UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL YARACUY
PNF EN INSTRUMENTACION Y CONTROL
UNIDAD CURRICULAR: SISTEMAS DE CONTROL I
COMPONENTE: ESTABILIDAD DE SISTEMAS
ESTABILIDAD DE SISTEMAS
PROFESOR:
ING. JUAN CARLOS LEON
Lo antes señalado implica que para poder
describir el comportamiento de un
sistema, no solo basta conocer su orden,
su tipo, número de ceros y polos,
Ganancia, tiempo de establecimiento,
sobreimpulso, entre otras variables.
Sino que también se requiere conocer si
tal sistema es capaz de converger a un
valor especifico, si esto ocurre el sistema
se considera
“ESTABLE”
Que exista estabilidad NO IMPLICA que
el sistema este controlado.
En la grafica el valor de referencia es 1, sin
embargo el sistema se ESTABILIZA EN 0,48.
Ejemplos de sistemas inestables
Un caso particular se presenta cuando:
Como se observa la respuesta no
converge, pero es capaz de mantenerse
en una banda de oscilación alrededor
de un valor determinado.
Criterio de Estabilidad de Routh -
Hurwitz
Criterio de Estabilidad de Routh -
Hurwitz
Criterio de Estabilidad de Routh -
Hurwitz
Criterio de Estabilidad de Routh -
Hurwitz
De acuerdo a lo anterior basta conocer si
existen polos con parte real positiva para
determinar si el sistema es estable o no.
El método de Routh, NO INDICA cuanto
valen los polos.
Indica cuantos polos están en el semiplano
derecho del plano complejo S.
Criterio de Estabilidad de Routh -
Hurwitz
Entonces es lógico aplicar un método de
cierta complejidad solo para saber si hay
o no polos en el semiplano derecho?
La respuesta es NO
Ya que con las herramientas
computacionales existentes es solo
cuestión de segundos, calcular los polos y
determinar si alguno de ellos esta en el
semi plano derecho.
Criterio de Estabilidad de Routh -
Hurwitz
Partiendo de la ecuación característica:
El arreglo de Routh quedaría de la siguiente manera:
Fila 1 an an-2 an-4 …….. a1 0
Fila 2 an-1 an-3 an-5 …….. a0 0
Fila 3 b1 b2 b3 …….. 0 0
Fila 4 c1 c2 c3 …….. 0 0
.
.
.
Fila n d1 d2 0 …….. 0 0
Fila n+1 e1 0 0 …….. 0 0
an, an-1, . . . ., a1, a0 son los coeficientes del polinomio
Los términos b, c, d …. Se calculan por medio de:
Criterio de Estabilidad de Routh -
Hurwitz
Y así sucesivamente, el proceso continúa hasta que
todos los términos nuevos sean cero.
Formalmente el arreglo de Routh se
escribiría de la siguiente manera
Sn an an-2 an-4 …….. a1 0
Sn-1 an-1 an-3 an-5 …….. a0 0
Sn-2 b1 b2 b3 …….. 0 0
Sn-2 c1 c2 c3 …….. 0 0
.
.
.
S1 d1 d2 0 …….. 0 0
S0 e1 0 0 …….. 0 0
Recordando que n es el orden de la ecuación
característica, el arreglo tendría n+1 fila
Ejemplo de Aplicación
Se tiene la siguiente ecuación característica:
S5 + 2S4 + 3S3 + 10S2 + S +10 = 0
a5= 1 a4 = 2 a3 = 3 a2 = 10 a1 = 1 a0 = 10
Se observa que los términos de la ecuación están
completos y que los coeficientes tienen el mismo
signo, se podría intuir que el sistema es estable.
Sin embargo, esta premisa es necesaria pero no
suficiente para concluir si efectivamente el
sistema es estable.
