Universidad Nacional de Colombia - sede Medellín
Facultad de Minas
Curso: Introducción al control de procesos
Estudiante: Brahian Alejandro Sanchez Novoa
PARCIAL 3: HVAC
CONTENIDO
1. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO Y SISTEMA DINÁMICO
1.1 Descripción verbal del proceso y del sistema dinámico
1.2 Diagrama de flujo de procesos
1.3 Diagrama de bloques
1.4 Diagrama P&ID
2. DESCRIBE MATEMÁTICAMENTE EL SISTEMA DINÁMICO
2.1 Función de transferencia obtenida a partir de los datos
2.2 Valores de los parámetros de la ecuación diferencial obtenida a partir de las leye:
que describen el fenómeno
2.3 Simulador donde se compara el modelo empírico con el modelo de base
fenomenológica
2.4 Gráficas de resultados de simulación
3. ANALIZA EL SISTEMA DINÁMICO
3.1 A partir de cambios en los parámetros del proceso, observar cómo cambian los parámetros
dinámicos (Constante de tiempo y Ganancia). Que puede concluir al respecto
3.2 Qué entiende por saturación del actuador. Indicar valores de saturación del
actuador e incluirlo en la simulación
4. DISEÑA Y ANALIZA EL SISTEMA A LAZO CERRADO
4.1 Explicar la realimentación negativa con ayuda de la simulación
4.2 Modifica los valores de Kp y Ti del controlador y concluir al respecto
4.3 Cambio en el punto de operación y observar cómo se comporta la salida, la entrada y el error
4.4 Gráficas de resultados de simulación y conclusiones al respecto
1. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO Y SISTEMA DINÁMICO
Introducción al control de procesos
1.1 Descripción verbal del proceso y del sistema dinámico
HVAC es un sistema de climatización y ventilación, actuando como calefacción en
invierno y como refrigeración en verano, proporcionando al usuario un ambiente
interior cuya temperatura, tasa de humedad relativa , y purificación del aire sean
confortables.
El proceso comienza con un gas el cual su temperatura aumenta cuando es
comprimido, debido a la presión ejercida, luego, por un conducto disipa su calor para
luego irse enfriando de a poco transformándose en un líquido de baja temperatura,
después se desplaza a través de una válvula de expansión evaporándose y se convierte
en un gas frío de baja presión para luego extenderse por el conducto absorbiendo el
calor interior y exterior del ambiente. Este gas es expulsado por unas rencillas de
ventilación.
Si el sistema está en marcha el proceso no se interrumpirá exceptuando algunos
sistemas que contienen termostatos que si detienen el proceso.
Figura 1. HVAC
- El sensor: en el HVAC el sensor es una termocupla. Este dispositivo sirve como
transductor, es decir traduce un tipo de señal en otra.
-El actuador: en este caso el actuador es una lámpara led de voltaje regulable, estas
permiten jugar con la potencia de la luz emitida, dependiendo de la cantidad de voltaje
que se le suministre a la lámpara.
-El controlador: en el caso del HVAC de este caso de estudio, no se tiene un
controlador como tal, de hecho se hará un modelado para observar qué tipo de
controlador se le adaptaría mejor a este aparato. (Sistema PI)
-Variable entrada: flujo de energía (voltaje) (u)
-Variable de salida: Temperatura (y)
-Perturbación: Temperatura ambiente (d)
1.2 Diagrama de flujo de procesos
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Figura 2. diagrama de flujo.
1.3 Diagrama de bloques
Figura 3. diagrama de bloques
1.4 Diagrama P&ID
Figura 4. P&ID
2. DESCRIBE MATEMÁTICAMENTE EL SISTEMA DINÁMICO
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2.1 Función de transferencia obtenida a partir de los datos
MODELO EMPÍRICO
Figura 5. Temperatura y voltaje Vs Tiempo.
Para hallar τ, qué es el tiempo en el que el sistema cambia primero debemos encontrar el
cambio en Y y el cambio en U , esto para poder saber el valor de k, quien mas tarde nos
permitiría hallar la función de transferencia.
△ u=2
△ y =2,22
y 2− y 1
K = u 2−u1
26,12−23,90
K= 4−2
= 1,11
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debemos sacar el 63%
T = 0,63 × △ Y =1,398
23,90 + 1,39 = 25,29
T = 12,3 - 8,62
T = 3, 68
función de transferencia:
y (s )
u (s )
= K
Ts+1
y (s )
u (s )
= 1,11
3,68 s+1
2.2 Valores de los parámetros de la ecuación diferencial obtenida a partir de las leyes
que describen el fenómeno
cp y ρ son datos estándares tomados de internet, la temperatura ambiente, longitud, radio del
hvac se midieron en un laboratorio de la UN sede Medellín.
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MODELO FENOMENOLÓGICO
Figura 6. algunos datos son obtenidos de internet.
I=valor corriente = 4,54 A
ṁ
θ1 = -
ρ𝑣𝑜𝑙 = -7.92
ṁ
θ2 =
ρ𝑣𝑜𝑙 = 7.92
ηl
θ3 =
ρ𝑣𝑜𝑙Cp = 17.12
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Función de transferencia de la Función de transferencia de la perturbación
perturbación (d) (u)
Y (s ) θ 1/θ 2
D(s )
= ( s/θ 2)+ 1 = 0,1261 s +1 Y (s )
U (s )
= ( s/θ 3/θ 2
θ 2)+ 1
= 1,08
0,126 s +1
Figura 7. funciones de transferencia u y d.
