o o s

Modelado en el dominio
de la frecuencia

Objetivos del capítulo

En este capítulo:
• Repasaremos la transformada de Laplace
• Aprenderemos cómo establecer un modelo matemático, llamado función de
transferencia, para sistemas lineales, sistemas eléctricos invariantes con el
tiempo, sistemas mecánicos y sistemas electromecánicos
• Aprenderemos cómo linealizar un sistema no lineal, para encontrar la función
de transferencia

Objetivos del estudio de casos

El lector será capaz de demostrar los conocimientos adquiridos en este capítulo en
la sección Estudio de casos como sigue:
• Dado el sistema de control de posición acirnutal de la antena que se muestra en
la cubierta interior de este libro, el estudiante podrá hallar la función de
transferencia de cada uno de los subsistemas.
• Dado un modelo de una pierna humana, o un circuito eléctrico no lineal, el
estudiante podrá linealizar el modelo y luego encontrar la función de
transferencia.
38 Sistemas de control para ingeniería

2.1 Introducción
En el capítulo 1 estudiamos la secuencia del análisis y diseño, que incluyó la obtención de
un diagrama esquemático del sistema, y aplicamos este paso en un sistema de control
de posición. Para elaborar un diagrama esquemático, es frecuente que el ingeniero de sis-
temas de control deba hacer numerosas suposiciones de simplificación para mantener
manejable el modelo resultante y todavía aproximarse a la realidad física.
El siguiente paso es crear modelos matemáticos a partir de diagramas esquemáticos
de sistemas físicos. Estudiaremos dos métodos: 1) funciones de transferencia en el domi-
nio de la frecuencia y 2) ecuaciones de estado en el dominio del tiempo. Estos temas se
tratan en este capítulo y en el capítulo 3, respectivamente. A medida que avancemos, ve-
remos que en cada caso el primer paso en la creación de un modelo matemático consiste
en aplicar las leyes físicas fundamentales de la ciencia e ingeniería. Por ejemplo, cuando
realizamos un modelo de redes eléctricas, se aplican inicialmente la ley de Ohm y las le-
yes de Kirchhoff, que son las leyes básicas de las redes eléctricas. Sumaremos voltajes en
una malla o sumaremos corrientes en un nodo. Cuando estudiemos sistemas mecánicos,
utilizaremos las leyes de Newton como principios fundamentales de guía. Aquí, sumare-
mos fuerzas o pares. A partir de estas ecuaciones obtendremos la relación entre la salida
y la entrada de un sistema.
En el capítulo 1 vimos que una ecuación diferencial puede describir la relación entre
la entrada y salida de un sistema. La forma de la ecuación diferencial y sus coeficientes
son una formulación o descripción del sistema. Aun cuando la ecuación diferencial re-
laciona el sistema con su entrada y salida, no es una representación satisfactoria desde la
perspectiva de un sistema. Si vemos la ecuación (J .2), que es una ecuación diferencial
general, invariante con el tiempo, lineal y de orden n, vemos que los parámetros del sis-
tema, que son los coeficientes, así como la salida, c(t), y la entrada, r(t), aparecen en to-
da la ecuación.
Preferiríamos una representación matemática como la que se ilustra en la figura
2.1 (a), donde la entrada, salida, y el sistema son partes distintas y separadas. También
nos gustaría representar cómodamente la interconexión de varios subsistemas. Por ejem-
plo, nos gustaría representar interconexiones en cascada, como se ve en la figura 2.1 (b),
donde una función matemática, llamada función de transferencia, está dentro de cada
bloque y las funciones de bloque se pueden combinar fácilmente para obtener la figura
2.1 (a) a fin de facilitar el análisis y diseño. Esta utilidad no se puede obtener con la ecua-
ción diferencial.

Figura 2.1
al Representación
mediante un Entrada Salida
Sistema
diagrama de bloques r(t) c(t)
de un sistema;
b] representación a)
mediante un
diagrama de
bloques de una
interconexión de
Entrada
r(t)
. Subsistema -- Subsistema 1--- Subsistema
Salida
c(t)
subsistemas.
b)

Nota: La entrada, r(t), se refiere a entrada de referencia.

La salida, c(t), se refiere a variable controlada.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 39

2.2 Repaso de la transformada de Laplace

Un sistema representado por una ecuación diferencial es difícil de modelar como un dia-
grama de bloques. Por lo tanto, a continuación ponemos los cimientos para la transfor-
mada de Laplace, con la que podemos representar la entrada, la salida y los sistemas
como entidades separadas. Además, las relaciones entre estos elementos serán sólo alge-
braicas. Definamos primero la transformada de Laplace y luego demostremos la forma
en que simplifica la representación de sistemas físicos (Ni Isson, 1996).
La transformada de Laplace se define como

~ [Jet) 1 = F(s)'= ('" j(t)e-st dt (2.1)

Jo-
donde s = (J + jto es una variable compleja. Entonces, al conocer f(t) y saber que existe la
integral en la ecuación (2.1), podemos hallar una función, F(s), que se llama transjorma-
da de Laplace de f(t). 1
La notación para el límite inferior significa que incluso si j(t) es discontinua en
t = O, podemos iniciar la integración antes de la discontinuidad, mientras la integral sea
convergente. Entonces, podemos hallar la transformada de Laplace de funciones de im-
pulsos. Esta propiedad tiene ventajas distintivas cuando se aplica la transformada de
Laplace a la solución de ecuaciones diferenciales donde las condiciones iniciales son dis-
continuas en t = O. Con el uso de ecuaciones diferenciales, tenemos que despejar las con-
diciones iniciales después de la discontinuidad, conociendo las condiciones iniciales
antes de la discontinuidad. Con el uso de la transformada de Laplace sólo necesitamos
conocer las condiciones iniciales antes de la discontinuidad. Para un análisis más deta-
llado, vea la obra de Kailath (1980).
La transformada inversa de Laplace, que nos permite encontrar f(t) dada F(s), es

~-1 [F(s» = l
-2' J+ U jOO

F(s)est ds (2.2)
7TJ o+j»

= j(t)u(t)
donde

u(t) = t> O

O t<O

es la función escalón unitario. La multiplicación de f(t) por u(t) da una función de tiem-
po que es cero para t < O.
Si usamos la ecuación (2.1) es posible deducir una tabla que relacionef(t) con F(s) pa-
ra casos específicos. La tabla 2.1 muestra los resultados para una muestra representativa de
funciones. Si usamos las tablas, no tenemos que usar la ecuación (2.2),que requiere inte-
gración compleja, para hallar f(t) dada F(s). En el siguiente ejemplo demostramos el uso
de la ecuación (2.1) para hallar la transformada de Laplace de una función del tiempo.

'La transformada de Laplace existe si la integral de la ecuación (2.1) es convergente. La integral

será convergente si Jo_lf(I)le-o/ dt < oo , Si If(t)1 < Me(52', O < I < la integral será convergente si
00,

00 > (J, > (J2' Llamamos a (J2 la abscisa de convergencia, y es el valor más pequeño para (J, donde
s = (J + jto, por el cual la integral existe.
40 Sistemas de control para ingeniería

Tabla 2.1 Tabla de transformadas de Laplace

Renglón núm. f(t) F(s)

1. S(t)

2. u(t)
s

1
3. tu(t)
s2

n!
4. t" u(t)
sn+l

5. e-al u(t)
s+a

w
6. senwtu(t)
s2 + w2
s
7. cos wtu(t)
s2 + w2

Ejemplo 2.1

Transformada de Laplace de una función del tiempo

Problema Encuentre la transformada de Laplace def(t) = Ae-alu(t).
Solución Como la función de tiempo no contiene una función impulso, podemos sus-
tituir el límite inferior de la ecuación (2.1) con O. Por lo tanto,

F(s) = Loc

f(t)e-SI dt = Lco

Ae-a1e-sl dt = A L'" e-(s+a)1 dt

_~e-(s+a)IIOC A (2.3)
s +a 1=0 s+a

Además de la tabla de la transformada de Laplace (tabla 2.1), podemos usar los teo-
remas de la transformada de Laplace, que aparecen en la tabla 2.2, para transformar f(t)
en F(s). En el siguiente ejemplo, demostramos el uso de los teoremas de la transforma-
da de Laplace que se ilustran en la tabla 2.2 para hallar f(t) dada F(s).

Ejemplo 2.2

Transformada inversa de Laplace

Problema Encuentre la transformada inversa de Laplace de F¡(s) = l/es + 3)2.
Solución Para este ejemplo, usamos el teorema de corrimiento de frecuencia (renglón
4 de la tabla 2.2), y la transformada de Laplace de f(t) = tu(t) (renglón 3 de la tabla 2.1).
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 41

Tabla 2.2 Teoremas de la transformada de Laplace

Renglón núm. Teorema Nombre

l. ~[f(t)] = F(s) f ccf(t)e

0-
-sI dt Definición

2. ~[kf(t)] kF(s) Teorema de linealidad

3. ~[f¡ (t) + h(t)] F¡(s) + F2(s) Teorema de linealidad
4. ~[e-alf(t)] F(s + a) Teorema de corrimiento de frecuencia

5. ~[f(t - D] e-STF(s) Teorema de corrimiento de tiempo

6. ~[f(at)] Teorema de cambio de escala

~F(~)

7. ~[dr] sF(s) - f(O-) Teorema de diferenciación

2 .
8. ~[~f] 2 s F(s) - sf(O-) - f(O-) Teorema de diferenciación
dt

n
9.
~[~~] s" F(s) - 2:.
k=¡
sn-kfk-¡ (0-) Teorema de diferenciación

10. ~[I:J( T) dT]

F(s)
s
Teorema de integración

lI. f(oo) lim sF(s) Teorema del valor final'

S"" o
12. f(O+) lim sF(s) Teorema del valor inicial?
S"" 00

J Para que este teorema produzca resultados finitos correctos, todas las raíces del denominador de F(s) deben
tener partes reales y no más de una puede estar en el origen.
2 Para que este teorema sea válido, f(t) debe ser continua o tener una discontinuidad de escalón en t = O (es
decir, no pulsos ni sus derivados en t = O).

Si la transformada inversa de Laplace de F(s) = l/s2 es tu(t), la transformada inversa de

F(s + a) = l/(s + a)2 es e-{1ltu(t). Por lo tanto.j', (t) = e-3Itu(t).

Expansión en fracciones parciales

Para encontrar la transformada inversa de Laplace de una función complicada, podemos
convertir la función en una suma de términos más sencillos para los cuales conoce-
mos la transformada de Laplace de cada término. El resultado se denomina expansión
en fracciones parciales. Si FJ(s) = N(s)lD(s), donde el grado de N(s) es menor que el
grado de D(s), entonces es posible hacer una expansión en fracciones parciales. Si el or-
den de N(s) es mayor o igual al grado de D(s), entonces N(s) debe dividirse entre D(s)
42 Sistemas de control para ingeniería

sucesivamente hasta que el resultado tenga un residuo donde el numerador sea de grado
menor que su denominador. Por ejemplo, si

_ S3 + 2s2 + 6s + 7 (2.4)
F)(s ) - 2 5
s +s+

debemos efectuar la división indicada hasta obtener un residuo cuyo numerador sea de
grado menor que su denominador. Por tanto,

2
F) (s) = s + 1+ 2 5 (2.5)
s +s +
Si tomamos la transformada inversa de Laplace y usamos el renglón 1 de la tabla 2.1,
junto con el teorema de diferenciación (renglón 7 de la tabla 2.2) y el teorema de linea-
lidad (renglón 3 de la tabla 2.2), obtenemos

J) (l) = d8(t) + 8(t) + 5;E-) [ 2 ] (2.6)

dt s2 +s +5

Con el uso de expansión en fracciones parciales, podremos expandir funciones como

F(s) = 2/(S2 + S + 5) en una suma de términos y luego hallar la transformada inversa de
Laplace para cada término. A continuación vamos a considerar tres casos y demostrar,
para cada caso, la forma en que una F(s) se puede expandir en fracciones parciales.

Caso 1. Las raíces del denominador de F(s) son reales y distintas

Un ejemplo de una F(s) con raíces reales y distintas en el denominador es

2
F(s) = (s + l)(s + 2) (2.7)

Las raíces del denominador son distintas, puesto que cada factor se eleva sólo a una po-
tencia unitaria. Podemos escribir la expansión en fracciones parciales como una suma de
términos donde cada factor del denominador original forma el denominador de cada tér-
mino, y constantes, llamadas residuos, forman los numeradores. Por lo tanto,

2 K) K2
F(s) = (s + l)(s + 2) ---+--- (2.8)
(s+l) (s+2)

Para hallar K), primero multiplicamos la ecuación (2.8) por (s + 1), lo cual aísla a K).
Entonces,

2 (s+1)K2
(s + 2) = K) + (s + 2) (2.9)

La aproximación de s a - 1 elimina el último término y da K) = 2. Del mismo modo, K2 se

puede hallar si multiplicamos la ecuación (2.8) por (s + 2) Y luego aproximamos s a -2;
por lo tanto, K2 = -2.
Cada parte componente de la ecuación (2.8) es una F(s) en la tabla 2.1. En conse-
cuencia,j(t) es la suma de la transformada inversa de Laplace de cada término, o sea

J(t) = (2e-t - 2e-2t)u(t) (2.10)

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 43

En general, entonces, dada una F(s) cuyo denominador tiene raíces reales y distin-
tas, una expansión en fracciones parciales

F( ) = N(s) N(s)
s D(s) (s + p¡)(s + P2)'" (s + Pm)'" (s + Pn)
~
-,-----,--+ ~ + ... + ~ ~
+ ... + -;---'--:-
(s + p¡) (s + P2) (s + Pm) (s + Pn)
(~.ll )

se puede hacer si el grado de N(s) es menor que el grado de D(s). Para evaluar cada re-
siduo, K¡, multiplicamos la ecuación (2.11) por el denominador de la fracción parcial co-
rrespondiente. Así, si deseamos hallar Km' multiplicamos la ecuación (2.11) por (s + PIIl)
y obtenemos

_ (s + Pm)N(s)
(S + Pm)F( S ) - -----'----'--'----'--'------
(s + p¡)(s + P2)'" (s + Pm)'" (s + Pn)
K¡ K2
= (s + Pm) + (s + Pm) + ... + Km + ...
(s+p¡) (S+P2)
Kn
+ (s + Pm)( )
S + Pn
(2.12)

Si s se aproxima a -PI/l' todos los términos del segundo miembro de la ecuación (2.12)
se van a cero, excepto el término Km' dejando

(s-+-p;;JN(s) I = Km
(2.13)
(s + p¡)(s + P2)'" (s-+-p;;J'" (s + Pn) S~-Pm

El siguiente ejemplo demuestra el uso de la expansión en fracciones parciales para

resolver una ecuación diferencial. Veremos que la transformada de Laplace reduce el tra-
bajo de hallar la solución a simple álgebra.

Ejemplo 2.3

Solución de transformada de Laplace para una ecuación diferencial

Problema Dada la siguiente ecuación diferencial, despeje y(t) si todas las condiciones
iniciales son cero. Utilice la transformada de Laplace.

d2 d
dX + 12 Ir + 32y = 32u(t)· (2.14)

Solución Sustituya la correspondiente F(s) por cada término en la ecuación (2.14),

usando el renglón 2 de la tabla 2.1, los renglones 7 y 8 de la tabla 2.2, y las condiciones
iniciales de y(t) y dy(t)/dt, dada por y(O-) = O, Y Y (0-) = O, respectivamente. En conse-
cuencia, la transformada de Laplace de la ecuación (2.14) es

32
s2y(S) + 12sY(s) + 32Y(s) = - (2.15)
s
44 Sistemas de control para ingeniería

Al despejar la respuesta, Y(s), tenemos

32
Y(s) = 32 (2.16)
s(s2 +12s +32) s(s + 4)(s + 8)
Para despejar y(t), observamos que los términos de la ecuación (2.16) no son iguales a
los de la tabla 2.1. En consecuencia, formamos la expansión en fracciones parciales del
término del segundo miembro e igualamos cada uno de los términos resultantes con F(s)
en la tabla 2.1. Por lo tanto,

Y(s) = 32 KI 2 K K3
-+--+-- (2.17)
s(s + 4)(s + 8) s (s + 4) (s + 8)

donde, de la ecuación (2.13),

32 I (2.18a)
(s + 4)(s + 8) s---+O

32 I - -2 (2.18b)
s(s + 8) s---+-4

s(s+4)
32 Is---+-s (2.18c)

En consecuencia,

121
Y(s) = ----+-- (2.19)
s (s + 4) (s + 8)

Como cada una de las tres partes componentes de la ecuación (2.19) está represen-
tada como una F(s) en la tabla 2.1, y(t) es la suma de las transformadas inversas de La-
place de cada término. Por lo tanto,

y(t) = (1 - 2e-41 + e-SI)u(t) (2.20)

MATLAB Los estudiantes que están usando MATLAB deben ahora correr el ch2p1 hasta el ch2p8
del Apéndice B. Éste es su primer ejercicio MATLAB. Aprenderán a usar MATLAB para 1) re-
presentar polinomios; 2) hallar raíces de polinomios; 3) multiplicar polinomios, y 4) encon-
trar expansiones en fracciones parciales. Por último, el ejemplo 2.3 se resolverá usando el
MATLAB.

La u(t) de la ecuación (2.20) muestra que la respuesta es cero hasta que t = O.A me-
nos que se especifique otra cosa, todas las entradas al sistema en el texto no se inician,
sino hasta que t = O. Por lo tanto, las respuestas de salida también serán cero hasta que
t = O. Por comodidad, dejaremos la notación u(t) de aquí en adelante. De conformidad
con lo anterior, escribimos la respuesta de salida como

y(t) = 1 - 2e-41 + e-sI (2.21)

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 45

Caso 2. Las raíces del denominador de F(s) son reales y repetidas

Un ejemplo de una F(s) con raíces reales y repetidas en el denominador es

2
F(s) = (s + 1)(s + 2)2 (2.22)

Las raíces de (s + 2? en el denominador están repetidas, ya que el factor está elevado a

una potencia entera mayor que l. En este caso, la raíz del denominador en -2 es raíz
múltiple de multiplicidad 2.
Podemos escribir la expansión en fracciones parciales como una suma de términos,
donde cada factor del denominador forma el denominador de cada término. Además, la
raíz de cada múltiplo genera términos formados por factores denominadores de multipli-
cidad reducida. Por ejemplo, si

2 K¡ K2 K3
F(s) (s + 1)(s + 2)2 --+ +-- (2.23)
= (s+l) (s + 2)2 (s+2)

entonces K¡ = 2, que se puede hallar como lo describimos líneas antes. K2 se puede ais-
lar si multiplicamos la ecuación (2.23) por (s + 2)2, resultando

2 2 K¡
-- = (s + 2) -(--) + K2 + (s + 2)K3 (2.24)
s+1 s+1

Si s se aproxima a -2, K2 = -2. Para hallar K3, vemos que si derivamos la ecuación (2.24)
con respecto a s,

-2 = (s + 2)s K + K (2.25)
(s + 1)2 (s + 1)2 l 3

K3 se aísla y se puede hallar si hacemos que s se aproxime a -2. Por lo tanto, K3 = -2.
Cada parte componente de la ecuación (2.23) es una F(s) en la tabla 2.1; en conse-
cuencia,fit) es la suma de la transformada inversa de Laplace de cada término, o sea

J(t) = 2e-t - 2te-2t - 2e-2t (2.26)

Si la raíz del denominador es de multiplicidad mayor que 2, una derivación sucesiva ais-
laría cada residuo de la expansión de la raíz múltiple.
En general, entonces, dada una F(s) cuyo denominador tiene raíces reales y repeti-
das, se puede hacer una expansión en fracciones parciales

F( ) = N(s)
s D(s)
N(s)
(s +PIY(S +P2)'" (s +Pn)
KI
---+ K2 x,
+ ... +--...,..
(s +PIY (s +Ply-1 (s +PI)

+ Kr+¡ + ... + Kn (2.27)

(s + P2) (s + Pn)
46 Sistemas de control para ingeniería

si el grado de N(s) es menor que el grado de D(s) y las raíces repetidas son de multi-
plicidad r en -p ,. Para hallar K, hasta K, para las raíces de multiplicidad mayor que la
unidad, primero multiplicamos la ecuación (2.27) por (s + P,)' y obtenemos F,(s), que es

F,(s) = (s + p,YF(s)
+ p,YN(s)
(s
(s + p¡Y(s + P2) ... (s + Pn)
= K, + (s + p,)K2 + (s + p,)2K3 + ... + (s + p,y-'Kr

+ Kr+¡(s + p¡Y + ... + -"."-----"-~

Kn(s + p¡Y
(s + P2) (s + Pn) (2.28)

