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3.3 La representación general del espacio de estados 121

Independencia lineal. Se dice que un conjunto de variables es linealmente independiente si

ninguna de las variables se puede escribir como una combinación lineal de las otras. Por ejemplo,
dadoX1,X2, yX3, siX2ˆ5X1‡6X3, entonces las variables no son linealmente independientes, ya que una de
ellas se puede escribir como una combinación lineal de las otras dos. Ahora, ¿qué debe ser cierto para
que una variable no pueda escribirse como una combinación lineal de las otras variables? Considere el
ejemplok2X2ˆk1X1‡k3X3. Si noXiˆ0, entonces cualquieraXipuede escribirse como una combinación lineal
de otras variables, a menos que todaskiˆ0. Formalmente, pues, las variablesXi, paraiˆ1 anorte, se dice
que son linealmente independientes si su combinación lineal,S, igual a cerosolosi cadakiˆ0 ysin xiˆ0
para todost0.
variable del sistema. Cualquier variable que responde a una entrada o condiciones iniciales en un
sistema.
Variables de estado. El conjunto más pequeño de variables del sistema linealmente independientes tales que
los valores de los miembros del conjunto en el tiempot0junto con funciones de forzamiento conocidas determinan
completamente el valor de todas las variables del sistema para todostt0.
vector de estado. Un vector cuyos elementos son las variables de estado. vC
Espacio de Estados. Elnorte-espacio dimensional cuyos ejes son las variables de
estado. Este es un término nuevo y se ilustra en la Figura 3.3, donde se supone que las
Espacio de Estados
variables de estado son un voltaje de resistencia,vR, y un voltaje de condensador,vC.
Estas variables forman los ejes de laespacio de Estados. Se puede pensar en una
trayectoria como trazada por el vector de estado,X(t), para una gama det. También se vR
muestra el vector de estado en el momento particulartˆ4.
Ecuaciones de estado. Un conjunto denorteecuaciones diferenciales simultáneas de
vector de estado,X(t)
primer orden connortevariables, dondenorteLas variables a resolver son las variables de
estado. Trayectoria del vector de estado

Ecuación de salida. La ecuación algebraica que expresa las variables de salida de vector de estado,X(4)
un sistema como combinaciones lineales de las variables de estado y las entradas.

Ahora que las definiciones se han establecido formalmente, definimos la

FIGURA 3.3 Representación gráfica del estado
representación de espacio de estado de un sistema. Un sistema se representa en el espacio de espacio y un vector de estado
estados mediante las siguientes ecuaciones:

X_ˆHacha‡Bu …3.18†

yˆCx‡Du …3.19†

paratt0y condiciones iniciales,X(t0), dónde

Xˆvector de estado
X_ˆderivada del vector de estado con respecto al tiempo yˆ
vector de salida
tuˆvector de entrada o control Aˆ
matriz del sistema Bˆmatriz de
entrada Cˆmatriz de salida Dˆ
matriz de retroalimentación

La ecuación (3.18) se llamaecuación de estado, y el vectorX, elvector de estado, contiene las variables
de estado. La ecuación (3.18) puede resolverse para las variables de estado, lo cual demostramos en
el Capítulo 4. La ecuación (3.19) se llamaecuación de salida. Esta ecuación se utiliza para calcular
cualquier otra variable del sistema. Esta representación de un sistema proporciona un conocimiento
completo de todas las variables del sistema en cualquier momento.tt0.
122 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Como ejemplo, para un sistema de segundo orden lineal, invariante en el tiempo, con una sola
entrada v(t), las ecuaciones de estado podrían tomar la siguiente forma:

dx1ˆa
11X1‡a12X2‡b1v…t† (3.20a)
dt
dx2ˆa
21X1‡a22X2‡b2v…t† (3.20b)
dt
dóndeX1yX2son las variables de estado. Si hay una sola salida, la ecuación de salida podría
tomar la siguiente forma:

yˆC1X1‡C2X2‡d1v…t† …3.21†

La elección de variables de estado para un sistema dado no es única. El requisito para elegir las
variables de estado es que sean linealmente independientes y que se elija un número mínimo
de ellas.

3.4 Aplicando la Representación de Espacio de Estado

En esta sección, aplicamos la formulación del espacio de estados a la representación de sistemas
físicos más complicados. El primer paso para representar un sistema es seleccionar el vector de
estado, el cual debe elegirse de acuerdo con las siguientes consideraciones:

1.Se debe seleccionar un número mínimo de variables de estado como componentes del vector de estado.
Este número mínimo de variables de estado es suficiente para describir completamente el estado del
sistema.

2.Los componentes del vector de estado (es decir, este número mínimo de variables de estado) deben ser
linealmente independientes.

Revisemos y aclaremos estas declaraciones.

Variables de estado linealmente independientes

Los componentes del vector de estado deben ser linealmente independientes. Por ejemplo, siguiendo
la definición de independencia lineal en la Sección 3.3, siX1,X2, yX3se eligen como variables de estado,
peroX3ˆ5X1‡4X2, entoncesX3no es linealmente independiente deX1yX2, ya que el conocimiento de los
valores deX1yX2dará el valor deX3. Las variables y sus derivadas sucesivas son linealmente
independientes. Por ejemplo, el voltaje a través de un inductor,vL, es linealmente independiente de la
corriente a través del inductor,iL, desdevLˆldiL=dt. De este modo,vLno puede evaluarse como una
combinación lineal de la corriente,iL.

Número mínimo de variables de estado

¿Cómo sabemos el número mínimo de variables de estado a seleccionar? Normalmente, el número
mínimo requerido es igual al orden de la ecuación diferencial que describe el sistema. Por ejemplo, si
una ecuación diferencial de tercer orden describe el sistema, entonces se requieren tres ecuaciones
diferenciales simultáneas de primer orden junto con tres variables de estado. Desde la perspectiva de
la función de transferencia, el orden de la ecuación diferencial es el orden del denominador de la
función de transferencia después de cancelar los factores comunes en el numerador y el
denominador.
En la mayoría de los casos, otra forma de determinar el número de variables de estado es contar el
número de elementos de almacenamiento de energía independientes en el sistema.5El número de

5A veces no es evidente en un esquema cuántos elementos independientes de almacenamiento de energía hay. Es posible que se pueda
seleccionar más del número mínimo de elementos de almacenamiento de energía, lo que lleva a un vector de estado cuyos componentes
superan el número mínimo requerido y no son linealmente independientes. La selección de elementos de almacenamiento de energía
dependientes adicionales da como resultado una matriz de sistema de mayor orden y más complejidad que la requerida para la solución
de las ecuaciones de estado.
 3.4 Aplicando la Representación de Espacio de Estado 123

estos elementos de almacenamiento de energía es igual al orden de la ecuación diferencial y al número de

variables de estado. En la figura 3.2 hay dos elementos de almacenamiento de energía, el capacitor y el
inductor. Por lo tanto, se requieren dos variables de estado y dos ecuaciones de estado para el sistema.

Si se seleccionan muy pocas variables de estado, puede ser imposible escribir ecuaciones de salida
particulares, ya que algunas variables del sistema no se pueden escribir como una combinación lineal del
número reducido de variables de estado. En muchos casos, puede ser imposible incluso completar la
escritura de las ecuaciones de estado, ya que las derivadas de las variables de estado no pueden expresarse
como combinaciones lineales del número reducido de variables de estado.
Si selecciona el número mínimo de variables de estado pero no son linealmente independientes, en el
mejor de los casos no podrá resolver todas las demás variables del sistema. En el peor de los casos, es
posible que no pueda completar la escritura de las ecuaciones de estado.
A menudo, el vector de estado incluye más del número mínimo de variables de estado requeridas.
Existen dos casos posibles. A menudo, las variables de estado se eligen como variables físicas de un sistema,
como la posición y la velocidad en un sistema mecánico. Surgen casos donde estas variables, aunque
linealmente independientes, también sondesacoplado. Es decir, no se requieren algunas variables
linealmente independientes para resolver ninguna de las otras variables linealmente independientes o
cualquier otra variable del sistema dependiente. Considere el caso de un amortiguador de masa y viscoso
cuya ecuación diferencial esmdv=dt‡DvˆF…t†,dóndev es la velocidad de la masa. Dado que esta es una
ecuación de primer orden, todo lo que se requiere es una ecuación de estado para definir este sistema en el
espacio de estado con la velocidad como variable de estado. Además, dado que solo hay un elemento de
almacenamiento de energía, la masa, solo se requiere una variable de estado para representar este sistema
en el espacio de estado. Sin embargo, la masa también tiene una posición asociada, que es linealmente
independiente de la velocidad. Si queremos incluir la posición en el vector de estado junto con la velocidad,
entonces agregamos la posición como un
variable de estado que es linealmente independiente de la otra variable de estado, la velocidad.
La Figura 3.4 ilustra lo que está sucediendo. El primer bloque es la función de transferencia 1
F(s) V(s) 1 X(s)
equivalente amdv…t†=dt‡Dv…t† ˆF…t†.El segundo bloque muestra que integramos la velocidad METRO

s
de salida para producir el desplazamiento de salida (ver Tabla 2.2, Punto 10). Así, si queremos el s+d
METRO

desplazamiento como salida, el denominador, o ecuación característica, se ha incrementado en

orden a 2, el producto de las dos funciones de transferencia. Muchas veces, la escritura de las FIGURA 3.4 diagrama de bloques de una masa

ecuaciones de estado se simplifica al incluir variables de estado adicionales. y amortiguador

Otro caso que aumenta el tamaño del vector de estado surge cuando la variable agregada no es
linealmente independiente de los otros miembros del vector de estado. Esto suele ocurrir cuando se
selecciona una variable como variable de estado, pero su dependencia de las otras variables de estado no es
evidente de inmediato. Por ejemplo, se pueden usar elementos de almacenamiento de energía para
seleccionar las variables de estado, y es posible que no se reconozca la dependencia de la variable asociada
con un elemento de almacenamiento de energía de las variables de otros elementos de almacenamiento de
energía. Por lo tanto, la dimensión de la matriz del sistema aumenta innecesariamente y la solución para el
vector de estado, que tratamos en el Capítulo 4, es más difícil. Además, agregar variables de estado
dependientes afecta la capacidad del diseñador para usar métodos de espacio de estado para el diseño.6

Vimos en la Sección 3.2 que la representación del espacio de estados no es única. El siguiente ejemplo
demuestra una técnica para seleccionar variables de estado y representar un sistema en el espacio de
estado. Nuestro enfoque es escribir la ecuación derivada simple para cada elemento de almacenamiento de
energía y resolver cada término derivado como una combinación lineal de cualquiera de las variables del
sistema y la entrada que están presentes en la ecuación. A continuación seleccionamos cada variable
diferenciada como variable de estado. Luego expresamos todas las demás variables del sistema en las
ecuaciones en términos de las variables de estado y la entrada. Finalmente, escribimos las variables de salida
como combinaciones lineales de las variables de estado y la entrada.

6Consulte el Capítulo 12 para conocer las técnicas de diseño del espacio de estados.
124 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Ejemplo 3.1

Representación de una red eléctrica

PROBLEMA:Dada la red eléctrica de la figura 3.5, encuentre una representación de espacio de estado si la
salida es la corriente a través de la resistencia.

L
Nodo 1

iL(t)

v(t) +
– R C
FIGURA 3.5 Eléctrico
red para la representación en el iC(t)
iR(t)
espacio de estado

SOLUCIÓN:Los siguientes pasos producirán una representación viable de la red en el espacio de estados.

Paso 1 Etiquete todas las corrientes de rama en la red. Éstas incluyeniL, iR, yiC, como se
muestra en la Figura 3.5.
Paso 2 Seleccione las variables de estado escribiendo la ecuación derivada para todos los elementos de
almacenamiento de energía, es decir, el inductor y el capacitor. De este modo,

dv
C Cˆi C …3.22†
dt
diLˆv
L L …3.23†
dt
De las Ecs. (3.22) y (3.23), elija las variables de estado como las cantidades que se diferencian,
a sabervCyiL. Usando la Ec. (3.20) como guía, vemos que la representación del espacio de estados es
completa si los lados derechos de las Ecs. (3.22) y (3.23) se pueden escribir como combinaciones
lineales de las variables de estado y la entrada.
DesdeiCyvLno son variables de estado, nuestro siguiente paso es expresariCyvLcomo
combinaciones lineales de las variables de estado,vCyiL, y la entrada,v(t).
Paso 3 Aplicar la teoría de redes, como las leyes de voltaje y corriente de Kirchhoff, para obteneriC
yvLen términos de las variables de estado,vCyiL. En el Nodo 1,

iCˆiR‡iL
1 …3.24†
ˆ vC ‡ iL
R
cuyos rendimientosiCen términos de las variables de estado,vCyiL.
Alrededor del bucle exterior,

vLˆvC‡v…t† …3.25†

cuyos rendimientosvLen términos de la variable de estado,vC, y la fuente,v(t).

