LECCIÓN N 5

DETERMINACIÓN DE LAS VELOCIDADES DE LOS GRUPOS DE II CLASE

POR EL MÉTODO DE LOS PLANOS
5.1 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, RRR

La determinación de las velocidades de los grupos de II clase puede realizarse por el método de los planos de
velocidades. Ya que los mecanismos de II clase están formados por la unión en serie de grupos, entonces es
posible describir el método de los planos para los distintos tipos de grupos de II clase. De manera análoga a la
construcción de los planos de posición deben ser conocidas las velocidades de los elementos de los eslabones
que “entran” en los pares cinemáticos con los cuales el grupo se une al mecanismo base. Se busca, entonces
determinar las velocidades de determinados puntos del grupo y las velocidades angulares de los eslabones.

Miremos el grupo de II clase del primer tipo, el cual está formado por dos eslabones que conforman tres pares
cinemáticos, (Fig. 5.1).

Fig. 5.1 a Fig. 5.1 b

De manera análoga al problema de las posiciones del grupo aquí son conocidos los vectores de las velocidades
de los puntos B y D de los elementos extremos del grupo, con los cuales los eslabones 2 y 3 “entran” en pares
cinemáticos con los eslabones 1 y 4 del mecanismo base (velocidades vB y vD ). Se pide determinar el vector
vC de la velocidad del punto C.
El desplazamiento total complejo del punto C puede ser siempre descompuesto en un movimiento de traslación
con la velocidad del punto B o del punto D y en una rotación relativa alrededor del punto B o del punto D,
correspondientemente. Entonces las ecuaciones vectoriales para la velocidad vC del punto C tendrán la
siguiente forma:

vC  vB  vCB , vC  vD  vCD , (5.1)

donde vC , vB y vD son los vectores de las velocidades absolutas de los puntos C, B y D correspondientemente.
vCB y vCD son los vectores de las velocidades relativas del punto C con respecto a los puntos B y D.

De las ecuaciones (5.1) obtenemos

vB  vCB  vD  vCD (5.2)

En las ecuaciones (5.1) son conocidas la magnitud y la dirección de los vectores vB y vD . De los vectores vCB
y vCD sólo se conoce su dirección. El vector vCB de la velocidad relativa de C con respecto al punto B está
dirigido perpendicularmente a BC, y el vector vCD de la velocidad relativa de C con respecto al punto D está
dirigido perpendicularmente a DC.

5.1
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

De esta manera en la ecuación (5.2) son desconocidas solamente las magnitudes de los vectores de las
velocidades vCB y vCD , las cuales pueden ser determinadas mediante la construcción del plano de velocidades
(Fig. 5.1 b).

Escogemos en calidad de polo del plano de velocidades un punto cualquiera p, trazamos partiendo de éste los
segmentos pb y pd, los cuales representan las velocidades vB y vD de los puntos B y D en cualquier escala
arbitrariamente escogida v de manera que 1 mm  v m/s. Para escoger el factor de escala v la única regla a
seguir es la comodidad de cálculos y construcciones en el dibujo.

Para obtener las magnitudes verdaderas de las velocidades de los puntos B y D tomamos las longitudes de los
segmentos pb y pd medidas en milímetros y las multiplicamos por el factor de escala v escogido, el cual
muestra cuantas unidades de velocidad corresponden a 1 mm del segmento correspondiente. Obtenemos la
respuesta en m/s.

vB = v  pb, v D = v  pd.

Después de trazar los segmentos pb y pd, trazamos desde el punto b y d rectas con las direcciones de los vectores
de las velocidades relativas vCB y vCD , perpendiculares a BC y DC. El punto c de intersección de estas dos
rectas determina el final del vector vC de la velocidad absoluta del punto C del grupo. La velocidad vC de
acuerdo con las ecuaciones (5.1) está representado por el segmento pc, el cual une el punto p con el punto
hallado c. La magnitud de esta velocidad será igual a

vC = v  pc.

Los segmentos bc y dc representan las velocidades relativas vCB y vCD en la misma escala, es decir

vCB = v  bc, v CD = v  dc.

Las flechas de los vectores en el plano de velocidades deben ser puestas de tal manera que satisfagan las
ecuaciones (5.1)

Los triángulos pbc y pdc se llaman planos de velocidades de los eslabones 2 y 3, y la figura pbcdp se llama
plano de velocidades del grupo BCD. El punto p del plano se llama polo del plano de velocidades.

Por medio del plano de velocidades es posible determinar las velocidades angulares 2 y 3 de los eslabones 2
y 3. Las magnitudes de estas velocidades se determinan con las igualdades

vCB vCD
2  , 3  , (5.3)
l2 l3

donde l2 y l3 son las longitudes BC y DC de los eslabones 2 y 3.