Inmediatamente, podemos despejar K, si hacemos que s se aproxime a -p,. Podemos

despejar K2 si derivamos la ecuación (2.28) con respecto a s y luego hacemos que s se
aproxime a -P ,. Una derivación subsiguiente nos permitirá hallar K3 hasta Kr' La expre-
sión general para K, hasta K; para las raíces múltiples es

1 = 1,2, ... , r; 01 (2.29)

Caso 3. Las raíces del denominador de F(s) son complejas o imaginarias

Un ejemplo de F(s) con raíces complejas en el denominador es

3
F(s) = (2.30)
s(s2 + 2s + 5)

Esta función se puede expandir en la siguiente forma:

3
(2.31)
S(S2 + 2s + 5)

En la forma acostumbrada se encuentra que K, es 3/5. K2 Y K3 se pueden hallar al mul-

tiplicar primero la ecuación (2.31) por el denominador común más bajo, s(s2 + 2s + 5),
Y desbaratando los quebrados. Después de la simplificación, con K¡ = 3/5, obtenemos

(2.32)

al balancear los coeficientes, (K2 + f) = O, Y (K3 + t) = O. Por lo tanto, K2 =- f Y K3 =

-t .Entonces,
3 3/5 3 s+2
F(s) = (2.33)
s(s2 + 2s + 5) s ."5 s2 + 2s + 5

Se puede demostrar que el último término es la suma de las transformadas de Lapla-

ce de un seno y coseno amortiguados exponencialmente. Al usar el renglón 7 de la tabla
2.1 y los renglones 2 y 4 de la tabla 2.2, obtenemos

CJ)[ -at ] A(s + a)

.L Ae cos wt = (s + a)2 + w2 (2.34)
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 47

Análogamente,

Bw
~[Be-al sen wt] = ...,-----:--_;:_ (2.35)
(s + a)2 + w2

Si se suman las ecuaciones (2.34) y (2.35), obtenemos

~[Ae-al cos wt + Be-al sen wt] = ~(s + ~~+ B~ (2.36)

s+a +w

Ahora convertimos el último término de la ecuación (2.33) a la forma sugerida por

la ecuación (2.36) al completar los cuadrados del denominador y al ajustar los términos
del numerador sin cambiar su valor. Por lo tanto,

F(s) = 3/5 _ ~ (s + 1) + (1/2)(2)

(2.37)
s 5 (s + 1)2 + 22

Al comparar la ecuación (2.37) con la tabla 2.1 y la ecuación (2.36) encontramos

(2.38)

Para visualizar la solución, es preferible una forma alterna de c(t) obtenida por iden-
tidades trigonométricas. Con el uso de las amplitudes de los términos de cos y sen, fac-
torizamos J12 + (112)2 del término en paréntesis y obtenemos

c(t) = 3 3
-5 - -5 JI2 + (1/2)2e-1 (1
J12 + (1/2)2
cos2t +
J12
1/2)
+ (1/2)2
sen2t

(2.39)

Sean 1/ J 12 + (1/2)2 = cos </> y (1/2)/ J 12 + (1/2)2 = sen </>,

c(t) = ~ - ~ J12 + O/2)2e-l(cos cf>cos2t + sencf>sen2t) (2.40)

o bien,
c(t) = 0.6-0.671e-1cos(2t- cf» (2.41 )

donde </> = arctan 0.5 = 26.57°. Así, c(t) es una constante más una senoide amortiguada
exponencialmente.
En general, entonces, dada una F(s) cuyo denominador tiene raíces complejas o pu-
ramente imaginarias, se puede hacer una expansión en fracciones parciales,

F(s) = N(s) = N(s)

D(s) (s + p¡)(s2 + as + bi->
K¡
+ (K2s + K3) + ...
..,---'---:-
(s + p¡) (s2 + as + b)
(2.42)

si el grado de N(s) es menor que el grado de D(s), Pl es real, y (s2 + as + b) tiene raíces
complejas o puramente imaginarias. Las raíces complejas o imaginarias se expanden con
48 Sistemas de control para ingeniería

términos (K2s + K3) en el numerador en lugar de solo simplemente Ki, como en el caso
de las raíces reales. Las K¡ de la ecuación (2.42) se hallan por medio de balanceo de los
coeficientes después de desbaratar los quebrados. Luego de completar los cuadrados en
(S2 + as + b) Y ajustar el numerador, (K2s + K3)!(S2 + as + b) se puede poner en la forma
que se muestra en el segundo miembro de la ecuación (2.36).
Por último, el caso de raíces puramente imaginarias aparece si a = O en la ecuación
(2.42). Los cálculos son los mismos.
Otro método que sigue a la técnica empleada para la expansión en fracciones par-
ciales de F(s), con raíces reales en el denominador, se puede usar para raíces complejas
e imaginarias. No obstante, los residuos de las raíces complejas e imaginarias son com-
plejas conjugadas ellas mismas. Por lo tanto, posteriormente de tomar la transformada
inversa de Laplace, los términos resultantes se pueden identificar como

eiIJ + e-jIJ
-~-- = cose (2.43)
2

eiIJ - e-jIJ
2j = sen e (2.44)

Por ejemplo, la F(s) previa también se puede expandir en fracciones parciales como
3 3
F(s) = -,-;;:--,,--~
S(s2 + 2s + 5) s(s + 1 + j2)(s + 1 - j2)
K2 K3
-KI + + -----''---,-
s s+I+j2 s+1-j2 (2.45)

Encontrando K2,

K2 = 3. I = -~(2 + jI) (2.46)

s(s + I - j2) s--I-j2 20

Del mismo modo, K3 se encuentra que es el complejo conjugado de K2, y KI se halla co-
mo se describió antes. En consecuencia,

F(s) = 3/5 _ ~ ( 2 + jI + 2 - jl ) (2.47)

s 20 s + 1 + j2 s + 1 - j2
de donde
f(t) = ~ - ~ [(2 + jI)e-(l+j2), + (2 - jI)e-<I-j2),]
5 20

_ -
- 3 _ -e
5
3
20
-I[ 4 (e
j21
2
j21
+ e- ) + 2 (e
j21
- e-j21)~
2j (2.48)

Con el uso de las ecuaciones (2.43) y (2.44) obtenemos

f(t) =
3 Se3_(
S- I cos2t 1
+ 2 sen2t ) = 0.6 - 0.67Ie-' cos(2t - 4» (2.49)

donde 1/> = arctan 0.5 = 26.57°.

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 49

emática simbólica Los estudiantes que trabajen los ejercicios en MATLAB, y deseen explorar las rutinas de
matemáticas simbólica (Symbolic Math Toolbox del MATLAB), deben correr ahora el
ch2spl y el ch2sp2 del Apéndice E. Aprenderán a construir objetos simbólicos y luego
hallar las transformadas de Laplace y transformadas inversas de Laplace de funciones en
la frecuencia y en el tiempo, respectivamente. Los ejemplos en el Caso 2 y Caso 3 de es-
ta sección se resolverán usando las rutinas de matemáticas simbólica Symbolic Math
Toolbox.

Ejercicio de evaluación de destreza 2.1

Problema: Encuentre la transformada de Laplace de f(t) = te:".

Respuesta: F(s) = l/es + 5)2.
La solución completa está en el CD-ROM adjunto.

Ejercicio de evaluación de destreza 2.2

Problema: Encuentre la transformada de Laplace inversa de F(s) = lO/[s(s + 2)(s + 3)2].

5 10 _ 40_
Respuesta: t(t) = "9 - 5e-2t + 3"te 3t + ge 3t.

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

2.3 La función de transferencia

En la sección previa, definimos la transformada de Laplace y su inversa. Presentamos la
idea de la expansión en fracciones parciales y aplicamos los conceptos a la solución de
ecuaciones diferenciales. Estamos listos ya para formular la representación del sistema
que se ilustra en la figura 2.1 al establecer una definición viable para una función que al-
gebraicamente relaciona la salida de un sistema con su entrada. Esta función permitirá
la separación de la entrada, el sistema y la salida en tres partes separadas y distintas, a
diferencia de la ecuación diferencial. La función también nos permitirá algebraicamen-
te combinar representaciones matemáticas de los subsistemas para obtener una represen-
tación total del sistema.
Empecemos por escribir una ecuación diferencial general de orden n, lineal e inva-
riante con el tiempo,
d"c(t) dn-1c(t)
al1- -- n + a -1 d n
l1 I + ... + aoc(t)
d t t
d'" r(t) dm-I r(t)
= bm- -- + bm-I d I + ... + bor(t)
d tm tm- (2.50)

donde c(t) es la salida, r(t) es la entrada, y a; s, b¡, s y la forma de la ecuación diferen-

cial representan al sistema. Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros,

als"C(s) + a -1 l1 S"-1 C(s) + ... + aoC(s) + términos de condición

inicial con c(t)
= bmsm R(s) + bm-I ~-I R(s) + ... + boR(s) + términos de condición (2.51)
inicial con r(t)
50 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.2
R(s) (bmsm + bm_lsm-1 + ... + bo) C(s)
Diagrama de bloques
de una función de
(ansn + an_ISn-1 + + ao)
oo.

transferencia.

La ecuación (2.51) es una expresión puramente algebraica. Si suponemos que todas las
condiciones iniciales son cero, la ecuación (2.51) se reduce a

(2.52)

Ahora formamos el cociente de la transformada de salida, C(s), dividido entre la trans-

formada de entrada, R(s):

m
C(s) = G(s) = (bms + bm_lsm-1 + oo.+ bo) (2.53)
R(s) (ansn + an_ISn-1 + ... + ao)

Nótese que la ecuación (2.53) separa la salida, C(s), la entrada, R(s), y el sistema (el co-
ciente entre polinomios en s en el segundo miembro). A este cociente, G(s), le llamamos
función de transferencia y la evaluamos con condiciones iniciales de cero.
La función de transferencia se puede representar como un diagrama de bloques, co-
mo se ilustra en la figura 2.2, con la entrada en la izquierda, la salida a la derecha, y la
función de transferencia del sistema dentro del bloque. Obsérvese que el denominador
de la función de transferencia es idéntico al polinomio característico de la ecuación di-
ferencial. Del mismo modo, podemos hallar la salida, C(s), usando

I C(s) = R(s)G(s) (2.54)

Apliquemos el concepto de una función de transferencia a un ejemplo y luego usemos

el resultado para hallar la respuesta del sistema.

Ejemplo 2.4

Función de transferencia para una ecuación diferencial

Problema Encuentre la función de transferencia representada por

dc(t)
----;¡¡- + 2c(t) = rCt) (2.55)

Solución Tomando la transformada de Laplace de ambos miembros, suponiendo con-

diciones iniciales de cero, tenemos

sC(s) + 2C(s) = R(s) (2.56)

La función de transferencia, G(s), es

= C(s) 1
G( ) (2.57)
s R(s) s+2

MATLAB Los estudiantes que están usando el MATLAB deben correr ahora del ch2p9 al ch2p11 del
Apéndice B. Aprenderán a usar el MATLAB para crear funciones de transferencia con numera-
dores y denominadores en polinomios o forma factorizada. También aprenderán a convertir los
polinomios y sus formas factorizadas.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 51

emátic:a simbólica Los estudiantes que trabajen los ejercicios de MATLAB, y deseen explorar las rutinas de mate-
mática simbólica (del Symbolic Math Toolbox del MATLAB), deben correr ahora el ch2sp3 del
Apéndice E. Aprenderán a usar las rutinas de matemática simbólica para sirnpliticarla entrada
de funciones de transferencia complicadas, así como mejorar su legibilidad. Aprenderán a in-
troducir una función de transferencia simbólica y convertirla en un objeto lineal e invariable en
el tiempo (LTI), como se presenta en el Apéndice B, chp2p9.

Ejemplo 2.5

Respuesta de un sistema a partir de la función de transferencia

Problema Utilice el resultado del ejemplo 2.4 para hallar la respuesta, e(t), a una en-
trada, r(t) = u(t), un escalón unitario, suponiendo condiciones iniciales cero.
Solución Para resolver el problema usamos la ecuación (2.54), donde G(s) = l/es + 2)
encontrado en el ejemplo 2.4. Como r(t) = u(t), R(s) = l/s, de la tabla 2.l. Como las con-
diciones iniciales son cero,
1
C(s) = R(s)G(s) = s(s + 2) (2.58)

Expandiendo por fracciones parciales, obtenemos

C(s) = 1/2 _ 1/2 (2.59)

s s+2
Por último, tomando la transformada inversa de Laplace de cada término resulta
1 1
e(t) = - - _e-2t (2.60)
2 2

Ejercicio de evaluación de destreza 2.3

Problema: Encuentre la función de transferencia, G(s) = C(s)/R(s), correspondiente a

~e ~e ~ ~r b
la ecuación diferencial dt3 + 3 dt2 + 7 dt + 5e = dt2 + 4 dt + 3r.

C(s) s2 + 4s + 3
Respuesta: G(s) = R( ) = 3 3 2 7 5'
s s + s + s+
La solución completa está en el CD-ROM anexo.

Ejercicio de evaluación de destreza 2.4

Problema: Encuentre la ecuación diferencial correspondiente a la función de transfe-

2s+1
rencia G(s) = 2 6 2'
s + s+
~e de dr
Respuesta: dt2 + 6 dt + 2e = 2 dt + r.

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

52 Sistemas de control para ingeniería

Ejercicio de evaluación de destreza 2.5

Problema: Encuentre la respuesta rampa para un sistema cuya función de transferen-

s
cia es G(s) = (s + 4)(s + 8)'

1 1 -41 J -81
Respuesta: c(t) = 32 - 16e + 32e .

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

En general, un sistema físico que puede ser representado por una ecuación diferencial li-
neal e invariante con el tiempo se puede modelar como una función de transferencia. El
resto de este capítulo estará dedicado al trabajo de modelar subsistemas individuales.
Aprenderemos a representar redes eléctricas, sistemas mecánicos traslacionales, sistemas
mecánicos rotacionales y sistemas electromecánicos como funciones de transferencia.
Según sea necesario, el lector puede consultar la bibliografía que está al final de este
capítulo para analizar otros tipos de sistemas; por ejemplo, sistemas neumáticos, hidráu-
licos y de transferencia de calor (Cannon, 1967).

2.4 Funciones de transferencia de una red eléctrica

En esta sección aplicamos formalmente la función de transferencia al modelado matemá-
tico de circuitos eléctricos, que incluye redes pasivas y circuitos con amplificadores ope-
racionales. Las secciones subsiguientes abarcan sistemas mecánicos y electromecánicos.
Los circuitos equivalentes para las redes eléctricas con las que trabajamos primero
están formados por tres componentes lineales pasivos: resistores, capacitores e induc-
tores.? La tabla 2.3 es un resumen de los componentes y las relaciones entre voltaje y
corriente y entre voltaje y carga bajo condiciones iniciales de cero.
A continuación combinamos los componentes eléctricos en circuitos, determinamos la
entrada y salida, y hallamos la función de transferencia. Nuestros principios guía son las
leyes de Kirchhoff. Sumamos los voltajes alrededor de las mallas o sumamos corrientes

Tabla2.3 Relaciones de voltaje-corriente, voltaje-carga e impedancia para capacitores, resisto res e inductores

Voltaje- Corriente- Voltaje- Impedancia Admitancia

Componente corriente voltaje carga Z(s) = Y(s) =
V(s)/(s) l(s)IV(s)

--jE- v(t) = e11'o i(T)dT '(üt ) -_ Cdv(t)

--
dt
I
v(t) = cq(t)
1
Cs
Cs
Capacitor

-vvv-
Resistor
v(t) = Ri(t) i(t) = ~V(t) v(t) = Rdq(t)
dt
R
1
-=G
R

~
Inductor
vt( ) _- L --
di(t)
dt
i(t) = 11'
L o v(T)dT
v(t) = L cPq(t)
dt2
Ls
I
Ls

Nota: El siguiente conjunto de símbolos y unidades se utiliza en todo este libro: v(t) = V (volts), i(t) = A (ampere), q(t) =
Q (coulombs), C = F (farads), R = U (ohms), G = U (rnhos), L = H (henrys).

2Pasivo significa que no existe una fuente interna de energía.

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 53

en nodos, dependiendo de cuál técnica sea menos difícil de manipular con álgebra, y lue-
go igualamos el resultado a cero. A partir de estas relaciones, escribimos las ecuaciones
diferenciales para el circuito. Entonces tomamos las transformadas de Laplace de las
ecuaciones diferenciales y finalmente despejamos la función de transferencia.

Circuitos sencillos por medio de análisis de mallas

Las funciones de transferencia se pueden obtener si se usa la ley de voltajes de Kir-
chhoff y se suman voltajes alrededor de las mallas.' Este método se denomina de análi-
sis de mallas y se demuestra en el siguiente ejemplo:

Ejemplo 2.6
Función de transferencia; una sola malla por medio de la ecuación
diferencial
Problema Encuentre la función de transferencia que relacione el voltaje del capacitor,
Ve(s), con el voltaje de entrada, Ves), de la figura 2.3.

Figura 2.3 L R
Red RLe.

~c

Solución En cualquier problema, el diseñador debe primero determinar cuál debe ser
la entrada y la salida. En esta red se han seleccionado diversas variables como la salida;
por ejemplo, el voltaje del inductor, el voltaje del capacitor, el voltaje del resistor, o la
corriente. El enunciado del problema, sin embargo, es claro en este caso: debemos tra-
tar el voltaje del capacitor como la salida y el voltaje aplicado como la entrada.
Si sumamos los voltajes alrededor de la malla, suponiendo condiciones iniciales de
cero; resulta la ecuación integral diferencial para esta red como

L d~~) + Ri(t) + ~ f: i( r) dr = v(t) (2.61)

El cambio de variables de corriente a carga, usando i(t) = dq(t)/dt, da por resultado

L dlq(t) + Rdq(t) + !q(t) = v(t) (2.62)

dt2 dt C
De la relación entre voltaje y carga para un capacitor en la tabla 2.3, tenemos,

q(t) = Cve(t) (2.63)

Al sustituir la ecuación (2.63) en la ecuación (2.62) tendremos

d2ve (t)
LC --- + RC --
dv¿ (t)
+ Ve ( t ) _ ()
- v t (2.64)
dt2 dt

3Una trayectoria cerrada particular que se asemeja a los espacios de un cedazo o cerca se llama malla.
54 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.4
1
Diagrama de bloques Ves) LC Vc(s)
de una red eléctrica
RLC en serie.
s2 + .J3. s + _1_
L LC

Si se toma la transformada de Laplace suponiendo condiciones iniciales de cero, reaco-

modando términos y simplificando, resulta

(LCs2 + RCs + l)Vc(s) = Ves) (2.65)

Al despejar la función de transferencia, Vc(s)/V(s), obtenemos

Vc(s) l/LC
(2.66)
Ves) R 1
s2 +-s +-
L LC

como se ilustra en la figura 2.4.

Perfeccionemos ahora una técnica para simplificar la solución para futuros proble-
mas. Primero, tomemos la transformada de Laplace de las ecuaciones de la columna de
voltaje-corriente de la tabla 2.3 suponiendo condiciones iniciales de cero.
Para el capacitor,

1
Ves) = Cs I(s) (2.67)

Para el resistor,

I Ves) = RI(s) I (2.68)

Para el inductor,

I Ves) = LsI(s) I (2.69)

Ahora, definamos la siguiente función de transferencia:

Ves) = z(s) (2.70)

I(s)

Nótese que esta función es semejante a la definición de resistencia, es decir, el co-

ciente entre voltaje y corriente. Pero, a diferencia de la resistencia, esta función es apli-
cable a capacitores e inductores y lleva información sobre el comportamiento dinámico
del componente, puesto que representa una ecuación diferencial equivalente. Esta fun-
ción de transferencia en particular se llama impedancia. La impedancia para cada uno de
los elementos eléctricos se ilustra en la tabla 2.3.
Demostremos ahora la forma en que el concepto de impedancia simplifica la solu-
ción para la función de transferencia. La transformada de Laplace de la ecuación (2.61),
suponiendo condiciones iniciales cero, es

(Ls +R + ~s) I(s) = Ves) (2.71)

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 55

Figura 2.5 Ls R

=r fV¿'l
Red representada
con transformada de
Laplace.

Cs -
les)
'-----_.