Etapa 4 Sustituya los resultados de las Ecs. (3.24) y (3.25) en las ecuaciones. (3.22) y (3.23) para obtener
las siguientes ecuaciones de estado:

dvC 1
C ˆ vC ‡iL (3.26a)
dt R
diLˆ
L v C ‡v…t† (3.26b)
dt
 3.4 Aplicando la Representación de Espacio de Estado 125

dvC 1 1
ˆ vC ‡ i (3.27a)
dt RC CL
diL 1 1
ˆ v‡ v…t† (3.27b)
dt LC L

Paso 5 Encuentre la ecuación de salida. Dado que la salida esiR(t),

1
iRˆv …3.28†
RC
El resultado final para la representación del espacio de estados se encuentra representando las Ecs. (3.27) y
(3.28) en forma de matriz vectorial como sigue:

"#" #"#"#
v_C 1=…RC† 1=C vC 0
ˆ ‡ v…t† (3.29a)
_i
L 1=L 0 iL 1=L

vC
iRˆ 1=R0 (3.29b)
iL
donde el punto indica diferenciación con respecto al tiempo.

Para aclarar la representación de los sistemas físicos en el espacio de estados, veremos dos ejemplos
más. La primera es una red eléctrica con una fuente dependiente. Aunque seguiremos el mismo
procedimiento que en el problema anterior, este problema producirá una mayor complejidad al aplicar el
análisis de redes para encontrar las ecuaciones de estado. Para el segundo ejemplo, encontramos la
representación en el espacio de estados de un sistema mecánico.

Ejemplo 3.2

Representación de una red eléctrica con una fuente dependiente

PROBLEMA:Encuentre las ecuaciones de estado y de salida para la red eléctrica que se muestra en
Figura 3.6 si el vector de salida esyˆ ‰vR2 iR2 ST, dóndeTsignifica transponer.7

C
Nodo 1 +– Nodo 2

iC(t)

i(t) R1 L R2 4vL(t)

iR(1t) iL(t) iR(2t) FIGURA 3.6Eléctrico

red para el Ejemplo 3.2

SOLUCIÓN:Observe inmediatamente que esta red tiene una fuente de corriente dependiente del voltaje.

7Vea el Apéndice G para una discusión sobre la transposición. El Apéndice G se encuentra enwww.wiley.com/college/nise.
126 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Paso 1 Etiquete todas las corrientes de rama en la red, como se muestra en la Figura 3.6.
Paso 2 Seleccione las variables de estado enumerando las relaciones voltaje-corriente para todos los elementos de
almacenamiento de energía:

di
L Lˆv L (3.30a)
dt
dv
C Cˆi C (3.30b)
dt
De las Ecs. (3.30) seleccione las variables de estado para que sean las variables diferenciadas. Así, las
variables de estado,X1yX2, son

X1ˆiL;X2ˆvC …3.31†

Paso 3Recordando que la forma de la ecuación de estado es

X_ˆHacha‡Bu …3.32†

vemos que la tarea restante es transformar el lado derecho de la ecuación. (3.30) en combinaciones
lineales de las variables de estado y la fuente de corriente de entrada. Usando las leyes de voltaje y
corriente de Kirchhoff, encontramosvLyiCen términos de las variables de estado y la fuente de corriente de
entrada.
Alrededor de la malla que contieneLyC,

vLˆvC‡vRˆvC‡2iRR 22
…3.33†

Pero en el Nodo 22,iRˆiC‡ 4vL.Sustituyendo esta relación poriR 2

en la ecuación (3.33) rendimientos

vLˆvC‡ …iC‡4vL†R2 …3.34†

Resolviendo paravL, obtenemos

1
vLˆ …vC‡yoC2R† …3.35†
1 4R2

Fíjate que desdevCes una variable de estado, solo necesitamos encontrariCen términos de las variables de
estado. Entonces habremos obtenidovLen términos de las variables de estado.
Por lo tanto, en el Nodo 1 podemos escribir la suma de las corrientes como

iCˆi…t† iR i 1 L
vR1 i
ˆi…t† L
R1
vL i
ˆi…t† L …3.36†
R1
dóndevR1ˆv L. 3 3( ). 5 y (3.36) son dos ecuaciones que relacionanvLyiCen
Las ecuaciones
términos de las variables de estadoiLyvC. Reescribiendo las Ecs. (3.35) y (3.36), obtenemos dos
ecuaciones simultáneas que danvLyiCcomo combinaciones lineales de las variables de estado i
LyvC:

…1 4R2†vL R2iCˆvC (3.37a)

1
v iˆiL iC…t† (3.37b)
R1L
 3.4 Aplicando la Representación de Espacio de Estado 127

Resolución de la ecuación. (3.37a) simultáneamente paravLyiCrendimientos

1
vLˆ ‰R v R2C i…t†S …3.38†
Δ2iL
y

1 1
iCˆ …1 4R†2iL‡ vC…1 4R2† i…t† …3.39†
Δ R1

dónde

R
Δˆ …1 4R2† ‡2 …3.40†
R1

Sustituyendo las ecuaciones. (3.38) y (3.39) en (3.30), simplificando y escribiendo el resultado en forma de
matriz vectorial se obtiene la siguiente ecuación de estado:

" #" #"#

_i
L R2=…LΔ† 1=…LΔ† iL
ˆ
v_C …1 4R2†=…CΔ† 1=…R1CΔ† vC
" #
R2=…LΔ†
‡ i…t† …3.41†
…1 4R2†=…CΔ†

Etapa 4 Derive la ecuación de salida. Dado que las variables de salida especificadas sonvR 2
yiR, 2
notamos que alrededor de la malla que contieneC,L, yR2,

vR2 ˆvC‡vL (3.42a)

iR2 ˆiC ‡4vL (3.42b)

Sustituyendo las ecuaciones. (3.38) y (3.39) en la ecuación. (3.42),vR2 yiRse obtienen

2
como lineales
combinaciones de las variables de estado,iLyvC. En forma de matriz vectorial, la ecuación de salida es

" #" #"#" #

vR2 R2Δ= …1‡1=Δ† iL R 2=Δ
ˆ ‡ i…t† …3.43†
iR2 1=Δ …1 4R1†=…ΔR1† vC 1=Δ

En el siguiente ejemplo, encontramos la representación del espacio de estados para un sistema

mecánico. Cuando se trabaja con sistemas mecánicos, es más conveniente obtener las ecuaciones de estado
directamente de las ecuaciones de movimiento que de los elementos de almacenamiento de energía. Por
ejemplo, considere un elemento de almacenamiento de energía como un resorte, dondeFˆKx. Esta relación
no contiene la derivada de una variable física como en el caso de las redes eléctricas, dondeiˆC dv=dtpara
capacitores yvˆL di=dtpara inductores. Así, en los sistemas mecánicos cambiamos nuestra selección de
variables de estado para que sean la posición y la velocidad de cada punto de movimiento linealmente
independiente. En el ejemplo, veremos que aunque hay tres elementos de almacenamiento de energía,
habrá cuatro variables de estado; se incluye una variable de estado linealmente independiente adicional para
facilitar la escritura de las ecuaciones de estado. Se deja al estudiante demostrar que este sistema genera
una función de transferencia de cuarto orden si relacionamos el desplazamiento de cualquiera de las masas
con la fuerza aplicada, y una función de transferencia de tercer orden si relacionamos la velocidad de
cualquiera de las masas con la fuerza aplicada.
128 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Ejemplo 3.3

Representación de un sistema mecánico traslacional

PROBLEMA:Encuentre las ecuaciones de estado para el sistema mecánico de traslación que se muestra en la figura
3.7.

X1 X2
D k
METRO1 METRO2 F(t)

FIGURA 3.7Sistema
mecánico traslacional sin fricción

SOLUCIÓN:Primero escriba las ecuaciones diferenciales para la red en la figura 3.7, usando los métodos del
capítulo 2 para encontrar las ecuaciones de movimiento transformadas por Laplace. A continuación, tome
la transformada inversa de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales cero, y obtenga

d2X1 dx
METRO 1 ‡D 1‡Kx 1 Kx2ˆ0 …3.44†
dt2 dt
d2X2‡KxˆF…t† dt
Kx1‡METRO 2 2 2 …3.45†

Ahora dejad2X1/dt2ˆdv1/dt, yd2X2/dt2ˆdv2/dty luego seleccioneX1,v1,X2, yv2como variables de estado. A

continuación, forme dos de las ecuaciones de estado resolviendo la ecuación. (3.44) paradv1/dty ecuación
(3.45) paradv2/dt. Finalmente, agreguedx1/dtˆv1ydx2/dtˆv2para completar el conjunto de ecuaciones de
estado. Por eso,

dx1ˆ
‡v1 (3.46a)
dt
dv1ˆ k D k
X1 v1 ‡ X2 (3.46b)
dt METRO1 METRO1 METRO1

dx2ˆ
‡v 2 (3.46c)
dt
dv2 k k 1
ˆ‡ X1 X2 ‡ F…t† (3.46d)
dt METRO2 METRO2 METRO2

En forma de matriz vectorial,

2 3 2 32 3 2 3
X_1 0 1 0 0 X1 0
6 7 6 76 7 6 7
6v_1 7 6 k=METRO D=METRO1 k=METRO1 07 6v7 607
6 7 7
1
7 617
6 7ˆ6 6 0 0 0 7 6 7‡6 6 0 7F…t† …3.47†
4X_25 4 15 4X25 4 5
v_2 k=METRO2 0 k=METRO2 0 v2 1=METRO2

donde el punto indica diferenciación con respecto al tiempo. ¿Cuál es la ecuación de salida si
la salida esX(t)?
 3.4 Aplicando la Representación de Espacio de Estado 129

Ejercicio de evaluación de habilidades 3.1

PROBLEMA:Encuentre la representación del espacio de estado de la red eléctrica que se muestra en

la figura 3.8. la salida esvo(t).

C1 R

+
vi(t) + L C2 vo(t)
– FIGURA 3.8 Circuito electrico
–
para la evaluación de habilidades

Ejercicio 3.1

RESPUESTA:
2 3 2 3
1=C1 1=C1 1=C1 0
6 7 6 7
7 6 7
4 1=L
X_ˆ6 0 0 5X‡415vi…t†
1=C2 0 1=C2 0
yˆ0 0 1X

La solución completa está enwww.wiley.com/college/nise.

Ejercicio de evaluación de habilidades 3.2

PROBLEMA:Representa el sistema mecánico traslacional que se muestra en la figura 3.9 en el espacio de

estados, dondeX3(t) es la salida.

X1(t) X2(t) X3(t)

1N/m 1 N/m 1N/m 1 N/m
1 kg 1 kg 1 kg
F(t)

FIGURA 3.9Sistema mecánico traslacional para el ejercicio de evaluación de habilidades 3.2

RESPUESTA:
2 3 2 3
0 1 0 0 0 0 0
6 7 6 7
61 1 0 1 0 07 617
6 7 6 7
6 0 0 0 1 0 077 6 7
6 60 7
z_ˆ6 7z‡6 7F…t†
6 0 111 1 077 6 7
6 607
6 7 67
4 0 000 0 15 405
0 0 1 011 0

yˆ 0 0 0 0 1 0z

dónde

zˆX1 X_1 X2 X_2 X3 X_T 3

La solución completa está enwww.wiley.com/college/nise.