Si el plano de posición del grupo BCD está construida con un factor de escala l y reemplazamos en las
ecuaciones (5.3) las magnitudes de las velocidades vCB y vCD, expresadas a través del factor de escala v como
los segmentos correspondientes del plano de velocidades y las longitudes de los eslabones BC y DC, expresadas
a través del factor de escala l, obtenemos:

v  bc v  dc
2  , 3  .
L  BC L  DC
v
La razón posee unidades de s-1.
L

5.2
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Las direcciones de las velocidades angulares 2 y 3 pueden ser determinadas de la siguiente manera. Aplicando
mentalmente los vectores vCB y vCD en el punto C, vemos que el giro del eslabón 2 ocurre en dirección de las
manecillas del reloj y que el giro del eslabón 3 en la dirección contraria, Fig. 5.1.

Para determinar la velocidad de cualquier punto E situado en el eje del eslabón BC podemos escribir la siguiente
ecuación vectorial

vE  vB  vEB , (5.4)

Atendiendo esta ecuación desde el punto b del plano de velocidades trazamos la dirección del vector vEB de la
velocidad relativa del punto E alrededor del punto B. Ya que las velocidades relativas de todos los puntos
situados sobre el eje BC del eslabón 2 son perpendiculares al eje BC, es evidente que la dirección del vector de
la velocidad vEB coincide en dirección con la dirección del vector de la velocidad vCB , es decir, el segmento
be, del plano de velocidades, que determina la velocidad vEB , coincide en dirección con el segmento bc. El
tamaño del segmento que determina a vEB se halla a partir de las siguientes expresiones:
Tenemos
vCB  2  LBC (5.5)
y
vEB  2  LBE . (5.6)

Dividiendo miembro a miembro (5.6) y (5.5) obtenemos

vEB lBE
 . (5.7)
vCB lBC

De la ecuación (5.7) se puede deducir que las velocidades relativas de los puntos E y C con respecto al punto B
son directamente proporcionales a las distancias de estos puntos al punto B. Sustituyendo las velocidades por
sus segmentos correspondientes del plano de velocidades

v  be lBE
 ,
v  bc lBC
de donde

lBE
be  bc  . (5.8)
lBC

Es decir, para determinar la longitud del segmento del plano de velocidades que refleja la velocidad relativa
vEB , es necesario dividir el segmento bc, el cual representa en el plano la velocidad relativa vBC , en la misma
proporción en la cual el punto E divide al eslabón 2 en el esquema cinemático del grupo. (Fig. 5.1).

Después de determinar el segmento resultante be en el plano de velocidades y unirlo con el polo del plano p,
obtenemos el segmento pe. El cual representa, en la escala v la velocidad vE del desplazamiento total del
punto E. Es decir,

vE = v  pe.

Para determinar la velocidad de un punto cualquiera F del eslabón 3 planteamos las siguientes ecuaciones
vectoriales

vF  vD  vFD , vF  vC  vFC , (5.9)

5.3
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

de las ecuaciones (5.9) obtenemos

vD  vFD  vC  vFC .

Los vectores vD y vC de las velocidades de los punto D y C son conocidos en magnitud y dirección, pero de
los vectores vFD y vFC se conoce solamente sus direcciones. El vector vFD es perpendicular al segmento FD y
el vector vFC es perpendicular a FC. Desde el punto d del plano de velocidades trazamos una recta perpendicular
a FD y a través del punto c trazamos otra recta perpendicular a FC, el punto de intersección f de las dos
direcciones trazadas determina el final del vector v F de la velocidad total del punto F. El segmento del plano
que representa a v F se obtiene uniendo el polo del plano p con el punto f. Para obtener el valor numérico de la
magnitud

vF = v  pf.

Observando con detenimiento los triángulos cfd del plano de velocidades y el triángulo CFD del eslabón 3 se
puede ver que los segmentos cf, fd, y dc son perpendiculares a los segmentos CF, FD y DC
correspondientemente, es decir

cf  CF; fd  FD; dc  DC;

De manera que el triángulo cfd del plano de velocidades, el cual representa las velocidades relativas vFC , vFD
y vCD es semejante al triángulo CFD en el esquema, girado en 90°. Esta propiedad de semejanza de figuras de
las velocidades relativas en el plano de velocidades con respecto a la figura del eslabón en el esquema del
mecanismo, permite determinar las velocidades de cualquier punto de este eslabón sin partir de las ecuaciones,
si no de manera gráfica, construyendo figuras semejantes. Para comprobar la corrección de las figuras
semejantes construidas podemos revisar la correspondencia en el orden de las letras en el esquema y en el plano
de velocidades. Así, si el orden de las letras en el esquema siguiendo el contorno del eslabón en sentido horario
es C, D y F, en el plano de velocidades este orden debe conservarse es decir c, d y f.

Los vectores de las velocidades totales (absolutas) de los puntos de los eslabones tienen su inicio en el polo p
del plan de velocidades, y los vectores de las velocidades relativas unen entre si los finales de los vectores de
las velocidades totales.

5.2 VELOCIDADES PARA EL GRUPO DE II CLASE, PRR

Miremos cómo se construyen los planos de velocidades cuando el grupo contiene pares de desplazamiento; por
ejemplo. un grupo de II clase PRR (Fig. 5.2) posee un par de desplazamiento D y dos pares giratorios en serie
B y C.

