TEORIA DE CONTROL I [Link] Vers.00 Rev.
01
RESPUESTA IMPULSIVA DE UN SISTEMA LINEAL
Hasta ahora,
■ se conocen algunos métodos para obtener la función )r(S)
de transferencia que representa un sistema físico. r
■ como utilizar la expresión Y(S) = G(S) x R(S)
para obtener la salida del sistema,
dada la función de transferencia G(S) y la entrada R(S)
Son varios los tipos de señales de entrada
que podemos aplicar a un sistema,
pero hay un caso particular y muy importante
que debemos analizar,
cuando la señal de entrada
es un impulso
Giovanni Ghelfi (2000) Introducción a los Sistemas Lineales. Universidad de Carabobo. Facultad de Ingeniería. Escuela de Eléctrica
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RESPUESTA IMPULSIVA DE UN SISTEMA LINEAL
Matemáticamente
la función impulso se define como,
0 para t ≠ 0
⸹(t) = )r(S)
ꝏ para t = 0 r
ꝏ ꝏ
⸹ 𝑡 𝑑𝑡 = 1 ó ⸹ 𝑡 − α 𝑑𝑡 = 1 t≥α
ꝏ ꝏ 1 ∝ 𝑆 ∝ 𝑆
𝐿 [⸹(𝑡)] = lim 1 − (1 −∝ 𝑆 + − + ⋯)
∝→ ∝𝑆 2! 3!
1
O bien, ⸹ 𝑡 = lim [𝑢 𝑡 − 𝑢(𝑡 − 𝛼)] ∝𝑆 ∝𝑆 ∝ 𝑆
→ 𝛼 𝐿 [⸹(𝑡)] = lim 1− + − ⋯) = 1
∝→ ∝𝑆 2! 3!
Entonces, conocida la entrada r(t) = ⸹ (t)
Necesitamos ahora su transformada de Laplace,
R(S)=𝐿 [𝑟(𝑡)] = 𝐿 [⸹(𝑡)] = 1
R(S)= 𝐿 [⸹(𝑡)] = 𝐿 lim ∝ 𝑢 𝑡 − 𝑢(𝑡 −∝)
∝→ Y(S) = G(S) R(S) = G(S) x 1
1 1 𝑒 ∝ 1 Y(S) = G(S)
∝
𝐿 [⸹(𝑡)] = lim − = lim 1−𝑒 y(t) = g(t) = función respuesta impulsiva
∝→ ∝ 𝑆 𝑆 ∝→ ∝ 𝑆
Giovanni Ghelfi (2000) Introducción a los Sistemas Lineales. Universidad de Carabobo. Facultad de Ingeniería. Escuela de Eléctrica
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R(S)=𝐿 [𝑟(𝑡)] = 𝐿 [⸹(𝑡)] = 1
Y(S) = G(S) R(S) = G(S) x 1
)r(S) Y(S) = G(S)
r
y(t) = g(t)
función respuesta impulsiva
Si excitamos un sistema lineal con una función impulso ⸹ , obtenemos la respuesta
impulsiva g(t) que es la respuesta natural del sistema.
Y luego, simplemente tomando la transformada de Laplace de g(t)
podremos obtener la función de transferencia del sistema lineal invariante en el
tiempo con condiciones iniciales cero.
en la práctica se considera r(t) un impulso cuando la duración es mucho menos que la constante de tiempo del sistema
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CONVOLUCIÓN GRÁFICA
Se dice que la salida del sistema en estudio es:
Y (S) = G(S) R(S)
y que si se requiere la salida en función del tiempo, r )r(S)
es necesario obtener la transformada inversa de Laplace
de Y(S)
𝑦 𝑡 = 𝐿 [𝑌(𝑆)]
La convolución de r(t) y g(t) se denota por el símbolo “*”
Equivalente a la convolución en el dominio temporal,
de modo que la transformada inversa está dada
por la siguiente INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN:
y(t)=
Puede resolverse analíticamente o gráficamente
”t” ; cantidad fija
“x” ; variable artificial de integración g(t)=0 para t < 0
g(t-x)=0 para x > 0
0 ≤ 𝑥 ≤ 𝑡 ; Intervalo de integración
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CONVOLUCIÓN GRÁFICA
r )r(S)
y(t)=
0≤𝑥≤𝑡
g(t)=0 para t < 0
g(t-x)=0 para x > 0
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