130 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

3.5 Conversión de una función de transferencia a espacio de estado

En la última sección, aplicamos la representación del espacio de estados a los sistemas eléctricos y
mecánicos. Aprendemos cómo convertir una representación de función de transferencia en una
representación de espacio de estado en esta sección. Una ventaja de la representación del espacio de
estados es que puede usarse para la simulación de sistemas físicos en la computadora digital. Por tanto, si
queremos simular un sistema que está representado por una función de transferencia, primero debemos
convertir la representación de la función de transferencia en espacio de estado.
Primero seleccionamos un conjunto de variables de estado, llamadovariables de fase, donde
cada variable de estado posterior se define como la derivada de la variable de estado anterior. En el
Capítulo 5 mostramos cómo hacer otras elecciones para las variables de estado.
Comencemos mostrando cómo representar un general,norteEcuación diferencial lineal de th-order
con coeficientes constantes en el espacio de estado en la forma de variable de fase. Luego mostraremos
cómo aplicar esta representación a las funciones de transferencia.
Considere la ecuación diferencial

dnortey
dnorte1y
dy
‡anorte1dtnorte1 ‡∙ ∙ ∙‡a ‡síˆ0b 0tu …3.48†
dtnorte 1dt

Una forma conveniente de elegir variables de estado es elegir la salida,y(t), y es (norte 1) derivadas
como las variables de estado. Esta elección se llama laelección de variable de fase. Eligiendo las
variables de estado,Xi, obtenemos

X1ˆy (3.49a)

dy
X2ˆ (3.49b)
dt
d2y
X3ˆ (3.49c)
dt2
..
.
dnorte1y
Xnorteˆ dtnorte1 (3.49d)

y diferenciando ambos lados se obtiene

dy
X_1ˆ (3.50a)
dt
d2y
X_2ˆ (3.50b)
dt2
d3y
X_3ˆ (3.50c)
dt3
..
.
dnortey
X_norteˆ (3.50d)
dtnorte

donde el punto sobre elXsignifica diferenciación con respecto al tiempo.

Sustituyendo las definiciones de Eq. (3.49) en la ecuación. (3.50), las ecuaciones de estado se
evalúan como
 3.5 Conversión de una función de transferencia a espacio de estado 131

X_1ˆX2 (3.51a)

X_2ˆX3 (3.51b)
..
.
X_norte1ˆXnorte (3.51c)

X_norteˆa0X1 a1X2∙ ∙ ∙ anorte1Xnorte‡b0tu (3.51d)

donde la ecuación (3.51d) se obtuvo de la ecuación. (3.48) resolviendo paradnortey/dtnortey usando la Ec. (3.49). En
forma de matriz vectorial, Eq. (3.51) convertirse

2 3 2 32 3 2 3
X_1 0 1 0 0 0 0 ∙∙∙ 0 X1 0
6 7 6 76 7 6 7
6X_ 7 6 0 0 1 0 0 0 ∙∙∙ 0 76X 2 7 607
62 7 6 76 7 6 7
6 3 7 6 0 0 0 1 0 0 0 76 7 6
6X_ 7 6 ∙∙∙ 76X3 7 607 7
6 7 76 7
7‡6 6 ..7 7tu
6 . . 7ˆ6 6 .. 76 . .
6 . 7 6 . 76 . 7 . 7
6 7 6 76 7 67
6 7 6 0 0 0 0 0 0 1 76 7 6
4X_norte15 4 ∙∙∙ 54Xnorte15 407 5
X_norte a0 a1 a2 a3 a4 a5 ∙∙∙ anorte1 X norte b0
…3.52†

La ecuación (3.52) es la forma variable de fase de las ecuaciones de estado. Esta forma se
reconoce fácilmente por el patrón único de 1 y 0 y el negativo de los coeficientes de la ecuación
diferencial escritos en orden inverso en la última fila de la matriz del sistema.
Finalmente, dado que la solución de la ecuación diferencial esy(t), oX1, La salida
la ecuacion es
2 3
X1
6 7
6X2 7
6 7
6X3 7
yˆ1 0 0∙ ∙ ∙ 06 7 …3.53†
6 .. 7
6 . 7
6 7
4X norte1
5
Xnorte

En resumen, entonces, para convertir una función de transferencia en ecuaciones de estado en forma de
variable de fase, primero convertimos la función de transferencia en una ecuación diferencial multiplicando en cruz y
tomando la transformada inversa de Laplace, asumiendo condiciones iniciales cero. Luego representamos la ecuación
diferencial en el espacio de estado en forma de variable de fase. Un ejemplo ilustra el proceso.

Ejemplo 3.4

Conversión de una función de transferencia con un término constante en

el numerador

PROBLEMA:Encuentre la representación del espacio de estados en forma de variable de fase para la función de transferencia
que se muestra en la Figura 3.10(a).

SOLUCIÓN:
Paso 1Encuentre la ecuación diferencial asociada. Desde

C…s† 24
ˆ …3.54†
R…s† …s3‡9s2‡26s‡24†
132 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

R(s) 24 C(s)
s3+ 9s2+ 26s+24

( a)

r(t) + X3(t) X3(t) X2(t) X1(t) y(t)

24

–––

26

24

(b)

FIGURA 3.10a.Función de transferencia;b.diagrama de bloques equivalente que muestra las variables de fase.
Nota:y…t† ˆC…t†.

rendimientos de multiplicación cruzada

…s3‡9s2‡26s‡24†C…s† ˆ24R…s† …3.55†

La ecuación diferencial correspondiente se encuentra tomando la transformada inversa de Laplace,

asumiendo condiciones iniciales cero:

€C?‡9€C‡26C_‡24Cˆ24r …3.56†

Paso 2Seleccione las variables de estado.

Eligiendo las variables de estado como derivadas sucesivas, obtenemos

X1ˆC (3.57a)

X2ˆC_ (3.57b)

X3ˆ€C (3.57c)

Derivando ambos lados y haciendo uso de la Ec. (3.57) para encontrarX_1yX_2, y la ecuación. (3.56) para
encontrar ~CˆX_3, obtenemos las ecuaciones de estado. Dado que la salida esCˆX1, las ecuaciones de estado
y de salida combinadas son

X_1ˆ X2 (3.58a)

X_2ˆ X3 (3.58b)

X_3ˆ24X1 26X2 9X3‡24r (3.58c)

yˆCˆX1 (3.58d)

En forma de matriz vectorial,

2 3 2 32 3 2 3
X_1 0 1 0 X1 0
6 7 6 76 7 6 7
4X_25ˆ4 0 0 154X25‡405r (3.59a)
X_3 24 26 9 X3 24
2 3
X1
yˆ1 0 04X5 2 (3.59b)
X3
 3.5 Conversión de una función de transferencia a espacio de estado 133

Observe que la tercera fila de la matriz del sistema tiene los mismos coeficientes que el denominador de la
función de transferencia pero negativos y en orden inverso.

En este punto, podemos crear un diagrama de bloques equivalente del sistema de la Figura 3.10(a) para
ayudar a visualizar las variables de estado. Dibujamos tres bloques integrales como se muestra en la Figura 3.10(b)
y etiquete cada salida como una de las variables de estado,Xi(t), como se muestra. Dado que la entrada a cada
integrador esXi(t), utilice las ecuaciones. (3.58a), (3.58b) y (3.58c) para determinar la combinación de señales de
entrada a cada integrador. Forme y etiquete cada entrada. Finalmente, utilice la Ec. (3.58d) para formar y etiquetar
la salida,y…t† ˆC…t†.El resultado final de la Figura 3.10(b) es un sistema equivalente a la figura 3.10(a) que muestra
explícitamente las variables de estado y da una imagen vívida de la representación del espacio de estado.

Los estudiantes que usan MATLAB ahora deben ejecutar ch3p1 a ch3p4 en el
Apéndice B. Aprenderá cómo representar la matriz del sistemaA, la matriz de
entradaB, y la matriz de salidaCutilizando MATLAB. Aprenderá cómo convertir
una función de transferencia a la representación de espacio de estado en
forma de variable de fase. Finalmente, el ejemplo 3.4 se resolverá usando
MATLAB.

La función de transferencia del ejemplo 3.4 tiene un término constante en el numerador. Si una
función de transferencia tiene un polinomio ensen el numerador que es de orden menor que el polinomio en
el denominador, como se muestra en la Figura 3.11(a), el numerador y el denominador se pueden manejar
por separado. Primero separe la función de transferencia en dos funciones de transferencia en cascada,
como se muestra en la Figura 3.11(b); el primero es el denominador y el segundo es solo el numerador. La
primera función de transferencia con solo el denominador se convierte a la representación de variable de
fase en el espacio de estado como se demuestra en el último ejemplo. Por lo tanto, la variable de faseX1
es la salida, y el resto de las variables de fase son las variables internas del primer bloque, como se muestra
en la Figura 3.11(b). La segunda función de transferencia con solo el numerador produce

Y…s† ˆC…s† ˆ …b2s2‡b1s‡b0†X1…s† …3.60†

donde, después de tomar la transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales cero,

d2X1 dx1
y…t† ˆb 2dt2 ‡b 1 ‡bx0 1 …3.61†
dt

R(s) b2s2+b1s+b0 C(s)

a3s3+a22s+a1s+a0

(a)

R(s) 1 X1(s) C(s)

bs
2 2+bs+1b0
a3s3+a2s2+a1s+a0

Variables internas:
X2(s),X3(s) FIGURA 3.11Descomponer una
(b) función de transferencia
134 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Pero los términos derivados son las definiciones de las variables de fase obtenidas en el primer bloque. Por lo tanto,
escribiendo los términos en orden inverso para ajustarse a una ecuación de salida,

y…t† ˆb0X1‡b1X2‡b2X3 …3.62†

Por lo tanto, el segundo bloque simplemente forma una combinación lineal específica de las variables de estado
desarrolladas en el primer bloque.
Desde otra perspectiva, el denominador de la función de transferencia produce las ecuaciones de
estado, mientras que el numerador produce la ecuación de salida. El siguiente ejemplo demuestra el
proceso.

Ejemplo 3.5

Conversión de una función de transferencia con un polinomio en

el numerador

PROBLEMA:Encuentre la representación en el espacio de estados de la función de transferencia que se muestra en

la figura 3.12(a).

R(s) s2+ 7s+2 C(s)

s3+ 9s2+ 26s+24

(a)

R(s) 1
X1(s) C(s)
s2+ 7s+2
s3+ 9s2+ 26s+24
Variables internas:
X2(s),X3(s)
(b)

+
+ y(t)
7
+

r(t) + X3(t) X3(t) X2(t) X1(t)

1 2

–––

26
FIGURA 3.12a.Función de transferencia;
b.función de transferencia 24
descompuesta;C.diagrama de bloques
equivalente Nota:y…t† ˆC…t†. (C)
 3.5 Conversión de una función de transferencia a espacio de estado 135

SOLUCIÓN:Este problema difiere del Ejemplo 3.4, ya que el numerador tiene un polinomio ensen
lugar de sólo un término constante.

Paso 1 Separe el sistema en dos bloques en cascada, como se muestra en la Figura 3.12(b).
El primer bloque contiene el denominador y el segundo bloque contiene el
numerador.
Paso 2 Encuentre las ecuaciones de estado para el bloque que contiene el denominador. Notamos que
el numerador del primer bloque es 1/24 del del ejemplo 3.4. Por lo tanto, las ecuaciones de
estado son las mismas excepto que la matriz de entrada de este sistema es 1/24 de la del
ejemplo 3.4. Por lo tanto, la ecuación de estado es

2 3 2 32 2 3
3
X_1 0 1 0 X1 0
6 7 6 76 7 6 7
4X_25ˆ4 0 0 15 4X25‡405r …3.63†

X_3 24 26 9 X3 1

Paso 3 Introduce el efecto del bloque con el numerador. El segundo bloque de la

Figura 3.12(b), dóndeb2ˆ1;b1ˆ7, yb0ˆ2, establece que

C…s† ˆ …b2s2‡b1s‡b0†X1…s† ˆ …s2‡7s‡2†X1…s† …3.64†

Tomando la transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales cero, obtenemos

Cˆ€X1‡7X_1‡2X1 …3.65†

Pero,

X1ˆX1
X_1ˆX2
€X1ˆX3

Por eso,

yˆC…t† ˆb2X3‡b1X2‡b0X1ˆX3‡X2‡2X1 …3.66†

Así, el último recuadro de la figura 3.11(b) "recoge" los estados y genera la ecuación de salida. De la
ecuación. (3.66),

23 23
X1 X1 Pruébalo 3.1

yˆb0 b1 b2 4X5ˆ2
2 7 14X5 2 …3.67†
Utilice las siguientes sentencias de
MATLAB para formar una
X3 X3 representación de espacio de estado
LTI a partir de la función de
Aunque el segundo bloque de la Figura 3.12(b) muestra diferenciación, este bloque se transferencia que se muestra en la

implementó sin diferenciación debido a la partición que se aplicó a la función de figura 3.12(a). El Amatriz yBvector se
muestran en la ecuación. (3.63). ElC
transferencia. El último bloque simplemente recopiló derivados que ya estaban formados por
vector se muestra en la ecuación. (3.67).
el primer bloque.
numero=[1 7 2];
Una vez más, podemos producir un diagrama de bloques equivalente que represente vívidamente
den=[1 9 26 24];
nuestro modelo de espacio de estado. El primer bloque de la Figura 3.12(b) es lo mismo que la Figura 3.10(
[A,B,C,D]=tf2ss...
a) excepto por la constante diferente en el numerador. Así, en la Figura 3.12(C) reproducimos la Figura (num, den);
3.10(b) excepto por el cambio en la constante del numerador, que aparece como un cambio en el factor P=[0 0 1;0 1 0;1 0 0];
multiplicador de entrada. El segundo bloque de la Figura 3.12(b) se representa mediante la Ec. (3.66), que A=inv(P)*A*P
forma la salida de una combinación lineal de las variables de estado, como se muestra en la figura 3.12(C). B=inv(P)*B
C=C*P
136 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Ejercicio de evaluación de habilidades 3.3

PROBLEMA:Encuentre las ecuaciones de estado y la ecuación de salida para la representación de la variable de fase
2s‡1
sentación de la función de transferenciaGRAMO…s† ˆ .
s2‡7s‡9
RESPUESTA:

0 1 0
X_ˆ X‡ r…t†
9 7 1

yˆ1 2X

La solución completa está enwww.wiley.com/college.nise.

