DISEÑO DE UÑ RECEPTOR GÑSS RTK
DE BAJO COSTE (rtkREP)
1 Introducción
Durante años hemos estado implicados en la compra y pruebas de diferentes receptores y
antenas GNSS que iban incorporando frecuencias y constelaciones para mejorar sus
prestaciones.
Comenzamos con los módulos de la empresa UBLOX en sus diferentes versiones como el kit
de evaluación M8T. Aunque presentaban buenas prestaciones precisaban de la integración con
el software ublox-center en un portátil con Windows y los correspondientes programas de
RTKLIB (RTKNAVI) para la inyección de las correcciones diferenciales.
Se probaron después la placa Reach de la empresa Emlid que trabajaban en una única
frecuencia L1 y necesitaban mucho tiempo para la fijación de ambigüedades.
El salto para trabajar con Swift Navigation con su prototipo Piksi Multi nos permitió trabajar ya
en doble frecuencia integrando el procesamiento de las correcciones en el propio chip lo que
eliminaba la dependencia de un ordenador portátil para el procesado.
El descubrimiento de los receptores Tersus, en concreto los modelos BX305 y BX306, nos
permitió ya operar con más de una constelación y varias frecuencias con lo que desarrollamos
nuestra propia aplicación para el control del equipo desde un dispositivo Android aunque
presentaban el inconveniente de no trabajar con la constelación Galileo y su alto consumo
energético.
Llegamos al final del camino de la mano de nuestro compañero Javier del Pozo con el
descubrimiento del proyecto Ardusimple, que en su placa simpleRTK2B integra el chip ZED F9P
de la empresa UBLOX. Las características del chip en cuanto a constelaciones, frecuencias y
precio nos hizo albergar fundadas esperanzas para el desarrollo de nuestro futuro receptor.
Figura 1: evolución del diseño de las diferentes versiones
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La evolución del diseño nos ha permitido optimizar sus dimensiones y peso gracias al dominio
paulatino del diseño 3d y de las múltiples pruebas de diferentes fuentes de alimentación.
Después de años de pruebas con dispositivos de todo el mundo creemos haber cerrado el ciclo
volviendo al principio de nuestra búsqueda con las prestaciones adecuadas.
Buscando una cierta línea argumental hemos denominado rtkREP al receptor y topoREP a la
aplicación con la que podremos controlar al dispositivo. En nuestra web están disponibles los
ficheros con los manuales y el fichero de aplicación de topoREP que complementan este otro
manual de montaje.
Fases:
1. Impresión
2. Ajuste de piezas
3. Montaje eléctrico
4. Ensamblado
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2 Esquema del dispositivo
El dispositivo se compone de los siguientes componentes:
1. Placa simpleRTK2B
2. Módulo Bluetooth
3. Batería alimentación 3,7 V modelo 18650
4. Portapilas modelo 18650
5. Pantalla led de medida del voltaje
6. Interruptor
7. Antena UBLOX GNSS multibandaANN-MB-00 (IP67)
8. Conector de carga MicroUSB
9. Envolvente
Figura 2: esquema de los compontes y su cableado
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Figura 3: carcasa de impresión 3D empleada como envolvente
Para conseguir un ajuste óptimo de las piezas de la carcasa están diseñadas e impresas con
tecnología 3D, se han diseñado 4 piezas que tienen un acople perfecto en su unión y que
permiten la apertura de la misma para cualquier operación de mantenimiento, si bien no sería
necesaria porque se han contemplado los botones, conectores, ventanas y led necesarios para
la completa gestión de los dispositivos.