Nótese que la ecuación (2.71), que está en la forma

[Suma de impedancias] les) = [Suma de voltajes aplicados] (2.72)

sugiere el circuito en serie que se ilustra en la figura 2.5. También obsérvese que el cir-
cuito de la figura 2.5 podría haberse obtenido de inmediato a partir del circuito de la fi-
gura 2.3 con sólo sustituir cada elemento con su impedancia. A este circuito alterado se
le llama circuito transformado. Por último, nótese que el circuito transformado lleva in-
mediatamente a la ecuación (2.71) si sumamos impedancias en serie en la misma for-
ma que sumamos resistores en serie. Entonces, en lugar de escribir primero la ecuación
diferencial y luego tomar la transformada de Laplace, podemos dibujar el circuito trans-
formado y obtener la transformada de Laplace de la ecuación diferencial con sólo apli-
car la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito transformado. Resumimos estos pasos
como sigue:

1. Volvemos a trazar la red original, mostrando todas las variables de tiempo; por ejem-
plo, v(t), ¡(t) y vc(t), como transformadas de Laplace Ves), les) y Vc(s), respectiva-
mente.
2. Sustituimos los valores componentes con sus valores de impedancia. Esta sustitución
es semejante al caso de circuitos de cd, donde representamos resistores con sus valo-
res de resistencia.

A continuación volvemos a hacer el ejemplo 2.6, usando ahora los métodos de trans-
formada que acabamos de describir, y nos saltamos la ecuación diferencial.

Ejemplo 2.7

Función de transferencia; una sola malla por medio de métodos

de las transformadas
Problema Repita el ejemplo 2.6, usando los métodos de análisis de mallas y de trans-
formada, sin escribir una ecuación diferencial.
Solución Tomando la figura 2.5 y escribiendo una ecuación de malla con el uso de
las impedancias como si fueran valores de resistores en un circuito puramente resistivo,
obtenemos

(LS+R+ ~s)I(S) = Ves) (2.73)

Despejando l(s)/V(s),

les)
(2.74)
Ves) 1
Ls +R + Cs
56 Sistemas de control para ingeniería

Pero, el voltaje entre terminales del capacitor, Vc(s), es el producto de la corriente y la

impedancia del capacitor. Entonces,

1
Vds) = les) es (2.75)

El despejar les) de la ecuación (2.75), sustituir les) en la ecuación (2.74) y simplificar,

lleva al mismo resultado de la ecuación (2.66).

Circuitos sencillos por medio de análisis de nodos

Las funciones de transferencia también se pueden obtener mediante la ley de corrientes
de Kirchhoff y sumando las corrientes que fluyen de los nodos. Este método se conoce
como análisis de nadas. A continuación demostramos este principio al volver a trabajar
el ejemplo 2.6, usando la ley de corrientes de Kirchhoff y los métodos de transformadas
que acabamos de describir para no escribir la ecuación diferencial.

Ejemplo 2.8

Función de transferencia y nodo individual mediante métodos

de transformadas
Problema Repita el ejemplo 2.6, usando el análisis de nodos y sin escribir una ecua-
ción diferencial.
Solución La función de transferencia se puede obtener si se suman las corrientes que
fluyen del nodo cuyo voltaje sea Vc(s) en la figura 2.5. Suponemos que las corrientes
que salen del nodo son positivas y las que entran al nodo, negativas. Las corrientes con-
sisten de la corriente que pasa por el capacitor y la corriente que pasa por el resistor y el
inductor en serie. De la ecuación (2.70), cada les) = V(s)/Z(s). Por lo tanto,

Vc(s) + vc(s) - Ves) = O

(2.76)
l/es R + Ls

donde Vc(s)/( l/Cs) es la corriente que sale del nodo a través del capacitor y [Vc(s) -
V(s)]/(R + Ls) es la corriente que sale del nodo a través del resistor e inductor que están
en serie. De la ecuación (2.76) despejamos la función de transferencia, Vc(s)/V(s), y lle-
gamos al mismo resultado que en la ecuación (2.66).

Circuitos sencillos por medio de división de voltaje

El ejemplo 2.6 se puede resolver directamente, usando división de voltajes en la red
transformada. A continuación demostramos esta técnica.

Ejemplo 2.9

Función de transferencia y lazo individual por medio de división

de voltaje
Problema Repita el ejemplo 2.6, usando división de voltaje y el circuito transformado.
Solución El voltaje entre terminales del capacitor es una parte del voltaje de entrada;
por ejemplo, la impedancia del capacitor dividida entre la suma de las impedancias.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 57

Entonces,
l/es
Vds) = ( I )V(S)
Ls+R+ - (2.77)
es
Despejar la función de transferencia, Vc(s)/V(s), lleva al mismo resultado que la ecua-
ción (2.66).
Repase los ejemplos del 2.6 al 2.9. ¿Cuál método considera que es más fácil para
este circuito?

El ejemplo previo comprende una red eléctrica sencilla, de una sola malla. Innu~e-
rabIes redes eléctricas están formadas por mallas y nodos múltiples, y para estos circuitos
debemos escribir y resolver ecuaciones diferenciales simultáneas para hallar la fu ión de
transferencia, o despejar la salida.

Circuitos complejos por medio de análisis de mallas

Para resolver con análisis de mallas las redes eléctricas complejas, es decir, las forma-
das por múltiples mallas y nodos, efectuamos los siguientes pasos:

1. Sustituimos los valores de los elementos pasivos con sus impedancias.

2. Sustituimos todas las fuentes y variables del tiempo con su transformada de Laplace.
3. Suponemos una corriente de transformada y una dirección de corriente en cada malla.
4. Escribimos la ley de voltajes de Kirchhoff alrededor de cada malla.
5. De las ecuaciones simultáneas despejamos la salida.
6. Formamos la función de transferencia.

Tomemos un ejemplo.

Ejemplo 2.10

Función de transferencia y lazos múltiples

Problema Dada la red de la figura 2.6(a), encuentre la función de transferencia,
12(s)/V(s).

Solución El primer paso en la solución es convertir la red en transformadas de La-

place para impedancias y variables de circuito, suponiendo condiciones iniciales cero. El
resultado se ilustra en la figura 2.6(b). El circuito con el que estamos trabajando requie-
re dos ecuaciones simultáneas para despejar la función de transferencia. Estas ecuacio-
nes se pueden hallar si se suman los voltajes alrededor de cada malla a través de la cual
circulan las corrientes supuestas, l¡(s) e lis). Alrededor de la malla 1, donde circula
I¡(s),

R¡ll(S) + LsI¡(s) - LsI2(s) = V(s) (2.78)

Alrededor de la malla 2, donde circula lis),

l
Lsh(s) + R2h(s) + es 12(s) - Lsl, (s) = o (2.79)
58 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.6
al Red eléctrica de
dos mallas;
bl red eléctrica
+
transformada de L ~C vc(t)
dos mallas;
el diagrama de i2(S)~
bloques.
a)

Ls :J_l
h(s)
Cs

b)

Ves)
(R¡ + R2)LCS2 + (R¡R2C + L)s + R¡
12(s) _
..
e)

Combinando los términos, las ecuaciones (2.78) y (2.79) se convierten en ecuaciones si-
multáneas en /¡(s) e /2(S):

(R¡ + Ls)/¡(s) - LsMs) = Ves) (2.80a)

- LS/1 (s) + (LS + R2 + ~s )h(S) = O (2.80b)

Podemos usar la regla de Cramer (o cualquier otro método para resolver ecuaciones
simultáneas) para despejar /2(S)4 de las ecuaciones (2.80). Por lo tanto,

!(R1 + Ls) V S)!

h(s) =
-Ls 6 LsV(s)
(2.81)
~ ~

donde
(R¡ + Ls) -Ls
~=
-Ls (LS + R2 + ~s)

4Para la regla de Cramer, vea el Apéndice G (Sección G.4) en el CD-ROM anexo.

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 59

Formando la función de transferencia, G(s), tendremos

(2.82)

como se muestra en la figura 2.6(c).

Hemos obtenido un modelo satisfactorio de una red física como función de transfe-
rencia: la red de la figura 2.6(a) está ahora modelada como la función de transferencia
de la figura 2.6(c). Antes de dejar este ejemplo, observemos un patrón que está ilustra-
do primero por la ecuación (2.72). La forma que toman las ecuaciones (2.80) es

Suma de
impedancias
1 1
Suma de
impedancias
1 1 (s) = Suma de voltajes 1 (2.83a)
alrededor de la I(S) - aplicados alrededor
comunes a 2

r malla 1 r las dos mallas r de la malla 1

_
Suma de
impedancias
1 II(s) + r
Suma de
impedancias
12(s) =
Suma de voltajes
aplicados alrededor
1 (2.83b)
comunes a alrededor de
r las dos mallas la malla 2 1 r de la malla 2

Reconocer la forma nos ayuda a escribir rápidamente estas ecuaciones; por ejemplo, las
ecuaciones mecánicas de movimiento (que se estudian en las secciones 2.5 y 2.6) tienen
la misma forma.

. simbólica Los estudiantes que estén trabajando ejercicios con el MATLAB, y deseen explorar la capaci-
dad agregada de las rutinas de matemática simbólica del MATLAB, deben correr ahora el
ch2sp4 del Apéndice E, donde está resuelto el ejemplo 2.10. Aprenderán a usar las rutinas de
matemática simbólica para resolver ecuaciones simultáneas, usando la regla de Cramer. Espe-
cíficamente, las rutinas de matemática simbólica se usarán para despejar la función de trans-
ferencia de la ecuación (2.82), utilizando las ecuaciones (2.80).

Circuitos complejos por medio de análisis de nadas

Con frecuencia, la forma más fácil de hallar la función de transferencia es usar el análisis
de nodo s en lugar del análisis de mallas. El número de ecuaciones diferenciales simultá-
neas que deben escribirse es igual al número de nodos cuyo voltaje sea desconocido.
En el ejemplo previo, escribimos ecuaciones simultáneas de mallas usando la ley de
voltajes de Kirchhoff. Para nodos múltiples, utilizamos la ley de corrientes de Kirchhoff
y sumamos las corrientes que salgan de cada nodo. De nueva cuenta, como convención,
se supone que las corrientes que salen del nodo son positivas y las que entran al nodo,
negativas.
Antes de avanzar a un ejemplo, definamos primeramente la admitancia, Y(s), como
el recíproco de impedancia, o sea
1 I(s)
Y(s) = - (2.84)
Z(s) V(s)

Al escribir ecuaciones de nodos, puede ser más cómodo representar elementos del cir-
cuito por la admitancia que tengan. Las admitancias para los componentes eléctricos bá-
sicos se ilustran en la tabla 2.3. Veamos un ejemplo.
60 Sistemas de control para ingeniería

Ejemplo 2.11

Función de transferencia y nodos múltiples

Problema Encuentre la función de transferencia, Vc(s)/V(s), para el circuito de la fi-
gura 2.6(b). Utilice análisis de nodos.
Solución Para este problema, sumamos corrientes en los nodos en lugar de sumar vol-
tajes alrededor de las mallas. De la figura 2.6(b), la suma de corrientes que salen de los
nodos marcados VL(s) y Vc(s) son, respectivamente,

VL(s) - Ves) + VL(s) + VL(S) - Vds) = O (2.85a)

R, Ls R2
Vds) - VL(s) O
es V e ()s + R = (2.85b)
2

Reacomodando y expresando las resistencias como conductancias," GI

1/R2, obtenemos

(GI + G2 + ~)VL(S) - G2Vds) = V(s)GI (2.86a)

-G2 VL(s) + (G2 + Cs)Vds) = O (2.86b)

Al despejar la función de transferencia, Vc(s)/V(s), resulta

G,G2
Vds) =r: (2.87)
Ves)

como se ve en la figura 2.7.

Figura 2.7
Diagrama de
bloques de la red
de la figura 2.6.
Ves)
- Vc(s)
-
Otra forma de escribir ecuaciones de nodos es sustituir fuentes de voltaje por fuen-
tes de corriente. Una fuente de voltaje presenta un voltaje constante a cualquier carga; a
la inversa, una fuente de corriente entrega una corriente constante a cualquier carga. Prác-
ticamente, una fuente de corriente se puede construir a partir de una fuente de voltaje si
se coloca una resistencia de valor elevado en serie con la fuente de voltaje. Así, las varia-
ciones en la caiga no cambian de modo apreciable la corriente, porque la corriente está
determinada de manera aproximada por el resistor de valor elevado en serie y la fuen-
te de voltaje. Teóricamente, nos apoyamos en el teorema de Norton, el cual expresa que

SEn general, la admitancia es compleja. La parte real se llama conductancia y la imaginaria, sus-
ceptancia. Pero, cuando tomamos el recíproco de la resistencia para obtener la admitancia, resul-
ta una cantidad extrictamente real. El recíproco de la resistencia se llama conductancia.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 61

una fuente de voltaje, Ves), en serie con una impedancia, Z,(s), puede sustituirse con una
fuente de corriente, les) = V(s)/Z,(s), en paralelo con Z,(s).
Para manejar redes eléctricas de nodos múltiples, podemos efectuar los siguientes
pasos:

1. Sustituir los valores de los elementos pasivos con sus admitancias.

2. Sustituir todas las fuentes y variables en el tiempo con su transformada de Laplace.
3. Sustituir las fuentes de voltaje transformadas con fuentes de corriente transformadas.
4. Escribir la ley de corrientes de Kirchhoff en cada nodo.
S. Despejar la salida de las ecuaciones simultáneas.
6. Formar la función de transferencia.

Veamos un ejemplo.

Ejemplo 2.12

Función de transferencia y nodos múltiples con fuentes de corriente

Problema Para la red de la figura 2.6, encuentre la función de transferencia, Vc(s)/V(s),
usando análisis de nodos y circuito transformado con fuentes de corriente.
Solución Convierta todas las impedancias en admitancias y todas las fuentes de vol-
taje en serie con una impedancia a fuentes de corriente en paralelo con una admitancia,
usando el teorema de Norton.
Figura 2.8
Red transformada
lista para análisis
de nodos.

Si volvemos a trazar la figura 2.6(b) para reflejar los cambios, obtenemos la figura
2.8, donde el = lIRI, e2 = 1/R2, Y los voltajes de nodo, es decir, los voltajes entre los
terminales del inductor y el capacitor han sido identificados como VL(s) y Vc(s), respec-
tivamente. Usando la relación general, les) = Y(s) Ves), y sumando corrientes en el nodo
VL(s),

V(s)el (2.88)

Sumando corrientes en el nodo Ve (s) resulta

(2.89)

Al combinar los términos, las ecuaciones (2.88) y (2.89) se convierten en simultáneas en

Ve (s) y VL(s), que son idénticas a las ecuaciones (2.86) y llevan a la misma solución que
la ecuación (2.87).
62 Sistemas de control para ingeniería

Una ventaja de trazar este circuito radica en la forma de las ecuaciones (2.86) y su
relación directa con la figura 2.8, es decir,

uma d e a dmit . ]
rru ancias [suma de admitancias] Suma de corrientes]
[s
t d 1 d 1
VL(S) - comunes a los dos Vc(s) = [ aplicadas al nodo 1
conec a as a no o
nadas
(2.90a)

Suma de admitanCias] [suma de admitancias] Suma de cOrrientes]

_. comunes a los dos
VW+
L conectadas al nodo 2
VW=
e [ aplicadas al nodo 2
[
nadas
(2.90b)

Técnica de resolución de problemas

En todos los ejemplos previos hemos visto un modelo repetitivo en las ecuaciones que
podemos emplear en nuestro provecho. Si reconocemos este modelo, no necesitamos es-
cribir las ecuaciones componente por componente; podemos sumar impedancias alrede-
dor de una malla en el caso de ecuaciones de malla o sumar admitancias en un nodo en
el caso de ecuaciones de nadas. Veamos ahora una red eléctrica de tres lazos y escriba-
mos las ecuaciones de malla por inspección para demostrar el proceso.

Ejemplo 2.13

Ecuaciones de malla por inspección

Problema Escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de malla para la red que se ilustra
en la figura 2.9.
Figura 2.9 1
s
Red eléctrica de tres
mallas.

Ves) ~ 3s

Solución Hemos señalado, en cada uno de los problemas previos, que las ecuaciones
de malla y ecuaciones de nadas tienen una forma que se puede predecir. Utilizamos ese
conocimiento para resolver este problema de tres mallas. La ecuación para la malla 1
tendrá la siguiente forma:
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 63

Suma de
impedancias
j Suma de
impedancias
alrededor de la 1) (s) - comunes a las
r malla 1 mallas 1 y 2

Suma de
impedancias Suma de voltajes ]
comunes a las 13(S) = aplicados alrededor (2.91)
mallas 1 y 3
f de la malla 1

Del mismo modo, las mallas 2 y 3, respectivamente, son

Suma de
impedancias
r Suma de
impedancias
1
comunes a las 11(s) + alrededor de la 12(s)
mallas 1 y 2 malla 2

Suma de
impedancias _
Suma de
voltajes aplicados
j
comunes a las 13(s) - alrededor de la (2.92)
mallas 2 y 3 r malla 2

y también

Suma de Suma de
_ impedancias impedancias
comunes a las comunes a las
mallas 1 y 3 mallas 2 y 3

+
Suma de
impedancias 13(S) =
Suma de
voltajes aplicados
1 (2.93)
alrededor de la alrededor de la
r malla 3 1 r malla 3

Al sustituir los valores de la figura 2.9 en las ecuaciones (2.91) a la (2.93) resulta

+(2s + 2)11 (s) - (2s + l)lz(s) - 13(S) = Ves) (2.94a)

-(2s + 1)1) (s) + (9s + l)lz(s) - 4s13(s) = O (2.94b)

- 11 (s) - 4s12(s) + (4S + 1 + ~)13(S) = O (2.94c)

de las que es posible despejar simultáneamente cualquier función de transferencia desea-

da, por ejemplo Ils)/V(s).
64 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.10 +V
al Amplificador
+v¡(t) v¡(t)
operacional; vo(t) vo(t)
bl diagrama A A
+V2(t)
esquemático de + +
un amplificador
operacional inversor; -V
el amplificador
operacional inversor ~
configurado para
realización de
a) b)
función de q(s)
transferencia. Por lo
general, la ganancia
del amplificador, A,
se omite. Vo(s)
la(s)
I¡ (s)
+

e)

Los circuitos eléctricos pasivos fueron el tema de estudio hasta este punto. A continua-
ción veremos una clase de circuitos activos que se pueden usar para implementar funciones
de transferencia. Éstos son circuitos construidos alrededor de un amplificador operacional.

Amplificadores operacionales
Un amplificador operacional, que se representa en la figura 2.10(a), es un amplificador
electrónico empleado como elemento básico de construcción para poner en práctica fun-
ciones de transferencia. Tiene las siguientes características:

1. Entrada diferencial, vir) - v¡(t)

2. Alta impedancia de entrada, Z¡ = 00 (ideal)
3. Baja impedancia de salida, Zo = O (ideal)
4. Alta ganancia constante de amplificación, A = 00 (ideal)
La salida, vo(t), está dada por

(2.95)

Amplificador operacional inversor

Si v?(t) se pone a tierra, el amplificador recibe el nombre de amplificador operacional
inversor, como se ilustra en la figura 2.1O(b). Para el amplificador operacional inversor,
tenemos

(2.96)

Si dos impedancias se conectan al amplificador operacional inversor como se ve en la

figura 2.1 O(c), podemos deducir un importante resultado si el amplificador tiene las
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 65

características mencionadas al principio de esta subsección. Si la impedancia de entrada

al amplificador es alta, entonces, por la ley de corrientes de Kirchhoff, l/s) = O e I,(s) =
-lis). Del mismo modo, como la ganancia A es alta, v,(t) O. Entonces, l¡Cs) =
=;

V¡(s)/Z, (s), y -lis) = -VaCs)/Zls). Igualando las dos corrientes, Vo(s)lZis) = -V¡(s)/Z,(s),
o la función de transferencia del amplificador operacional inversor configurado como se
ve en la figura 2.1 O(c) es

(2.97)

Ejemplo 2.14

Función de transferencia y circuito amplificador operacional inversor

Problema Encuentre la función de transferencia, Vo(s)/V¡(s), para el circuito dado en
la figura 2.11 .

Figura 2.11 R2 = C2 =
Circuito amplificador 220kQ O.l.uF
operacional inversor
para el ejemplo 2.14.

v¡(t)

+
R,=
360kQ

Solución La función de transferencia del circuito amplificador operacional está dada

por la ecuación (2.97). Como las admitancias de los componentes en paralelo se suman,
Z,(s) es el recíproco de la suma de las admitancias, o sea

360 X 103
6
l 2.016s + l (2.98)
5.6 X 1O- s + 360 X 103

Para Z2(s), las impedancias se suman, o sea

(2.99)

Al sustituir las ecuaciones (2.98) y (2.99) en la ecuación (2.97) y simplificando, obte-

nemos

_1.232s2 + 45.95s + 22.55 (2.100)

s

El circuito resultante se denomina controlador PID (proporcional integral derivado),

y se puede usar para mejorar la operación de un sistema de control. En el capítulo 9 ex-
ploramos esta posibilidad.
66 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.12 ~(s)

Circuito amplificador
operacional no
inversor general.
V¡(s)
---1'-----1+

Amplificador operacional no inversor

Otro circuito que se puede analizar por su función de transferencia es el circuito ampli-
ficador operacional no inversor, que se muestra en la figura 2.12. A continuación dedu-
cimos la función de transferencia. Vemos que

Vo(s) = A(V¡(s) - V¡ (s) (2.101)

Pero, al usar la división de voltaje,

V¡ (s) = Z¡ (s) Vo(s) (2.102)

Z¡ (s) + Z2(S)
Al sustituir la ecuación (2.102) en la (2.101), reacomodando y simplificando, obtenemos
Vo(s) A
V¡(s) = 1 + AZ¡ (s)/ (Z¡ (s) + Z2(S» (2.103)

Para A de valor elevado, descartamos la unidad del denominador, y la ecuación (2.103)

se convierte en
Vo(s) Z¡ (s) + Z2(S)
(2.104)
V¡(s) Z¡(s)

Veamos a continuación un ejemplo.