3.6 Conversión del espacio de estados a una función de transferencia

En los capítulos 2 y 3, hemos explorado dos métodos para representar sistemas: la representación de la
función de transferencia y la representación del espacio de estados. En la última sección, unimos las dos
representaciones convirtiendo funciones de transferencia en representaciones de espacio de estado. Ahora
nos movemos en la dirección opuesta y convertimos la representación del espacio de estados en una función
de transferencia.
Dadas las ecuaciones de estado y de salida

X_ˆHacha‡Bu (3.68a)

yˆCx‡Du (3.68b)

tome la transformada de Laplace asumiendo condiciones iniciales cero:8

sX…s† ˆHACHA…s† ‡BU…s† (3.69a)

Y…s† ˆCX…s† ‡DU…s† (3.69b)

Resolviendo paraX(s) en la ecuación. (3.69a),

…sI A†X…s† ˆBU…s† …3.70†

X…s† ˆ …sI A†1BU…s† …3.71†

dóndeIes la matriz identidad.

Sustituyendo la ecuación. (3.71) en la ecuación. (3.69b) rendimientos

Y…s† ˆC…sI A†1BU…s† ‡DU…s† ˆC…sI A†1B‡DU…s† …3.72†

llamamos matrizC…sI A†1B‡Dla matriz de la función de transferencia, ya que relaciona el vector de

salida,Y(s), al vector de entrada,tu(s). Sin embargo, situ…s† ˆtu…s†yY…s† ˆY…s† son escalares, podemos
encontrar la función de transferencia, Por lo tanto,

8La transformada de Laplace de un vector se encuentra tomando la transformada de Laplace de cada componente. DesdeX_consta de las
derivadas de las variables de estado, la transformada de Laplace deX_con condiciones iniciales cero produce cada componente con la
formasXi(s), dóndeXi(s) es la transformada de Laplace de la variable de estado. Factorizando la variable compleja,s, en cada componente
produce la transformada de Laplace deX_comosX(s), dóndeX(s) es un vector columna con componentesXi(s).
 3.6 Conversión del espacio de estados a una función de transferencia 137

Y…s†
T…s† ˆ ˆC…sI A†1B‡D …3.73†
tu…s†

Veamos un ejemplo.

Ejemplo 3.6

Representación de espacio de estado a función de transferencia

PROBLEMA:Dado el sistema definido por la Ec. (3.74), encuentre la función de transferencia, T

…s† ˆY…s†=tu…s†,dóndetu(s) es la entrada yY(s) es la salida.
2 3 2 3
0 1 0 10
X_ˆ4 0 0 15X‡405tu (3.74a)
1 2 3 0

yˆ1 0 0X (3.74b)

SOLUCIÓN:La solución gira en torno a encontrar el término…sI A†1en la ecuación (3.73).9Todos los demás términos
ya están definidos. Por lo tanto, primero encuentre…sI A†:

2 3 2 3 2 3
s 0 0 0 1 0 s 1 0
6 7 6 7 6 7
…sI A† ˆ40 s 05 4 0 0 15ˆ40 s 15 (3.75)
0 0 s 1 2 3 1 2 s‡3

ahora forma…sI A†1:

2 3
…s2‡3s‡2† s‡3 1
6 7
4 1 s…s‡3† s5
adj.…sI A† s …2s‡1† s2
…sI A†1ˆ ˆ (3.76)
det…sI A† s3‡3s2‡2s‡1

Sustituyendo…sI A†1,B,C, yDen la ecuación (3.73), donde

2 3
10
6 7
Bˆ6 407 5
0
Cˆ1 0 0
Dˆ0
obtenemos el resultado final para la función de transferencia:

10…s2‡3s‡2† s
T…s† ˆ (3.77)
3‡3s2‡2s‡1

9Consulte el Apéndice G. Se encuentra enwww.wiley.com/college/nisey discute la evaluación de la matriz inversa.

138 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Los estudiantes que usan MATLAB ahora deben ejecutar ch3p5 en el Apéndice B.
Aprenderá cómo convertir una representación de espacio de estado en una función
de transferencia usando MATLAB. Puede practicar escribiendo un programa de
MATLAB para resolver el Ejemplo 3.6.

Los estudiantes que están realizando los ejercicios de MATLAB y desean

explorar la capacidad adicional de Symbolic Math Toolbox de MATLAB ahora
deben ejecutar ch3sp1 en el Apéndice F ubicado enwww.wiley.com/college/nise
. Aprenderá a usar la caja de herramientas de matemáticas simbólicas para
escribir matrices y vectores. Verá que la caja de herramientas de matemáticas
simbólicas ofrece una forma alternativa de usar MATLAB para resolver el
ejemplo 3.6.

Ejercicio de evaluación de habilidades 3.4

PROBLEMA:Convierta las ecuaciones de estado y de salida que se muestran en la ecuación. (3.78) a una función de
Pruébalo 3.2 transferencia.
Utilice las siguientes instrucciones de
MATLAB y Control System Toolbox para 4 1:5 2
X_ˆ X‡ tu…t† (3.78a)
obtener la función de transferencia que
4 0 0
se muestra en el ejercicio de evaluación
de habilidades 3.4 del espacio de estado
yˆ 1:5 0:625X (3.78b)
representación de la ecuación. (3.78).

A=[41,5; 4 0]; B=[2 RESPUESTA:

0]';
C=[1,5 0,625]; 3s‡5
GRAMO…s† ˆ
D=0; s2‡4s‡6
T=ss(A,B,C,D);
T=tf(T) La solución completa se encuentra enwww.wiley.com/college/nise.

En el ejemplo 3.6, las ecuaciones de estado en forma de variable de fase se convirtieron en funciones de
transferencia. En el Capítulo 5, veremos que se pueden usar otras formas además de la forma de variable de fase
para representar un sistema en el espacio de estado. El método para encontrar la representación de la función de
transferencia para estas otras formas es el mismo que se presenta en esta sección.

3.7 Linealización
Una de las principales ventajas de la representación del espacio de estados sobre la representación de la función de
transferencia es la capacidad de representar sistemas con no linealidades, como el que se muestra en la figura 3.13.
La capacidad de representar sistemas no lineales no implica la capacidad de resolver sus ecuaciones de estado para
las variables de estado y la salida. Existen técnicas para la solución de algunas ecuaciones de estado no lineales, pero
este estudio está más allá del alcance de este curso. Sin embargo, en el Apéndice H, ubicado enwww.wiley.com/
college/nise, puedes ver cómo usar la computadora digital para resolver ecuaciones de estado. Este método también
se puede utilizar para ecuaciones de estado no lineales.
Si nos interesan las pequeñas perturbaciones sobre un punto de equilibrio, como cuando estudiamos
la linealización en el Capítulo 2, también podemos linealizar las ecuaciones de estado sobre el punto de
equilibrio. La clave de la linealización sobre un punto de equilibrio es, una vez más, la serie de Taylor. En el
siguiente ejemplo, escribimos las ecuaciones de estado para un péndulo simple, mostrando que podemos
representar un sistema no lineal en el espacio de estado; luego linealizamos el péndulo alrededor de su
punto de equilibrio, la posición vertical con velocidad cero.
 3.7 Linealización 139

Bruce Frisch/SS/Photo Researchers, Inc.

FIGURA 3.13Caminando
robots, comoAníbalque se muestra aquí,
se puede utilizar para explorar entornos
hostiles y terreno accidentado, como el
que se encuentra en otros planetas o en
el interior
volcanes

Ejemplo 3.7

Representando un sistema no lineal

PROBLEMA:Primero represente el péndulo simple que se muestra en la Figura 3.14(a) (que Experimento Virtual 3.1
podría ser un modelo simple para la pierna del robot que se muestra en la Figura 3.13) en el Péndulo Invertido Rotatorio

espacio de estados:magnesioes el peso,Tes un par aplicado en elθdirección, yLes la longitud Ponga la teoría en práctica
del péndulo. Suponga que la masa está distribuida uniformemente, con el centro de masa en simulando el modelo lineal y no
lineal del péndulo rotatorio invertido
L/2. Luego linealice las ecuaciones de estado sobre el punto de equilibrio del péndulo: la
Quanser en LabVIEW. El
posición vertical con velocidad angular cero. comportamiento de un invertido
el péndulo es
sistemas, tales
transportadores un

d2θ magnesio L
j
L

pecadoθ
dt2 2
2

T T
magnesioporqueθ

θ magnesio
θ θ
L
2

magnesiopecadoθ Los experimentos virtuales se encuentran en

magnesio

Learning Space.
(a) (b) (C)

FIGURA 3.14a.péndulo simple;b.componentes de fuerza demagnesio;C.diagrama de cuerpo libre

SOLUCIÓN:Primero dibuje un diagrama de cuerpo libre como se muestra en la figura 3.14(C). Sumando los torques,
obtenemos

d2θ MgL
j ‡ pecadoθˆT …3.79†
dt2 2
dóndejes el momento de inercia del péndulo alrededor del punto de rotación. Seleccionar las
variables de estadoX1yX2como variables de fase. AlquilerX1ˆθyX2ˆdθ/dt, escribimos las ecuaciones de
estado como
140 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

X_1ˆX2 (3.80a)

MgL T
X_2ˆ pecadoX 1‡ (3.80b)
2j j
dóndeX_2ˆd2θ/dt2se evalúa a partir de la Ec. (3.79).
Así, hemos representado un sistema no lineal en el espacio de estados. Es interesante notar que las
ecuaciones no lineales. (3.80) representan un modelo válido y completo del péndulo en el espacio de
estados incluso en condiciones iniciales distintas de cero e incluso si los parámetros varían en el tiempo.
Sin embargo, si queremos aplicar técnicas clásicas y convertir estas ecuaciones de estado en una función
de transferencia, debemos linealizarlas.
Procedamos ahora a linealizar la ecuación sobre el punto de equilibrio, X1ˆ0;X2
ˆ0, es decir,θˆ0 ydθ/dtˆ0. DejaX1yX2ser perturbado respecto al punto de equilibrio, o

X1ˆ0‡δx1 (3.81a)
X2ˆ0‡δx2 (3.81b)

Usando la Ec. (2.182), obtenemos

d…pecadoX1†
pecadoX1pecado0ˆ δx1ˆ δx1 …3.82†
dx1 X1ˆ0

a partir del cual

pecadoX1ˆδx1 …3.83†

Sustituyendo las ecuaciones. (3.81) y (3.83) en la ecuación. (3.80) produce las siguientes ecuaciones de estado:

d_X1ˆδx2 (3.84a)

MgL T
d_X2ˆ δx1‡ (3.84b)
2j j
que son lineales y una buena aproximación a la ecuación. (3.80) para pequeñas excursiones fuera del
punto de equilibrio. ¿Cuál es la ecuación de salida?

Ejercicio de evaluación de habilidades 3.5

PROBLEMA:Represente el sistema mecánico traslacional que se muestra en la figura 3.15 en el

espacio de estados sobre el desplazamiento de equilibrio. El resorte es no lineal, donde la relación
entre la fuerza del resorte,Fs(t), y el desplazamiento del resorte,Xs(t), esFs…t† ˆ2X2 s…t†.

La fuerza aplicada esF…t† ˆ10‡dF…t†,dóndedF(t) es una fuerza pequeña sobre el valor

constante de 10 N.
Suponga que la salida es el desplazamiento de la masa,X(t).

no lineal X(t) RESPUESTA:

primavera
" #" #
1 kg F(t) 0 1 0
X_ˆ pffiffiffi X‡ df…t†
4 5 0 1
FIGURA 3.15 Traslacional no lineal yˆ 1 0X
sistema mecánico para el ejercicio de evaluación de

habilidades 3.5 La solución completa se encuentra enwww.wiley.com/college/nise.