El eslabón 2 “entra” en un par giratorio (B) con el eslabón 1 perteneciente al mecanismo base, y el eslabón 3
“entra” en un par de desplazamiento (D) con eslabón 4 del mecanismo base. Son conocidos: el vector de la
velocidad vB del punto B y los vectores de las velocidades de todos los puntos pertenecientes al eslabón 4. Por
consiguiente es conocida la velocidad angular 4 de este eslabón.

5.4
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Fig. 5.2 a Fig. 5.2 b

El eslabón 3 se desliza a lo largo del eje x - x, directriz perteneciente al eslabón 4. Representemos el eslabón 4
en forma de una superficie S, coincidente, en la posición dada, con el punto C en el punto C 4. El vector de la
velocidad vC4 del punto C4 perteneciente al eslabón 4 es conocido. Entonces para determinar vC (vector de la
velocidad del punto C) es necesario resolver simultáneamente las siguientes ecuaciones vectoriales:

vC  vB  vCB , vC  vC4  vCC4 , (5.10)

De donde
vB  vCB  vC4  vCC4 , (5.11)

En las ecuaciones (5.10) y (5.11) vCC4 es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al eslabón
4 y vCB es el vector de la velocidad relativa del punto C con respecto al punto B.

En la ecuación (5.11) los vectores vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, son conocidos en magnitud
y dirección. De los vectores de las velocidades relativas vCB y vCC4 se conoce sólo su dirección. Las magnitudes
de las velocidades vCB , vCC4 y vC son determinadas construyendo el plano de velocidades. Con este fin
escogemos (Fig.5.2 b) cualquier punto p como polo del plano de velocidades y trazamos desde éste los vectores
conocidos vB y vC4 de las velocidades de los puntos B y C4, en forma de los segmentos pb y pc4, los cuales
representan, en la escala escogida v estas velocidades. Luego, a través del punto b trazamos una recta en la
dirección del vector de la velocidad vCB , perpendicular a BC (Fig.5.2 a), y a través del punto C4 trazamos una
recta en la dirección del vector vCC4 de la velocidad relativa, paralela al eje x - x del par de desplazamiento D.
El punto de intersección de estas dos direcciones nos muestra el final del vector vC de la velocidad del punto
C. La magnitud de la velocidad vC se determina por la fórmula

vC = v  pc.

Las velocidades de otros puntos del eslabón se determinan de la misma manera que en el caso anterior. La
velocidad angular 2 del eslabón 2 se puede hallar de manera análoga al caso visto anteriormente. La velocidad
angular del eslabón 3, el cual “entra” en un par de deslizamiento con el eslabón 4, posee la misma velocidad
angular 4 que el eslabón 4, es decir

3 = 4

Para determinar la velocidad de cualquier otro punto F del eslabón 3 (Fig. 5.2 a) planteamos la siguiente
ecuación vectorial

vF  vF4  vFF4 , (5.12)

5.5
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

El vector vF4 de la velocidad del punto F4 perteneciente al plano S, es decir, al eslabón 4 nos es conocida. La
velocidad v FF4 es igual a vCC4 , ya que el eslabón 3 se traslada de manera rectilínea con respecto al eslabón 4 y
por consiguiente las velocidades relativas de todos los puntos del eslabón 3 con respecto al eslabón 4 son iguales
entre si, por esto la ecuación (5.12) se puede escribir de la siguiente manera

vF  vF4  vCC4 , (5.13)

Según la ecuación (5.13) desde el punto f4 (Fig. 5.2 b) trazamos el segmento f4 f, igual y paralelo a c4 c. El
segmento resultante pf representa en la escala v la velocidad absoluta del punto F, es decir

vF = v  pf.

Ejemplo 5.1: Construir el plano de velocidades del mecanismo de una máquina limadora (Fig. 5.3). Encontrar la velocidad
del eslabón 5. Dados: 1 = 300 , lAB = 0,05 m, lAC = 0,12 m, lCD = 0,200 m, H = 0,10 m, lDE = 0,08 m. Velocidad angular
de la manivela AB constante e igual a 1 = 10 s-1.

Fig. 5.3 Mecanismo de la limadora

Solución:

1) Análisis estructural del mecanismo

Número de eslabones k = 6
Número de eslabones móviles n = 5
Número de pares cinemáticos de V clase pV = 7
Número de grados de libertad W = 3n - 2 pV = 3 5 - 2 7 = 1.

El mecanismo se compone de la siguiente manera: Al eslabón conductor AB y al bastidor 6 se une un grupo de Assur de II
clase del tercer tipo, compuesto por los eslabones 2 y 3. A este grupo y al bastidor se une otro grupo de II clase del segundo
tipo, compuesto por los eslabones 4 y 5. El mecanismo es de II clase. La fórmula constructiva del mecanismo se puede
escribir así: I1  II2,3  II4,5 .

2) Construimos el plano de posición del mecanismo. Escogemos la longitud del segmento AB igual a 25 mm, por esto el

coeficiente de escala del esquema será

5.6
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

lAB 0, 05 m
l    0, 002
AB 25 mm

La longitud de los demás segmentos del esquema será entonces:

lAC 0,12 lCD 0, 2

AC    60mm CD    100mm
l 0, 002 l 0, 002

H 0,10 lDE 0, 08
h   50mm DE    40mm
l 0, 002 l 0, 002

Con las medidas obtenidas construimos el plano de posición del mecanismo (ver Fig. 6.9)

3) Construimos el plano de velocidades del mecanismo. Comenzamos con el grupo I 1.