Tabla 1: descripción de las piezas empleadas
PIEZA IMAGEN
Domo
Este elemento en forma de casquete esférico
cubre la antena y encaja sobre la tapa y el
plano de tierra metálico
Tapa
Es el elemento que permite cerrar la base
gracias a unos encajes especiales y sirve de
sustento al disco metálico de 120 mm de
diámetro y 1 o 2 mm de espesor que hace de
plano de tierra de la antena
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Base
Es el receptáculo que contiene la batería con
una ventana en la parte inferior para mostrar
el remanente de energía. En el frontal
dispone de un interruptor retroiluminado y
un conector hembra microUSB para la
recarga de la batería. La placa simpleRTK2B
se acopla de forma predeterminada para
mostrar los led del módulo Bluetooth. Un
portapila para batería ion litio 18650
completa el conjunto
Soporte receptor
En su parte inferior alberga el hueco para una
tuerca hexagonal de 5/8” y en la superior un
canal de ajuste que se acopla en el inferior de
la base
Soporte móvil
Se imprime por duplicado para servir de atril
para la sujeción del móvil en un jalón de fibra
de carbono de un diámetro de 33 mm
Las piezas han sido diseñadas con el software Autodesk Inventor Profesional 2020 y
exportadas a ficheros stl para que cada usuario pueda adaptarlos a su propia impresora 3D. En
nuestro caso el software de laminado empleado ha sido Cura 2.3.1 con el que se han generado
los archivos gcode para imprimir las piezas en una impresora Hephestos 2. Para evitar tener
que retirar material de apoyo a la impresión todas las piezas han sido configuradas sin material
de soporte.
Tabla 2: características de impresión 3D de las piezas (enlace descarga en formato STL)
Pieza Tiempo impresión (min) Peso (gr)
Domo 116 24
Tapa 194 35
Base 412 84
Soporte receptor 45 10
Soporte móvil 136 29
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La mejor manera de pegar las piezas PLA es utilizando un pegamento del tipo cianoacrilato del
tipo SuperGlue o sucedáneos o bien una resina epoxi (XTC-3D de Smooth) con la que se
obtiene una unión más fuerte que con pegamentos convencionales. También es aconsejable
para la unión de la chapa del plano de tierra con la tapa.
Para sujetar la placa base se ha empleado silicona caliente con mucho cuidado de que no
entre en contacto con zonas débiles de la carcasa porque con la elevada temperatura se
pueden deformar por el calor. Es mejor por tanto emplear un adhesivo de silicona fría para
estas uniones removibles.
2.1 Configuración de la placa simpleRTK2B
La placa sirve de soporte al chip ZED-F9P y permite su alimentación gracias a 4 vías de
conexión: una conexión al GPS por puerto USB, un segundo puerto USB para el XBEE, un
conector para Pixhawk (controlador de vuelo para drones), y por último un carril de pines para
Arduino.
Los puertos para gestionar los datos son también 4, el propio conector USB GPS, el conector de
la Pixhawk y otros 2 puertos UART. El UART1 se conecta por la tira de pines en el borde de la
placa, mientras que para el UART2 la conexión se realiza por el zócalo XBee, o bien el puerto
USB para el XBEE.
Las características de generales del chip ZED-F9P son:
• Frecuencias: L2OF, L2C, E1B/C, B2I, E5b, L1C/A, L1OF, B1I
• Constelaciones: GPS, GLONASS, Galileo y BeiDou
• Precisiones: < 1 cm precisión (1σ) con correcciones NTRIP
La configuración se puede cambiar durante el funcionamiento normal enviando mensajes UBX-
CFG-VALSET a través de cualquier puerto de entrada o salida. El receptor cambiará su
configuración actual inmediatamente después de recibir un mensaje de configuración.
La configuración actual se carga desde la configuración permanente codificada en el firmware
del receptor y desde la memoria no volátil al iniciar el receptor. Los cambios realizados en la
configuración actual en tiempo de ejecución se perderán cuando haya un apagado, un reinicio
de hardware o un reinicio de software controlado.
El software u-center de UBLOX permite a los usuarios finales evaluar y probar los módulos y
chips de posicionamiento GNSS para evaluar el rendimiento de navegación y posicionamiento
y gracias a él podemos actualizar el firmware del chip y realizar los cambios necesarios en su
configuración para emplear el receptor como dispositivo móvil RTK que recibe las correcciones
diferenciales RTCM de un cliente NTRIP.