 Estudios de caso 141

Estudios de caso

Control de antena: Representación del espacio de estado

Hemos cubierto la representación de espacio de estado de subsistemas físicos individuales en este capítulo. En el
Capítulo 5, ensamblaremos subsistemas individuales en sistemas de control de retroalimentación y
representaremos todo el sistema de retroalimentación en el espacio de estados. El capítulo 5 también muestra
cómo la representación del espacio de estados, a través de diagramas de flujo de señales, se puede utilizar para
interconectar estos subsistemas y permitir la representación del espacio de estados de todo el sistema de bucle
cerrado. En el siguiente caso de estudio, observamos el sistema de control de posición de azimut de la antena y
demostramos los conceptos de este capítulo representando cada subsistema en el espacio de estados.

PROBLEMA:Encuentre la representación del espacio de estado en forma de variable de fase para cada
subsistema dinámico en el sistema de control de posición de azimut de la antena que se muestra en las
guardas delanteras, Configuración 1. Pordinámica, queremos decir que el sistema no alcanza el estado
estacionario instantáneamente. Por ejemplo, un sistema descrito por una ecuación diferencial de primer
orden o superior es un sistema dinámico. Una ganancia pura, por otro lado, es un ejemplo de un sistema
no dinámico, ya que el estado estacionario se alcanza instantáneamente.

SOLUCIÓN:En el problema de estudio de caso del Capítulo 2, se identificó cada subsistema del sistema de
control de posición de azimut de la antena. Descubrimos que el amplificador de potencia y el motor y la
carga eran sistemas dinámicos. El preamplificador y los potenciómetros son ganancias puras y responden
instantáneamente. Por lo tanto, encontraremos las representaciones en el espacio de estados solo del
amplificador de potencia y del motor y la carga.

Amplificador de poder:
La función de transferencia del amplificador de potencia se da en las guardas delanteras como GRAMO…s†
ˆ100=…s‡100†.Convertiremos esta función de transferencia a su representación en el espacio de estados.
Alquilervpag(t) representan la entrada del amplificador de potencia ymia(t) representan la salida del
amplificador de potencia,

mia…s† 100
GRAMO…s† ˆ ˆ …3.85†
Vpag…s† …s‡100†

multiplicando en cruz,…s‡100†mia…s† ˆ100Vpag…s†,a partir de la cual la ecuación diferencial se puede

escribir como

Delawarea‡100miaˆ100vpag…t† dt
…3.86†

Reordenando la Ec. (3.86) conduce a la ecuación de estado conmiacomo la variable de estado:

Delawareaˆ100mia‡100vpag…t† dt
…3.87†

Dado que la salida del amplificador de potencia esmia(t), la ecuación de salida es

yˆmia …3.88†

Motor y carga:
Ahora encontramos la representación del espacio de estado para el motor y la carga. Por supuesto, podríamos usar
el motor y el bloque de carga que se muestran en el diagrama de bloques en las guardas delanteras para obtener
el resultado. Sin embargo, es más informativo derivar la representación del espacio de estado directamente de la
física del motor sin derivar primero la función de transferencia. los elementos de
142 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

la derivación se cubrió en la Sección 2.8 pero se repite aquí para la continuidad. Comenzando con la
ecuación de voltaje de Kirchhoff alrededor del circuito de armadura, encontramos

dθ
eta…
ˆ …†tiaR
†a‡ kbdt
metro
…3.89†

dóndemia(t) es el voltaje de entrada del inducido,ia(t) es la corriente de armadura,Raes la resistencia del

inducido,kbes la constante de armadura, yθmetroes el desplazamiento angular de la armadura.
el par,Tmetro(t), entregado por el motor se relaciona por separado con la corriente de
armadura y la carga vista por la armadura. De la Sección 2.8,

d2θ dθmetro
T†metro
Ki… …tˆ† j de reservatˆmetrodt2 ‡D
metro
ejército …3.90†
dt
metro

dóndejmetroes la inercia equivalente vista por la armadura, yDmetroes el amortiguamiento viscoso

equivalente visto por la armadura.
Resolución de la ecuación. (3.90) paraia(t) y sustituyendo el resultado en la Ec. (3.89) rendimientos

RJsoyd2θmetro DmetroR dθmetro

mia…t† ˆ ‡ a‡kb …3.91†
kt dt2 kt dt

Definición de las variables de estadoX1yX2como

X1ˆθmetro (3.92a)
dθ
X2ˆ (3.92b)
metro

dt
y sustituyendo en la Ec. (3.91), obtenemos

Rajmetro dx2 DmetroRa

mi
a …t† ˆ ‡ ‡k b X2 …3.93†
kt dt kt

Resolviendo paradx2/dtrendimientos

dx2 1 KKtuberculosisX2‡ kt
ˆ Dmetro‡ mia…t† …3
. 94†
dt j metro Ra Rajmetro

Usando las Ecs. (3.92) y (3.94), las ecuaciones de estado se escriben como

dx1ˆX
2 (3.95a)
dt
dx2ˆ 1 KKtuberculosisX2‡ kt
D metro‡ mia…t† (3. 95b)
dt jmetro Ra Rajmetro

La salida,θo(t), es 1/10 del desplazamiento de la armadura, que esX1. Por lo tanto, la ecuación de
salida es

yˆ0:1X1 …3.96†

En forma de matriz vectorial,

2 3
0 1 " #
0
6 7 kt
X_ˆ4 1 k 5X‡ mia…t† (3.97a)
0 D‡tkb
Ra Rajmetro
metro

jmetro

yˆ0:1 0X (3.97b)
 Estudios de caso 143

Pero del problema de estudio de caso en el capítulo 2,jmetroˆ0:03 yDmetroˆ0:02. También, kt=Raˆ
0:0625 ykbˆ0:5. Sustituyendo los valores en la Ec. (3.97a), obtenemos la representación final del
espacio de estados:

0 1 0
X_ˆ X‡ mia…t† (3.98a)
0 1:71 2:083

yˆ0:1 0X (3.98b)

DESAFÍO:Ahora se le presenta un problema para evaluar su conocimiento de los objetivos de este capítulo.
Con referencia al sistema de control de posición de azimut de la antena que se muestra en las guardas
delanteras, encuentre la representación del espacio de estado de cada subsistema dinámico. Utilice la
configuración 2.

Absorción de Medicamentos Farmacéuticos

Una ventaja de la representación del espacio de estados sobre la representación de la función de transferencia es la
capacidad de enfocarse en las partes componentes de un sistema y escribirnorteecuaciones diferenciales
simultáneas de primer orden en lugar de intentar representar el sistema como uno solo,norteEcuación diferencial
de 1º orden, como hemos hecho con la función de transferencia.
Absorción
Además, los sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas se pueden
Dosis sitio Sangre Orina
representar convenientemente en el espacio de estados. Este estudio de caso
demuestra ambos conceptos.
X1 X2 X3 X5

PROBLEMA:En la industria farmacéutica queremos describir la

distribución de un fármaco en el organismo. Un modelo simple divide el
proceso en compartimentos: la dosis, el sitio de absorción, la sangre, el
compartimento periférico y la orina. La tasa de cambio de la cantidad de X4
un fármaco en un compartimento es igual a la tasa de flujo de entrada
Periférico
menos la tasa de flujo de salida. La Figura 3.16 resume el sistema. Aquí compartimiento
cada unoXies la cantidad de fármaco en ese compartimento particular (
Señori,1972). Representar el sistema en el espacio de estados, donde las FIGURA 3.16 Nivel de fármaco farmacéutico
concentraciones en un ser humano
salidas son las cantidades de fármaco en cada compartimento.

SOLUCIÓN:La velocidad de flujo del fármaco en cualquier compartimento dado es proporcional a la

concentración del fármaco en el compartimento anterior, y la velocidad de flujo que sale de un
compartimento dado es proporcional a la concentración del fármaco en su propio compartimento.
Ahora escribimos el caudal de cada compartimento. La dosis se libera al sitio de
absorción a una velocidad proporcional a la concentración de la dosis, o
dx1ˆk1X
1 …3.99†
dt
El flujo hacia el sitio de absorción es proporcional a la concentración del fármaco en el sitio de
dosificación. El flujo desde el sitio de absorción hacia la sangre es proporcional a la
concentración del fármaco en el sitio de absorción. Por eso,

dx2ˆk
1X1 k 2X2 …3.100†
dt
De manera similar, la tasa de flujo neto hacia el compartimento sanguíneo y periférico es

dx3ˆk2X2 K dt
3X3‡k4X4 k5X3 …3.101†

dx4ˆ
k5X3 k4X4 …3.102†
dt
144 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

dónde…k4X4 k5X3†es la tasa de flujo neto hacia la sangre desde el compartimiento periférico. Finalmente, la
cantidad de fármaco en la orina aumenta a medida que la sangre libera el fármaco en la orina a una
velocidad proporcional a la concentración del fármaco en la sangre. De este modo,

dx5ˆk
3X3 …3.103†
dt
Las ecuaciones (3.99) a (3.103) son las ecuaciones de estado. La ecuación de salida es un
vector que contiene cada una de las cantidades,Xi. Así, en forma de matriz vectorial,

2 3
k1 0 0 0 0
6 k1 k2 0 0 077
6
6 7
X_ˆ66 0 k2 …k3‡k5† k4 077X (3.104a)
6 7
4 0 0 k5 k4 05
0 0 k3 0 0
2 3
10000
6
60 1 0 0 07 7
6 7
yˆ6 60 0 1 0 07 7X (3.104b)
6 7
40 0 0 1 05
00001

Quizás se pregunte cómo puede haber una solución para estas ecuaciones si no hay entrada. En el Capítulo
4, cuando estudiemos cómo resolver las ecuaciones de estado, veremos que las condiciones iniciales producirán
soluciones sin funciones forzadas. Para este problema, una condición inicial sobre la cantidad de dosificación,X1,
generará cantidades de medicamento en todos los demás compartimentos.

DESAFÍO:Ahora le damos un problema para poner a prueba su conocimiento de los objetivos de este
capítulo. El problema se refiere al almacenamiento de agua en los acuíferos. Los principios son similares a
los que se utilizan para modelar la absorción de fármacos.
Los suministros de agua subterránea, llamados acuíferos, se utilizan en muchas áreas con fines agrícolas,
industriales y residenciales. Un sistema acuífero consta de una serie de tanques de almacenamiento natural
interconectados. El agua natural fluye a través de la arena y la piedra arenisca del sistema acuífero, cambiando los
niveles de agua en los tanques en su camino hacia el mar. Se puede establecer una política de conservación del
agua mediante la cual se bombee agua entre tanques para evitar su pérdida al mar.
En la Figura 3.17 se muestra un modelo para el sistema acuífero. En este modelo, el acuífero está
representado por tres tanques, con nivel de aguahillamó alcabeza. Cadaqnortees el agua natural

qi1 qo2qi2 qo3 qi3

q21=GRAMO21(H1–h1)

h1 h2 h3

q1=GRAMO1h1
FIGURA 3.17Modelo de sistema
acuífero q2=GRAMO2(h2–h1) q3=GRAMO3(h3–h2)
 Resumen 145

fluya hacia el mar y sea proporcional a la diferencia de altura entre dos tanques contiguos, o qnorteˆGRAMOnorte…h
norte hnorte1†,dóndeGRAMOnortees una constante de proporcionalidad y las unidades deqnorteson m3/año
El flujo diseñado consta de tres componentes, también medidos en m3/año: (1) flujo de los
tanques para riego, industria y viviendas,qen; (2) reposición de los tanques de los pozos,qen; y (3)
flujo,q21, creado por la política de conservación del agua para evitar pérdidas en el mar. En este
modelo, el agua para riego e industria se tomará solo del Tanque 2 y el Tanque 3. La conservación
del agua se realizará solo entre el Tanque 1 y el Tanque 2, de la siguiente manera. DejarH1ser un
cabezal de referencia para el Tanque 1. Si el nivel del agua en el Tanque 1 cae por debajoH1, se
bombeará agua del Tanque 2 al Tanque 1 para reponer el cabezal. Sih1es más alto queH1, el agua se
bombeará de regreso al Tanque 2 para evitar pérdidas al mar. llamando a estoFloridaow para la
conservación q21, podemos decir que este caudal es proporcional a la diferencia entre la altura del
Tanque 1,h1, y el cabezal de referencia,H1, oq21ˆGRAMO21…H1 h1†.
El flujo neto en un tanque es proporcional a la tasa de cambio de cabeza en cada tanque. De
este modo,

Cnortedhnorte=dtˆqen qen‡qnorte‡1 qnorte‡q…norte‡1†norte qnorte…norte1†

(Kandel,1973).
Representar el sistema acuífero en el espacio de estados, donde las variables de estado y las salidas son las
cabezas de cada tanque.