La magnitud de la velocidad vB del punto B es

m
vB  1  lAB  10  0, 05  0,5
s

Escogemos un punto p como polo y trazamos el segmento pb, el cual representa la velocidad del punto B, perpendicular a
AB y en correspondencia con la dirección de giro del eslabón AB. La longitud de pb la escogemos igual a AB = 25 mm. Es
decir, construimos el plano de velocidades en “escala de manivela”.

El coeficiente de escala del plano de velocidades será entonces

vB 1  AB  l ms-1
v    1 l  10  0, 002  0, 02
pb pb mm

4) Continuamos con el grupo de Assur, compuesto por los eslabones 2,3, ya que éste esta unido directamente al eslabón
primario y al bastidor. El plano de velocidades lo construimos de acuerdo a las siguientes ecuaciones vectoriales:

vB3  vB  vB3B vB3  vC  vB3C

donde
vB3 es la velocidad del punto B3 del eslabón 3, el cual está bajo el punto B;
vB es la velocidad del punto B, de magnitud y dirección ya conocidas;
vB3B es la velocidad relativa del punto B3 con respecto al punto B, dirigida paralela a la línea BC;
vC es la velocidad del punto C, y es igual a cero;
vB3C es la velocidad relativa del punto B con respecto al punto C al girar el eslabón 3,
su magnitud es vB3C  3  lB3C (por el momento es desconocida), y está dirigida perpendicular a BC

Construimos la solución de la primera ecuación vectorial, mostrada arriba. A través del punto b trazamos la dirección de la
velocidad vB3B , una línea paralela a CB3. Pasamos a construir la solución de la segunda ecuación vectorial mostrada arriba,
ver figura 5.3.b. Se debe trazar el vector de la velocidad del punto C, pero como su magnitud es igual a cero, su final lo
situamos en el polo p y desde el punto p trazamos la dirección de la velocidad vB3C : una línea perpendicular a CB. La
intersección de esta línea con la trazada antes (paralela a CB), nos da el final del vector de la velocidad vB3 en el punto p3.
El punto d, final del vector de la velocidad del punto D, lo encontramos por semejanza según la siguiente relación:

5.7
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

cd CD
 ,
cb3 CB3

CD 100
cd  cb3  16, 7  41, 4mm
CB3 40,33

Nota: Esta operación puede ser realizada también haciendo un escalamiento referenciado del eslabón con ayuda del CAD.
(Ver práctica No.3)

Pasamos a la construcción del plano de velocidades del grupo 4,5. Este plano lo construimos según las siguientes ecuaciones:

vE  vD  vED vE  vE6  vEE6

vE es la velocidad del punto E;
vD es la velocidad del punto D (este vector ya está representado en el plano en forma del segmento pd)
vED es la velocidad relativa del punto E con respecto al punto D cuando el eslabón 4 gira
su magnitud es vED  4  lDE (por el momento desconocida), y está dirigida perpendicular a la línea DE
vE6 es la velocidad del punto E6 del eslabón 6 (el punto E6 coincide con el punto E), La magnitud es igual a cero, ya que el
eslabón 6 es inmóvil)
vEE es la velocidad relativa del punto E con respecto a E6 , está dirigida paralela a la línea x-x
6

Figura 5.3.b Plano de posiciones y velocidades

5.8
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

La construcción se resume a trazar a través de d (de acuerdo con la primera ecuación) una línea perpendicular a DE, es decir
perpendicular a la velocidad vED ; y a trazar a través del punto p (de acuerdo a la segunda ecuación) una línea paralela x-x.
El punto e, de intersección de estas líneas, es el final del vector de la velocidad vE del punto E. Situamos en el polo los
puntos c, e6, a y damos por terminada la construcción del plano de velocidades del mecanismo.

La velocidad del soporte (velocidad del punto E) es igual a

vE   pe  v  44,55  0, 02  0,89ms-1

5.3 PRÁCTICA DE LABORATORIO. POLÍGONO DE VELOCIDADES.

Ejemplo 5.2. Hallar la velocidad absoluta del punto E y la velocidad angular del eslabón CD (eslabón 3) del
mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 5.4. Dado 1=30°, lAB = 30 mm, lBC = lCD = lAD = 60 mm,
lBE = lCE = 35 mm, velocidad angular de la manivela AB (eslabón 1) constante e igual a 1 = 20 s-1.

Figura 5.4. Cuadrilátero articulado

Solución:

5.9
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.4 EJERCICIOS
1. En la Fig. p.5.1 se representa el mecanismo
obturador de cámara. Las dimensiones del
mecanismo son: LAB = 100 mm, LBC = 300 mm, LCD
= 400 mm, LEG = 200 mm, ángulo CDE 30º. La
configuración presentada corresponde con una
posición angular del eslabón 1 igual a 1 = 120º. La
ubicación de los apoyos con respecto al apoyo A,
son: D (500,-200), G (600,100) mm. Suponga que el
eslabón 1 gira a 30 rad/s en sentido antihorario,
determine la velocidad angular de los eslabones 2, 3,
4 y 5.