Las placas algunas vienen con las versiones 1.10 y 1.11 que tienen conflictos con el U-CENTER
(ver 21.09) por lo que al modificar la configuración de los puertos quedan todos los accesos
inutilizados. Actualizando al firmware 1.13 se recupera el control de la placa (ver
[Link] )
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Para los retoques en la configuración el primer paso es elegir el puerto por el que el dispositivo
se encuentra conectado a nuestro ordenador e iniciar la conexión que quedará reflejada en la
línea inferior de estado.
En el menú VISTA, con la herramienta de vista de configuración (CONFIGURATION VIEW)
podemos alterar los valores de los diferentes parámetros:
NMEA: hight precisión
MSG (MESSAGES):
• NMEA GST
• NMEA GGA
• RTCM 3.3
o 1074
o 1084
o 1094
o 1124
PORTS:
• UART1:
o Entrada: 5-RTCM3 baudios 115200
o Salida:0+1-UBX+NMEA baudios 115200
• UART2:
o Entrada: 5-RTCM3 baudios 115200
o Salida: 1- NMEA baudios 115200
Podemos optar por instalar el Bluetooth en el UART1 o UART2 para usar la aplicación topoREP
nmea pero la aplicación topoREP ubx solo funciona con el Bluetooth en el UART1
Para salvar los cambios hay que pulsar el icono inferior de SEND y para que los cambios sean
permanentes en caso de apagado, en la opción CFG habría que pulsar de nuevo SEND.
Para gestionar la apariencia del programa son interesantes estas opciones:
• Activar la ventana del mapa de desviaciones
• Mapa de desviaciones: poner a 0,2 m
• Mapa de desviaciones borrar puntos: FILE/DATABASE EMPTY
• Ventana DATA VIEW: activar precisión 2D y 3D con RECEIVER/DEBUG MESSAGES
Escala gráfica nube de puntos:
Ver mensajes entrantes y salientes: messages view/MON
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2.2 Configuración del dispositivo Bluetooth
Se puede configurar cualquier dispositivo Bluetooth con los parámetros necesarios para la
comunicación con la placa. Para ello se precisa de un adaptador USB-XBEE que con el
programa Terminal v1.9b permite realizar los ajustes necesarios. Como la configuración puede
ser latosa puede ser preferible para pocas unidades comprar el módulo Bluetooth XBee ya
configurado.
Figura 4: : adaptador USB-XBEE Funduino
Es importante para establecer la conexión seleccionar los parámetros de ajuste del fabricante
del Bluetooth, sobre todo la tasa de baudios que suele ser de 9600.
Para verificar la conexión si se le envía el comando AT, si la respuesta es OK se puede acreditar
la conexión, con lo que se puede proceder seguidamente a su reajuste dependiendo que el
módulo sea del tipo HC-05 o HC-06.
2.2.1 UART1: módulo Bluetooth HC-05 o HC-06
Después de ajustar los baudios y el nombre del dispositivo bluetooth de manera análoga al
dispositivo del apartado siguiente la conexión a la placa es la siguiente:
Figura 5: módulo Bluetooth HC-06
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2.2.2 UART2: módulo compatible zócalo Xbee (3,2V)
En este caso para conectarse puede emplear un adaptador Bluetooth Bee teniendo en cuenta
que habría que activar el modo AT para que pueda ser programado.
Para entrar en esta modalidad de respuesta a órdenes o comandos AT, se debe conectar el pin
KEY (20) al pin de alimentación o Vcc (1). Después se debe alimentar el módulo. Si el módulo
entra a esta modalidad, el LED1 deberá parpadear a una frecuencia baja (más baja que en
modalidad de respuesta automática). En esta modalidad el usuario podrá configurar los
parámetros de comunicación Bluetooth de la tarjeta.
Figura 6: módulo Bluetooth compatible Xbee
Para la configuración se emplea el antes aludido programa Terminal v1.9b con los comandos
de ajuste propios del módulo Bluetooth HC-05.
Configurar el programa terminal marcando las casillas siguientes si es FONDUINO:
Figura 7: configuración de nombre y velocidad del dispositivo bluetooth
• Averiguar velocidad: AT+UART?
• Cargar velocidad: AT+UART=115200,0,0
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• Cargar nombre: AT+NAME=rep01
Si el usuario desea regresar a la modalidad de comunicación automática, debe conectar el pin
KEY (20) con el pin de tierra GND (10) cuando el módulo Bluetooth se encuentra apagado.
