Universidad de Costa Rica
Sede Rodrigo Facio
Escuela de Ingenierı́a Eléctrica
IE-0431 Control de Sistemas
Grupo 03
Sofı́a Villalobos Brenes, B98464
5 de Setiembre
II Semestre - 2021
Para resolver esta tarea se utilizan las fórmulas y datos dados en el enunciado. Como mi carné termina con 4 el
área transversal del tanque es de 4 cm2 .
1. Pregunta 1
1.1. Considerando que la altura máxima del tanque es 3,6 m y que se desea un
ámbito de medición de 0 a 3,3 m, obtenga la ganancia del transmisor de nivel
LT requerido en este caso, de forma que la señal realimentada esté normalizada
de 0 a 100 %. Indique su solución muy brevemente.
Primeramente se hace notar que el transmisor de nivel LT es el que posee como entrada la altura del tanque y
como salida la señal realimentada. Como el ámbito de medición es de 0 a 3.3 m y se quiere que la señal realimentada
esté normalizada de 0 a 100 % entonces observando la relación de la figura 1 se obtiene Kt con la siguiente ecuación:
1
Kt = = 0,303 m−1 %
3,3
Figura 1: Relación de entrada y salida de Kt
1.2. Obtenga la constante de la válvula de control LV, considerando que ésta debe
poder actuar para el caso más extremo del punto de operación y de forma que
la acción de control esté normalizada de 0 a 100 %. Indique su solución muy
brevemente.
Para obtener la constante de la válvula de control LV, primero se debe obtener Qeomax en el punto operación,
esto es porque H y Xvs ya se tiene al indicar que sea el caso más extremo del punto de operación. Entonces en el
punto de operación se tendrı́a Homax = 3,25 m y Xvsomax = 0,6 y utilizando la caracterı́stica estática se tiene la
siguiente ecuación:
2
1 Qeo
Homax =
ρg Kvs Xvsomax
Entonces como Kvs = 0,001, ρ = 1261 kg/m3 y g = 9,81 m/s2 , despejando Qeomax se obtiene:
p
Qeomax = Homax ρgKvs Xvsomax = 0,12 m3 /s
Entonces ya con el valor de Qeomax se puede calcular la constante de la válvula de control LV basada en la
relación que tiene como entrada está la acción de control normalizada de 0 a 100 %, osea de 0 a 1, y como salida Qe ;
se utiliza la siguiente ecuación:
Qeomax 0,12
Kvc = = = 0,12 m3 s−1 / % (1)
1 1
1.3. Implemente el sistema real en Simulink utilizando la ecuación del modelo dinámi-
co del proceso
El sistema real en Simulink se puede observar en la figura 2. En los bloques de entrada se colocó la misma entrada
del cambio a un 2 por ciento menos como se describe en el enunciado de la parte g aunque dicho comportamiento se
visualiza hasta este.
1
Figura 2: Sistema Real Simulink
1.4. Obtenga utilizando Matlab en una misma figura la curva estática del proceso
para los tres posibles valores de la apertura de la válvula de salida. Muestra la
relación entre m(t) y c(t).
Se sabe analizando el diagrama de bloques y el sistema que m(t) es el caudal de lı́quido de entrada, Qe (t), y c(t)
es el nivel del tanque, H(t). Como se sabe que el punto de operación mas probable se da cuando hay una apertura
del 50 %, Xvs = 0,5, y el nivel del tanque es 2.8, H = 2,8, se puede observar en la figura 3 que el caudal de lı́quido
de entrada serı́a de 0,093, Qe = 0,093.
Figura 3: Curva estática para los valores de la apertura de la válvula
El código para realizar el gráfico de la figura 3 en Matlab es el que se observa en la figura 4.
2
Figura 4: Código Matlab para gráfico de la figura 3
1.5. Implemente el diagrama de bloques en Simulink del sistema de control realimen-
tado con el proceso completo.
Para realizar este diagrama de bloques se necesita K1 , K2 , T, Kvc y Kt . Y cabe mencionar que se necesita el
punto de operación que es necesario en la linealización. También se debe tomar en cuenta los valores de Kvs = 0,001,
ρ = 1261 kg/m3 , g = 9,81 m/s2 y A = 4m2 . Entonces como se obtiene del enunciado Ho = 2,8 y Xvso = 0,5 se
puede obtener Qeo , el cual es el único que se falta para tener el punto de operación, con la siguiente ecuación:
p
Qeo = Ho ρgKvs Xvso = 0,093 m3 /s
Este punto de operación se puede confirmar con lo observado en la figura 3.
Para obtener K1 se utiliza la siguiente ecuación:
s
2 Ho
K1 = = 60,18
Xvso Kvs ρg
Para obtener K2 se utiliza la siguiente ecuación:
−2Ho
K2 = = −11,2
Xvso
Para obtener T se utiliza la siguiente ecuación:
s
2A Ho
T = = 240,717
Xvso Kvs ρg
3
De las preguntas anteriores se habı́a obtenido que Kvc = 0,12 m3 s−1 / % y Kt = 0,303 m−1 %. Entonces el
diagrama de bloques es el de la figura 5. En los bloques de entrada se colocó la misma entrada del cambio a un 2 por
ciento menos como se describe en el enunciado de la parte g aunque dicho comportamiento se visualiza hasta este.