Ejemplo 2.15

Función de transferencia y circuito amplificador operacional no inversor

Problema Encuentre la función de transferencia Vo(s)/V¡(s), para el circuito dado en la
figura 2.13.
Solución Encontramos cada una de las funciones de impedancia, Z¡(s) y Zis), y lue-
go las sustituimos en la ecuación (2.104). Entonces,

(2.105)

(2.106)
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 67

Figura 2.13
Circuito amplificador
operacional no
inversor para el
ejemplo 2.15.

v,(t)
v¡(t)
--=-"--'--1'----i+

Al sustituir las ecuaciones (2.1 05) Y (2.106) en la ecuación (2.104), resulta

C1CIR~R,S2 + (C2R2 + C1R2 + C1R,)o5 + 1 (2.107)

C2C,R2R1052 + (C2R2 + C,R,)o5 + 1

Ejercicio de evaluación de destreza 2.6

Problema: Encuentre la función de transferencia, G(s) = VL(s)/V(s), para el circuito

dado en la figura 2.14. Resuelva el problema en dos formas: análisis de mallas y análi-
sis de nodos. Demuestre que los dos métodos dan el mismo resultado.

Figura 2.14
Circuito eléctrico
para el ejercicio 2.6 IH
de evaluación de In In
destreza.

+
v(t) + VL(t)

Respuesta: VL(s)/V(05) = (S2 + 2s + 1)/(s2 + 5s + 2).

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

Ejercicio de evaluación de destreza 2.7

Problema: Si Z,(s) es la impedancia de un condensador de 10 JiF Y Z2(s) es la impe-

dancia de un resistor de 100 kQ, encuentre la función de transferencia, G(s) = Vo(s)/V¡(s),
si estos componentes se utilizan con a) un amplificador operacional inversor y b) un
amplificador no inversor como se ilustra en las figuras 2.1O(c) y (2.12), respectivamente.
68 Sistemas de control para ingeniería

Respuestas: G(s) = -s para un amplificador operacional inversor; G(s) = s + 1 para un

amplificador operacional no inversor.
La solución completa está en el CD-ROM anexo.

En esta sección, encontramos funciones de transferencia para redes eléctricas de

mallas y modos múltiples, así como circuitos amplificadores operacionales. Creamos
ecuaciones de mallas y de nodos, observamos su forma y las escribimos por inspección.
En la siguiente sección, iniciamos nuestro trabajo con sistemas mecánicos. Veremos que
muchos de los conceptos aplicados a redes eléctricas también se pueden aplicar a siste-
mas mecánicos por medio de analogías, desde conceptos básicos hasta escribir las ecua-
ciones descriptivas por inspección. Esta revelación dará al estudiante la confianza para
avanzar más allá de este texto y estudiar sistemas que no se tratan aquí; por ejemplo, sis-
temas hidráulicos o neumáticos.

2.5 Funciones de transferencia de un sistema mecánico

traslacional
Hemos demostrado que es posible hacer un modelo de redes eléctricas por medio de una
función de transferencia, G(s), que algebraicamente relaciona la transformada de Lapla-
ce de la salida con la transformada de Laplace de la entrada. A continuación haremos lo
mismo para sistemas mecánicos. En esta sección nos concentramos en sistemas mecáni-
cos traslacionales y, en la siguiente, extendemos los conceptos a sistemas mecánicos ro-
tacionales. Nótese que el producto final, que se ilustra en la figura 2.2, no se puede
distinguir matemáticamente de una red eléctrica. En consecuencia, una red eléctrica se
puede acoplar a un sistema mecánico al formar en cascada sus funciones de transferen-
cia, siempre que un sistema no esté cargado por el otro."
Los sistemas mecánicos son redes eléctricas en paralelo a tal punto que hay analo-
gías entre componentes eléctricos y mecánicos y variables. Los sistemas mecánicos, al
igual que las redes eléctricas, tienen tres componentes lineales pasivos. Dos de ellos, el
resorte y la masa, son elementos que almacenan energía; uno de ellos, el amortiguamien-
to viscoso, disipa energía. Los dos elementos que almacenan energía son análogos a los
dos elementos eléctricos que almacenan energía: el inductor y el capacitor. El disipador
de energía es análogo a la resistencia eléctrica. Echemos una mirada a estos elementos
mecánicos, que se muestran en la tabla 2.4. En ésta, K,J...y M se llaman constante de re-
sorte, coeficiente de fricción viscosa y masa, respectivamente.
A continuación creamos analogías entre sistemas eléctricos y mecánicos al compa-
rar las tablas 2.3 y 2.4. Al comparar la columna de fuerza-velocidad de la tabla 2.4 con
la columna de voltaje-corriente de la tabla 2.3, vemos que la fuerza mecánica es análo-
ga al voltaje eléctrico y que la velocidad mecánica es análoga a la corriente eléctrica. La
comparación de la columna de fuerza-desplazamiento de la tabla 2.4 con la columna de
voltaje-carga de la tabla 2.3 lleva a la analogía entre el desplazamiento mecánico y la
carga eléctrica. También vemos que el resorte es análogo al capacitor; el amortiguador
viscoso es análogo al resistor, y la masa es análoga al inductor. En consecuencia, sumar
fuerzas escritas en términos de velocidad es análogo a sumar voltajes escritos en términos
de corriente, y las ecuaciones diferenciales mecánicas resultantes son análogas a las ecua-
ciones de mallas. Si las fuerzas se escriben en términos de desplazamiento, las ecuaciones

6El concepto de carga se explica con más detalle en el capítulo 5.

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 69

Tabla 2.4 Relaciones de fuerza-velocidad, fuerza-desplazamiento e impedancia para

resortes, amortiguadores viscosos y masa traslacionales

Fuerza- Fuerza- Impedancia

Componente
velocidad desplazamiento ZM(s) = F(s)/X(s)

Resorte

~f(t)
rx(t)
f(t) = K f: v(T)dT f(t) = Kx(t) K

Amortiguador viscoso

~x<t) f(t) = fvv(t) f(t) = fv ~~t) [.s

f(t)

t;
Masa
2
f(t) = Mdv(t) f(t) = Md x(t)
@:<t) dt dt2
Ms2
M f(t)

Nota: El siguiente conjunto de símbolos y unidades se utiliza en todo este libro:j(t) = N (newtons),
x(1)= m (metros). v(t) = mis (metros/segundo), K = N/m (newtons/metro), I; = N-s/m (newtons-
segundo/metro), M = kg (kilogramos = newton-segundosvrnetro).

mecánicas resultantes se asemejan, pero no son análogas a las ecuaciones de mallas. No

obstante, utilizaremos este modelo para sistemas mecánicos a fin de que podamos escri-
bir ecuaciones directamente en términos de desplazamiento.
Es posible sacar otra analogía por comparación de la columna de fuerza-velocidad
de la tabla 2.4 con la columna de corriente-voltaje de la tabla 2.3 en orden inverso. Aquí,
la analogía es entre la fuerza y la corriente, y entre la velocidad y el voltaje. Del mismo
modo, el resorte es análogo al inductor; el amortiguador viscoso, es análogo al resistor,
y la masa es análoga al capacitor. Así, sumar fuerzas escritas en términos de velocidad
es análogo a sumar corrientes escritas en términos de voltaje, y las ecuaciones diferen-
ciales mecánicas resultantes son análogas a las ecuaciones de nodos. En la sección 2.9
estudiaremos estas analogías detalladamente.
Ya estamos listos para hallar funciones de transferencia para sistemas mecánicos de
traslación. Nuestro primer ejemplo, que se ilustra en la figura 2.15(a), es semejante a la
red RLC simple del ejemplo 2.6 (Figura 2.3). El sistema mecánico sólo requiere de una
ecuación diferencial, llamada ecuación de movimiento, para describirlo. Empezaremos
por suponer una dirección positiva de movimiento, por ejemplo, a la derecha. Esta di-
rección positiva supuesta de movimiento es semejante a suponer una dirección de co-
rriente en un circuito eléctrico. Mediante el uso de nuestra dirección supuesta de
movimiento positivo, primero dibujamos un diagrama de cuerpo libre, colocando en el
cuerpo todas las fuerzas que actúan sobre éste, ya sea en la dirección de movimiento o
en sentido opuesto a éste. A continuación, usamos la ley de Newton para formar una
70 Sistemas de control para ingeniería

ecuación diferencial de movimiento al sumar las fuerzas y hacer la suma igual a cero.
Por último, suponiendo condiciones iniciales de cero, tomamos la transformada de La-
place de la ecuación diferencial, separamos las variables y llegamos a la función de
transferencia. A continuación veamos un ejemplo.

Ejemplo 2.16

Función de transferencia y una ecuación de movimiento

Problema Encuentre la función de transferencia, X(s)/F(s), para el sistema de la figu-
ra 2.15(a).
Figura 2.15
al Sistema de masa,
resorte, y
amortiguador; F(s) _1 1 1 X(s).
bl diagrama de f(t) Ms2 + f..s + K
bloques.

I;
a) b)

Solución Empiece por dibujar el diagrama de cuerpo libre que se ve en la figura

2.16(a). Coloque sobre la masa todas las fuerzas detectadas por la masa. Suponemos que
la masa está viajando hacia la derecha. Así, sólo la fuerza aplicada apunta hacia la dere-
cha; todas las otras fuerzas se oponen al movimiento y actúan en oposición. Por lo tan-
to, el resorte, el amortiguamiento viscoso y la fuerza debido a la aceleración apuntan
hacia la izquierda.

Figura 2.16
x(t)
al Diagrama de

D
Kx(t) KX(s)
cuerpo libre de un
sistema de masa, dx M f..sX(s)
fVd! f(t)
resorte y
amortiguador; d2x MS2X(S)
M
bl diagrama de dt2
cuerpo libre a) b)
transformado.

Ahora escribimos la ecuación diferencial de movimiento, usando la ley de Newton

para sumar a cero todas las fuerzas que se ilustran sobre la masa de la figura 2.16(a):

M
J2
;;t) + fv ~~t) + Kx(t) = f(t) (2.108)

Al tomar la transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero,

MS2X(S) + fvsX(s) + KX(s) = F(s) (2.109)

o bien,

(Ms2 + fvs + K)X(s) = F(s) (2.11 O)

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 71

Al despejar la función de transferencia resulta

G(s) = X(s) = 1 (2.111)

F(s) Ms2 + !vs + K
que está representada en la figura 2.15(b).

Ahora, ¿podemos comparar nuestro trabajo con redes eléctricas para evitar escribir
ecuaciones diferenciales y con la definición de impedancias para componentes mecáni-
cos? Si es así, podemos aplicar a los sistemas mecánicos las técnicas de resolución de
problemas tratada en la sección previa. Si tomamos la transformada de Laplace de la co-
lumna fuerza-desplazamiento de la tabla 2.4, obtenemos para el resorte

I F(s) = KX(s) I (2.112)

para el amortiguamiento viscoso

I F(.\') = !,sX(.\') I (2.113)

y para la masa

(2.114)

Si definimos impedancia para los componentes mecánicos (Raven, 1995)

F(.\')
ZM (s) = -- (2.115)
X(s)

y aplicamos la definición a las ecuaciones (2.112) a la (2.114), llegamos a las impedan-

cias de cada componente como se resumen en la tabla 2.4.7
Sustituyendo cada fuerza de la figura 2.16(a) por su transformada de Laplace, que
está en el formato

I F(s) = ZM(S)X(S) I (2.116)

obtenemos la figura 2.16(b), de la cual podríamos haber obtenido la ecuación (2.109)

de inmediato, sin escribir la ecuación diferencial. De aquí en adelante empleamos este
método.
Por último, nótese que la ecuación (2.11 O) está en la forma

[Suma de impedancias] X(s) = [Suma de fuerzas aplicadas] (2.117)

que es semejante, pero no análoga, a una ecuación de malla (vea el pie de nota 7).
Numerosos sistemas mecánicos son semejantes a redes eléctricas de mallas y nodos
múltiples, donde es necesario escribir más de una ecuación diferencial simultánea para

7Nótese que la columna de impedancia de la tabla 2.4 no es una analogía directa con la columna
de impedancia de la tabla 2.3, puesto que el denominador de la ecuación (2.115) es desplazamien-
to. Podría deducirse una analogía directa si se define impedancia mecánica en términos de veloci-
dad como F(s)/V(s). Escogemos la ecuación (2.115) como una cómoda definición para escribir las
ecuaciones de movimiento en términos de desplazamiento, en lugar de velocidad. La alternativa,
sin embargo, existe.
72 Sistemas de control para ingeniería

describir el sistema. En los sistemas mecánicos, el número de ecuaciones de movimien-

to necesarias es igual al número de movimientos linealmente independientes. La inde-
pendencia lineal implica que un punto de movimiento de un sistema todavía se pueda
mover si todos los otros puntos de movimiento se mantienen inmóviles. Otro nombre pa-
ra el número de movimientos lineal mente independientes es el número de grados de li-
bertad. Este análisis no implica que estos movimientos no están acoplados entre sí; en
general, lo están. Por ejemplo, en una red eléctrica de dos mallas, la corriente de cada
una de las mallas depende de la corriente de la otra malla, pero si ponemos en circuito
abierto sólo una de las mallas, la otra corriente todavía puede existir si hay una fuente
de voltaje en esa malla. Del mismo modo, en un sistema mecánico con dos grados de li-
bertad, un punto de movimiento todavía puede mantenerse, mientras que el otro punto
de movimiento se mueva bajo la influencia de una fuerza aplicada.
Para trabajar este problema, trazamos un diagrama de cuerpo libre por cada punto
de movimiento y luego usamos superposición. Para cada diagrama de cuerpo libre, co-
menzamos por mantener inmóviles todos los otros puntos de movimiento y por hallar las
fuerzas que actúan sobre el cuerpo sólo debido a su propio movimiento. Entonces con-
servamos inmóvil el cuerpo y activamos los otros puntos de movimiento uno por uno,
colocando sobre el cuerpo original las fuerzas creadas por el movimiento adyacente.
Usando la ley de Newton, sumamos las fuerzas sobre cada cuerpo e igualamos a ce-
ro la suma. El resultado es un sistema de ecuaciones simultáneas de movimiento. Como
transformadas de Laplace, de estas ecuaciones se despeja la variable de salida de interés
en términos de la variable de entrada de la cual se evalúa la función de transferencia. De-
mostramos esto con un ejemplo.

Ejemplo 2.17

Función de transferencia; dos grados de libertad

Problema Encontrar la función de transferencia, Xis)/F(s), para el sistema de la figu-
ra 2.l7(a).

Figura 2.17
al Sistema mecánico
traslacional con dos
grados de libertad'',
bl diagrama de
bloques.

fVI fV2
a)

(fvl + K2)
~
I X,(,¡ •
~
b)

Solución El sistema tiene dos grados de libertad, puesto que cada masa se puede mo-
ver en la dirección horizontal, mientras que la otra se mantenga inmóvil. Así, serán

8La fricción que se muestra aquí y en todo el libro, a menos que se indique otra cosa, es fricción vis-
t-.
cosa. Así, f\.! y no son fricción de Coulomb, sino que resultan debido a una interfase viscosa.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 73

Figura 2.18

R=
a) Fuerzas sobre M,
debidas sólo al
K2X2(S)
M,
movimiento de M,;
fvlX2(S)
b) fuerzas sobre M,
debidas sólo al

31=
movimiento de M2; b)
e) todas las fuerzas
sobre M,.
2
(K, + K )X, (s)
(fvl + fV3)SX,(S) M, K2X2(S)

F(s) fvlX2(S)
M,S2X, (s)

e)

necesarias dos ecuaciones simultáneas de movimiento para describir el sistema. Las dos
ecuaciones provienen de diagramas de cuerpo libre de cada masa. Se utiliza superposición
para dibujar los diagramas de cuerpo libre. Por ejemplo, las fuerzas sobre M, se deben a
1) su propio movimiento y 2) al movimiento de M2 transmitido a M, por el sistema. Con-
sideraremos estas dos fuentes por separado.
Si conservamos M2 inmóvil y movemos M, a la derecha, vemos las fuerzas que se
muestran en la figura 2.18(a). Si conservamos M, inmóvil y movemos M2 a la derecha,
vemos las fuerzas que se muestran en la figura 2.18(b). La fuerza total sobre M, es la su-
perposición, o suma, de las fuerzas que acabamos de estudiar. Este resultado se ilustra
en la figura 2.18(c). Para M2, continuamos en forma semejante; primero movemos M2
a la derecha, mientras que conservamos M, inmóvil: entonces movemos M¡ a la derecha
y mantenemos M2 inmóvil. Para cada caso, evaluamos las fuerzas sobre M2. Los resul-
tados aparecen en la figura 2.19.
La transformada de Laplace de las ecuaciones de movimiento se pueden escribir
ahora de las figuras 2.18(c) y 2.19(c) como

[M, s2 + (fV¡ + !v)s + (K, + K2)]X¡ (s) - (fv3s + K2)X2(S) = F(s) (2. U8a)
-(fv3s + K2) X,(s) + [M2s2 + (fv2 + !V3)S + (K2 + K3)]X2(S) = O (2. 118b)

Figura 2.19
a) Fuerzas sobre M2
debidas sólo al
movimiento de M2;
K2
X
'(S)--B
fvlX,(s) --
M2
b) fuerzas sobre M2
debidas sólo al
movimiento de M,; b)
e) todas las fuerzas
sobre M2•
74 Sistemas de control para ingeniería

De ésta, la función de transferencia, Xls)/F(s), es

(2.119)

como se ve en la figura (2.17(b», donde

[MIS2 + (fvl + !V3)S + (KI + K2)] - (fv3s + K2)

Ll=
[M2S2 + (fv2 + !v)s + (K2 + K3) ]

Nótese de nuevo, en las ecuaciones (2.118), que la forma de las ecuaciones es se-
mejante a las ecuaciones de mallas eléctricas:

.
Impe
d .
SumaanClaS
de
conectadas XI(s) -
r .
p
urna e
d d.
1mS e anclas 1 X2(s) =
r S
urna e
d
.
fuerzas aplicadas
1 (2.120a)
. . entre
al movirruento en XI
XI Y X2
en x,

_
Suma de
impedancias
1XI(s) +
Suma de
impedancias
conectadas X2(s) =
Suma de
fuerzas aplicadas
1 (2.120b)
entre [
al movimiento en X2
r XI y X2
en X2

El modelo que se muestra en las ecuaciones (2.120) debe ahora ser conocido para noso-
tros. Utilicemos el concepto para escribir, por inspección, las ecuaciones de movimiento
de una red mecánica de tres grados de libertad, sin dibujar el diagrama de cuerpo libre.

Ejemplo 2.18

Ecuaciones de movimiento por inspección

Problema Escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento para la red mecá-
nica de la figura 2.20.

Figura 2.20
Sistema mecánico
traslacional de tres
grados de libertad.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 75

Solución El sistema tiene tres grados de libertad, porque cada una de las tres masas
se puede mover en forma independiente, mientras que las otras se mantienen inmóviles.
La forma de las ecuaciones será semejante a las ecuaciones de mallas eléctricas. Para MI'

Suma de
impedancias
conectadas XI(s) -
Suma de
impedancias
1 X2(s)
al movimiento entre
en x¡ r Xl y X2

(2.121)

Análogamente, para M2 y M3, respectivamente,

-
Suma de
impedancias
1X (s) +
Suma de
impedancias
conectadas X2(s)
entre I

r XI Y X2
al movimiento
en X2

j
Suma de 1
-

l
r
imSuma
Pentre
X2 Y

Suma de
de
edancias

X3

1
X3(s) =
[S urna d.e
fuerza:na~~cadas
1 (2.122)

_ impedancias XI(s) _ impedancias X (s)

2
entre entre

r XI y X3 X2 Y X3

Suma de
impedancias Suma de ]
+ conectadas X3(s) = fuerzas aplicadas (2.123)
al movimiento [ en x3
en x3

La MI tiene dos resortes, dos amortiguadores viscosos y una masa asociada con su
movimiento. Hay un resorte entre MI y M2 Y un amortiguador viscoso entre MI y M3·
Así, al usar la ecuación (2.121),

(2.124)
76 Sistemas de control para ingeniería

Del mismo modo, al usar la ecuación (2.122) para M2,

(2.125)

y al utilizar la ecuación (2.123) para M3,

(2.126)

Las ecuaciones (2.124) a la (2.126) son las ecuaciones de movimiento. De ellas pode-
mos despejar cualquier desplazamiento, X,(s), Xis), o X3(s), o función de transferencia.

