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Dinámica de Sistemas en Mecatrónica

Este documento presenta 8 problemas de dinámica de sistemas. Los problemas incluyen obtener funciones de transferencia a partir de diagramas de bloques, derivar modelos de estado a partir de ecuaciones diferenciales, y modelar y analizar sistemas mecánicos como un cuarto de automóvil con dos masas y un sistema de suspensión. Se utiliza MATLAB para resolver los problemas numéricamente y analizar las respuestas del sistema.

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Este documento presenta 8 problemas de dinámica de sistemas. Los problemas incluyen obtener funciones de transferencia a partir de diagramas de bloques, derivar modelos de estado a partir de ecuaciones diferenciales, y modelar y analizar sistemas mecánicos como un cuarto de automóvil con dos masas y un sistema de suspensión. Se utiliza MATLAB para resolver los problemas numéricamente y analizar las respuestas del sistema.

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Ingenierı́a Mecatrónica Marı́a Penkova Vassileva

Dinámica de sistemas
Asignación II
Junio, 2023 Pontifica Universidad Católica Madre y Maestra

Problema 1. Obtenga la función de transferencia X(s)/F(s) del diagrama de bloques que se muestra en la
figura a continuación.

Problema 2. Dibuje un diagrama de bloques para la siguiente ecuación. La salida es X(s); las entradas son
F(s) y G(s).
5ẍ + 3ẋ + 7x = 10f(t) − 4g(t)

Problema 3. Con referencia a la figura a continuación, (a) derive las expresiones para las variables C(s),
E(s) y M(s) en términos de R(s) y D(s) y (b) use las funciones serie y feedback de MATLAB para obtener
las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s).

d3 y d2 y dy
Problema 4. Obtener el modelo de estado para el modelo de forma reducida 2 + 5 2 + 4 + 7y = f(t).
dt dt dt
Problema 5. Dado el modelo de variable de estado

ẋ1 = −5x1 + 3x2 + 2u1


ẋ2 = −4x2 + 6u2

y las ecuaciones de salida


y1 = x1 + 3x2 + 2u1
y2 = x2
obtener las expresiones para las matrices A, B, C y D.
Problema 6. La función de transferencia de cierto sistema es

Y (s) s+2
= 2
F(s) s + 4s + 3
Dinámica de sistemas Ingenierı́a Mecatrónica

Use dos métodos para obtener un modelo de variable de estado en forma estándar. Para cada modelo,
relacione los valores iniciales de las variables de estado con los valores iniciales dados y(0) y ẏ(0).
Problema 7. Use MATLAB para obtener un modelo de estado para las siguientes ecuaciones; obtenga las
expresiones para las matrices A, B, C y D. En ambos casos, la entrada esf(t); la salida es y.
d3 y d2 y dy
a). 2 +5 2 +4 + 7y = f(t).
dt dt dt
Y (s) 6
b). = 2
F(s) 3s + 6s + 10
Problema 8. Las ecuaciones de movimiento para un modelo de un cuarto de automóvil de dos masas de un
sistema de suspensión son

m1 ẍ1 = c1 (ẋ2 − ẋ1 ) + k1 (x2 − x1 )


m2 ẍ2 = −c1 (ẋ2 − ẋ1 ) − k1 (x2 − x1 ) + k2 (y − x2 )

Supongamos que los valores de los coeficientes son: m1 = 240 kg, m2 = 36 kg, k1 = 1.6×104 N/m, k2 = 1.6×105
N/m, c1 = 98 N·s/m
a). Utilice MATLAB para crear un modelo de estado. La entrada es y(t); las salidas son x1 y x2 .
b). Utilice MATLAB para calcular y trazar la respuesta de x1 y x2 si la entrada y(t) es un impulso unitario
y las condiciones iniciales son cero.
c). Use MATLAB para encontrar el polinomio caracterı́stico y las raı́ces caracterı́sticas.
d). Utilice MATLAB para obtener las funciones de transferencia X1 (s)/Y (s) y X2 (s)/Y (s).

Marı́a Penkova Vassileva 2 PUCMM

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