R: 2 = 1,86 rad/s mmr, 3 = 4 = 8,19 rad/s cmr,

5 = 24,92 rad/s cmr, 2 = 247 rad/s2 cmr,
3 = 4 = 67,36rad/s2 mmr, 5 = 19,26 rad/s2 cmr.
Fig. P.5.1

2. En la Fig. P.5.2 se representa esquemáticamente el mecanismo de palanca, mecanismo que se caracteriza por
vencer una gran resistencia en el eslabón 5 utilizando una fuerza pequeña. Determinar las velocidades y
aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 4 y la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 5 rad/s en sentido
horario. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 60 mm, LBC = 300 mm, LCD = LCE = 180 mm. Ubicación
del apoyo fijo D con respecto al A, (180,-350) mm.
R: 2 = 0,379 rad/s cmr, 3 = 1,564 rad/s cmr, 4 = 1,564 rad/s mmr, v5 = vE = 75,835 mm/s hacia la izquierda
2 = 6,13 rad/s2 cmr, 3 = 3,06 rad/s2 mmr, 4 = 3,06 rad/s2 cmr, a5 = aE = 1,02 m/s2 hacia la derecha

Fig. P.5.2. Mecanismo de palanca Fig. P.5.3. Mecanismo de Withworth

3. En la figura P.5.3 se representa el mecanismo Whithworth de retroceso rápido. Determinar la velocidad

angular de los eslabones 3 y 4 y la velocidad del eslabón 5, si la velocidad angular del eslabón es 1 = 100 rad/s
en sentido antihorario. Las dimensiones de los eslabones son: LAC = 95 mm, LAB = 290 mm, LDC = 102 mm,
LDE = 508 mm. R: 2 = 3 = 81,11 rad/s cmr, 4 = 11,89 rad/s mmr, v5 = vE = 6,55 m/s hacia abajo;
2 = 3 = 1211,4rad/s2 mmr, 4 = 1079,2 rad/s2 cmr, a5 = aE = 420,8 m/s2 hacia abajo

4. En la Fig. P.5.4 se representa un mecanismo con movimiento aproximadamente uniforme del elemento
conducido. Si la manivela 1 gira uniformemente un ángulo 1 a ambos lados de la línea vertical AC, el eslabón
5 efectúa movimiento aproximadamente uniforme. La configuración del mecanismo presentada en la Fig. 4 se

5.10
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

corresponde con una posición angular del eslabón 1 igual a 1 = 30º, asuma que la manivela gira con velocidad
angular constante en sentido antihorario, 1 = 16 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 150 mm,
LBC = 450 mm, LBG2 = 320 mm. Determine las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 5,
determine la velocidad y aceleración del punto G2.
R: 2 = 4 = 2,785 rad/s mmr, v3 = vC = 2,44 m/s hacia arriba, v5 = 1,63 m/s hacia la derecha,
2 = 4 = 74,85 rad/s2 mmr, a3 = aC = 12,7 m/s2 hacia abajo, a5 = aD = 3,94 m/s2 hacia la derecha

Figura P.5.4 Figura P.5.5

5. En la Fig P.5.5 se representa un mecanismo que se corresponde con 1 = 60º. La velocidad angular del
eslabón conductor es 1 = 10 rad/s en sentido antihorario. Las dimensiones de los eslabones son LAB = 20 mm,
LCD = 20 mm, LDE = 48 mm, la distancia entre los apoyos fijos A y C son 6 mm. Determine la velocidad angular de
los eslabones 3 y 4 y la velocidad del deslizador 5.
R: 2 = 3 = 7,827 rad/s cmr, 4 = 1,391 rad/s cmr, v5 = vE = 118,3 mm/s hacia la derecha

6. En la figura P.5.6 se representa un

mecanismo de palanca y colisa
diseñado para obtener un
detenimiento del eslabón 5. La
velocidad angular del eslabón 1 es 1
= 5 rad/s.

Las dimensiones de los eslabones del

mecanismo son: LAB = 20 mm, LBC =
85,6 mm, LCD = 42,8 mm, LCE = 97,2
mm, LBE = 168 mm, LAD = 91 mm, LDG
= 66,4 mm. Posición del apoyo G con
respecto al apoyo A (140, -10).
Obtener el polígono de velocidades
del mecanismo y calcular las
velocidades angulares de los
Fig. P.5.6 Mecanismo de colisa con detenimiento
eslabones 2, 3 y 4.
R: 2 = 1,396 rad/s mmr,

5.11
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

3 = 1,841 rad/s mmr, 5 = 1,275 rad/s

mmr; 2 = 1,604rad/s2 mmr, 3 = 13,05
rad/s2 cmr, 4 = 5 = 2,988 rad/s2 cmr,
7. Determine las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 y la velocidad del eslabón 5 del mecanismo
presentado en la Fig. P.5.7 si la velocidad angular de la manivela es 1 = 30 rad/s. La configuración presentada
se corresponde con una posición angular de la manivela 1 = 30º.