Ejercicio de evaluación de destreza 2.8

Problema: Encuentre la función de transferencia, G(s) = X2(s)/F(s), para el sistema

mecánico traslacional que se ilustra en la figura 2.21.

Figura 2.21
Sistema mecánico -f--- x,(t) -f-- X2(t)
traslacional para
el ejercicio de
evaluación de
-:
destreza 2.8.
1vI = 1 N-s/m K= 1 N/m
~OOOO'---
j(t) ----t~~t M, = 1 kg - M2=lkg
1V3 = 1 N-s/m

l' j
1V2 = 1 N-s/m

I I I I I I I I I I ! I I I
-. 1

¡ I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I lit!
/
1V4 =

I I I I I I I II "
1 N-s/m

II II II " d

3s + 1
Respuesta: G(s) = s(s3 + 7s2 + 5s + 1)"

La solución completa está en el CD-ROM adjunto.

2.6 Funciones de transferencia de un sistema mecánico

rotacional
Habiendo estudiado los sistemas mecánicos traslacionaJes y eléctricos, pasemos a con-
tinuación a considerar los sistemas mecánicos rotaciona1es. Los sistemas mecánicos
rotaciona1es se manejan en la misma forma que los sistemas mecánicos traslacionales,
excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento angular sustituye al des-
plazamiento lineal. Los componentes mecánicos para los sistemas rotaciona1es son los
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 77

Tabla 2.5 Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e

impedancia para resortes, amortiguadores viscosos e inercia rotacional

Par Par
Componente velocidad desplazamiento Impedancia
angular angular ZM(S) = T(s)/8(s)

T(t) e(t)

Ftt T(t) = K f: W(T)dT T(t) = KO(t) K

AR~t) K

T(t) = Dw(t) T(t) = D dO(t)

dt
Ds

TU) e(t)

-EDtt J
T(t) = jdw(t)
dt
2
T(t) = jd O(t)
dt2
js2

Nota: El siguiente conjunto de símbolos y unidades se utiliza en todo este libro: T(t) = N-m
(newton-metros), 8(t) = rad (radianes), w(t) = rad/s (radianes/segundo), K = N-mirad (newton-
metros/radián), D = N-m-s/rad (newton-metros-segundos/radián), J = kg-rn? (kilogramo-metros?
= newton-metros-segundos2/radián).

mismos que para los sistemas traslacionales, salvo que los componentes experimentan
rotación en lugar de traslación. La tabla 2.5 muestra los componentes, junto con las re-
laciones entre par y velocidad angular, así como el desplazamiento angular. Nótese que
los símbolos para los componentes son iguales que los de traslación, pero los componen-
tes experimentan rotación y no traslación.
También obsérvese que el término relacionado con la masa se sustituye por inercia.
Los valores de K, D, Y j se llaman constante de resorte, coeficiente de fricción viscosa
y momento de inercia, respectivamente. Las impedancias de los componentes mecánicos
también se resumen en la última columna de la tabla 2.5. Los valores se pueden hallar si
se toma la transformada de Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero, de la colum-
na de par desplazamiento angular de la tabla 2.5.
El concepto de grados de libertad se preserva para sistemas rotacionales, excepto que
probamos un punto de movimiento al giro, mientras se mantienen inmóviles todos los
otros puntos de movimiento. El número de puntos de movimiento que se puede girar, en
lo que todos los otros se mantienen inmóviles, es igual al número de ecuaciones de movi-
miento necesarias para describir el sistema.
Escribir las ecuaciones de movimiento para los sistemas rotacionales es semejante
a escribir las ecuaciones para los sistemas traslacionales; la única diferencia es que el
diagrama de cuerpo libre consta de pares en lugar de fuerzas. Obtenemos estos pares por
78 Sistemas de control para ingeniería

medio de superposición. Primero, hacemos girar un cuerpo, mientras conservamos in-

móviles todos los otros puntos, y ponemos sobre su diagrama de cuerpo libre todos los
pares debidos al propio movimiento del cuerpo. Entonces, conservando inmóvil el cuer-
po, giramos puntos adyacentes de movimiento uno por uno y al diagrama de cuerpo li-
bre sumamos los pares debidos al movimiento adyacente. Se repite el proceso para cada
punto de movimiento. Por cada diagrama de cuerpo libre, estos pares se suman y se igua-
lan a cero para formar las ecuaciones de movimiento.
Dos ejemplos demostrarán la solución de sistemas rotacionales. El primero utiliza
diagrama s de cuerpo libre; el segundo emplea el concepto de impedancias para escribir
las ecuaciones de movimiento por inspección.

Ejemplo 2.19

Función de transferencia y dos ecuaciones de movimiento

Problema Encuentre la función de transferencia, 82(s)/T(s), para el sistema rotacional
que se muestra en la figura 2.22(a). La varilla está sostenida por cojinetes en ambos ex-
tremos y experimenta torsión. Se aplica un par a la izquierda, y el desplazamiento se mi-
de a la derecha.

Figura 2.22
al Sistema físico;
bl diagrama
esquemático;
el diagrama de
bloques.

a) b)

_T_C_s)_ol [i] e2cs)

e)

Solución Primero, elaboramos el diagrama esquemático para el sistema físico. Aun

cuando ocurre torsión en toda la varilla de la figura 2.22(a),9 aproximamos el sistema al
suponer que la torsión actúa como un resorte concentrado en un punto particular de la
varilla, con una inercia, 11' a la izquierda, y una inercia, 12, a la derecha. 10 También su-
ponemos que el amortiguamiento dentro del eje flexible es insignificante. Se ilustra el
esquema en la figura 2.22(b). Hay dos grados de libertad, puesto que cada inercia se pue-
de hacer girar, mientras la otra se mantiene inmóvil. En consecuencia, serán necesarias
dos ecuaciones simultáneas para resolver el sistema.

9En este caso, el parámetro se conoce como parámetro distribuido.

IOElparámetro se conoce ahora como parámetro concentrado.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 79

Figura 2.23
al

(O¿;i=dón (T(')
Pares sobre J,
8[ (s) Dirección Dirección

(T('((E))
) z-:
debidos sólo al 8[(s)
movimiento de J,;
1,,'0,(,) <. 1,,'0,(,)
bl pares sobre J,
debidos sólo al ((E))
____ D[s8[ (s) ____ D[s8[ (s)

-
movimiento de J2;
K8[(s) K82(s) K(}[(s)
el diagrama final de
cuerpo libre para J,.
K82(s)

a) b) e)

Figura 2.24
al Pares sobre J2
debidos sólo al 82(s) Dirección 82(s) Dirección ~(s) Dirección
movimiento de J2; ( KO,(,)
( 0lt"o,(,)
.......••. 2
( K~,)
bl pares sobre J2 c§.J2S 82(s)
debidos sólo al
) D2s82(s) (E) ) D2S8z(s)
movimiento de J,;
el diagrama final de
----
K82(s)
----
K82(s)
cuerpo libre para J2.

a) b) e)

A continuación, trace un diagrama de cuerpo libre de J[, usando superposición.

La figura 2.23(a) muestra los pares sobre J[ si J2 se mantiene inmóvil y J[ se hace gi-
rar. La figura 2.23(b) muestra los pares sobre J[ si J[ se mantiene inmóvil y J2 se hace
girar. Por último, la suma de las figuras 2.23(a) y 2.23(b) se ilustra en la figura 2.23(c),
que es el diagrama final de cuerpo libre para J[. En la figura 2.24 se repite el mismo pro-
ceso para J2.
Al sumar los pares de las figuras 2.23(c) y 2.24(c) obtenemos las ecuaciones de mo-
vimiento,

(1)S2 + Dvs + K) 8)(s) - K82(s) = T(s) (2.127a)

- K8) (s) + (hs2 + D1s + K) 82(s) = O (2.127b)

de las cuales se encuentra que la función de transferencia necesaria es

K
(2.128)
~

como se ilustra en la figura 2.22(c), donde

~ = 1(1)S2 + D)s + K) -K 1
-K (hs1 + D2s + K)
80 Sistemas de control para ingeniería

Nótese que las ecuaciones (2.127) tienen ahora la bien conocida forma

Suma de
impedancias Suma de
impedancias
1e =
Suma de
pares aplicados
1 (2. 129a)
conectadas 2(s)
entre
al movimiento
en el l el ye2 l en el

Suma de

_
Suma de
impedancias
1el (s) +
impedancias
conectadas (h(s) =
Suma de
pares aplicados
1 (2.129b)
entre
l el ye2
al movimiento
en e2
l en e2

Ejemplo 2.20

Ecuaciones de movimiento por inspección

Problema Escriba, pero no resuelva, la transformada de Laplace de las ecuaciones de
movimiento para el sistema que se ilustra en la figura 2.25.
Solución Las ecuaciones tomarán la siguiente forma, semejantes a las ecuaciones de
mallas eléctricas:

Suma de
impedancias
conectadas
e (s) -
Suma de
impedancias
1e (s)
l entre 2
al movimiento
en el l el ye2

-
Suma de
impedancias
1e 3
(s) = Suma de
pares aplicados
1 (2. 130a)
entre [
[ en el
el ye3

Suma de

-
Suma de
impedancias
1e (s) +
impedancias
conectadas e2(s)
entre l
al movimiento
l el ye2
en el

-
Suma de
impedancias
entre
I
e3(s)
_ [
-
Suma.de
pares aplicados
1 (2.l30a)

r el ye3 en e2
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 81

Figura 2.25
Sistema rotacional
de tres grados de
libertad.

Suma de
_ impedancias
1 8] (s) _
l Suma de
impedancias
1 8 (s)
2
entre entre
l 8] y 83 82 Y 83

Suma de
impedancias
+ conectadas 83(s) =
Suma de
pares aplicados
1 (2.130c)
al movimiento [ en 83
en 83

En consecuencia,

(J]S2 + Dss + K) eJes) - Ke2(S) - O e3(S) = T(s)

- Ke] (s) + (hs2 + D2s + K) e2(s) - D2se3(S) = O

-O e] (s) - D2se2(S) + (i)s2 + D3S'+ D2s) e3(s) = o

(2.130a,b,c)

Ejercicio de evaluación de destreza 2.9

Problema: Encuentre la función de transferencia, G(s) = 8is)/T(s), para el sistema

mecánico rotacional que se ilustra en la figura 2.26.

Figura 2.26
Sistema mecánico
rotacional para el
.e T(t)

--+-~--+-() 1 kg - m2
~1 N-mirad 82(t) 1 N-mirad

ejercicio de
-...L- ~ 1 N-m::
evaluación de
destreza 2.9.

!_m_"<ad
1
Respuesta: G(s) = 2s2 +S+ 1.

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

82 Sistemas de control para ingeniería

2.7 Funciones de transferencia para sistemas con engranes

Ahora que estamos en posibilidad de hallar la función de transferencia para sistemas ro-
tacionales, vemos que estos sistemas, en especial los accionados por motores, raras ve-
ces se observan sin trenes de engranes asociados que mueven la carga. Esta sección
abarca este importante tema.
Los engranes proporcionan ventajas mecánicas a los sistemas rotacionales. Cualquier
persona que haya andado en una bicicleta de diez velocidades sabe el efecto de los en-
granes. Al ascender una cuesta, se cambia de velocidad para obtener más par y menos ve-
locidad. En una recta, cambiamos para obtener más velocidad y menos par. Así, los
engranes nos permiten acoplar el sistema de transmisión y la carga, que es un término me-
dio entre velocidad y par.
Para numerosas aplicaciones, los engranes exhiben juego, que se presenta debido al
ajuste flojo entre dos engranes conectados. El engrane impulsor gira un pequeño ángu-
lo antes de hacer contacto con el impulsado. El resultado es que la rotación angular del
engrane de salida no ocurre, sino hasta que haya ocurrido una pequeña rotación angular
del engrane de entrada. En esta sección, idealizamos el comportamiento de engranes y
suponemos que no hay juego.
En la figura 2.27 se describe la interacción linealizada entre dos engranes. Un en-
grane de entrada con radio rl y NI dientes gira un ángulo BI(t) debido a un par, TI(t). Un
engrane de salida con radio r2 y N2 dientes responde al girar un ángulo Bit) y entrega
un par, Tit). Encontremos ahora la relación entre la rotación del engrane 1, BI(t), Y el
engrane 2, Bit).
De la figura 2.27, a medida que giran los engranes, la distancia recorrida a lo largo
de la circunferencia de cada uno de los engranes es la misma. Así,

(2.132)

o sea

(2.133)

puesto que el radio del número de dientes a lo largo de la circunferencia está en la mis-
ma proporción de los radios. Concluimos que la razón (o cociente) del desplazamiento
angular de los engranes es inversamente proporcional a la razón del número de dientes.
¿Cuál es la relación entre el par de entrada, TI' Y el par entregado, T2? Si supone-
mos que los engranes no absorben o almacenan energía, la energía que entra al engrane
1 es igual a la energía que sale del engrane 2. II Como la energía de traslación de fuerza

Figura 2.27
TI(t) 81(t)
Sistema de engranes.

((
Engrane impulsor ""'h ""'" Engrane impulsado
de entrada, de salida,
Engrane 1 Engrane 2

"Esto es equivalente a decir que los engranes tienen inercia y amortiguamiento despreciables.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 83

Figura 2.28
Funciones de
transferencia
al engranes de
para ~I,---_z_~_~~ __z_~_I~
a) b)
desplazamiento
angular sin pérdida y
bl par en engranes
sin pérdida.
multiplicada por el desplazamiento se convierte en energía rotacional de par por el des-
plazamiento angular,

(2.134)

Si de la ecuación (2.134) se despeja la razón entre los pares y se usa la ecuación (2.133),
obtenemos

(2.135)

Así, los pares son directamente proporcionales a la razón del número de dientes. Se re-
sumen todos los resultados en la figura 2.28.
Veamos lo que ocurre a impedancias mecánicas que son impulsadas por engranes.
La figura 2.29(a) muestra engranes que mueven una inercia rotacional, un resorte y un
amortiguador viscoso. Para mayor claridad, los engranes se ilustran desde un extremo.
Deseamos representar la figura 2.29(a) como un sistema equivalente en 8" sin los en-
granes. En otras palabras, ¿pueden las impedancias mecánicas reflejarse desde la salida
a la entrada, eliminando, por tanto, los engranes?
De la figura 2.28(b), TI puede reflejarse a la salida si se multiplica por NzI NI' El re-
sultado se muestra en la figura 2.29(b), de la cual escribimos la ecuación de movimien-
to como

(2.136)

Figura 2.29
al Sistema
rotacional impulsado
por engranes; D D
bl sistema
equivalente en la
salida después de
reflexión de par ~ ~
de entrada; a) b)
el sistema
equivalente en la
entrada después
de reflexión de
impedancias.

e)
84 Sistemas de control para ingeniería

A continuación convertimos e2(s) en un el (s) equivalente, de modo que la ecuación

(2.136) se verá como si estuviera escrita a la entrada. Si usamos la figura 2.28(a) para
obtener eis) en términos de el(s), obtenemos

2 NI N2 (2.137)
(Js + Ds + K) N2 81 (s) = TI (s) NI

Después de simplificar,

(2.138)

que sugiere al sistema equivalente en la entrada y sin engranes que se muestra en la fi-
gura 2.29(c). Entonces, la carga puede considerarse como que ha sido reflejada desde la
salida a la entrada.
Al generalizar los resultados, podemos hacer el siguiente enunciado: Las impedan-
cias mecánicas rotacionales se pueden reflejar en trenes de engranes si se multiplica la
impedancia mecánica por su cociente

Número de dientes de
engrane en eje de destino
)2
( Número de dientes de
engrane en eje de fuente

donde la impedancia a reflejarse está unida al eje fuente y se refleja al eje de destino. El
siguiente ejemplo demuestra la aplicación del concepto de impedancias reflejadas cuan-
do hallemos la función de transferencia de un sistema mecánico rotacional con engranes.

Ejemplo 2.21

Función de transferencia y sistema con engranes sin pérdida

Problema Encuentre la función de transferencia, eis)/TI(s), para el sistema de la fi-
gura 2.30(a).

Figura 2.30 TI (t) el (t)

al Sistema
mecánico
rotacional con
engranes;
bl sistema
después de
reflexión de pares
e impedancias al a)
eje de salida;
el diagrama de
bloques. TI (s)

e)
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 85

Solución En este momento puede ser tentador buscar dos ecuaciones simultáneas co-
rrespondientes a cada inercia. Las inercias, sin embargo, no experimentan movimiento
lineal independiente porque están unidas por los engranes. Entonces, existe sólo un gra-
do de libertad y, por lo tanto, una ecuación de movimiento.
Reflejemos primero las impedancias (l¡ y D¡) y el par (TI) sobre el eje de entrada a
la salida, como se muestra en la figura 2.30(b), donde las impedancias están reflejadas
por (NzlNy y el par está reflejado por (N/N¡). La ecuación de movimiento se puede es-
cribir ahora como

(2.139)

donde

N 2)2
De = D¡ ( N¡ + D2;

Al despejar 82(s)/T¡ (s), se encuentra que la función de transferencia es

G(s) = 82(s) (2.140)

T¡(s)

como se ve en la figura 2.30(c).

Para eliminar los engranes con radios grandes, se utiliza un tren de engranes para
poner en práctica grandes reducciones al poner en cascada reducciones más pequeñas.
En la figura 2.31 se ilustra un diagrama esquemático de un tren de engranes. Después de
cada rotación, el desplazamiento angular relativo a 8) se ha calculado. De la figura 2.31,

(2.141)

Para trenes de engranes, concluimos que la reducción (de engranes) equivalente es el

producto de las reducciones individuales. A continuación aplicamos este resultado para
despejar la función de transferencia de un sistema que no tiene engranes sin pérdida.

Figura 2.31
Tren de engranes.
86 Sistemas de control para ingeniería

Ejemplo 2.22

Función de transferencia y engranes con pérdida

Problema Encuentre la función de transferencia, e,(s)/T,(s), para el sistema de la fi-
gura 2.32(a).

Figura 2.32
al Sistema que
utiliza un tren de
engranes;
bl sistema
equivalente en la
entrada;
el diagrama de
bloques.

a) b)

T,(s) 1 8,(s)
JeS2 + DeS
e)

Solución Este sistema, que utiliza un tren de engranes, no tiene engranes sin pérdida.
Todos los engranes tienen inercia y para algunos ejes hay fricción viscosa. Para resolver
el problema, buscamos reflejar todas las impedancias al eje de entrada, 8,. La reducción
(de engranes) no es la misma para todas las impedancias. Por ejemplo, D2 está reflejada
sólo por una reducción como D2(N/N2?, mientras que J4 más J5 está reflejada por dos
reducciones como (14 + J5)[(N/N4)(N/N2)]2. El resultado de reflejar todas las impedan-
cias a e,se ilustra en la figura 2.32(b), de la cual la ecuación de movimiento es

(2.142)

donde

y
N, )2
De = D, + D2 ( N2

De la ecuación (2.142), la función de transferencia es

G(s) = 8,(s) (2.143)

T,(s)

como se muestra en la figura 2.32(c).

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 87

Ejercicio de evaluación de destreza 2.10

Problema: Encuentre la función de transferencia, G(s) = fJ?(s)/T(s), para el sistema

mecánico rotacional con engranes que se ilustra en la figura 2,33.
Figura 2.33
T(t)

ft
Sistema mecánico
rotacional con
engranes para
1 N-m-~:~~l
~) 1_k_g_-m_2 )r------~~~NI=25
el ejercicio de
B2(t)
evaluación de
destreza 2.10.

1/2
Respuesta: G(s) = s2 + S + 1 .

La solución completa está en el CD-ROM anexo.

