CENTRO DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
INGENIERIA BIOMÉDICA
INGENIERIA DE CONTROL
PRÁCTICA 1:
Control Proporcional
Profesor: Alejandro Cervantes Herrera
Sexto semestre grupo A
Alumnos:
Andrea Alejandra García Díaz
María Fernanda Gómez Buenrostro
Miguel Alberto Rueda Juárez
Christian Guadalupe Herrera Martínez
INTRODUCCIÓN
En la actualidad los sistemas controlados están presentes en nuestras vidas sin que
nos percatemos de ellos. El control automático es parte importante e integral de los
procesos industriales y de manufactura. Con los avances en la teoría y en la práctica
del control automático se obtiene un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos,
se aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y se obtiene una
mejor productividad. Es necesario recordar los conceptos básicos de la teoría de
control, para esto se citarán los conceptos de “Ingeniería de Control Moderna”
El control proporcional es un tipo de control de retroalimentación en el que la señal
de control es proporcional a la señal de error. Se utiliza a menudo junto con otros
métodos de control de retroalimentación, como el control integral y derivado, para
formar un controlador PID1. La acción proporcional del controlador responde a los
cambios presentes en la entrada y genera inmediata y proporcionalmente cambios
en la salida. El control proporcional se utiliza en sistemas de control de
realimentación lineal para solucionar problemas de comportamiento inestable
mediante la modulación de la salida del dispositivo de control. La parte proporcional
consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional.
Este control proporcional funciona de la siguiente manera: Después que el error ha
sido calculado, el controlador entonces multiplica la señal del error (e) por una
constante llamada ganancia (Kp), la cual es programada dentro del controlador. El
resultado, más una señal llamada “bias”, viene a ser la señal de salida del
controlador que se envía a la válvula en proporción. En este caso, la ganancia de
un controlador proporcional es la ratio del cambio de la señal de salida sobre el
cambio en la señal de entrada o en términos prácticos la ganancia nos dice que tan
agresivo reacciona el controlador a los cambios en la entrada (PV o SP).
La acción de control proporcional es en esencia un amplificador con ganancia
ajustable. Este control sirve para reducir el tiempo de subida, incrementar el
sobretiro y reducir el error de estado estable. Para una acción de control
proporcional la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t),
donde Kp es la ganancia proporcional.
DIAGRAMAS Y COMPONENTES
Para realizar el armado de los diagramas explicados en el informe de la práctica se
necesitan los siguientes componentes electrónicos:
• Resistencias de diferentes valores.
• Capacitores.
• Lm741
Los diagramas se presentan en las siguientes figuras representado cada parte del
circuito final. Para poder realizar esta práctica es necesario generar el armado de la
función de transferencia, generando una señal puesta para ser analizada y
posteriormente corregir. (Figura 1)
Figura 1 Función de transferencia
Para obtener el resultado con el error reducido a la menor cantidad posible es
necesario generar una Kc (figura 2), tener un amplificador operacional configurado
a manera de restador como lo muestra la teoría del control proporcional. (Figura 3),
esto concluye mandando lo que resta a un Kp (figura 4), con la ganancia necesaria
para cumplir nuestro objetivo.
Figura 2 kc, parte que recibe la señal del generador
Figura 3 Restador, parte que recibe la señal del kc y a la señal con el error atenuado
Figura 4 kp, parte que entrega la señal a la función de transferencia
Para poder obtener y ver la señal que entra a la función de transferencia sin el error
con el que contaba, se conectan todos los componentes. (Figura 5)
Figura 5 Función de transferencia con el error reducido por el control proporcional
DESARROLLO
I. En la primera parte se creó la función de transferencia, se encontraron los
capacitores, las resistencias y así mismo la amplificación del opam, que fue
de 1.8. Los capacitores fueron de 10 microfaradios y las resistencias de
1.654k, “R” y “R” son las mismas resistencias, es decir, que tienen los
mismos valores de 1.64k, las resistencias a y b (Ra y Rb), estas con los
valores de 12k y 9.6k respectivamente.
II. Se realizo el calculo para obtener kp, este se obtiene con la función de
transferencia, una vez que se hayan cambiado los valores de los
capacitores y resistencias, como se muestra en la imagen.
III. Una vez que se obtuvo el valor de kp que fue 8.7k, se creó un opam no
inversor con 8.7, lo que este realizo fue una amplifica con de 8.7, antes de
este se conecto un restador, este tendría la primera señal del generador
que es de 250 mh y en la otra la salida que es la función de trasferencia.
IV. Primero se conectó el restador, donde en la puerta dos iba a tener el
generador y en la puerta tres iba a tener la salida de la función de
transferencia del opam 3, luego se conectó el amplificador del kp que es el
opam 2, en este la amplificación fue de 8.64kp, en este se conectó del seis
del restador al tres del amplificador, aquí se amplifico la señal 8.64 veces,
después se creó la función de transferencia, aquí del seis del amplificador
se mando a la resistencia 1 de la función del transferencia y luego se
mandó al tres del restador, así generando un ciclo de función de
transferencia para obtener un mínimo error de la señal, comparándola con
la señal original del generador de señales.
V. Después se obtuvo Kc, se obtuvo de acuerdo con una visualización del
osciloscopio, de esta se obtuvo un 21% de error. Ya una vez obtenido el
valor de Kc que fue de 1.25, se creó un amplificador de 1.25 donde va el
generador, la cual se conectó de la siguiente forma:
Del amplificador de kc, restador, amplificador de kp, y función de
transferencia, de la misma manera de kc al 2 de kp, 3 de kp se conectó a
función de transferencia y así viendo como disminuía el error.
RESULTADOS
Gráfica resultante de la función de transferencia sin control proporcional. Se observa
el pico del ejercicio y como trata de estabilizarse por si misma
Señal obtenida al aplicar un control proporcional con Kp, aún sin Kc. Se observa
que no se estabiliza en el cero de ambos indicadores. Observando la oscilación que
se obtuvo de la simulación en el software.
En esta parte se puede observar que se estabiliza la función en cero, esto se obtuvo
calculando Kc y aplicándolo con un circuito no inversor.
Este cálculo de Kc es funcional solo para ciertos valores de la función, aumentando
o disminuyendo la frecuencia a la que opera cambia el valor y tiende a perder el
control proporcional establecido.
CONCLUSIONES
La señal que se muestra en el osciloscopio obtenida de la función de transferencia
con el kp y kc ya implementados muestra un resultado aceptable, pues depende del
valor de kc, sí este cambia de valor el control proporcional se pierde. Esto cumple
con las características planteadas de la práctica, pues la teoría nos dice que el
control proporcional funciona en un rango determinado en el cual el error se
aproxima a cero, y de esta manera tener un sistema funcional donde el error se
reduce en su mínima cantidad, esto hasta que se salga del rango o sobrepase el
valor limite del control proporcional.
