4 X ✓ X X ✓ X X X

Validación de hipótesis

La hipótesis del proyecto se define como: ¿La implementación de un banco de pruebas

dotado de una estructura mecánica giroscópica de 3 GDL permitirá la localización y/o

validación de defectos estructurales en UAV de tipo dron multirrotor, mediante el análisis,

monitoreo y visualización de la dinámica de vuelo empleando una estructura mecánica

giroscópica de 3 GDL para la universidad de las fuerzas Armadas ESPE Sede Latacunga?

La validación de la hipótesis se realiza con base en las pruebas realizadas con un dron

en buen estado y un dron que presenta defectos estructurales, se realizaron 2 ensayos en un

UAV con defectos estructurales para cada prueba del banco, y se tomaron 2 de los 5 ensayos

realizados para un dron en buen estado, teniendo como total 10 ensayos realizados por cada

prueba por lo tanto 40 datos, los cuales se observan en la Tabla 48.

Tabla 48

Pruebas realizadas para validación de hipótesis

Sustentación Pitch Roll Yaw TOTAL

No Funciona 0 1 5 1 7
Funciona 10 9 5 9 33
TOTAL 10 10 10 10 40

El método de Chi Cuadrado requiere de la definición de la hipótesis nula y alternativa

por lo tanto para la validación de la hipótesis del proyecto se tomará las siguientes:

Ho: El banco de pruebas no permite la localización y/o validación de defectos

estructurales en UAV de tipo dron multirrotor.}

 196

H1: El banco de pruebas permite la localización y/o validación de defectos estructurales

en UAV de tipo dron multirrotor.

Se obtienen las frecuencias teóricas (ft) de cada uno de los datos de las tablas

mediante la fórmula:

𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑓𝑖𝑙𝑎 ∗ 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎

𝑓𝑡 = (13)
𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑑𝑎𝑡𝑜𝑠

Por lo tanto, se obtiene:

10 ∗ 7 10 ∗ 7 10 ∗ 7 10 ∗ 7
0→ = 1.75 1→ = 1.75 5→ = 1.75 1→ = 1.75
40 40 40 40

10 ∗ 33 10 ∗ 33 10 ∗ 33 10 ∗ 33
10 → = 8.25 9→ = 8.25 5→ = 8.25 9→ = 8.25
40 40 40 40

Se calcula el chi cuadrado con la fórmula:

(𝑓 − 𝑓𝑡)2
(𝑥𝑐𝑎𝑙𝑐 2 ) = ∑ (14)
𝑓𝑡

Donde:

• f: Frecuencia observada

• ft: Frecuencia teórica

Se obtiene el valor de chi cuadrado calculado:

(0 − 1.75)2 (1 − 1.75)2 (5 − 1.75)2 (1 − 1.75)2 (10 − 8.25)2

(𝑥𝑐𝑎𝑙𝑐 2 ) = + + + +
1.75 1.75 1.75 1.75 8.25

(9 − 8.25)2 (5 − 8.25)2 (9 − 8.25)2

+
8.25 8.25 8.25

(𝑥𝑐𝑎𝑙𝑐 2 ) = 10.21

Se obtiene los grados de libertad:

𝑣 = (𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑖𝑙𝑎𝑠 − 1) ∗ (𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎𝑠 − 1)

𝑣 = (2 − 1) ∗ (4 − 1)
 197

𝑣=3

Se trabaja con un valor de significancia del 5% equivalente a 0.05

Teniendo 3 grados de libertad y un valor de 0.05 como margen de error se obtiene el

valor de chi cuadrado en su tabla de distribución de 7.8147.

Por lo tanto, se deduce que el valor de 10.21 es mayor a 7.8147 por lo que se rechaza

la hipótesis nula y se acepta la hipótesis alternativa la cual establece que el banco de pruebas

permite la localización y/o validación de defectos estructurales en UAV de tipo dron multirrotor.
 198

Capítulo VIII

Conclusiones y recomendaciones

Conclusiones

• Considerando la información obtenida en la investigación bibliográfica se encontró

varias alternativas de banco de pruebas en drones como es el caso de: DronLab y el

FFT Gyro, los cuales al poseer una estructura giroscópica que ayuda a mejorar la

movilidad del dron en los tres ejes de rotación, logrando una medición en tiempo real

de los ángulos roll, pitch y yaw. Por tanto, se consideró este modelo giroscópico

como base de diseño por sus ventajas en el movimiento y visualización de

información.

• La estructura del banco de pruebas se diseñó empleando el software SolidWorks

con base en cuatro subestructuras: base de anclaje, anillo interior, anillo exterior y

bastidor estructural. El sistema de análisis por elementos finitos del software junto

con la configuración de los materiales previamente seleccionados permitió verificar

la integridad de la estructura sometida a cargas externas, asegurando que cada

subestructura no falle por deflexión excesiva o acumulación de esfuerzos y

permitiendo estimar su factor de seguridad mínimo.

• El sistema mecánico fue construido con base en el diseño previamente realizado,

empleando perfiles de aluminio estandarizados, que, de acuerdo con la selección de

materiales, ofrece las mejores características en cuanto a peso, resistencia, rigidez y

enrutamiento de cableado. Para garantizar la integridad de la rotación de los anillos

y la reducción de la carga aplicada en los dispositivos de lectura (codificadores

rotatorios) se emplearon chumaceras, rodamientos y ejes de acero plata

mecanizados para su anclaje a través de anillos de retención y prisioneros. De

acuerdo con las especificaciones de la estructura mecánica desarrollada se requiere

de una fuerza mínima para romper la inercia de los anillos, por lo cual se estableció
 199

una gama de drones con las características mínimas necesarias para el correcto

funcionamiento del banco de pruebas.