2.8 Funciones de transferencia de un sistema

electromecánico
En la última sección tratamos sistemas rotacionales con engranes, que completaron
nuestro análisis de los sistemas puramente mecánicos. A continuación, pasamos a siste-
mas que son híbridos de variables eléctricas y mecánicas, los sistemas electromecánicos.
Hemos visto una aplicación de un sistema electromecánico en el capítulo 1, el sistema
de control de posición acimutal de una antena. Otras aplicaciones para los sistemas con
componentes electromecánicos son los controles de robots, seguidores del Sol y las es-
trellas, y controles de posición de cinta de computadoras y de unidades de disco. En la
figura 2.34 se muestra un ejemplo de un sistema de control que emplea componentes
electromecánicos.
Un motor es un componente electromecánico que produce una salida de desplaza-
miento para una entrada de voltaje, es decir, una salida mecánica generada por una en-
trada eléctrica. Deduciremos la función de transferencia para una clase particular de
sistema electromecánico, que es el servomotor de cd controlado por armadura (Mable-
kos, 1980). En la figura 2.35(a) se ilustra el diagrama esquemático del motor, y la fun-
ción de transferencia que deduciremos aparece en la figura 2.35(b).
En la figura 2.35(a) se forma un campo magnético mediante imanes permanentes
estacionarios o mediante un electroimán estacionario llamado campo fijo. Un circuito gi-
ratorio llamado armadura, por el que circula una corriente ia(t), pasa por este campo
magnético a ángulos rectos y detecta una fuerza, F = BliaCt), donde B es la intensidad de
campo magnético y 1, la longitud del conductor. El par resultante hace girar al rotar, que
es el elemento giratorio del motor.
Hay otro fenómeno que ocurre en el motor: un conductor que se mueve a ángulos
rectos respecto de un campo magnético genera un voltaje, en los terminales del con-
ductor, igual a e = Blv, donde e es el voltaje y v, la velocidad del conductor normal al
88 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.34
Brazo robot de un
simulador de vuelos
de la NASA, con
componentes de un
sistema de control
electromecánico.

ea(t) Ea(s) elll(s)

---1 G(s) f----
_ ia(1) ---_/

Figura 2.35
Motor de cd:
al diagrama a) b)
esquernáticol-:
bl diagrama de
bloques.
campo magnético. Puesto que la armadura portadora de corriente está girando en un
campo magnético, su voltaje es proporcional a la velocidad. Entonces,

_ K dOm(t)
(t)
Vb - b-- (2.144)
dt

A vb(t) se le da el nombre de fuerza contraelectromotri; (contra fem); Kb es una

constante de proporcionalidad llamada constante de contra fem; y dem(t)/dt = WIII(t) es la
velocidad angular del motor. Tomando la transformada de Laplace, obtenemos

(2.145)

12Parauna deducción de este diagrama esquemático y sus parámetros, vea el Apéndice F.

 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 89

La relación entre la corriente de armadura, ia(t) , el voltaje de armadura aplicado,

ea(t) y la fuerza contraelectromotriz, vb(t), se encuentra al escribir una ecuación de ma-
lla alrededor del circuito de armadura transformado de Laplace (Fig. 2.35(a)):

(2.146)

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura; así,

(2.147)

donde Tm es el par creado por el motor y Kt' una constante de proporcionalidad, llama-
da constante de par del motor, que depende de las características del motor y del campo
magnético. En un conjunto de unidades consistente, el valor de Kt es igual al valor de
Kb. Un reacomodo de la ecuación (2.147) da por resultado

(2.148)

Para hallar la función de transferencia del motor, primero sustituimos las ecuacio-
nes (2.145) y (2.148) en la (2.146), obteniendo

(Ra + Las)Tm(s) K () ( ) - E ( )
Kt + bS m S - a S (2.149)

Ahora debemos hallar Tm(s) en términos de ()III(S) si hemos de separar las variables de
entrada y salida y obtener la función de transferencia, ()m(s)/EaCs).
La figura 2.36 muestra una carga mecánica equivalente representativa sobre un
motor. La 1m es la inercia equivalente en la armadura e incluye inercia de armadura y,
como veremos más adelante, la inercia de carga reflejada por armadura. El DIII es el
amortiguamiento viscoso equivalente en la armadura e incluye el amortiguamiento vis-
coso de la armadura y, como veremos más adelante, el amortiguamiento viscoso de la
carga reflejado por la armadura. De la figura 2.36,

(2.150)

Al sustituir la ecuación (2.150) en la (2.149), resulta

(2.151)

Si suponemos que la inductancia de armadura, La' es pequeña en comparación con la re-

sistencia de armadura, Ra' lo que es usual para un motor de cd, la ecuación (2.151) se
convierte en

(2.152)

Figura 2.36
Carga mecánica
equivalente
representativa
en un motor.
90 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.37
Motor de cd que
mueve una carga
Motor ------11 NI
mecánica rotacional. I'-------

+-Elh~~
Después de simplificar, se encuentra que la función de transferencia deseada, Bm(s)/Ea(s),
es

(2.153)13

Aun cuando la forma de la ecuación (2.153) es relativamente sencilla, es decir,

K
(2.154)
s(s + a)

el lector puede interesarse en la forma de evaluar las constantes.

Estudiemos primero las constantes mecánicas, 1m y Dm' Consideremos la figura
2.37, que muestra un motor con inercia la y un amortiguamiento Da en la armadura que
mueve a una carga formada por la inercia lL y el amortiguamiento De Suponiendo que se
conocen todos los valores de inercia y amortiguamiento que se muestra, lL y DL se pue-
den reflejar hacia la armadura como alguna inercia y amortiguamiento equivalentes
para sumarse a la y Da' respectivamente. Así, la inercia equivalente, 1m' y el amortigua-
miento equivalente Dm' en la armadura son

i; = la
NI
+ Jt. ( N2
)2 ; (2.155)14

Ahora que hemos evaluado las constantes mecánicas, 1m y Dm' ¿qué hay de las cons-
tantes eléctricas de la función de transferencia de la ecuación (2.153)? Demostraremos
que estas constantes se pueden obtener por medio de una prueba de dinamámetro del
motor, donde un dinamómetro mide el par y la velocidad de un motor bajo la condición
de un voltaje constante aplicado. Perfeccionemos primero las relaciones que dictan el
uso de un dinamómetro.
Al sustituir las ecuaciones (2.145) y (2.148) en la (2.146), con La = O, resulta

(2.156)

13Las unidades para las constantes eléctricas son K¡ = N-m/A (newton-rnetros/arnpere), y Kb =

V-slrad (volt-segundos/radián).
14Si no se conocen los valores de las constantes mecánicas, es posible determinar las constantes
de motor por medio de pruebas de laboratorio empleando respuesta transitoria o datos de respues-
ta a frecuencia. El concepto de respuesta transitoria se estudia en el capítulo 4; la respuesta en fre-
cuencia se ve en el capítulo 10.
 Capítulo 2 Modelado en el domínío de la frecuencia 91

Al tomar la transformada inversa de Laplace, obtenemos

Ra
Kt Tm(t) + KbWm(t) = ea(t) (2.157)

donde la transformada inversa de Laplace de s8,nCs)es d8m(t)/dt o bien, opcionalmente,

úJm(t).
Si se aplica un voltaje de cd, ea' el motor girará a una velocidad angular constante,
úJm' con un par constante, Tm' En consecuencia, cancelando la relación funcional basada
en tiempo de la ecuación (2.157), existe la siguiente relación cuando el motor esté ope-
rando en estado estable con una entrada de voltaje de cd:
Ra
Kt Tm + Kbwm = ea (2.158)

Al despejar Tm resulta

(2.159)

La ecuación (2.159) es una recta, Tm contra úJm' y se ilustra en la figura 2.38. Esta
gráfica recibe el nombre de curva de par velocidad. El cruce del eje del par se presen-
ta cuando la velocidad angular llega a cero. Ese valor de par de torsión se IIama par má-
ximo, Tparmáx' Así,

(2.160)

La velocidad angular que se presenta cuando el par máximo es cero se denomina velo-
cidad sin carga, úJsin carga' Así,

Wsin carga = (2.161)

Kb

Las constantes eléctricas de la función de transferencia del motor se pueden hallar de las
ecuaciones (2.160) y (2.161) como

(2.162)

Figura 2.38
Curvas de par contra
velocidad con un
voltaje de armadura,
ea' como parámetro. Tparmáx

'---------"'~-----'_--_ úJlII
úJsin carga

Velocidad
92 Sistemas de control para ingeniería

(2.163)
Wsin carga

Las constantes eléctricas, K/Ra y Kb, se pueden hallar de una prueba de dinamómetro del
motor, que daría como resultado una Tparmáx y Ú)sin carga para una ea dada.

Ejemplo 2.23

Función de transferencia y motor de cd y carga

Problema Dado el sistema y curva de par-velocidad de la figura 2.39(a) y (b), encuen-
tre la función de transferencia, 8L(s)/Ea(s).
Solución Empecemos por hallar las constantes mecánicas, 1m y D m' en la ecuación
(2.153). De las ecuaciones (2.155), la inercia total en la armadura del motor es

1m = la + Ji. (NI)2
N = 5 + 700 ( 10
1 )2 12 (2.164)
2

y el amortiguamiento total en Ia armadura del motor es

Dm = Da
- (NI
+ DL N )2 = 2 + 800 ( 10
1 )2 10 (2.165)
2

Ahora encuentre las constantes eléctricas, K/Ra y Kb. De la curva de par velocidad
de la figura 2.39(b),

Tparmáx = 500 (2.166)

Wsin carga = 50 (2.167)

ea = 100 (2.168)

Por lo tanto, las constantes eléctricas son

500 = 5 (2.169)
100

ea = 100 = 2 (2.170)
Wsin carga 50

Al sustituir las ecuaciones (2.164), (2.165), (2.169), Y (2.170) en la (2.153), resulta

5/12 0.417
(2.171)
+ 1.667)
s{ s + 12[10 + (5)(2)]} s(s
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 93

Figura 2.39
al Motor de cd
y carga;
b] curva de par
contra velocidad;
el diagrama de
bloques. +
NI = LOO

=-1
ea(t) ~
. ~
- ,"el)
la = 5 kg-m?
N, = 1000 fW
~OO
l¿ = 700 kg-m2 ~

Da = 2 N-m s/rad
DL = 800 N-m s/rad
a)

500

50
Velocidad (rad/s)

b)

Eis) 0.0417 8L(s)

•
s(s + 1.667)

e)

Para hallar 8L(s)/Ea(s), utilizamos la reducción, N/N2 = 1/10, Y hallamos

(h(s) 0.0417
(2.172)
Ea (s) s(s + 1.667)

como se ve en la figura 2.39(c).

Ejercicio de evaluación de destreza 2.11

Problema: Encuentre la función de transferencia G(s) = 8L(s)/EaCs) para el motor y

carga que se ilustran en la figura 2.40. La curva de par velocidad está dada por Tm =
-8wm + 200 cuando el voltaje de entrada es de 100 volts.
94 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.40
Sistema ~
~ Motor I I N¡=20
electromecánico
para el ejercicio de
la = 1 kg-rn? N2 = 100 1----1 N3 = 25
evaluación de
destreza 2.11. Da = 5 N-m-s/rad
N4=100)
rffe,(t) ~
D, = 800 I-m-,¡rnd;
l¿ = 400 kg-m2 ;---Le

Respuesta: G(s) = 1/20

s[s + (15/2)]'
La solución completa está en el CD-ROM anexo.

2.9 Analogías de un circuito eléctrico

En esta sección exponemos el aspecto común de los sistemas de diversas disciplinas, al
demostrar que los sistemas mecánicos con los que hemos trabajado pueden representar-
se mediante circuitos eléctricos equivalentes. Hemos señalado la similitud que hay entre
las ecuaciones que resultan de las leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos y las ecua-
ciones de movimiento de los sistemas mecánicos. A continuación, exponemos este as-
pecto común de un modo todavía más convincente, al deducir equivalentes de circuitos
eléctricos para sistemas mecánicos. Las variables de circuitos eléctricos se comportan
exactamente como las variables análogas de un sistema mecánico. De hecho, convertir
sistemas mecánicos en redes eléctricas, antes de escribir las ecuaciones descriptivas, es
un método de resolución de problemas que el estudiante puede seguir.
Un circuito eléctrico que es análogo a un sistema de otra disciplina se llama circui-
to eléctrico análogo. Las analogías se pueden obtener al comparar las ecuaciones des-
criptivas; por ejemplo, las ecuaciones de movimiento de un sistema mecánico, ya sea
con ecuaciones eléctricas de mallas o de nodos. Cuando se compara con ecuaciones de
mallas, el circuito eléctrico resultante se llama análogo en serie; cuando se compara con
ecuaciones de nodos, el circuito eléctrico resultante se llama análogo en paralelo.

Análogo en serie
Considere el sistema mecánico traslacional que se ilustra en la figura 2Al(a), cuya ecua-
ción de movimiento es

(Ms2 + f.s + K)X(s) = F(s) (2.173)

La ecuación de malla de Kirchhoff para la red RLC simple en serie que se muestra en la
figura 2Al(b) es

(LS + R + ~s )/(S) = E(s) (2.174)

Como ya dijimos antes, la ecuación (2.173) no es directamente análoga a la ecua-

ción (2.174), porque el desplazamiento y corriente no son análogos. Podemos crear una
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 95

x(t) L R
,-+---,

fit)

a) b)

M I. masa = M - inductor = M henries

amortiguador viscoso = fv _ resistor = t; ohms
1
resorte = K - capacitor = ~ farads
K fuerza aplicada = fit) - fuente de voltaje = fit)
velocidad = v(t) _ corriente de malla = v(t)
e) á)

Figura 2.41
Desarrollo del
análogo en serie;
al sistema mecánico;
analogía directa si manejamos la ecuación (2.173) para convertir el desplazamiento en
b) representación
velocidad al dividir y multiplicar por s el primer miembro, resultando
eléctrica deseada;
el series análogas;
dl parámetros para Ms
2
+ fvs
s + K sX(s) =
(Ms + fv + K) Ves)
"'i = F(s) (2.175)
el análogo en serie.

Si comparamos las ecuaciones (2.174) y (2.175), reconocemos la suma de impedancias y

trazamos el circuito que se muestra en la figura 2.41(c). Se resumen las conversiones en la
figura 2.41(d).
Cuando tenemos más de un grado de libertad, las impedancias asociadas con un mo-
vimiento aparecen como elementos eléctricos en serie en una malla, pero las impedan-
cias entre movimientos adyacentes se trazan como impedancias eléctricas en serie entre
las dos mallas correspondientes. Demostremos esto con un ejemplo.

Ejemplo 2.24

Convertir un sistema mecánico en un análogo en serie

Problema Trace un análogo en serie para el sistema mecánico de la figura 2.17(a).
Solución Las ecuaciones 2.118 son análogas a ecuaciones de mallas eléctricas después
de la conversión a velocidad. Así,

[M¡s + (fVi + fV3) + (K¡ +s K2)] V¡(s) (2.176a)

(2. 176b)
96 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.42
Análogo en serie del
sistema mecánico
de la figura 2.17(a).

f(t) !

Los coeficientes representan sumas de impedancia eléctrica. Las impedancias mecánicas

asociadas con MI forman la primera malla, donde las impedancias entre las dos masas son
comunes a las dos mallas. Las impedancias relacionadas con M2 forman la segunda ma-
lla. El resultado se ilustra en la figura 2.42, donde vl(t) y v2(t) son las velocidades de MI
y M2, respectivamente.

Análogo en paralelo
Un sistema también se puede convertir en un análogo equivalente en paralelo. Conside-
re el sistema mecánico traslacional que se ilustra en la figura 2.43(a), cuya ecuación de
movimiento está dada por la ecuación (2.175). La ecuación de nodos de Kirchhoff para
la red RLC simple en paralelo que se muestra en la figura 2.43(b) es

(cs + ~ + ~ )E(S) = I(s) (2.177)

Figura 2.43
x(t)
Desarrollo del
análogo en paralelo;
a) sistema mecánico;
b) representación
eléctrica deseada;
e) análogo en
paralelo;
d) parámetros para a) b)
el análogo en
paralelo.
masa = M - capacitor = M farads
amortiguador viscoso = Iv - resistor = }v ohms
resorte = K _ inductor = ....!... henries
K
fuerza aplicada = f(t) - fuente de voltaje = f(t)
velocidad = V(l) _ voltaje de nodo = v(t)
e) ti)
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 97

Al comparar las ecuaciones (2.175) y (2.177), identificamos la suma de admitancias y

trazamos el circuito que se ilustra en la figura 2.43(c). Se resumen las conversiones en
la figura 2.43(d).
Cuando tenemos más de un grado de libertad, los componentes relacionados con un
movimiento aparecen como elementos eléctricos en paralelo conectados a un nodo, pe-
ro los componentes de movimientos adyacentes se trazan como elementos eléctricos en
paralelo entre dos nadas correspondientes. Demostramos esto con un ejemplo.

Ejemplo 2.25

Convertir un sistema mecánico a un análogo en paralelo

Problema Trazar un análogo en paralelo para el sistema rriecánico de la figura 2.17(a).
Solución Las ecuaciones (2.176) son también análogas a las ecuaciones de nodo
eléctricas. Los coeficientes representan sumas de admitancias eléctricas. Las admitan-
cias asociadas con MI forman los elementos conectados al primer nodo, donde las admi-
tancias mecánicas entre las dos masas son comunes a los dos nadas. Las admitancias
mecánicas asociadas con M2 forman los elementos conectados al segundo nodo. Se ilus-
tra el resultado en la figura 2.44, donde vl(t) y vit) son las velocidades de MI y M2, res-
pectivamente.

Figura 2.44
Análogo en paralelo
del sistema mecánico
de la figura 2.17(a).

Ejercicio de evaluación de destreza 2.12

Problema: Trace un análogo en serie y uno en paralelo para el sistema mecánico ro-
tacional de la figura 2.22.
Respuesta: La solución completa está en el CD-ROM anexo.

2.10 No linealidades
Los modelos vistos hasta este punto se crean a partir de sistemas que se pueden describir
aproximadamente con ecuaciones diferenciales lineales, invariantes con el tiempo. Una
suposición de linealidad estaba implícita en la creación de estos modelos. En esta sección,
formalmente definimos los términos lineal y no lineal, y demostramos la forma de distin-
guir entre los dos. En la sección 2.11 demostramos cómo linealizar un sistema no lineal
como un sistema lineal para que podamos usar las técnicas de modelado previamente es-
tudiadas en este capítulo (Hsu, 1968).
98 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.45
j(x) j(x)
al Sistema lineal;
b] sistema no lineal.

C<l
2
:2
-¡;¡
en

x
O 2 3 4
Entrada Entrada
a) b)

Un sistema lineal posee dos propiedades: superposición y homogeneidad. La pro-

piedad de superposición significa que la respuesta de salida de un sistema a la suma
de entradas es la suma de las respuestas de las entradas individuales. Así, si una entrada de
r¡(z) produce una salida de e ¡(t) Y una entrada de rzCt)produce una salida de clt), enton-
ces una entrada de r¡(t) + rzCt) produce una salida de c¡(t) + c2(t). La propiedad de ho-
mogeneidad describe la respuesta del sistema a una multiplicación de la entrada por un
escalar. Específicamente, en un sistema lineal, la propiedad de homogeneidad está de-
mostrada si para una entrada de r¡(t) que produce una salida de e ¡(t), una entrada de
Ar¡(t) produce una salida de Ac¡(t); esto es, la multiplicación de una entrada por un es-
calar produce una respuesta que se multiplica por el mismo escalar.
Podemos visualizar la linealidad como se ilustra en la figura 2.45. La figura 2.45(a)
es un sistema lineal donde la salida es siempre 1/2 de la entrada, o sea f(x) = O.5x, cual-
quiera que sea el valor de x. Entonces, aplica cada una de las dos propiedades de siste-
mas lineales. Por ejemplo, una entrada de 1 produce una salida de 1/2 y una entrada de
2, una salida de l. Mediante el uso de superposición, una entrada que es la suma de las
entradas originales, o 3, debe dar una salida que es la suma de las salidas individuales,
o 1.5. De la figura 2.45(a), una entrada de 3 produce, en verdad, una salida de 1.5.
Para probar la propiedad de homogeneidad, supóngase una entrada de 2, que produ-
ce una salida de 1. Multiplicar esta entrada por 2 debe producir una salida del doble, o
sea 2. De la figura 2.45(a), una entrada de 4, en verdad, produce una salida de 2. El lec-
tor puede verificar que las propiedades de linealidad ciertamente no aplican a la relación
que se ilustra en la figura 2.45(b).
La figura 2.46 muestra algunos ejemplos de no linealidades físicas. Un amplificador
electrónico es lineal en un intervalo específico, pero exhibe la no linealidad llamada sa-
turación a altos voltajes de entrada. Un motor que no responde a voltajes de entrada muy
bajos debido a fuerzas de fricción, muestra una no linealidad llamada zona muerta. Los
engranes que no ajustan en forma apretada, exhiben una no linealidad llamada juego:
la entrada se mueve en un pequeño intervalo sin respuesta en la salida. El lector debe ve-
rificar que las curvas que se ilustran en la figura 2.46 no se ajustan a las definiciones de
linealidad en todo el intervalo. Otro ejemplo de un subsistema no lineal es un detector
de fase, empleado en una malla de fase encadenada en un receptor de radio de FM, cu-
ya respuesta de salida es el seno de la entrada.
Un diseñador puede con frecuencia hacer una aproximación lineal a un sistema no
lineal. Las aproximaciones lineales simplifican el análisis y diseño de un sistema, y
se emplean, mientras los resultados produzcan una buena aproximación a la realidad.
Por ejemplo, se puede establecer una relación lineal en un punto sobre la curva no lineal
si el intervalo de los valores de entrada alrededor de ese punto es pequeño y el origen se
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 99

Figura 2.46 Saturación de amplificador Zona muerta de motor Juego en los engranes
Algunas no
linealidades físicas. fl.x) fl.x) fl.x)

--r-----+---~--- x
L-_______________ X ~-L_____________ X

Entrada Entrada Entrada

traslada a ese punto. Los amplificadores son un ejemplo de dispositivos físicos que rea-
lizan amplificación lineal con pequeñas excursiones de voltaje alrededor de un punto.