Resumen
Este capítulo se ha ocupado de la representación en el espacio de estados de los sistemas físicos, que tomó la forma
de una ecuación de estado,

X_ˆHacha‡Bu …3.105†

y una ecuación de salida,

yˆCx‡Du …3.106†

paratt0y condiciones inicialesX(t0). VectorXse llama elvector de estadoy contiene variables, llamadasVariables
de estado. Las variables de estado se pueden combinar algebraicamente con la entrada para formar la
ecuación de salida, Eq. (3.106), a partir de la cual se pueden encontrar otras variables del sistema. Las
variables de estado, que pueden representar cantidades físicas como corriente o voltaje, se eligen para que
sean linealmente independientes. La elección de las variables de estado no es única y afecta cómo las
matricesA B C, yDmirar. Resolveremos las ecuaciones de estado y de salida paraXy yen el Capítulo 4.

En este capítulo, las funciones de transferencia se representaron en el espacio de estados. La forma

seleccionada fue la forma de variable de fase, que consta de variables de estado que son derivadas sucesivas
entre sí. En el espacio de estado tridimensional, la matriz del sistema resultante,A, ya que la representación
de la variable de fase es de la forma

2 3
0 1 0
4 0 0 1 5 …3.107†
a0 a1 a2

donde elaison los coeficientes del polinomio característico o denominador de la función de transferencia del
sistema. También discutimos cómo convertir de una representación de espacio de estado a una función de
transferencia.
En conclusión, entonces, para los sistemas lineales invariantes en el tiempo, la representación del
espacio de estados es simplemente otra forma de modelarlos matemáticamente. Una gran ventaja de aplicar
146 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

la representación del espacio de estado para tales sistemas lineales es que permite la simulación por
computadora. Programar el sistema en la computadora digital y observar la respuesta del sistema es
una herramienta invaluable de análisis y diseño. La simulación está cubierta en el Apéndice H ubicado
enwww.wiley.com/college/nise.

Preguntas de revisión
1.Dé dos razones para modelar sistemas en el espacio de estados.

2.Indique una ventaja del enfoque de la función de transferencia sobre el enfoque del espacio de estados.

3.DefinirVariables de estado.

4.Definirestado.
5.Definirvector de estado.

6.Definirespacio de Estados.

7.¿Qué se requiere para representar un sistema en el espacio de estados?

8.¿Con cuántas ecuaciones de estado se representaría un sistema de octavo orden en el espacio de

estados?
9.Si las ecuaciones de estado son un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden cuya solución
produce las variables de estado, entonces, ¿qué función realiza la ecuación de salida?

10Qué quiere decirindependencia lineal?

11¿Qué factores influyen en la elección de las variables de estado en cualquier sistema?

12¿Cuál es una elección conveniente de variables de estado para redes eléctricas?

13Si una red eléctrica tiene tres elementos de almacenamiento de energía, ¿es posible tener una
representación de espacio de estado con más de tres variables de estado? Explicar.

14¿Qué significa la forma variable de fase de la ecuación de estado?

Problemas
1.Represente la red eléctrica que se muestra en la figura P3.1 en el 3.Encuentre la representación en el espacio de estados de la red que se
espacio de estados, dondevo(t) es la salida. [Sección: 3.4] muestra en la figura P3.3 si la salida esvo(t). [Sección: 3.4]

1Ω 3Ω 1Ω

2Ω
+
vi(t) + 0,5 F vo(t)
– 2 horas 1 hora

– i3(t)

1F
FIGURA P3.1
1 hora

+
2.Represente la red eléctrica que se muestra en la Figura P3.2 en el vi(t) + 1F 2Ω vo(t)
–
espacio de estados, dondeiR(t) es la salida. [Sección: 3.4]
–
i1(t) i2(t)
3 Ωv1(t) 2 horas

FIGURA P3.3
vi(t) + 3F 4v1(t) 3Ω iR(t)
–
4.Represente el sistema que se muestra en la figura P3.4 en el espacio de
estado donde la salida esX3(t). [Sección: 3.4]
FIGURA P3.2
 Problemas 147

X3(t) 8.Demuestre que el sistema de la figura 3.7 del texto produce una función
fv3= 1 Ns/m
de transferencia de cuarto orden si relacionamos el desplazamiento de
METRO3= 1 kg
fv4= 1 Ns/m fv5= 1 Ns/m cualquiera de las masas con la fuerza aplicada, y una de tercer orden si
relacionamos la velocidad de cualquiera de las masas con la fuerza
aplicada. [Sección: 3.4]
fv1= 1 Ns/m fv2= 1 Ns/m
METRO1= 2 kg METRO2= 1 kg F(t) 9.Encuentre la representación del espacio de estado en forma de variable
de fase para cada uno de los sistemas que se muestran en la figura
k=2 N/m
P3.8. [Sección: 3.5]

X1(t)sin fricción
X2(t) R(s) 100 C(s)
s4+ 20s3+ 10s2+ 7s+100
FIGURA P3.4
( a)
5.Represente el sistema mecánico traslacional que se muestra en la
figura P3.5 en el espacio de estados, dondeX1(t) es la salida.
R(s) 30 C(s)
[Sección: 3.4]
X2(t) X3(t) s5+ 8s4+ 9s3+ 6s2+s+30
METRO3= 1 kg
(b)
FIGURA P3.8
k1= 1 N/m fv=1 N/m
1 10Repita el Problema 9 usando MATLAB.
METRO2= 2 kg fv=1 N/m
2 [Sección: 3.5]
11Para cada sistema que se muestra en la figura P3.9, escriba las
X1(t)
F(t) ecuaciones de estado y la ecuación de salida para la
k2= 1 N/m representación de la variable de fase. [Sección: 3.5]

METRO1= 1 kg
R(s) 8s+10 C(s)
fv=1 N/m s4+ 5s3+s2+ 5s+13
3
(a)

FIGURA P3.5 R(s) s4+ 2s3+ 12s2+ 7s+6 C(s)

6.Represente el sistema mecánico rotacional que se muestra en la s5+ 9s4+ 13s3+ 8s2
figura P3.6 en el espacio de estados, dondeθ1(t) es la salida. (b)
[Sección: 3.4]
FIGURA P3.9
T(t)θ1(t)
50 kg-m2 norte1= 30
12Repita el problema 11 usando MATLAB.
[Sección: 3.5]
norte2= 100 100 kg-m2 13Representa la siguiente función de transferencia en el espacio de
100 Nm/rad 100 Nms/rad estados. Dé su respuesta en forma de matriz vectorial.
[Sección: 3.5]
FIGURA P3.6
7.Represente el sistema que se muestra en la figura P3.7 en el espacio de s…s‡2†
estados donde la salida esθL(t). [Sección: 3.4] T…s† ˆ
…s‡1†…s2‡2s‡5†
T(t)
norte1= 30 14Encuentre la función de transferenciaGRAMO…s† ˆY…s†=R…s†para cada
2 Nm/rad 3 Nms/rad uno de los siguientes sistemas representados en el espacio de estados:

1 Nm/rad
norte2= 300 norte3= 10 [Sección: 3.6]
10 2 3 2 3
norte4= 100 θL(t)
0 1 0 0
6 7 6 7
6 7 6 7
a.X_ˆ6 0 0 17X‡6 07r
200 Nms/rad 4 54 5
3 2 5 10

FIGURA P3.7
yˆ1 0 0X
148 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

2 2 3 3
2 3 18 ϕ
Vertical
6 7 6 7
b.X_ˆ6 4 0 5 375X‡6 4457r
3 5 4 6 Velocidad
α
yˆ1 3 6X Elevar
c.g.
2 3 2 3
3 5 2 5
6 7 6 7
C.X_ˆ618 77 4 6 r 7
5X‡435 Arrastrar

3 6 2 2

yˆ14 3X
d
15.Use MATLAB para encontrar la función de transferencia,
Empuje
GRAMO(s)=Y(s)/R(s), para cada uno de los siguientes
sistemas representados en el espacio de estados: FIGURA P3.10 Misil
[Sección: 3.6] Representar el control de dirección de misiles en el espacio de estado.
[Sección: 3.5]
2 3 2 3 18Dado el servomotor de CC y la carga que se muestran en la figura
0 1 5 0 0
6 7 6 7 P3.11, represente el sistema en el espacio de estado, donde las
6 6 7
a. X_ˆ66 0 0 1 077
7X‡6
657
7r
variables de estado son la corriente de armadura,ia,

6 0 6 7 desplazamiento de carga, θL, y la velocidad angular de la carga,ωL.

4 0 0 175 485 Suponga que la salida es el desplazamiento angular de la
7923 2 armadura. No descuide la inductancia del inducido. [Sección: 3.4]

yˆ1 3 6 6X Fijado
campo

2 3 2 3 Ra La
3 1 0 4 2 2
6 7 6 7 + θmetro(t)

63 5 5 2 17 7 6
6 6777 Armadura
norte1

6 7 6 7 mia(t)

877X‡6 6877r i a(t) θL(t)

b.X_ˆ6 60 11 2 –
6 7 6 7 jL
6
47 634 075 6 7 2
norte

455 DL
6 0 43 1 4 FIGURA P3.11 motor y carga
yˆ129 7 6X 19Considere el sistema mecánico de la figura P3.12. Si el
resorte no es lineal y la fuerza,Fs, requerido para estirar
la primavera esFsˆ2X21, representa el sistema en el espacio de estados
dieciséis.Repita el problema 15 utilizando MATLAB,
linealizado sobreX 1ˆ1 si la salida esX2. [Sección: 3.7]
la caja de herramientas de matemáticas
simbólicas y la ecuación. (3.73). [Sección: 3.6] X1(t) X2(t)
Fs=2X2 norte 2 Ns/m
17Un misil en vuelo, como se muestra en la figura P3.10, está 1

sujeto a cuatro fuerzas: empuje, sustentación, arrastre y 1 kg 2 kg F(t)

gravedad. El misil vuela en un ángulo de ataque, α, desde su
eje longitudinal, creando sustentación. Para la dirección, el FIGURA P3.12 Sistema mecánico no lineal
ángulo del cuerpo desde la vertical,ϕ, se controla girando el
20La localización basada en imágenes para robots se puede implementar
motor en la cola. La función de transferencia que relaciona el
generando entradas de comando de rumbo a un sistema de dirección
ángulo del cuerpo, ϕ, al desplazamiento angular,d, del motor
basado en el siguiente algoritmo de guía. Suponga que el robot que se
es de la forma
muestra en la figura P3.13(a) es ir desde el puntoRa un objetivo, puntoT,
como se muestra en la Figura P3.13(b). SiRX,Ry, y Rzson vectores del
robot a cada punto de referencia,X,Y,Z, respectivamente, yTX,Ty, yTzson
Φ…s† Ksa‡ kb
ˆ vectores desde el objetivo hasta cada punto de referencia,
d…s† k 3s3 ‡k2s 2 ‡k1s‡k0
respectivamente, luego los comandos de rumbo
 Problemas 149

conduciría el robot para minimizarRX TX;Ry Ty; yRz Tz a.El manipulador no está en contacto con su entorno
simultáneamente, ya que las diferencias serán cero cuando el de destino.
robot llegue al objetivo (hongo,1992). Si la Figura P3.13(C) b.El manipulador está en contacto constante con su entorno
representa el sistema de control que dirige el robot, de destino.
representa cada bloque (el controlador, las ruedas y el
22En el pasado, los pacientes con diabetes tipo 1 tenían que inyectarse
vehículo) en el espacio de estados. Una presentación animada
insulina tres o cuatro veces al día. Los nuevos análogos de insulina
de PowerPoint (PPT) que demuestra este sistema está
de acción retardada, como la insulina Glargina, requieren una
disponible para los instructores enwww.wiley.com/college/
dosis única diaria. Se utiliza un procedimiento similar al descrito en
nise. VerRobot. [Sección: 3.5]
el estudio de caso de Absorción de fármacos farmacéuticos de este
Esférico capítulo para encontrar un modelo para la evolución de la
espejo
concentración-tiempo del plasma para la insulina glargina. Para un