• Dentro del sistema electrónico se encuentran los dispositivos de medición de

ángulos (codificadores rotatorios), y fuerza (celdas de carga) los cuales juntamente

con sus módulos de acondicionamiento hacen que el sistema tenga un error máximo

en la medición de 0.72° de los codificadores rotatorios y 2[g] en las celdas de carga,

estableciendo que el sistema electrónico funciona de manera adecuada.

• Se empleó una Raspberry Pi Model 3B+ ya que brinda un entorno de desarrollo que

vincula el hardware de adquisición de datos con el software para la interpretación y

procesamiento de información, además de conectividad wifi con respecto a otras

alternativas como una tarjeta BeagleBone de similares características. El lenguaje

de programación utilizado es Python, debido a sus recursos nativos para la creación

de GUI, dando como resultado un sistema autónomo y de código abierto.

• Los sistemas mecánico y electrónico fueron integrados mediante el montaje de los

módulos de lectura y dispositivos electrónicos de visualización en la estructura

giroscópica previamente construida, dando como resultado un sistema

instrumentando, con el enrutamiento de cable de menor longitud para garantizar la

integridad de la información recolectada y listo para iniciar con el desarrollo del

software de control.

• El software desarrollado permite interpretar la información obtenida de los módulos

de lectura, procesarla y presentarla a través de una pantalla que funciona como

nexo con el usuario. Con los datos de los sensores se obtiene la información de los

tres ejes de rotación con una resolución de 0.36° y un rango de ±180°y la fuerza de

sustentación, con una resolución de 0.0098 [N] y un rango de 49.05 [N] a intervalos

de 250 [ms] (tiempo de muestreo), correspondiente a un ciclo completo de

 200

procesamiento, dando como resultado un sistema de alta fidelidad respecto a los

datos mencionados.

• A partir de los ensayos realizados con un dron en buen estado se verificó que los

valores R&R de repetibilidad y reproducibilidad en cada uno de los ejes de rotación

presentan un valor máximo de 9.35%, que de acuerdo con las directrices para la

aceptación del R&R debe ser inferior al 10% por lo que se establece que el banco

de pruebas posee una repetibilidad y reproducibilidad aceptable en la medición de

los ángulos de rotación y fuerza de sustentación del dron en movimiento.

• Se establecieron curvas patrón para cada uno de los test programadas en el banco

de pruebas con base en varios ensayos desarrollados con un UAV en buen estado,

estableciendo zonas de tolerancia delimitadas por los valores máximos y mínimos

obtenidos durante la experimentación. Dichas curvas se catalogan como curvas

estándar que describen el comportamiento de un dron sin defectos estructurales.

• De los ensayos realizados en un UAV con un defecto estructural conocido,

correspondiente a la extracción de una hélice en cada punto, se verificó que las

curvas de las pruebas presentan una desviación respecto al patrón establecido para

un dron en buen estado, concluyendo que el sistema permite la localización y

validación de los defectos estructurales relacionados a las hélices de un dron.

 201

Recomendaciones

• En cuanto a la recopilación bibliográfica es recomendable extender la búsqueda de

softwares de diseño mecánico a alternativas que brinden mejores prestaciones de

análisis como ANSYS para contrastar y corroborar los resultados obtenidos a partir

del software SolidWorks.

• La estructura del banco de pruebas se puede mejorar incorporando materiales de

menor peso para la construcción de los anillos interno y externo, sin perder las

propiedades de rigidez y resistencia, con el objetivo de reducir la inercia del sistema

y ampliar la gama de UAV que pueden ser analizados. Así como emplear

rodamientos de efecto axial para la sujeción del anillo exterior del banco de pruebas.

• En lo referente al sistema electrónico cabe la posibilidad de incorporar algún tipo de

sensor para facilitar la nivelación de la base de anclaje, reduciendo así el error

humano que puede repercutir en la ejecución de las pruebas, además de integrar

una IMU (unidad inercial de medida) para nivelar el bastidor estructura con respecto

a la superficie donde se encuentra montado.

• Para mejorar la velocidad de procesamiento de la información y reducir el tiempo de

muestreo del sistema es recomendable utilizar una tarjeta de adquisición de última

generación, con un sistema operativo adecuado, con mínima carga de recursos que

no interfiera con la velocidad de recolección de datos y procesamiento.

• En la integración de los sistemas mecánico y electrónico se evidencia la posibilidad

de emplear mecanismos de cableado rotatorio en las articulaciones del sistema

mecánico del banco de pruebas.

• Respecto al software cabe la posibilidad de emplear IoT con el propósito de facilitar

el acceso remoto a la información, y complementar los reportes obtenidos del banco

de pruebas con otras herramientas de análisis.

 202

• Se recomienda que las curvas patrón para cada uno de los test programados en el

banco de pruebas se realicen con base en los rangos de valores máximos y

mínimos de entre todos los ensayos realizados con la finalidad de establecer zonas

de tolerancia que delimitarán el comportamiento de un dron en buen estado.

• Para la localización de los defectos estructurales en UAV es recomendable ejecutar

al menos cinco ensayos por cada prueba programada con el propósito de establecer

un patrón de comportamiento estadísticamente aceptable.

• Para expandir la base de información de drones es recomendable realizar pruebas

con diferentes defectos estructurales conocidos y establecer sus patrones de

comportamiento con el propósito mejorar la detección de las distintas fallas

estructurales en UAV.

• Es recomendable utilizar el banco de pruebas como una herramienta de

experimentación para mejorar el rendimiento de los drones con modificaciones

mecánicas o de control y verificar su desempeño antes de ser expuestos a un vuelo

exterior.
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Anexos