2.11 Linealización
Se supuso que los sistemas eléctricos y mecánicos estudiados hasta aquí eran lineales, pe-
ro, si están presentes cualesquier componentes no lineales, debemos linealizar el sistema
antes de hallar la función de transferencia. En la última sección definimos y estudiamos
no linealidades; en ésta, demostramos la forma de obtener aproximaciones lineales a sis-
temas no lineales para obtener funciones de transferencia.
El primer paso es reconocer el componente no lineal y escribir la ecuación diferen-
cial no lineal. Cuando hacemos lineal una ecuación diferencial no lineal, lo hacemos pa-
ra entradas a pequeña señal alrededor de la solución en estado estable cuando la entrada
a pequeña señal es igual a cero. Esta solución en estado estable se llama equilibrio y es-
tá seleccionada como el segundo escalón en el proceso de linealización. Por ejemplo,
cuando un péndulo está en reposo, está en equilibrio. El desplazamiento angular está
descrito por una ecuación diferencial no lineal, pero se puede expresar con una ecuación
diferencial lineal para pequeñas excursiones de desplazamiento angular alrededor de es-
te punto de equilibrio.
A continuación, hacemos lineal la ecuación diferencial no lineal y luego tomamos la
transformada de Laplace de la ecuación diferencial linealizada, suponiendo condiciones
iniciales de cero. Por último, separamos las variables de entrada y salida, y formamos la
función de transferencia. Veamos primero cómo hacer lineal una función; después, apli-
caremos el método a la linealización de una ecuación diferencial.
Si suponemos un sistema no lineal que opera en un punto A, [xo' f(xo)] en la figura
2.47, pequeños cambios en la entrada pueden relacionarse con cambios en la salida al-
rededor del punto por medio de la pendiente de la curva en el punto A. Así, si la pendien-
te de la curva en el punto A es ma, entonces pequeñas excursiones de la entrada alrededor
del punto A, &, producen pequeños cambios en la entrada, 8, f(x), relacionados por la
pendiente en el punto A. Entonces,

[f(x) - f(xo)] = ma(x - xo) (2.178)

de la que

8f(x) = ma8x (2.179)

100 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.47 f(x)

Linealización
alrededor del 8f(x)
punto A.

=f(x)

'~---T---- ox

O'-------x-'-o---'----- x

Entrada

f(x) = f(xo) + ma(x - xo) = f(xo) + maox (2.180)

Esta relación se ilustra gráficamente en la figura 2.47, donde un nuevo conjunto de ejes,
Oxy of(x), se crea en el punto A, y f(x) es aproximadamente igual a f(xo)' la ordenada
del nuevo origen, más pequeñas excursiones, maox, alejándose del punto A. Veamos un
ejemplo.

Ejemplo 2.26

Linealización de una función

Problema Linearice f(x) = 5cos x alrededor de x = n/2.
Solución Primero encontramos que la derivada de f(x) es df/dx = (-5sen x). En x =
n/2, la derivada es -5. También, f(xo) = f(n/2) = 5cos(n/2) = O. Entonces, de la ecuación
(2.180), el sistema puede representarse como f(x) = -50x para pequeñas excursiones de
x alrededor de n/2. Se ilustra el proceso gráficamente en la figura 2.48, donde la curva
de coseno en verde se asemeja a una recta de pendiente -5 alrededor de n/2.

El análisis previo se puede formalizar si se utiliza la expansión de la serie de Tay-

lor, que expresa el valor de una función en términos del valor de esa función en un punto
particular, la excursión alejada de ese punto y las derivadas evaluadas en ese punto. La
serie de Taylor se ilustra en la ecuación (2.181).

f( ) = f( ) + df I (x - xo)
2
d f I (x - xO)2 ... (2.181)
x Xo dx x=xo 1! + d x? x=xo 2! +

Para pequeñas excursiones de x desde xo' podemos despreciar los términos de orden su-
perior. La aproximación resultante produce una relación de línea recta entre el cambio
en f(x) y la excursión lejos de xO' Si se desprecian los términos de orden superior en la
ecuación (2.181), obtenemos
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 101

Figura 2.48
j(x)
Linealización de
5 cos x alrededor
de x= ¡¡f2.

-4 4

-5

dfl
f(x) - f(xo) = dx X=Xo (x - xo) (2.182)

o bien,

(2.183)

que es una relación lineal entre Of(x) y Ox para pequeñas excursiones lejos de xo' Es in-
teresante observar que las ecuaciones (2.182) y (2.183) son idénticas a las ecuacio.nes
(2.178) y (2.179), que dedujimos de modo intuitivo. Los siguientes ejemplos ilustran la
linealización. El primer ejemplo demuestra la linealización de una ecuación diferencial,
mientras que el segundo aplica la linealización para hallar una función de transferencia.

Ejemplo 2.27

Linealización de una ecuación diferencial

Problema Linealice la ecuación (2.184) para pequeñas excursiones alrededor de
x = n/4.

d2x dx
- 2 + 2- + cosx = O (2.184)
dt dt

Solución La presencia del término cos x hace que esta ecuación sea no lineal. Puesto
que buscamos hacer lineal la ecuación alrededor de x = n/4, hacemos x = Ox + n/4, don-
de Ox es la pequeña excursión alrededor de n/4, y sustituimos x en la ecuación (2.184):

d2 (8X +.2::) d (8X + 2::)

_->--:-;;-_4..1..
dt2
+2 dt
4 + cos (8X + 2::)
4
= O (2.185)
102 Sistemas de control para ingeniería

Pero

(2.186)

dox (2.187)
dt

Por último, el término cos(ox + (n/4)) se puede hacer lineal con la serie de Taylor trun-
cada. Al sustituir f(x) = cos(Ox + (n/4)), f(xo) = f(n/4) = cos(n/4), y (x - xo) = &- en la
ecuación (2.182) produce

(2.188)

Al despejar el cos(Ox + (n/4)) de la ecuación (2.188), obtenemos

(2.189)

Al sustituir las ecuaciones (2.186), (2.187), Y (2.189) en la (2.185) resulta la siguiente

ecuación diferenciallinealizada:

2
d 0x + 2dox _ j2 ox = j2 (2.190)
dt2 dt 2 2

De esta ecuación se puede despejar ahora x, de la cual podemos obtener x = Ox + (n/4).

Aun cuando la ecuación (2.184) no lineal sea homogénea, la ecuación (2.190) linea-
lizada es no homogénea. La ecuación (2.190) tiene una función forzada en su segundo
miembro. Este término adicional puede ser considerado como una entrada para un siste-
ma representado por la ecuación (2.184).
Otra observación acerca de la ecuación (2.190) es el signo negativo del primer
miembro. El estudio de ecuaciones diferenciales nos dice que, puesto que las raíces de
la ecuación característica son positivas, la solución homogénea crece sin límite en lugar
de disminuir a cero. Por lo tanto, este sistema linealizado alrededor de x = n/4 no es
estable.

Ejemplo 2.28

Función de transferencia; red eléctrica no lineal

Problema Encuentre la función de transferencia, VL(s)/V(s), para la red eléctrica mos-
trada en la figura 2.49, que contiene un resistor no lineal cuya relación voltaje-corriente
está definida por ir = 2eo.1 v,, donde ir y V r son la corriente y voltaje de resistor, respecti-
vamente. Del mismo modo, v(t) en la figura 2.49 es una fuente de pequeña señal.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 103

Figura 2.49
Red eléctrica
no lineal.

v(t) ~
Resistor
r no lineal

-=- 20 V

Solución Utilizaremos la ley de voltajes de Kirchhoff para sumar los voltajes de la

malla para obtener la ecuación diferencial no lineal, pero primero debemos despejar el
voltaje entre los terminales del resistor no lineal. Al tomar el logaritmo natural de la re-
lación corriente-voltaje del resistor, obtenemos v, = 10 log 1I2i,.. Al aplicar la ley de vol-
tajes de Kirchhoff alrededor de la malla, donde ir = i, resulta

L~: + 1OIn~i-20 = v(t) (2.191)

A continuación evaluemos la solución de equilibrio. Primero igualemos a cero la

fuente de pequeña señal, v(t). Ahora evaluamos la corriente en estado estable. Con v(t) =
O, el circuito está formado por una batería de 20 V en serie con el inductor y el resistor
no lineal. En estado estable, el voltaje entre los terminales del inductor será cero, pues-
to que v L (t) = Ldildt Y dildt es cero en estado estable, dada una fuente de batería cons-
tante. Por lo tanto, el voltaje en el resistor, vr' es 20 V. Al usar las características del
resistor, ir = 2eo.lv" encontramos que ir = i = 14.78 amperes. Esta corriente, io' es el va-
lor de equilibrio de la corriente de red. En consecuencia, i = io + Oi. Al sustituir esta co-
rriente en la ecuación (2.191) resulta

Ld(io dt+ oi) +

101n 110+vl-
(i ".) 20 =vt () (2.192)
2
Al usar la ecuación (2.182) para linealizar In ~(io + Di), obtenemos

1
In 2(io + Di) - In 2io
1
=
d(ln 1i)
di
;=;0
oi = ~I
1 ;=;0
1 .
oi = -01
io
(2.193)

o bien,

1 (.
In-lO + ".) = 1n -io
vI
1 Ol
+ -:-". (2.194)
2 2 lO

Al sustituir en la ecuación (2.192), la ecuación Iinealizada se convierte en

doi
Ldt + 10 (io
In "2 +
l.)
fa 01 - 20 = v(t) (2.195)
104 Sistemas de control para ingeniería

Haciendo L = 1 e io = 14.78, la ecuación diferenciallinealizada es

d~i + 0.677Si = v(t) (2.196)

Al tomar la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero y despejando 8i(s),

obtenemos
. Ves)
(2.197)
8z(s) = s + 0.677

Pero el voltaje entre los terminales del inductor alrededor del punto de equilibrio es

(2.198)

Al tomar la transformada de Laplace,

VL(S) = Ls8i(s) = s8i(s) (2.199)

Al sustituir la ecuación (2.197) en la (2.199) resulta

Ves)
VL(s) = s s + 0.677 (2.200)

de la que la función de transferencia final es

VL(s) = s
(2.201)
Ves) s + 0.677
para pequeñas excursiones alrededor de i = 14.78 o bien lo que es lo mismo, alrededor
de v(t) = O.

Ejercicio de evaluación de destreza 2.13

Problema: Encuentre la función de transferencia linealizada, G(s) = V(s)//(s), para la

red eléctrica que se ilustra en la figura 2.50. La red contiene un resistor no lineal cuya
relación de voltaje-corriente está definida por ir = e": La fuente de corriente, i(t), es un
generador de pequeña señal.
1
Respuesta: G(s) = --2'
s+
La solución completa está en el CD-ROM anexo.

Figura 2.50 v(t)

Circuito eléctrico no
lineal para el ejercicio
de evaluación de
destreza 2.13.
2A • i(t) • Resistor r 1F
no lineal
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 105

Estudio de casos

Control de la antena: funciones de transferencia

En este capítulo se demostró que, con funciones de transferencia, matemáticamente es
posible hacer modelos de sistemas físicos. Por lo general, los sistemas están
compuestos de subsistemas de diferentes tipos, por ejemplo eléctricos, mecánicos, y
electromecánicos.
El estudio del primer caso utiliza nuestro ejemplo actual del sistema de control de
posición acimutal de la antena para demostrar cómo representar cada subsistema como
una función de transferencia.
Problema Encuentre la función de transferencia para cada subsistema del sistema de
control de posición acimutal de la antena que se ilustra en las guardas de este libro.
Utilice la configuración l.
Solución Primero, identificamos los subsistemas individuales para los que debemos
hallar funciones de transferencia; están resumidos en la tabla 2.6. Continuamos
para hallar la función de transferencia para cada subsistema.
Potenciómetro de entrada; potenciómetro de salida Puesto que los potenciómetros de
entrada y de salida están configurados en la misma forma, sus funciones de
transferencia serán las mismas. Despreciamos la dinámica para los potenciómetros y
simplemente hallamos la relación entre el voltaje de salida y el desplazamiento angular
de entrada. En la posición central, el voltaje de salida es cero. Cinco vueltas hacia, ya
sea, 10 volts positivos o 10 volts negativos produce un cambio de voltaje de 10 volts.
Entonces, la función de transferencia, V¡(s)/8¡(s), para los potenciómetros se encuentra
al dividir el cambio de voltaje entre el desplazamiento angular:

V¡(s) 10
(2.202)
(}¡(s) 107T 7T

Preamplificador; amplificador de potencia Las funciones de transferencia de los

amplificadores están dadas en el enunciado·del problema. Se desprecian dos
fenómenos. Primero, suponemos que nunca se llega a saturación. Segundo, las

Tabla 2.6 Subsistemas del sistema de control de posición acimutal de una antena

Subsistema Entrada Salida

Potenciómetro de entrada Rotación angular desde usuario Voltaje a preamplificador

~oo ~OO
Preamplificador Voltaje desde potenciómetro Voltaje a amplificador de
ve(t) = v¡(t) - vo(t) potencia vp(t)
Amplificador de potencia Voltaje desde preamplificador Voltaje a motor
~oo ~OO
Motor Voltaje desde amplificador de Rotación angular a la carga
potencia ea(t) (}o(t)
Potenciórnetro de salida Rotación angular desde la carga Voltaje a preamplificador
~oo %00
106 Sistemas de control para ingeniería

dinámicas del preamplificador se desprecian, porque su velocidad de respuesta suele

ser mucho mayor que la del amplificador de potencia. Las funciones de transferencia
de ambos amplificadores están dadas en el enunciado del problema y son el cociente de
las transformadas de Laplace del voltaje de salida dividido entre el voltaje de entrada.
Entonces, para el preamplificador,

(2.203)

y para el amplificador de potencia,

100
(2.204)
s + 100
Motor y carga El motor y su carga son los que siguen. La función de transferencia
que relaciona el desplazamiento de armadura con el voltaje de armadura está dada en
la ecuación (2.153). La inercia equivalente, 1m' es

L; = la
25
+ Ji. ( 250
)2 1
= 0.02 + 1100 = 0.03 (2.205)

donde lL = 1 es la inercia de carga en 80. El amortiguamiento viscoso equivalente, Dm'

en la armadura es

25 )2 1
(2.206)
Dm = Da + DL ( 250 = 0.01 + 1100 = 0.02

donde D L es el amortiguamiento viscoso en 80• Del enunciado del problema, K( = 0.5

N-mlA, Kb = 0.5 V-slrad, y la resistencia de armadura Ra = 8 ohms. Estas cantidades,
junto con 1m y DI1I se sustituyen en la ecuación (2.153), produciendo la función de
transferencia del motor que relaciona el voltaje de armadura al desplazamiento
de armadura, o sea
2.083
(2.207)
s(s + 1.71)

Para completar la función de transferencia del motor, multiplicamos por la reducción

de engranes para llegar a la función de transferencia que relaciona el desplazamiento de
carga con el voltaje de armadura:

0.2083
(2.208)
s(s + 1.71)

Los resultados están resumidos en el diagrama de bloques y tabla de parámetros de

diagrama de bloques (Configuración 1) que se muestra en las guardas finales de este
libro.
Desafío A continuación damos al estudiante un problema para probar los
conocimientos adquiridos en este capítulo: con referencia al sistema de control de
posición acimutal de una antena que se muestra en las guardas de este libro, evalúe la
función de transferencia de cada subsistema. Utilice la configuración 2. Registre sus
resultados en la tabla de parámetros del diagrama de bloques para uso en la sección de
estudio de un caso real de los capítulos subsiguientes.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 107

Función de transferencia de una pierna humana

En este estudio de caso, encontramos la función de transferencia de un
sistema biológico. El sistema es una pierna humana, que gira sobre un eje desde la
articulación de la cadera. En este problema, el componente de peso es no lineal, de
modo que el sistema requiere linealización antes de la evaluación de la función
de transferencia.
Problema La función de transferencia de una pierna humana relaciona la rotación
angular de salida alrededor de la articulación de la cadera con el par de entrada
suministrado por el músculo de la pierna. En la figura 2.51 se ilustra un modelo
simplificado para la pierna. El modelo supone un par muscular aplicado, Tm(t) ,
amortiguamiento viscoso, D, en la articulación de la cadera, e inercia, J, alrededor de
la articulación de la cadera. 15 Del mismo modo, un componente del peso de la pierna,
Mg' donde M es la masa de la pierna y g es la aceleración debida a la gravedad, crea
un par no lineal. Si suponemos que la pierna es de densidad uniforme, el peso se puede
aplicar en L/2, donde L es la longitud de la pierna (Milsum, 1966). Haga lo siguiente:
a) Evalúe el par no lineal.
b) Encuentre la función de transferencia, 8(s)/TIII(s), para ángulos de rotación
pequeños, donde 8(s) es la rotación angular de la pierna alrededor de la articulación
de la cadera.
Solución Primero, calcule el par debido al peso. El peso total de la pierna es Mg,
que actúa verticalmente. El componente del peso en la dirección de rotación es Mg
sené, Esta fuerza se aplica a una distancia L/2 desde la articulación de la cadera. Por lo
tanto, el par en la dirección de rotación, T w(t), es Mg(L/2) sen e. A continuación, trace
un diagrama de cuerpo libre de la pierna, mostrando el par aplicado, T P), el par I1

debido al peso, Tw(t), y los pares opositores debido a la inercia y al amortiguamiento

viscoso (Fig. 2.52).
Al sumar pares, obtenemos

d2e de L
J-
dt2
+ D- + Mg- sen
dt 2
e (2.209)

Figura 2.51
Modelo de cilindro
de una pierna
humana.

:e
: Mg sen é

I
Mg

15Para enfatizar, J no está alrededor del centro de masa, como previamente supusimos para la iner-
cia en la rotación mecánica.
108 Sistemas de control para ingeniería

Figura 2.52
Diagrama de cuerpo
libre del modelo
de una pierna.

Hacemos lineal el sistema alrededor del punto de equilibrio, 8 = O, que es la posición

vertical de la pierna. Al usar la ecuación (2.182), obtenemos

sen 8 - senO = (cosO) De (2.210)

de la cual sen 8 = 80. Del mismo modo, Jd28/dt2 = Jd208/dt2 Y Dd8/dt = Dd08/dt.
Por lo tanto, la ecuación (2.209) se convierte en
2
Jd De2 + DdDe + M g ~ u"8 = TII7(t) (2.211)
dt dt 2
Nótese que el par debido al peso aproxima un par del resorte en la pierna. Tomando la
transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, resulta

2
(JS + Ds + Mg~ )08(S) = TII7(s) (2.212)

de la cual la función de transformada es

o8(s) 1/ J (2.213)
Tm(s) 2 D MgL
s + IS + '2T
para pequeñas excursiones alrededor del punto de equilibrio, 8 = O.

Desafío A continuación introducimos el estudio de un caso real para probar el

conocimiento adquirido en este capítulo. Aun cuando el sistema físico es diferente de
una pierna humana, el problema demuestra los mismos principios, es decir,
linealización seguida de la evaluación de una función de transferencia.
Dada la red eléctrica no lineal que se ilustra en la figura 2.53, encuentre la función
de transferencia que relacione el voltaje de resistor no lineal de salida, V/s), con el
voltaje de fuente de entrada, Ves).