VALORES DE ESTADO ESTACIONARIO
USS= 2 DSS = 23.96 YSS = 26.12
2.3 Simulador donde se compara el modelo empírico con el modelo de base
fenomenológica
Figura 8. Comparación de modelos.
La comparación de modelos se realizó mediante simulink luego de obtener las funciones de
transferencia correspondientes,teniendo en cuenta que el sensor del HVAC tiene un retraso, se
procedió a modelar teniendo ese aspecto en cuenta, luego de graficar son un Scope, se vió el
comportamiento de ambos modelos tenemos que los valores de k y tao se diferencian en cada uno.
2.4 Gráficas de resultados de simulación
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Figura 9. gráfica obtenida de la comparacion.
3. ANALIZA EL SISTEMA DINÁMICO
3.1 A partir de cambios en los parámetros del proceso, observar cómo cambian los
parámetros dinámicos (Constante de tiempo y Ganancia). ¿Qué puede concluir al
respecto?
Podemos concluir que Ku y el flujo másico son inversamente proporcionales, ya que al hacer
cambios en los parámetros, en este caso el flujo másico y volumen,se evidencia un cambio en
disminución en Ku cuando aumentamos el flujo másico. Así mismo evidenciamos que
cuando se aumenta el volumen, se aumenta Tao.
3.2 Qué entiende por saturación del actuador. Indicar valores de saturación del actuador
e incluirlo en la simulación
En controladores tipo PI, si se abre el lazo de control su salida no sería la que debería tener el
controlador, y si ocurre alguna perturbación el sistema tardará en responder.
Este problema es particularmente importante en los controladores que tienen acción integral
del error, como es el caso de los PI y PID.
4. DiSEÑA Y ANALIZA EL SISTEMA A LAZO CERRADO
4.1 Explicar la realimentación negativa con ayuda de la simulación
Se cierra el lazo para absorber la incertidumbre y rechazar perturbaciones. Con los valores
encontrados de kp y Ti se logra un sistema estable.
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Se evidencia como se compara el cambio en Y con el cambio en la señal final de proceso, esto
sería retroalimentación negativa ya que hay una respuesta luego de la comparación, entonces,
él mismo se encarga de regular el voltaje dependiendo de la señal que emita como respuesta.
Figura 10. Lazo cerrado.
4.2 Modifica los valores de Kp y Ti del controlador y concluir al respecto
Figura 11. Tabla de valores kp y ti.
Cambios kp
Es claro que si disminuimos el valor de kp se aumentará el de U, todo depende de las
oscilaciones en U que se den al modificar kp, ya que por el contrario , si esté tiene un valor
muy alto, U se estabilizara.
PI se realizó con diferentes valores de kp
línea amarilla, kp1= 8.32
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línea azul, kp2=6.32
línea roja, kp3=10.32
Figura 12. Grafica modificación Kp
Observamos que al modificar kp como hemos hecho, el controlador no tiene mayor variación, se
obtiene un incremento cuando se aumenta kp, pero no representa un gran cambio
Figura 13. grafica del Controlador al variar kp
Cambios Ti
realizó con diferentes valores de ti
línea amarilla, Ti1= 1.12
línea azul, Ti2=0.12
línea roja, Ti3=2.12
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Figura 14. Grafica variación Ti
controlador vs cambios Ti
Figura 15. Grafica comportamiento controlador
Se observa que U aumenta sus oscilaciones, eso quiere decir que es más inestable a medida de
que Ti se va disminuyendo y con eso aumenta el error de estado estacionario.
El valor de Ti es inversamente proporcional a la estabilidad de U
Al haber modificado los valores de Kp y Ti, logramos identificar los comportamientos según el
valor que se modifique, por ejemplo, tenemos que al aumentar Ti tenemos una temperatura de
estado estacionario con oscilaciones algo que representa inestabilidad , además para corregir
este comportamiento oscilatorio se debe aumentar Kp y disminuir Ti
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Con respecto a Kp se evidenció que al aumentar Kp todo el proceso se dió de una manera más
rápida con un sobrepico cuando kp se aumenta considerablemente y por el contrario cuando se
disminuye kp el proceso era más lento.
4.3 Cambio en el punto de operación y observar cómo se comporta la salida, la entrada y
el error
Si cambiamos este punto, el comportamiento no cambia mucho, con respecto a un cambio en
la temperatura, pero con referente al voltaje, si se dan valores negativos, esto puede ser
resultado de un bajo intercambio de calor, y posiblemente el controlador interpretaba que
necesitaba un voltaje bajo.
.
4.4 Gráficas de resultados de simulación y conclusiones al respecto
Figura 16. grafica saturacion
Se concluye:
La temperatura tiene un problema, y es su problema al llegar al pico como se evidenció en la
gráfica, al llegar al pico se puede solucionar manipulando valores de Kp y Ti , Kp se puede
disminuir hasta lograr solucionar, sin embargo si presenta otro error de estado estacionario, se
aumenta el valor de Ti para estabilizar .
Con el voltaje se tiene una consideración como valores límite que resistiría la lámpara, y el
controlador no tiene conocimiento de ellos.
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