Figura P.5.7 Mecanismo de retorno rápido

R: 2 = 3 =21,98 rad/s mmr, 4 = 4,3 rad/s cmr, v5 = vF =1,996 m/s hacia la derecha
2 = 3 = 100,37 rad/s2 mmr, 4 = 121,07 rad/s2 cmr, a5 = aF = 22,51 m/s2 hacia la izquierda

8. En el mecanismo de la Fig. P.5.8, la manivela

gira a 5 rad/s en sentido horario.

Las dimensiones de los eslabones son:

LAB = 100 mm, LBE = 250 mm, LAD = 50 mm,
distancia desde el par D hasta el eslabón 2, es de
25 mm; distancia desde el par E hasta el eslabón
5, es de 25 mm.

Determine la velocidad angular del eslabón 2 y la

velocidad del eslabón 5.

R: 2 = 3,294 rad/s mmr,

v5 = vE5 =460,9417 mm/s hacia la derecha.
2 = 0,4592 rad/s2; a5 = 472,56 mm/s2 hacia la derecha

Figura P.5.8

9. En la Fig. P.5.9 se muestra un mecanismo de una bomba de aire en el que la carrera del embolo 5 es cuatro
veces la longitud de la manivela 2, y no dos veces como en un mecanismo manivela biela deslizador, lo que

5.12
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

permite obtener un alto rendimiento del compresor con unas dimensiones reducidas del mismo. Suponga que
el eslabón 2 gira a velocidad angular constante en sentido antihorario, 2 = 5 rad/s. Obtenga el plano de
velocidades y el plano de aceleraciones para la configuración mostrada en la Fig P.5.9.

Dimensiones de los eslabones: LAB = 25 mm, LBE = 29 mm, LEF = 79 mm, LCD = 120 mm.

Fig. P.5.10

Figura P.5.11

Figura P.5.9

10. Los eslabones del mecanismo de la Fig. P.5.10 son: LDB = 100 mm, LAE = 200 mm, LDG = 100 mm,
LAD = 175 mm. La velocidad angular del eslabón 1 es 5 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades
y aceleraciones angulares de todos los eslabones.

R: 2 = 1, 3 = 4,48 rad/s mmr, 4 = 5 = 7 rad/s mmr,

2 = 1 = 0, 3 = 32,83 rad/s2 cmr, 4 = 5 = 8,47 rad/s2 mmr

11. En la Fig P.5.11 se muestra el esquema de un mecanismo de desconexión de un interruptor de aceite. La

posición del eslabón 1 es 1 = 15º a partir de la posición de cerrado. La trayectoria del punto G, sobre el eslabón
4, es aproximadamente recta en el intervalo de funcionamiento. Realizar el análisis de velocidades y
aceleraciones si la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 30 rad/s en sentido horario.
4Dimensiones de los eslabones:
LAB = 57 mm, LBC = 89 mm, LcD = 32 mm, LCE = 89 mm, LEH = 92 mm, LEG = 62 mm

R: 2 = 14,88 rad/s mmr, 3 = 22,78 rad/s mmr, 4 = 33,68 rad/s cmr, v5 = vH = 3,22 m/s hacia la derecha
2 = 144,4 rad/s2 cmr, 3 = 741,32 rad/s2 mmr, 4 = 609,6 rad/s2 cmr, a5 = aH = 60,2 m/s2 hacia la izquierda

12. En la Fig. P.5.12 se representa un mecanismo de una prensa en el que un motor mueve a la manivela 1 y un
servomotor mueve a la manivela 4. Con esta disposición, el servomotor realiza el control de movimiento del

5.13
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

punzón 6. Realice el análisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo si la velocidad angular de la

manivela 1 y 4 son, respectivamente, 1 = 10 rad/s antihorario y 4 = 2,5 rad/s horario.
Las dimensiones de los eslabones son: L1 = 100 mm, L2 = 628 mm, L3 = 380 mm, L4 = 262 mm, L5 = 1706 mm,
Hx = 120 mm, Hy = 607 mm.

Figura P.5.12

Respuestas:
2 = 1,471 rad/s antihorario, 3 = 2,984 rad/s antihorario, 5 = 0,702 rad/s horario, vF = 1,853 m/s hacia la izquierda.
2 = 28,57 rad/s2 horario, 3 = 42,1 rad/s2 horario, 5 = 6,766 rad/s2 antihorario, aF = 11,98 m/s2 hacia la derecha.

13. En la Fig. P.5.13 se representa el

mecanismo de corte de cizalla. En la
configuración mostrada, la velocidad
del eslabón 1 es v1 = 1 m/s, con una
desaceleración de 100 m/s2.
Determine las velocidades y
aceleraciones angulares de los
eslabones 2, 3, 4 y 5. Las
dimensiones del mecanismo son:
LBC = 120 mm, LCD = 300 mm,
LFG = 180 mm, H1 = 205 mm,
H2 = 145 mm.

Respuestas:
2 = 10,12 rad/s horario,
3 = 6 rad/s horario,
5 = 8,51 rad/s horario.