Después debe alimentar el módulo; en este caso, el LED1 comenzará a parpadear con más
rapidez indicando que el procedimiento fue exitoso. A continuación, el usuario podrá
conectarse a esta tarjeta utilizando otros dispositivos Bluetooth.
3 Costes del receptor
Detallo aquí los componentes empleados para la elaboración de este equipo en el que se ha
intentado llegar a un compromiso entre la calidad y coste de los mimos con múltiples pruebas
hasta llegar a encontrar la idoneidad de los mismos. Pretendo con los enlaces ahorraros
muchas equivocaciones que yo cometí pero estoy seguro que podéis mejorar los mismos y
estaré encantado en corregirlos en aras de ir mejorando su diseño.
Tabla 3: relación de costes de los componentes
COMPONENTES VENDEDOR PRECIO (€)
Pieza 3D soporte Calculadora costes impresión 6,5
Tuerca hexagonal de 5/8” Ferretería local 1
Pieza 3D base Calculadora costes impresión 10
Interruptor de botón de metal Aliexpress 2
retroiluminado 12mm y 3 V
Conector de cable XH2.54 3 pines 10 cm Aliexpress 1,7
HC-05 Bluetooth Bee Aliexpress 4
Batería recargable3,7 V 3000mAh ión litio Aliexpress 3,8
18650
Módulo indicador de capacidad de batería Aliexpress 1,5
de litio
Módulo de alimentación 5V Aliexpress 1,8
Porta pila batería ión litio 18650 Aliexpress 0,5
Ardusimple RTK2B - Basic Starter Kit +IVA Ardusimple 274,2
Pieza 3D tapa Calculadora costes impresión 7,8
Plano de tierra diametro 120 mm (0,8 mm) 2
Pieza 3D domo Calculadora costes impresión 7,2
Pieza 3D soporte móvil (doble) Calculadora costes impresión 14,6
TOTAL 338,6
A estos costes tenéis que añadir los de mano de obra para el montaje y soldadura de los
componentes que os pueden llevar no menos de 6 horas
4 Gestión de energía
Gracias al módulo led indicador del nivel de carga de la batería podemos conocer por un
módico consumo de 5 mA la energía disponible en nuestra batería. Por debajo del 25 % de
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capacidad de la batería desaparecen todas las barras de color verde y queda únicamente el
reborde rojo.
Tabla 4: diferentes niveles de carga de la batería
Porcentaje carga 25 % 50 % 75 % 100 %
Voltaje 3,3 V 3,5 V 3,7 V 3,9 V
Barras verdes 1 2 3 4
Luces led
En las pruebas realizadas con el receptor empleando una batería de una capacidad real de
2641 mAh con el equipo operativo transmitiendo datos por bluetooth la autonomía fue de 12
horas lo que supone un consumo de 220 mAh.
El módulo de carga permite con su conector externo microusb la recarga de la báteria y gracias
a un led que se puede apreciar en el inferior de la base informa de la evolución del nivel de
carga:
• led roja parpadeante: en proceso de carga
• led roja fija: batería completamente cargada
5 Elemento de soporte del teléfono inteligente
Para sujetar nuestro teléfono inteligente y poderlo acoplar al jalón hemos diseñado un soporte
que permite con una mano sujetar el jalón y con la otra interactuar con la pantalla.
Esta pieza concreta es apta para dispositivos móviles hasta un ancho de 74 mm y un espesor
de 11 mm en los clásicos jalones de fibra de carbono de 32 mm de diámetro.
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Para el montaje del soporte vamos a necesitar imprimir dos piezas del soporte móvil (tabla 2) y
unas esponjas y un cordón elástico como de las gomas de las carpetas para mantener el
conjunto acoplado. Las esponjas cortadas a medida las pegamos en la ranura de la base del
soporte para amortiguar las vibraciones y el cordón se pasa por el agujero posterior para con la
medida adecuada sujetar debidamente el teléfono.
Figura 8: vista de frente y perfil respectivamente de ambas piezas de soporte del teléfono inteligente
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