Y paciente específico, matrices de modelo de espacio de estado

están dados por (Tarín,2007)
Cámara X Ty 2 3 2 3
TX
T 0:435 0:209 0:02 1
6 7 6 7
Ry Tz Aˆ4 0:268 0:394 0 5; Bˆ405;
R robot RX
Rz 0:227 0 0:02 0
Z
R
(a) (b)
Cˆ0:0003 0 0 ;Dˆ0
Título TítuloControladorDireccionRuedasRuedaVehículo Actual donde el vector de estado viene dado por
dominio error dominio ángulo título 23
+ k1(s+a) C 1 X1
– (s+b) s+C s
Xˆ4X5 2:
X3
(C) Las variables de estado son
FIGURA P3.13 a.Robot con sistema de imágenes de televisión;10
X1ˆcantidad de insulina en el compartimiento de plasma X2ˆent
b.diagrama vectorial que muestra el concepto detrás del homing basado en imágenes;10
cantidad de insulina en el compartimiento hepático
C.sistema de control de rumbo
X3ˆcantidad de insulina en intersticial…en tejido corporal†
21Los manipuladores robóticos modernos que actúan directamente
compartimiento
sobre los entornos de sus objetivos deben controlarse para que las
La entrada del sistema estuˆflujo externo de insulina.
fuerzas de impacto y las fuerzas de estado estable no dañen los
La salida del sistema esyˆconcentración de insulina
objetivos. Al mismo tiempo, el manipulador debe proporcionar
plasmática.
suficiente fuerza para realizar la tarea. Para desarrollar un sistema
de control que regule estas fuerzas, se debe modelar el a.Encuentre la función de transferencia del sistema.

manipulador robótico y el entorno objetivo. Suponiendo el modelo b.Verifique su resultado utilizando

que se muestra en la figura P3.14, represente en el espacio de MATLAB.
estados el manipulador y su entorno bajo las siguientes 23Se ha propuesto un modelo lineal e invariable en el tiempo del
condiciones (Chiu,1997). [Sección: 3.5] eje hipotálamo-pituitario-suprarrenal del sistema endocrino
Contacto con cinco variables de estado de la siguiente manera (Kyrylov,
punto
2005):
1N/m 1N/m 1N/m 1N/m
dx0ˆa00X0‡anuncio
tu(t) 1 kg 1 kg 1 kg 02X2‡d 0
t
1 N/m 1 N/m 1 N/m 1 Ns/m 1 N/m dx1ˆa
a
10X0‡11X1‡a12X2
dt
Manipulador Sensor Fuerza interna Ambiente
modelo dx2ˆa
X
20 0‡a21X1‡a22X2‡a23X3‡a24X4
FIGURA P3.14 Manipulador robótico y entorno de destino11 dt
10Hong, J.; Bronceado, X.; Pinette, B.; Weiss, R.; y Riseman, Homing basado en imágenes de dx3ˆa
32X2‡a33X3
EM,Sistemas de control IEEE, febrero de 1992, págs. 38–45. - 1992IEEE. dt
11Basado en Chiu, DK y Lee, S. Diseño y experimentación de un controlador de
dx4ˆa
impacto de salto.Sistemas de control IEEE, junio de 1997, figura 1, p. 99. 1997 IEEE.
X
42 2‡a44X4
dt
150 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

2 3
donde cada una de las variables de estado representa las concentraciones
0:038 0:896 0 0:0015
6 7
circulatorias de la siguiente manera:
60:00170:092 00:00567 6 7
Aˆ6 6 7
7;
X0ˆhormona liberadora de 6 1 7
0 0 3:086
corticotropina X1ˆcorticotropina X2ˆ
4 5
cortisol libre 0 1 0 0
2 3
X3ˆcortisol unido a albúmina 0:0075 0:023
6 7 " #
X4ˆglobulina transportadora de corticosteroides 6
60:00170:00227 7 0010
d0ˆun factor generador externo Bˆ6 6 7
7; Cˆ
6 0 0 7 0001
Expresar el sistema en la formaX_ˆHacha‡Bu. 4 5
24En este capítulo, describimos la representación en el espacio de estados de 0 0
sistemas de una sola entrada y una sola salida. En general, los sistemas
pueden tener múltiples entradas y múltiples salidas. Se va a diseñar un piloto y donde
automático para un submarino, como se muestra en la figura P3.15, para
wˆla velocidad del tirón qˆla
mantener una profundidad constante bajo fuertes perturbaciones de las olas.
Veremos que este sistema tiene dos entradas y dos salidas y por lo tanto el tasa de lanzamiento zˆla

escaladortuse convierte en un vector,tu, y el escaladoryse convierte en un profundidad submarina θˆel

vector,y, en las ecuaciones de estado. ángulo de paso
dBˆel ángulo de hidroavión de proa d
Sˆel ángulo de popa del hidroavión

Dado que este sistema tiene dos entradas y dos salidas, son posibles
cuatro funciones de transferencia.

a.Utilice MATLAB para calcular la

función de transferencia de matriz
del sistema.
b.Usando los resultados de la Partea, escribir la transferencia
z…s† z…s† θ…s† θ…s†
función ; ; ; y .
dB…s† dS…s† dB…s† dS…s†

25Se han realizado experimentos para identificar la dinámica

de agarre de precisión entre el dedo índice y el pulgar
mediante un experimento de caída de bola. Un sujeto
sostiene un dispositivo con un pequeño receptáculo en el
FIGURA P3.1512 que se deja caer un objeto y se mide la respuesta (
Se ha demostrado que la dinámica linealizada del sistema Fagergren,2000). Suponiendo una entrada escalonada, se
bajo flotabilidad neutra y a una velocidad constante dada ha encontrado que la respuesta del subsistema motor
está dada por (Liceaga-Castro,2009): junto con el sistema sensorial es de la forma

X_ˆHacha‡Bu
yˆCx Y…s† s‡C
GRAMO…s† ˆ ˆ
R…s† …s2‡como‡b†…s‡d†
dónde

2 3
w Convierta esta función de transferencia en una representación de
6 7 "# "#
6q7 z dB espacio de estado.
Xˆ6 6 7 7; yˆ ; tuˆ 26Las representaciones del espacio de estados, en general, no son únicas. Un
4z5 θ dS
sistema se puede representar de varias maneras posibles.
θ Por ejemplo, considere los siguientes sistemas:

12Liceaga-Castro E., van der Molen GM Submarino H∞Control de profundidad bajo a.X_ˆ5X‡3uyˆ7X
perturbaciones de olas.Trans. IEEE. en Tecnología de Sistemas de Control, vol. 3 No.
3, 1995. Figura 1, pág. 339.
 Problemas 151
" # " #" # " #
b. X_1 5 0 X1 3 28Dado el sistema fotovoltaico descrito en el Problema 65 del
ˆ ‡ tu Capítulo 2 (Edad, 2012) y definiendo las siguientes variables de
X_2 0 1 X2 1
" # estado, entrada y salida del sistema comoyˆX1ˆθmetro;
X1 X2ˆθ_ metro;X3ˆia, ytuˆmia, escribir un espacio de estado
yˆ 7 0
X2 representación del sistema en la formaX_ˆHacha‡Btu;
" # " #" # " # yˆCx.
C. X_1 5 0 X1 3 29Una válvula de cilindro de aceite de un solo polo contiene un carrete
ˆ ‡ tu
X_2 0 1 X2 0 que regula la presión hidráulica, que luego se aplica a un pistón
" # que impulsa una carga. La función de transferencia que relaciona
X1
yˆ 7 3 el desplazamiento del pistón,Xpag…s†al desplazamiento del carrete
X2 desde el equilibrio,Xv…s†,es dado por (Qu, 2010):

Demuestre que estos sistemas darán como resultado la misma

X† kqω2h=A1
función de transferencia. Exploraremos este fenómeno con más GRAMO…s† ˆpag…s ˆ
detalle en el Capítulo 5. Xv…s† s…s2‡2ςωhs‡ω2 h†
27La Figura P3.16 muestra una descripción esquemática del ciclo global
dóndeA1ˆárea efectiva de la cámara de la válvula, kqˆtasa
del carbono (li,).En la figura,metroA(t) representa la cantidad de
de cambio de la tasa de flujo de carga con un cambio en el
carbono en gigatoneladas (GtC) presente en la atmósfera
desplazamiento, yωhˆla frecuencia natural del sistema
terrestre;metroV(t) la cantidad en la vegetación; metros(t) la
hidráulico. Encuentre la representación del espacio de
cantidad en el suelo;metroENTONCES(t) la cantidad en la superficie del
estado del sistema, donde las variables de estado son las
océano; ymetroSÍ(t) la cantidad en reservorios de océanos
variables de fase asociadas con el pistón.
intermedios y profundos. Dejartumi(t) representan el CO generado
por el hombre2emisiones (GtC/año). A partir de la figura, el balance 30La figura P3.17 muestra un diagrama de cuerpo libre de un péndulo

de masa atmosférica en la atmósfera se puede expresar como: invertido, montado en un carro con una masa, METRO. El péndulo
tiene una masa puntual,metro, concentrado en el extremo
mensaje directoA…t† ˆtumi…t† …kO1‡kL1†metroA…t† ‡kL2metroV…t† dt
superior de una barra con masa cero, una longitud,yo, y una
bisagra sin fricción. Un motor impulsa el carro, aplicando una
‡kO2metroENTONCES…t† ‡kL4metroS…t†
fuerza horizontal,tu(t). Una fuerza de gravedad,miligramos, actúa
donde los k son coeficientes de intercambio (yr1). sobremetroen todo momento. El ángulo del péndulo con respecto
aly-eje,θ, su velocidad angular,θ_´, la posición horizontal del carro,X
a.Escriba los balances de masa del reservorio restante. A saber,
, y su velocidad,X´, fueron seleccionadas para ser las variables de
mensaje directoENTONCES…t†mensaje directo
†mensaje
SÍ…t directoV…t†

escribir ecuaciones para ; ; ; estado. Las ecuaciones de espacio de estado derivadas fueron
dt dt dt fuertemente no lineales.14Luego se linealizaron alrededor del
S
mensaje directo…t†
y punto estacionario,X0=0ytu0= 0, y manipulado para producir el
dt siguiente modelo de lazo abierto escrito en forma de perturbación:
b.Exprese el sistema en forma de espacio de estado.

kL2 d
tumi(t) Atmósfera dXˆAdX‡Btu
metroA
kL1
Vegetación
dt
metroV

kO1 kO2 kL4 kL3 Sin embargo, desdeX0=0ytu0= 0, entonces sea:XˆX0‡dXˆ dXytu
ˆtu0‡dtuˆdtu. Por lo tanto, la ecuación de estado se puede
superficie del océano
reescribir como (Prasad,2012):
metroENTONCES

Suelo
kO3 kO4
X_ˆHacha‡Btu

dónde
metroS

2 3 2 3
Océano intermedio y profundo
0 1 0 0 0
Sumidero de tierra

7 617
6
6…METRO‡metro†gramo
0 0 07 6 7
ml 7 6 METROyo7
metroSÍ Aˆ6 6 6 7
4 0 0 0 17yBˆ
5 607
Fregadero del océano
miligramos
415
FIGURA P3.16 Ciclo global de carbohidratos13
0 0 0
METRO METRO

13Li, S., Jarvis, AJ y Leedal, DT ¿Se pueden interpretar alguna vez las representaciones
de la función de respuesta del ciclo global del carbono?Dinos, vol. 61B, 2009, págs. 14Como se señaló en la introducción a la Sección 3.7, las técnicas para resolver tales
361–371. (Fig. 1 pág. 363). ecuaciones de estado no lineales están más allá del alcance de este curso.
152 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Suponiendo que la salida sea la posición horizontal de metroˆ equilibrio contu10ˆtu20ˆ0. Este equilibrio representa al
XmetroˆX‡yopecadoθˆX‡lθpara un ángulo pequeño,θ, el paciente infectado por el VIH asintomático. Tenga en
la ecuación de salida se convierte en: cuenta que cada una de las ecuaciones anteriores es de la
23 formaX_iˆFi…Xi;tu1;tu2†;iˆ1; 2; 3.
θ
6 b.Si MatricesAyBson dados por
6θ_77 2 3
yˆlθ‡XˆCxˆyo0 1 06 7 2 3
4X5 @F1 @F1 @F1 @F1 @F1
X_ 6 @X2 @X377 6 @tu
6 @X1 6 @tu1 277
6 7 6 7
6 @F2 @F27
7 6 @F27
7
Dado que:METRO=2,4 kg,metro=0,23 kg, yo=0,36 A ˆ66@F2 6 @F2
Bˆ 6
metros,gramo=9,81 m/s2, use MATLAB para 6 @X1 @X2 @X3 7;
7 6 @tu1 @tu
277
6 7 6 7
encontrar la función de transferencia,G(s)= Y(s)/tu(s 4 @F3 @F3 @F35 4 @F3 @F35
)=Xmetro(s)/tu(s).
@X1 @X2 @X3 T0;T*0;v0 @tu1 @tu2T0;T* 0;v0
y
y estamos interesados en la cantidad de virus de VIH libres
X yopecadoθ

como salida del sistema,

metro

Cˆ0 0 1
θ
muestra esa
yoporqueθ miligramos
2 3 2 3
yo …d‡βv0† 0 βT0 βT0v0 0
6 7 6 7
0
PAG
X Aˆ4 βv0 m βT0 5; Bˆ4βT0v0 0 5
tu METRO
0 k C 0 kT* 0