2 = 1006 rad/s2 antihorario,

3 = 618,6 rad/s2 antihorario,
5 = 845,3 rad/s2 antihorario,

Figura P.5.13

5.14
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

14. En el mecanismo de la Fig. P.5.14, el

eslabón 1 gira en sentido horario con velocidad
angular constante e igual a 1 = 10 rad/s.
Realice el análisis de velocidades y
aceleraciones si 1 = 60º.
Las dimensiones del mecanismo son:
LAB = 150 mm, LBC = 280 mm, LCD = 250 mm,
LAD = 350 mm, LBE = LCE = 190 mm,
LDG = 230 mm. La guía en el eslabón 3 en el par
E, es paralelo a la línea BC.

R: 2 = 3,271 rad/s en sentido antihorario,

5 = 4 =2,
3 = 3,651 rad/s en sentido horario,
vF4F2 = 1,937 m/s, vF4F5 = 82,96 mm/s,
2 = 38,05 rad/s2 antihorario, 5 = 4 = 2,
3 = 60,36 rad/s2 antihorario, aG4G2 = 3,21 m/s2,
aG4G5 = 2,45 m/s2 Figura P.5.14

16. En la figura P.5.16 se representa el esquema del mecanismo

de contramanivela de retroceso rápido de una limadora o una
mortajadora. Este mecanismo está diseñado para proporcionar
un movimiento lento a la herramienta de corte en la carrera
descendente o carrera de trabajo y un retorno rápido de la
herramienta en la carrera ascendente o carrera de retorno o
descanso. Si la manivela gira a n1 = 50 min-1, obtenga las
velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3, 4 y
la velocidad y aceleración del eslabón 5.

Dimensiones del mecanismo:

LAD = 67 mm, LAB = 143 mm, LBC = 124 mm, LCD = 171 mm,
LDE = 171 mm, LCE = 248 mm, LEF = 429 mm.

Respuestas:
2 = 2,069 rad/s antihorario, 3 = 1,513 rad/s antihorario,
4 = 0,22 rad/s horario, v5 = 278,861 mm/s hacia abajo
2 = 8,6961 rad/s2 antihorario, 3 = 2,1631 rad/s2 ihorario,
4 = 4,44 rad/s2 antihorario, a5 = 371,79 m/s2 hacia arriba

Figura P.5.16

5.15
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

17. La velocidad angular del eslabón 1 de la Fig. P.5.17, es constante, en sentido antihorario e igual a
1 = 10 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son, LAB = 125 mm, LAC = 171 mm y la distancia horizontal
entre los puntos C y D es de 110 mm. Realice el análisis de velocidades y aceleraciones para 1 = 150º.

Respuestas: 2 = 3 = 3,68 rad/s horario, vD = 806,4 mm/s hacia abajo.

2 = 3 = 236,54 rad/s2 horario, aD = 45,93 m/s2 hacia abajo.

Figura P.5.17
Figura P.5.18

18. En la figura P.5.18 se representa un mecanismo de palancas y colisa de la aguja y el guía hilos de una
máquina de coser. Al girar la manivela 1 la varilla de la aguja, unida al eslabón 4, se en movimiento alternativo,
la palanca 5 del guía hilos realiza en este caso movimiento oscilatorio alrededor del eje A.
Las dimensiones de los eslabones son: LBC = 30 mm, LCE = 75 mm, LCD = 24 mm, LDE = 54 mm, las distancia
horizontal y vertical entre los apoyos A y B son, respectivamente, 21 mm y 51 mm. La velocidad angular del
eslabón 1 es 1 = 5 rad/s.

R: 2 = 0,738 rad/s antihorario, 3 = 5 = 0,943 antihorario, v4 = 120,1 mm/s hacia abajo

2 = 9,92 rad/s2 horario, 3 = 5 = 5,06 rad/s2 antihorario, a4 = 498,3 mm/s2 hacia abajo

19. En la figura P.5.19 se representa un mecanismo de

Stephenson en el que la velocidad angular del eslabón 1 es
1 = 5 rad/s en sentido horario. Determine la velocidad y
aclaración angular de todos los eslabones, y la velocidad y
aceleración del eslabón 4.

Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 50 mm,

LBC = 170 mm, LCD = 90 mm, LGF = 100 mm.

R: 2 = 5 = 2,019 rad/s horario, 3 = 0,888 antihorario,

v4 = 140,49 mm/s hacia abajo
2 = 5 = 3,973 rad/s2 antihorario, 3 = 6,8546 rad/s2 antihorario,
a5 = 20,4896 mm/s2 hacia abajo
Figura P.5.19

21. Obtenga el plano de velocidades y aceleración del mecanismo de palancas y colisa de una estampa mostrado
en la figura P.5.21 si la velocidad angular de la manivela es 1 = 10 rad/s. Calcule las velocidades y
aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3 y 4 y la velocidad y aceleración lineal del punzón 5. Las
dimensiones del mecanismo son: LAB = 60 mm, LED = 200 mm, LEF = 75 mm, LAD = 200 mm, distancia horizontal
entre los puntos F y D = 180 mm, distancia horizontal FG = 100 mm, e = 48,1413 mm. La posición angular de
la manivela es 60º con respecto a la horizontal.

