Robótica Embebida
Edición 2015
Introducción a la IA y Robótica
Grupo MINA
Instituto de Computación
Facultad de Ingeniería
Contenido
• Introducción a la robótica
– Historia
– Definición
– Usos
– Ejemplos
• Inteligencia Artificial
– Introducción
– Enfoques
– Fundamentos
– Historia
– Ejempos
Introducción a la robótica
– Historia
– Definición
– Usos
– Ejemplos
Un poco de historia ...
• El hombre de hierro (~1200)
• Rossum’s Universal Robot (1921)
• Isaac Asimov (1920-1992)
Leyes de la robótica
•Un robot no puede perjudicar a un ser
humano, ni con su inacción permitir que un
ser humano sufra daño.
•Un robot ha de obedecer las órdenes
recibidas de un ser humano, excepto si tales
órdenes entran en conflicto con la primera
ley.
•Un Robot debe proteger su propia
existencia mientras tal protección no entre
en conflicto con la primera o segunda ley.
Un poco de historia ...
Ley 0 de la robótica
"Un robot no puede causar daño a la humanidad
o, por inacción, permitir que la humanidad sufra
daño."
Introducción a la robótica (2/2)
• Para el diseño y construcción de los sistemas robóticos se
requieren conocimientos en:
– Sensores y acondicionamiento de señales
– Sistema de control
– Actuadores y electrónica de potencia
– Sistemas de comunicación: Interconexión Hardware –
computadora, Protocolos.
– Programación
– Análisis y modelado de sistemas dinámicos
¿Qué entendemos por robot?
Definición
• Un robot industrial es un manipulador multifuncional
programable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas [RIA2004].
• Un robot inteligente es aquel del cual se espera que
aprenda y ejecute tareas aún en ambientes
cambiantes. Un robot inteligente es una máquina
capaz de extraer información de su ambiente y usar
ese conocimiento para moverse en forma segura
cumpliendo un propósito y sentido [Arkin1998].
• Un robot inteligente es una entidad mecánica capaz
de funcionar de manera autónoma [Murphy2000].
Modelo de Agente robótico
Entorno
Sensores Sistema de Control Actuadores
(Programa)
• Los sensores permiten tomar una
lectura sobre una variable de interés,
propia o del entorno.
•Los actuadores producen efectos físicos
sobre el entorno bajo el control del robot.
Sensores
• Ejemplos
Actuadores
• Ejemplos
Control
• Ejemplos
Microcontrolador
es
Single Board
Computer (SBC)
Fox Board
Evolución hacia la inteligencia
• Telemanipulador, 1948.
• Manipulador industrial, Unimation 1956.
• Fábrica negra.
• Vehículos planetarios, 1996
• Vehículos autónomos, 2010
• Robots obreros, 2013
NASA - curiosity
Ejemplos
Khepera (K- AIBO Asimo
Team) (Sony) (Honda) Aldebaran Nao
Nomad Pionieer Genghis Small Size
(Nomadic) (ActivMedia) (MIT) League
(Robocup)
Ejemplos (2/2)
Ejemplos (3/3)
Ejemplos (4/4)
Algunos usos de los Robots
• Los robots son utilizados generalmente
para sustituir a las personas en tareas
repetitivas (aburridas), peligrosas o
donde se requiere alta precisión.
• Los robots industriales son utilizados
para reemplazar a las personas por
razones de seguridad o económicas.
• Un ejemplo en medicina, son los robots
médico para telepresencia. Evita que los
pacientes tengan que desplazarse para
ver a un especialista.
Más usos de los Robots
• Educación
• Agricultura
• Industria automotriz
• Construcción
• Entretenimiento
• Laboratorios: ciencia, ingeniería, etc.
• Seguridad: vigilancia, patrulla, etc.
• Industria manufacturera
• Militar: remoción de minas explosivas, ataque, etc.
• Minería, excavación y exploración
• Transporte: aéreo, terrestre, ferroviario, espacial, etc
• Almacenamiento en depósitos
• Cuidado de la salud: hospitales, cuidado de pacientes,
cirugias, investigación, etc.
Competencias
• Torneos • Otras
deportivos competencias
– Fútbol de Robot – IEEE Open y SEK
– Sumo – Home
• Categorías – Work
– Simuladas, Real – Butiá básico y
– Junior, Adult avanzado
– Nacional, – SuperTeams
Internacional
Deportes robóticos (robocup)
Middle Size Smal Size
League League
Humanoid Size
League
Adult Size Aldebaran Nao
League League
Introducción a la Inteligencia
Artificial
Introducción
Enfoques
Fundamentos
Historia
Ejemplos
Introducción (1/2)
• Disciplina nueva. Formalmente se inicia en el
1956.
• Los trabajos en IA tratan de comprender las
entidades inteligentes.
• Aprender más de nosotros mismos.
• La filosofía busca desde hace más de 2000
año comprender como se ve, aprende,
recuerda y razona.
• A diferencia de la psicología o filosofía se
enfoca también en la construcción.
Introducción (2/2)
• ¿Cómo es posible que el cerebro tenga la
capacidad de percibir, comprender, predecir,
y manipular un mundo tan grande y
complejo?
• Desde la aparición de la computadora se vio
en ella un cerebro electrónico.
• La búsqueda de este elemento artificial es
factible, “solo basta con mirarnos”.
• Atrae científicos de diversas disciplinas.
• En la actualidad la IA abarca una gran
cantidad de subcampos.
Introducción (3/2)
• La IA sintetiza y automatiza tareas
intelectuales. Luego, el campo de aplicación
es universal.
• A lo largo de la historia se han seguido 4
enfoques que veremos a continuación.
Racional vs Humano
• “Todos sabemos las reglas del ajedrez, pero
no todos somos maestros”
Pensamiento vs Comportamiento
• Ing. Aerodinámica “Máquinas que vuelen
como palomas de forma que puedan incluso
confundir a otras palomas”
Enfoques: ¿Qué es la IA?
• Centrado en los humanos
– Sistemas que piensan como humanos
– Sistemas que actúan como humanos
• Centrado en la racionalidad
– Sistemas que piensan racionalmente
– Sistemas que actúan racionalmente
Fundamentos de la IA
• Herencia, ideas, puntos de vista y técnicas
– Filosofía
– Matemáticas
– Psicología
– Lingüística
– Computación
– Economía
– Neurociencias
– Cibernética
Las siete áreas de IA
• Representación de conocimiento.
• Entendimiento del lenguaje natural.
• Aprendizaje.
• Planificación y resolución de
problemas.
• Inferencia.
• Búsqueda.
• Visión.
Ejemplos
• Test de Turing
• Deep Blue
• GoogleCar
Referencias
• Libros
– Robotic Exploration, Fred G. Martin.
– Introduction to AI Robotics, Murphy.
– Behavior-Based Robotics, Arkin.
– Inteligencia Artificial Un Enfoque Moderno, Russell-Norving
• Reportes técnicos
– Construcción de Robots a Bajo Costo, Germán López y
Santiago Margni.
– Construcción de Robots Bípedos, Damián Lezama y
Alexander Sklar.