C.Los valores de parámetros típicos y las descripciones para el

modelo de VIH/SIDA se muestran en la siguiente tabla.
FIGURA P3.17Sistema de carro de péndulo invertido Sustituye los valores de la tabla en tu modelo y escribe como
accionado por motor15

X_ˆHacha‡Bu
PROBLEMAS DE ANÁLISIS Y DISEÑO PROGRESIVO
yˆCx
31Control del VIH/SIDA.El Problema 67 del Capítulo 2 introdujo un modelo
para la infección por VIH. Si se utilizan fármacos retrovirales, ITR e IP, Tabla de parámetros del modelo de VIH/SIDAdieciséis
como se analiza en el Problema 22 del Capítulo 1, el modelo se
modifica de la siguiente manera (craig,2004):
t Tiempo días
d Muerte de células T no infectadas 0.02/día
dT
ˆs dT…1 tu1†βTelevisor
dt k Tasa de virus libres producidos por 100 recuentos/célula

célula T infectada
dT*
ˆ …1 tu1†βTelevisor mT* s 10/mm3/día
dt Término de origen para las células T no infectadas

dv β Tasa de infectividad de partículas virales libres 2:4 - 105/mm3/día

ˆ …1 tu2†kT* CV
dt C tasa de mortalidad de virus 2.4/día
donde 0tu1 1, 0tu2 1 representa la efectividad m Tasa de muerte de las células T infectadas 0,24/día
de la medicación RTI y PI, respectivamente.
a.Obtenga una representación de espacio de estados del modelo
de VIH/SIDA al linealizar las ecuaciones sobre el 32.Vehículo híbrido.Para el Problema 23 del Capítulo 1, desarrollamos
los diagramas de bloques funcionales para el control de crucero
cμ s cd sk d de los motores en serie, en paralelo y de potencia dividida.
…T0;T* 0;v0† ˆ ; ;
βk m βk cμ β
dieciséisCraig, IK, Xia, X. y Venter, JW Introducción de la educación sobre el VIH/SIDA
15Prasad, L., Tyagi, B. y Gupta, H. Modelado y simulación para el control óptimo del en el plan de estudios de ingeniería eléctrica de la Universidad de Pretoria.
sistema dinámico de péndulo invertido no lineal mediante el controlador PID y LQR. Transacciones IEEE en Educación, vol. 47, núm. 1, febrero de 2004, págs. 65–73.
Sexto Simposio de Modelado de Asia de la IEEE Computer Society, 2012, págs. 138– Cuadro II, pág. 67. Simposio de Modelado (AMS), 2012 Sexto Asia por IEEE.
143. Figura 1 pág. 139. Reproducido con permiso de IEEE en el formato Volver a Reproducido con permiso de IEEE en el formato Volver a publicar en un libro a
publicar en un libro a través del Centro de autorización de derechos de autor. través del Centro de autorización de derechos de autor.
 Laboratorio de Exploración Cibernética 153

Vehículo
dinámica
Control Amplificador Armadura Motivo Carga

dominio, producción actual, esfuerzo de torsión, esfuerzo de torsión,

Angular
tuC(t) Voltaje, Ia(t) T(t) TC(t)
_
velocidad,
tua(t)
+ Δtu(t) + 1 ω(t)
kA kt
_ _
GRAMOmi(s)

jnenes
Fricción
fem trasera,
esfuerzo de torsión,

mib(t)
TF(t)
kF

kb

Ia(t)

FIGURA P3.18Representación de diagrama de bloques de una ruta de avance HEV17

vehículos eléctricos híbridos (HEV). Esos diagramas a.Escriba las ecuaciones básicas en el dominio del tiempo que
mostraban que el motor o el motor eléctrico o ambos pueden caracterizan las relaciones entre las variables de estado,
propulsar el vehículo. Cuando los motores eléctricos son los entrada y salida para el diagrama de bloques de la figura
únicos proveedores de la fuerza motriz, las trayectorias de P3.18, dado que las variables de estado son la corriente del
avance de todas las topologías HEV son similares. En general, inducido del motor,Ia(t), y la velocidad angular,ω(t).
tal camino hacia adelante se puede representar (Preitl, 2007) b.Escriba las ecuaciones de espacio de estado resultantes y luego
por un diagrama de bloques similar al de la figura P3.18. represéntelas en forma de matriz. Considere el par de cargaTC(
Suponga que el motor es un motor de cd controlado por t) como una entrada adicional al sistema. Por lo tanto, en su
armadura. En este diagrama,kAes la ganancia del amplificador de representación de espacio de estado resultante, el sistema
potencia; GRAMOmi(s) es la función de transferencia del circuito tendrá dos entradas y dos salidas.
eléctrico del motor y consta de un inductor y una resistencia en
serie,LayRa, respectivamente;ktes la constante de par motor;jnene, es
33. Colector cilindroparabólico.En el Problema 69, Capítulo 2, se presentó un
modelo de función de transferencia de flujo de fluido a temperatura de
la suma de la inercia del motor,jmetro, las inercias del vehículo, jveh, y
fluido para un colector cilindroparabólico. Se proporciona un modelo más
las dos ruedas motrices,jw, los cuales se reflejan en el eje del
detallado para la respuesta de este sistema bajo condiciones de operación
motor;kFes el coeficiente de fricción viscosa; ykbes la constante de
específicas (Camacho, 2012) por:
fuerza contraelectromotriz.
Las variables de entrada sontuC(t), la tensión de H 137:2 - 106 mi39s
mando de la centralita electrónica yTC(t), el par de …s† ˆ
q s2‡0:0224s‡196 - 106
carga. Las variables de salida en este diagrama de
bloques son la velocidad angular del motor,ω(t), y su Encuentre una representación de espacio de estado apropiada para el
corriente de armadura,Ia(t). sistema.

Z., Bauer, P. y J. Bokor, J. Una solución de control simple para motores de tracción utilizados en vehículos híbridos.IV Simposio Internacional de
17Preitl,

Inteligencia Computacional Aplicada e Informática. IEEE, 2007. Adaptado de la Figura 2, pág. 2

Laboratorio de Exploración Cibernética

Experimento 3.1
ObjetivosAprender a usar MATLAB para (1) generar una representación de espacio de estado LTI de un
sistema y (2) convertir una representación de espacio de estado LTI de un sistema en una función de
transferencia LTI.

Paquetes de software mínimos requeridosMATLAB y el Sistema de Control

Caja de herramientas
154 Capítulo 3 Modelado en el Dominio del Tiempo

Prelaboratorio

1.Derive la representación de espacio de estado del sistema mecánico traslacional que se muestra en
el ejercicio de evaluación de habilidades 3.2 si aún no lo ha hecho. Considere que la salida esX3(t).

X
2.Derive la función de transferencia,3…s† , a partir de las ecuaciones de movimiento para la traslación
F…s†
sistema mecánico que se muestra en el ejercicio de evaluación de habilidades 3.2.

Laboratorio

1.Utilice MATLAB para generar la representación de espacio de estado LTI derivada en Prelab 1.
2.Utilice MATLAB para convertir la representación de espacio de estado LTI que se encuentra en el laboratorio 1 en la función de

transferencia LTI que se encuentra en el laboratorio previo 2.

Poslaboratorio

1.Compare sus funciones de transferencia como se encuentran en Prelab 2 y Lab 2.

2.Analice el uso de MATLAB para crear representaciones de espacio de estado LTI y el uso de MATLAB
para convertir estas representaciones en funciones de transferencia.

Experimento 3.2
ObjetivosAprender a usar MATLAB y Symbolic Math Toolbox para (1) encontrar una función de transferencia
simbólica a partir de la representación del espacio de estados y (2) encontrar una representación del espacio de
estados a partir de las ecuaciones de movimiento.

Paquetes de software mínimos requeridosMATLAB, la caja de herramientas de matemáticas simbólicas,

y la caja de herramientas del sistema de control

Prelaboratorio

1.Realice Prelab 1 y Prelab 2 del Experimento 3.1 si aún no lo ha hecho.

2.Usando la ecuaciónT…s† ˆC…sI A†1Bpara encontrar una función de transferencia a partir de una representación de espacio
de estado, escriba un programa de MATLAB utilizando la caja de herramientas de matemáticas simbólicas para encontrar
la función de transferencia simbólica a partir de la representación de espacio de estado del sistema mecánico traslacional
que se muestra en el ejercicio de evaluación de habilidades 3.2 y se encuentra como un paso en Prelaboratorio 1.

3.Usando las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico traslacional que se muestran en el ejercicio de
evaluación de habilidades 3.2 y que se encuentran en la práctica preliminar 1, escriba un MATLAB simbólico
programa para encontrar la función de transferencia,X3…Fs…† s†,para este sistema.

Laboratorio

1.Ejecute los programas compuestos en las Prelabs 2 y 3 y obtenga las funciones de transferencia
simbólica por los dos métodos.

Poslaboratorio

1.Compare la función de transferencia simbólica obtenida deT…s† ˆC…sI A†1Bcon la función de

transferencia simbólica obtenida de las ecuaciones de movimiento.
2.Discuta las ventajas y desventajas entre los dos métodos.
3.Describa cómo obtendría una representación de espacio de estado LTI y una función de transferencia LTI a
partir de su función de transferencia simbólica.

Experimento 3.3
ObjetivosAprender a usar LabVIEW para (1) generar representaciones de espacio de estado de funciones
de transferencia, (2) generar funciones de transferencia a partir de representaciones de espacio de estado y
(3) verificar que hay múltiples representaciones de espacio de estado para una función de transferencia.
 Bibliografía 155

Paquetes de software mínimos requeridosLabVIEW, el control de LabVIEW

Módulo de Diseño y Simulación, y el Módulo MathScript RT.

Prelaboratorio

1.Estudie el Apéndice D, Secciones D.1 a D.4, Ejemplo D.1.

2.Resolver el ejercicio de evaluación de habilidades 3.3.

3.Use su solución para Prelab 2 y vuelva a convertir a la función de transferencia.

Laboratorio
2s‡1
1.Use LabVIEW para convertir la función de transferencia,GRAMO…s† ˆ , en un espacio de estado
s2‡7s‡9
representación utilizando los enfoques gráfico y MathScript. El panel frontal contendrá controles
para la entrada de la función de transferencia e indicadores de la función de transferencia y los
dos resultados del espacio de estado. Las funciones para este experimento se pueden encontrar
en las siguientes paletas: (1)Diseño y simulación de controles/Diseño de controles/
Construcción de modelos,(2)Diseño de control y simulación/Diseño de control/Conversión de
modelo, y (3)Programación/EstructurasSugerencia: los coeficientes se ingresan en orden
inverso cuando se usa MathScript con MATLAB.
2.Use LabVIEW para convertir todas las representaciones de espacio de estado encontradas en el Laboratorio 1 a una función
de transferencia. Todas las conversiones de espacio de estado deben generar la función de transferencia dada en la
práctica de laboratorio 1. El panel frontal contendrá controles para ingresar representaciones de espacio de estado e
indicadores de los resultados de la función de transferencia, así como las ecuaciones de estado utilizadas.

Poslaboratorio

1.Describa cualquier correlación encontrada entre los resultados de la Práctica 1 y los cálculos realizados en la
Prepráctica.

2.Describa y justifique cualquier diferencia entre los resultados de la Práctica 1 y los cálculos
realizados en la Prepráctica.
3.Explique los resultados del Laboratorio 2 y saque conclusiones de los resultados.

Bibliografía
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sistemas fotovoltaicos.Energía solar, vol. 86, págs. 452 y 462, 2012.
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Enfoque de identificación.Transacciones IEEE sobre ingeniería biomédica, vol. 47, núm. 10, 2000,
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