Figura 2.53
Circuito eléctrico
no lineal. IH

V(t) +
+----....,
r Resistor
.
no lIneal
¡()_
vr t - 2 Ir'2(t)

5V
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 109

Resumen
En este capítulo estudiamos la forma de hallar un modelo matemático, llamado función
de transferencia, para sistemas lineales, eléctricos invariantes con el tiempo,
mecánicos y electromecánicos. La función de transferencia está definida como G(s) =
C(s)/R(s), o la razón entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada. Esta razón o cociente es algebraica y también se adapta al
modelado de subsistemas interconectados.
Vemos que el mundo físico está formado por más sistemas de los que se ilustran
en este capítulo. Por ejemplo, podríamos aplicar modelos de función de transferencia a
sistemas hidráulicos, neumáticos, térmicos y hasta económicos. Desde luego, debemos
suponer que estos sistemas son lineales, o que hacen aproximaciones lineales, para
usar esta técnica de modelado.
Ahora que tenemos nuestra función de transferencia, podemos evaluar su
respuesta a una entrada especificada. La respuesta del sistema se estudia en el capítulo 4.
Para quienes buscan el método en el espacio de estados, continuamos nuestro análisis
en el capítulo 3, donde usamos el dominio del tiempo en lugar del dominio de la
frecuencia.

Preguntas de repaso
1. ¿Qué modelo matemático permite una fácil interconexión de los sistemas físicos?
2. ¿A qué clasificación de sistemas se puede aplicar mejor la función de
transferencia?
3. ¿Qué transformación convierte la solución de ecuaciones diferenciales en
manipulaciones algebraicas?
4. Defina la función de transferencia.
5. ¿Qué suposición se hace respecto a condiciones iniciales cuando se trabaja con
funciones de transferencia?
6. ¿Qué nombre se da a las ecuaciones mecánicas escritas para evaluar la función de
transferencia?
7. Si entendemos la forma que toman las ecuaciones mecánicas, ¿qué paso evitamos
al evaluar la función de transferencia?
8. ¿Por qué razón las funciones de transferencia para redes mecánicos parecen
idénticas a las funciones de transferencia para las redes eléctricas?
9. ¿Qué función realizan los engranes?
10. ¿Cuáles son las partes componentes de las constantes mecánicas de la función de
transferencia de un motor?
11. La función de transferencia de un motor relaciona el desplazamiento de armadura
con el voltaje de armadura. ¿Cómo puede determinarse la función de transferencia
que relaciona el desplazamiento de carga y el voltaje de armadura?
12. Resuma los pasos para hacer lineal un sistema no lineal.
110 Sistemas de control para ingeniería

Problemas
1. Deduzca la transformada de Laplace para las siguientes funciones de tiempo:
a) u(t)
b) tL/(t)
e) sen oit u(t)
d) cos tot u(t)
2. Usando los pares de transformada de Laplace de la tabla 2.1, y los teoremas de
transformada de Laplace de la tabla 2.2, deduzca las transformadas de Laplace
para las siguientes funciones de tiempo:
a) e:" sen on u(t)
b) e-at cos on u(t)
e) t3 u(t)

3. Repitael problema 15 del capítulo 1, usando transformadas de Laplace. Suponga

que las funciones de excitación son cero antes de t = 0-.
4. Repita el problema 16 del capítulo 1, usando transformadas de Laplace. Suponga
que las funciones de excitación son cero antes de t = 0-.
s. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemática simbólica para hallar la transformada de
Laplace de las siguientes funciones de tiempo:
a) /(t) = 5t2 cos(3t + 45°)
b) /(t) = 5te-21 sen(4t + 60°)

atematica simbólica 6. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemática simbólica para hallar la transformada
inversa de Laplace de las siguientes funciones de frecuencia:

a) G(s) = (s2 + 3s + 7)(s + 2)

(s + 3)(s + 4)(s2 + 2s + 100)

s3 + 4s2 + 6s + 5
b) G( s) = ----------
(s + 8)(s2 + 8s + 3)(s2 + 5s + 7)

7. Un sistema está descrito por la siguiente ecuación diferencial:

Encuentre la expresión para la función de transferencia del sistema, Y(s)/X(s).

8. Para cada una de las siguientes funciones de transferencia, escriba la ecuación
diferencial correspondiente.

X(s)
a) F(s) S2 + 2s + 7
b) X(s) 10
F(s) (s + 7)(s + 8)
e) X(s) s+2
F(s) S3 + 8s2 + 9s + 15
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 111

9. Escriba la ecuación diferencial para el sistema que se muestra en la figura P2.1.

Figura P2.1

10. Escriba la ecuación diferencial que es matemáticamente equivalente al diagrama

de bloques que se muestra en la figura P2.2. Suponga que r(t) = 3r3.
Figura P2.2

R(s) C(s)

11. Un sistema está descrito por la siguiente ecuación diferencial:

J2x dx
- + 2- + 3x = 1
dt2 dt

con las condiciones iniciales x(O) = 1, iCO) = -1. Trace un diagrama de bloques
del sistema, dando su función de transferencia y todas las entradas y salidas
pertinentes. (Sugerencia: las condiciones iniciales aparecerán como entradas
sumadas a un sistema eficaz con condiciones iniciales cero.)
12. Utilice el MATLAB para generar la función de transferencia

G(s) = 5(s + 15)(s + 26)(s+ 72)

s(s + 55)(# + 5s + 30)(s + 56)(# + 27s 52)

en las siguientes formas:

a) El cociente de factores
b) El cociente de polinomios

MATLAB 13. Repita el problema 12 para la siguiente función de transferencia:

G(s) = sil + 25Sl + 20# + 15s + 42

S' + 13s11+ 9Sl + 37# + 35s+ 50
MATLAB 14. Utilice el MATLAB para generar la expansión en fracciones parciales de la siguiente
función:
4
F(s) = 10 (s+ 10)(s+ 60)
s(s+ 40)(s+ 50)(# + 7s + 100)(# + 6s+ 90)

emática simbólica 15. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemática simbólica para entrar y formar objetos
lineales e invariantes con el tiempo (LTI), en forma de polinomio y factorizada, para las
siguientes funciones de frecuencia:

a) G(s) = 45(# + 37s + 74)(Sl + 28# + 32s + 16)

(s+ 39)(s+ 47)(# + 2s+ 100)(Sl + 27# + 18s + 15)

56(s + 14)(Sl + 49# + 62s + 53)

b) G(s) = -------'--~------'--------
(Sl + 81# + 76s + 65)(# + 88s + 33)(# + 56s + 77)
112 Sistemas de control para ingeniería

16. Encuentre la función de transferencia, G(s) = VaCs)/V;Cs), para cada red que se
muestra en la figura P2.3.

Figura P2.3

a)

17. Encuentre las funcione de transferencia, G(s) = VL(s)/V(s), para cada red que e
muestra en la figura P2.4.

Figura P2.4
lH 1o 1F

v(t) v(t) + +

a) b)

18. Encuentre las funciones de transferencia, G(s) = VaCs)/V¡(s), para cada red que se
muestra en la figura P2.S.

Figura P2.5
1F

ln In

a) b)

19. Repita el problema 18, usando ecuaciones de nodos.

20. a) Escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de malla y nodos para la red de la
figura P2.6.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 113

Figura P2.6

IQ 2Q 3H

v(t) +

atemática simbólica b) Utilice el MATLAB, las rutinas de matemática simbólica y las ecuaciones halladas en
a) para despejar la función de transferencia, G(s) = Vo(s)/V(s). Utilice ecuaciones de
mallas y de nadas y demuestre que cualquier conjunto produce la misma función de
transferencia.
21. Encuentre la función de transferencia, G(s) = VO<s)/V¡(s), para cada uno de los
circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en la figura P2.7.

Figura P2.7
100kQ

l.uF

~ f--...l..-v_\(_t)---1

500 kQ l.uF
+

a)

100kQ

100kQ 1,LLF
v¡(t) v\(t)
~I-------'----l

100 kQ I.uF
+

b)
114 Sistemas de control para ingeniería

22. Encuentre la función de transferencia, G(s) = Vo(s)/V¡(s), para cada uno de los
circuitos amplificadores operacionales que se ilustran en la figura P2.8.

Figura P2.8
100kQ lflF

v¡(t)
vo(t)
v¡(t)
+

200kQ

1flF

I
a)

100kQ

v¡(t)
---1'-----1 +

500 kQ

b)

23. Encuentre la función de transferencia, G(s) = X¡(s)/F(s), para el sistema mecánico

de translación que se ilustra en la figura P2.9.

Figura P2.9 1 N-s/m

1 kg 1----- j(t)
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 115

24. Encuentre la función de transferencia G(s) = X?(s)/F(s), para la red mecánica

traslacional que se muestra en la figura P2.1 O. -
Figura P2.10

fl..t)

---- 1 kg

Sin fricción

25. Encuentre la función de transferencia G(s) = Xis)/F(s), para el sistema mecánico

traslacional que se muestra en la figura P2.11. (Sugerencia: ponga una masa cero
en x2(t).)
Figura P2.11

fl..t) 5 kg

26. Para el sistema de la figura P2.12, encuentre la función de transferencia G(s) =

XI (s)/ F(s).
Figura P2.12

KI = l N/m
fl..t)
J.VI IV2 IV3
= 2 N-s/m
-. MI =1 kg = 1 N-s/m M2 =1 kg = l N-s/m

27. Encuentre la función de transferencia G(s) = X/s)/F(s), para el sistema mecánico

traslacional que se muestra en la figura P2.13.
Figura P2.13

Sin fricción

28. Encuentre la función de transferencia, X3(s)/F(s), para cada uno de los sistemas
que se muestran en la figura P2.14.
116 Sistemas de control para ingeniería

Figura P2.14
- f--- xI (z) - -- X2(t)

-:
- f---X3(t)
Iv I = 1 N-s/m Iv = 1 N-s/m
K= 1 N/m
3 I
f(l) •• M, = 1 kg ~OOOO I -M2= 1 kg

IV2 = 1 N-s/m
Iv 4 = 1 N-s/m
~ I
1, ~ 1 ~ 1 ~ 1 ~ 1 ~ 1 : I : 1 : 1 : 1 : I : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : 1 : d
a)

X2(t) x3(t)

f(l) " Sin fricción

.: 1 N/m

M, =4kg M2 = 2 kg ~

Sin fricción

-. 1 N-s/m

b)
4 N-s/m
/ Sin fricción
3 N/m

29. Escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico
traslacional que se muestra en la figura P2.1S.

Figura P2.15

I; = 1 N-s/m
...--3

Iv = 1 N-s/m
2 M2 = 1 kg f(t)

K3 = 1 N/m

Sin fricción
XI(t)
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 117

30. Para cada uno de los sistemas mecánicos rotacionales que se muestran en la figura
P2.16, escriba, pero no resuelva, las ecuaciones de movimiento.
Figura P2.16

2 N-m-slrad

~""",--)_A..----~(_~g
2 N-mirad·
__ m_2 __ ~)

4 N-mirad
7~-m' ~
a)

T(t) DI

-ft~) J, ~) 1,

K¡
b)

31. Para el sistema mecánico rotacional que se muestra en la figura P2.17, encuentre
la función de transferencia G(s) = e2(s)/T(s).

Figura P2.17

T(t) 1 N-mirad 8 (t)

2

-ff-L--) _lkg-m_' ~md

'll,.~\lN~1 N-m-s/rad

32. Para el sistema mecánico rotacional con engranes que se muestra en la figura
P2.18, encuentre la función de transferencia G(s) = e/s)/T(s). Los engranes tienen
inercia y fricción de cojinetes como se muestra.

Figura P2.18
118 Sistemas de control para ingeniería

33. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura P2.19, encuentre la función
de transferencia, G(s) = 8ls)/T(s).
Figura P2.19

K = 64 N-m/rad
,....,----------
h= 16 kg-rn?
D3 = 32 N-m-s/rad

34. Encuentre la función de transferencia, G(s) = 8ls)/T(s), para el sistema mecánico

rotacional que se muestra en la figura P2.20.
Figura P2.20

250 N-m/rad

T(t)

-fE)

35. Encuentre la función de transferencia, G(s) = 8is)/T(s), para el sistema rotacional

que se muestra en la figura P2.21.
Figura P2.21

36. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura P2.22, encuentre la función
de transferencia, G(s) = 8L(S)/T(s).
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 119

Figura P2.22
1 N-m-s/rad IN-mIrad
)---C~N3=50
~eL(t)

N, ~ 10, .111\
0.04 N.m·'' l
37. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura P2.23, escriba las
ecuaciones de movimiento para las que se puede encontrar la función de
transferencia G(s) = 8,(s)/T(s).
Figura P2.23

38. Dado el sistema rotacional que se ilustra en la figura P2.24, encuentre la función
de transferencia, G(s) = 86(s)/8,(s).

Figura P2.24

39. En el sistema que se muestra en la figura P2.25, la inercia, J, de radio, r, está

restringida a moverse sólo alrededor del eje estacionario A. Una fuerza de
amortiguamiento viscoso de valor de translación I, existe entre los cuerpos J y M.
Si una fuerza externa, fit), se aplica a la masa, encuentre la función de
transferencia, G(s) = 8(s)/F(s).
120 Sistemas de control para ingeniería

Figura P2.25

f(t)

40. Para el sistema combinado traslacional y rotacional que se muestra en la figura

P2.26, encuentre la función de transferencia, G(s) = X(s)/T(s).
Figura P2.26

J = 1 kg-m?

fE~) -H
T(t)
1 N-~~/rad ~
__ 1 kg-rn?
NI = 10 Radio=2m ~
N4 = 60
Engrane
N?=20~N3=30
r---,-,,"""--,ideal 1: 1
D2 = 1 N-m-s/radll
lkg
'--r--.' x(t)

1 N-s/m 1 N/m

41. Dado el sistema combinado traslacional y rotacional que se muestra en la figura

P2.27, encuentre la función de transferencia, G(s) = X(s)/T(s).

Figura P2.27

h)-

M
'-r------,' x( t)

Iv
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 121

42. Para el motor, carga, y curva de par contra velocidad que se muestra en la figura
P2.28, encuentre la función de transferencia, G(s) = 8L(s)/EaCs).

Figura P2.28

+~)
ea(_f) J_J_¡ _=_2_k_g-_m_ _
2 H N
¡=50
_ D¡ = 2 N-m-slrad (h(t)

D =
N2 = 150
36 N-m-s/rad
H) _
..L..-
lz = 18 kg-rn?
_
}(-
2

T(N-m)

100

L- ""'-- úJ(rad/s)
150

43. El motor cuyas características de par contra velocidad se muestran en la figura

P2.29 mueve la carga que se ve en el diagrama. Algunos de los engranes tienen
inercia. Encuentre la función de transferencia, G(s) = 82(s)/Ea(s).

Figura P2.29

+~ HN¡=lO
~a(t) ,-_M_o_t_o_r-,
_

HN3=
J¡ = 1 kg-rn-

I
N2=20 10
lz = 2 kg-m- h = 2 kg-rn?
D ~ 32 N~~~"'''d
N4 = 20 I r(~)
9,(1)
-J -= 1-6k-g-m----,2
4
)---[E
T(N-m)

'--------"~-- RPM
600
7r

44. Un motor de cd desarrolla un par de 50 N-m a una velocidad de 500 rad/s cuando
se aplican 10 volts. Se detiene a este voltaje con 100 N-m de par. Si la inercia y
amortiguamiento de la armadura son 5 kg-m? y 1 N-m-slrad, respectivamente,
encuentre la función de transferencia G(s) = 8L(s)/Ea(s), de este motor si mueve
122 Sistemas de control para ingeniería

una carga de inercia de 100 kg-rn? por medio de un tren de engranes, como se
muestra en la figura P2.30.
Figura P2.30

I NI = 10

N,=20HN3=20
°L(t)
N, = 50 ~....-) -C-arg-a -------)-

45. En este capítulo dedujimos la función de transferencia de un motor de cd que

relaciona la salida de desplazamiento angular con la entrada de voltaje de
armadura. Con frecuencia, buscamos controlar el par de salida en lugar del
desplazamiento. Deduzca la función de transferencia del motor que relacione el
par de salida con el voltaje de entrada de armadura.
46. Encuentre la función de transferencia, G(s) = X(s)IEa(s), para el sistema que se
muestra en la figura P2.31.

Figura P2.31

+
ea(t) Motor
D = l N-m-s/rad

N2 = 20 f-----(

Radio =2m
Engrane
ideal L l
r----''-='''---,
t1
M= 1 kg
Para el motor:
la = J kg-rn?
Da = [ N-m-s/rad
Ra= l Q
Kb = l V-s/rad

K¡ = J -rnIA

47. Encuentre los análogos en serie y en paralelo para el sistema mecánico

traslacional que se muestra en la figura 2.20 del texto.
48. Encuentre los análogos en serie y en paralelo para los sistemas mecánicos
rotacionales que se muestran en la figura P2.16(b) de los problemas.
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 123

49. La salida de un sistema, c, está relacionada con la entrada del sistema, r, por la
relación de línea recta, e = Sr + 7. ¿Es lineal el sistema?
50. Considere la ecuación diferencial

d2x dx
- + 3- + 2x = f(x)
di? dt .

donde f(x) es la entrada y es una función de la salida, x. Si f(x) = senx, haga lineal
la ecuación diferencial para pequeñas excursiones cerca de

a) x = O
b) x=1t

51. Considere la ecuación diferencial

d3x d2x dx
- + 10- +31- +30x =f(x)
dt3 2 dt dt

donde f(x) es la entrada y es una función de la salida, x. Si f(x)=e-X, haga lineal la

ecuación diferencial para x cerca de O.
52. Numerosos sistemas son lineales por intervalos. Esto es, en un intervalo grande
de valores variables, el sistema se puede describir linealmente. Un sistema con
saturación de amplificador es uno de estos ejemplos. Dada la ecuación diferencial

suponga que f(x) es como se muestra en la figura P2.32. Escriba la ecuación

diferencial para cada uno de los siguientes intervalos de x:
a) _00 < x <-2
b) -2 < x < 2
c) 2 < x < 00

Figura P2.32 f(x)

------------------~------------------~ x
-4 4

53. Para el sistema mecánico traslacional con un resorte no lineal que se muestra en la
figura P2.33, encuentre la función de transferencia, G(s) = X(s)/F(s), para
124 Sistemas de control para ingeniería

pequeñas' excursiones cerca de f(t) = l. El resorte está definido por xs(t) = 1 -

e-fs(t), donde xs(t) es el desplazamiento de resorte y!s(t); la fuerza de resorte.

Figura P2.33

x(t)

1 kg f--- f(t)

54. Considere el distribuidor de platos de restaurante que se muestra en la figura

P2.34, que está formado por una columna vertical de platos sostenidos por un
resorte comprimido. Cuando se retira un plato, el peso reducido del distribuidor
hace que los platos restantes suban. Supóngase que la masa del sistema menos el
plato superior es M, la fricción viscosa entre el pistón y los lados del cilindro es fv;
la constante de resorte es K, y el peso de un solo plato es W D' Encuentre la
función de transferencia, Y(s)/F(s), donde F(s) es la reducción de escalón en
fuerza detectada cuando el plato superior se retira y Y(s) es el desplazamiento
vertical del distribuidor en dirección hacia arriba.
Figura P2.34
Distribuidor de
platos. / Platos
\ I
\ I

y(t)

-+
*\" \ Pistón

Problema progresivo de análisis y diseño

55. Pantógrafo para ferrocarril de alta velocidad. El problema 17 del capítulo 1
estudia el control activo de un mecanismo de pantógrafo para sistemas ferroviarios
de alta velocidad. El diagrama del acoplamiento del pantógrafo y la catenaria se
ilustra en la figura P2.35(a). Suponga el modelo simplificado que se muestra en la
figura P2.35(b), donde la catenaria está representada por el resorte, Kave (O'Connor,
1997).
 Capítulo 2 Modelado en el dominio de la frecuencia 125

Figura P2.35
a) Acoplamiento
del pantógrafo
Kave = 1.535 X 106 /m
y la catenaria;
b) representación
simplificada que
muestra la fuerza Ks = 82.3 X 103 N/m
de control activa.

Masa de cabeza
K" = 7 x 103 N/m Jvh = 130 -s/m
Suspensión de cabeza

Masa de bastidor

Suspensión
+ y/t) ,-L---'----,
M¡=17.2kg

Dirección
del movimiento
de bastidor
t
Jarriba(t)
Jv¡=30 N-s/m

a) b)

a) Encuentre la función de transferencia, G,(s) = Ycat(s)/Farriba(s),donde Ycat(t) es el

desplazamiento de la catenaria y farriba(t) es la fuerza hacia arriba aplicada al pan-
tógrafo bajo control activo.
b) Encuentre la función de transferencia Gls) = Y,,(s)/FarribU<s),donde y,,(t) es el
desplazamiento de la cabeza del pantógrafo.
e) Encuentre la función de transferencia, G(s) = (Y,,(s) - Ycar(s»/Farriba(s).

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126 Sistemas de control para ingeniería

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