Figura 5: Sistema de Control Linealizado
1.6. Dibuje el diagrama simplificado del sistema de control realimentado (caso donde
sólo se tiene una FT para el conjunto actuador planta sensor).
Para realizar este diagrama de bloques se necesita K y Kd junto a los otros valores obtenidos anteriormente.
Para obtener K se utiliza la siguiente ecuación:
K = Kvc K1 Kt = 2,19
Para obtener Kd se utiliza la siguiente ecuación:
K 2 K1
Kd = = −308,03
K
Teniendo en cuenta que T=240,717 y Ho = 2,8; el diagrama de bloques es el de la figura 6. En los bloques de
entrada se colocó la misma entrada del cambio a un 2 por ciento menos como se describe en el enunciado de la parte
g.
Figura 6: Sistema de Control Linealizado Simplificado
4
1.7. Obtenga la respuesta del sistema real (obtenida en el punto c) y compárela con
la del sistema linealizado (obtenida en el punto e) en una misma gráfica
1.7.1. Un cambio escalón en la señal de control de ∆U = –2 %, seguido de un cambio escalón en la
perturbación de ∆D = –0,02
Entonces primero se puede tomar en cuenta que aunque estén escritos de diferente manera ambos obtienen un
cambio del -2 % entonces hay que primero calcular estas entradas.
Entonces como U = Qe primero está en el punto de operación donde Qeo = 0,093 y después cambia un 2 %
menos entonces serı́a el siguiente:
Qe = 0,98Qeo = 0,091
Entonces como D = Xvs primero está en el punto de operación donde Xvso = 0,5 y después cambia un 2 %
menos entonces serı́a el siguiente:
Xvs = 0,98Xvso = 0,49
El diagrama de bloques se puede observar en la figura 7. En los bloques de entrada se realizó primero el cambio
de la señal de control a los 400 segundos y cuando se observó que ya habı́a estabilidad se realizó el cambio en las
perturbaciones en los 2000 segundos. Como estos cambios son tan pequeños se puede observar que ambos sistemas,
el sistema real y el linealizado, cambian su comportamiento ante estos pero la diferencia entre estos dos es muy
pequeña que en la figura 8 no se puede diferenciar a menos que se haga mucho acercamiento. Se puede notar que
cuando se está en el punto de operación, antes de los cambios, ambos sistemas de control son lo mismo, y si hay una
pequeña diferencia serı́a por exactitud aunque al realizar mucho acercamiento siempre se observó igual.
Figura 7: Sistema de Control Real y Linealizado con un cambio del 2 % menos
5
Figura 8: Gráfico del Sistema de Control Real y Linealizado con un cambio del 2 % menos
1.7.2. Un cambio escalón en la señal de control de ∆U = –10 %, seguido de un cambio escalón en la
perturbación de ∆D = –0,1
Entonces primero se puede tomar en cuenta que aunque estén escritos de diferente manera ambos obtienen un
cambio del -10 % entonces hay que primero calcular estas entradas.
Entonces como U = Qe primero está en el punto de operación donde Qeo = 0,093 y después cambia un 10 %
menos entonces serı́a el siguiente:
Qe = 0,9Qeo = 0,0837
Entonces como D = Xvs primero está en el punto de operación donde Xvso = 0,5 y después cambia un 10 %
menos entonces serı́a el siguiente:
Xvs = 0,9Xvso = 0,45
El diagrama de bloques se puede observar en la figura 9. En los bloques de entrada, al igual que en la pregunta
anterior, se realizó primero el cambio de la señal de control a los 400 segundos y cuando se observó que ya habı́a
estabilidad se realizó el cambio en las perturbaciones en los 2000 segundos. Al realizar estos cambios son mas notorios
que en la pregunta anterior y se puede observar que ambos sistemas, el sistema real y el linealizado, cambian su
comportamiento ante estos y la diferencia entre estos dos se es más notoria. Este comportamiento se puede visualizar
en la figura 10. Aunque al igual que en la pregunta anterior, se puede notar que cuando se está en el punto de
operación, antes de los cambios, ambos sistemas de control son lo mismo, y si hay una pequeña diferencia serı́a por
exactitud aunque al realizar mucho acercamiento siempre se observó igual.
6
Figura 9: Sistema de Control Real y Linealizado con un cambio del 10 % menos
Figura 10: Gráfico del Sistema de Control Real y Linealizado con un cambio del 10 % menos
7
1.8. Validez del modelo lineal cuando se producen cambios en el punto de operación
del sistema
Como se puede observar en las figuras 8 y 10 cuando se encuentra el sistema en el punto de operación, el sistema
linealizado es, de manera muy precisa, igual que el sistema real. Al realizar el cambio del punto de operación es
cuando pueden llegar a diferir entre sı́ debido a que los cálculos se realizan con el punto de operación inicial. Como
se observa principalmente en la figura 10, debido a que el cambio del punto de operación es mayor, tiene cierta
diferencia entre ellas. Este se observa principalmente al realizar el primer cambio pero al realizar el cambio en la
perturbación y que el sistema se estabiliza el sistema linealizado vuelve a ser muy parecido que el sistema real pero
igual no tiene la exactitud a como cuando se encontraba en el punto de operación. De igual manera comparando la
figura 8 y la figura 10 se evidencia que entre mayor sea el cambio mas difieren estos sistemas.
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