Ejemplo de Aplicación
Usando alguna herramienta de calculo se pueden
determinar los polos de la ecuación característica:
-2.54
0.1419 + 1.7260i
0.1419 - 1.7260i
0.1300 + 1.1374i
0.1300 - 1.1374i
Se obtienen 4 polos con parte real positiva, por
lo que se cocluye rapidamente que el sistema es
inestable
Ejemplo de Aplicación
Como se puede notar, determinar la estabilidad es
rápido y sencillo cuando se cuenta con herramientas
computacionales avanzadas que facilitan el trabajo.
Pero que pasa si no se cuenta con esa herramienta
en algún momento determinado, o que pasa cuando
se quiere realizar otro tipo de análisis.
Para ello se aplica el criterio de estabilidad de Routh
– Hurwitz, tal como se muestra a continuación.
Ejemplo de Aplicación
Construcción del arreglo de Routh:
𝑎4 𝑎3 − 𝑎5 𝑎2 2 ∗ 3 − 10 ∗ 1
El numero de filas del arreglo 𝑏1 =
𝑎4
=
2
= −2
será de n+1 = 5 + 1 = 6 𝑎4 𝑎1 − 𝑎5 𝑎0 2 ∗ 1 − 10 ∗ 1
𝑏2 = = = −4
𝑎4 2
S5 1 3 1 0 𝑏3 =
𝑎4 0 − 𝑎 5 ∗ 0 2 ∗ 0
=
−1∗0
=0
𝑎4 2
𝑏1 𝑎2 − 𝑎4 𝑏2 −2 ∗ 10 − 2 ∗ −4
S4 2 10 10 0 𝑐1 =
𝑏1
=
−2
=6
𝑏1 𝑎0 − 𝑎4 𝑏3 −2 ∗ 10 − 2 ∗ 0
𝑐2 = = = 10
S3 b1 b2 b3 0 𝑏1 −2
𝑏1 0 − 𝑎4 0 −2 ∗ 0 − 2 ∗ 0
𝑐3 = = =0
𝑏1 −2
S2 c1 c2 0 𝑐1 𝑏2 − 𝑏1 𝑐2 6 ∗ −4 − −2 ∗ 10 2
𝑑1 = = =−
𝑐1 6 3
𝑐1 𝑏3 − 𝑏1 ∗ 0 6 ∗ 0 − −2 ∗ 0
S1 d1 0 𝑑2 = = =0
𝑐1 6
𝑑1 𝑐2 − 𝑐1 ∗ 0 2 3 ∗ 10 − 6 ∗ 0
S0 e1 𝑒1 =
𝑑1
=
2
= 10
3
Ejemplo de Aplicación
Como puede observarse se
calculan los términos de cada fila
hasta que sea igual a cero Primera Premisa de Routh –
Hurwitz
S5 1 3 1 0
Un sistema es estable si se
cumple la condición
S4 2 10 10 0 necesaria y además que
todos los términos de la
S3 -2 -4 0 0 primera columna tengan el
mismo signo.
S2 6 10 0
Si por lo menos uno de los términos de
la primera columna cambia de signo, EL
S1 - 2/3 0 SISTEMA ES INESTABLE y tendrá
tantas raíces en el Semi plano derecho
S0 10 como cambios de signo haya en la
primera columna
Ejemplo de Aplicación
De acuerdo a lo anterior se puede concluir que el sistema
analizado es INESTABLE, ya que existen términos con signos
diferentes en la primera columna.
Por otro lado, la primera columna
S5 1 3 1 0 presenta 4 cambios de signo.
S4 2 10 10 0 Por lo tanto se puede decir que el
sistema presenta 4 raíces en el
semiplano derecho.
S3 -2 -4 0 0
Lo que coincide con la conclusión
obtenida del análisis directo de la
S2 6 10 0 ecuación característica, al
determinar sus raíces.
S1 - 2/3 0 -2.54
0.1419 + 1.7260i
0.1419 - 1.7260i
S0 10 0.1300 + 1.1374i
0.1300 - 1.1374i