5.16
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P.5.21

R: 2 = 3 = 1,527 rad/s antihorario, 4 = 0,497 rad/s horario, v5 = 312,5 mm/s hacia abajo
2 = 3 = 14,51 rad/s2 horario, 4 = 1,694 rad/s2 horario, a5 = 2,92 m/s2 hacia arriba

22. El eslabón 1 de la figura P.5.22 gira con velocidad angular constante, 1 = 50 rad/s, en sentido horario.
Encuentre las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones 2 y 3, la velocidad y aceleración de los
centros de masas de los eslabones 2, 3 y 4. La distancia entre los puntos D y G2 es de 129 mm. Las dimensiones
de la figura 5.22 son en milímetros.
R: 2 = 2,735 rad/s antihorario, 3 = 4 = 0,3435 rad/s horario, vG2 = 181,256 mm/s
2 = 14,44 rad/s2 antihorario, 3 = 4 = 5,683 rad/s2 antihorario,

Figura P.5.22

5.23 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la Fig P.5.23 gira a 10 rad/s en sentido antihorario. Realice el
análisis cinemático del mecanismo para la posición mostrada. Las dimensiones de los eslabones son:
LAB = 25 mm, LBC = 45 mm, LCD = 40 mm; ubicación del par D respecto al par A: -35 mm, 18 mm; distancia
vertical del par prismático hasta el par G 15 mm.

5.17
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P.5.23

R: 2 = 2,704 rad/s antihorario, 3 = 4 = 5,213 rad/s antihorario, v5 = 731,116 mm/s hacia la derecha
2 = 23,9 rad/s2 horario, 3 = 4 = 24,35 rad/s2 antihorario, a5 = 10,33 m/s2 hacia la izquierda

24. El mecanismo de la fig. 5.24 tiene 2 grados de libertad. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones si
la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 1 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LBD = 60 mm,
LGH = 40 mm, ubicación del apoyo H referenciado desde A: 80 mm, 70 mm.

Figura 5.24

R: 2 = 1, 4 = 5 =0,707 rad/s horario, 6 = 1.154 rad/s horario;

2 = 1 = 0, 4 = 5 = 0,552 rad/s2 antihorario, 6 = 0,316 rad/s2 horario

25. El deslizador 1 del mecanismo mostrado en la Fig. 5.25, tiene una velocidad de 1 m/s hacia la izquierda.
Obtenga las velocidades angulares de todos los eslabones. Si la aceleración del eslabón 1 es 1 m/s 2 hacia la
izquierda, cuál serían las aceleraciones angulares de los eslabones 2, 3, 4 y 5?.
Las dimensiones del mecanismo son: LEF = LAB = 80 mm, LFB = 30 mm.

5.18
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P.5.25

Respuesta: 2 = 6,368 rad/s horario, 3 = 32,122 rad/s antihorario, 4 = 5 = 6,788 rad/s antihorario,
v45 = 1,817 m/s, 2 = 301,55 rad/s2 antihorario, 3 = 279,54 rad/s2 antihorario, a54 = 28,15 m/s2,
4 = 5 = 410,77 rad/s2 antihorario,

26. En la Fig. P.5.26 se representa un mecanismo de cuchilla. La manivela 1 gira en sentido horario
1 = 10 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 45 mm, LBC = 105 mm, LBF = 105 mm, H1 = 65 mm,
H2 = 20 mm, H3 = 140 mm.

Figura P.5.26

Respuesta: 2 = 3,8 rad/s antihorario, v3 = 139,5 mm/s hacia la derecha, 4 = 0,872 rad/s antihorario, v53 = 422,34 mm/s
hacia abajo; 2 = 25,106 rad/s2 antihorario, a3 = 5,943 m/s2 hacia la izquierda, 4 = 21,143 rad/s2 antihorario,
a53 = 3,116 m/s2 hacia abajo

5.19
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

27. Realice el análisis de velocidades

y aceleraciones del mecanismo
mostrado en la figura P.5.27, si la
velocidad angular del eslabón es 1
= 15 rad/s.

Respuesta
2 = 3 = 4 = 5 = 2,767 rad/s horario,
v23 = 367,4 mm/s, v42 = 130,6 mm/s,
v45 = 500,26 mm/s,

2 = 3 = 4 = 5 = 16,826 rad/s en
sentido antihorario, aF = 4,34 m/s2,
 
a32  6,2 m/s2, a42  9.87 m/s2,

a45  2.32 m/s2

Figura P.5.27

5.28 Determine el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura P.5.28 si la
velocidad angular del eslabón 1 es 5 rad/s en sentido antihorario. El factor de escala del plano de posiciones es
L 10:1.

Figura P.5.28

5.29. Realizar el análisis de velocidades y el de aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura P.5.29. Las
dimensiones del mecanismo son: LAD = 40 mm, LBC = 80 mm, LCD = 60 mm, CDE = 45º, LDF = 80 mm. La
velocidad angular de la manivela es 1 = 10 rad/s
Respuesta: 3 = 11,11 rad/s antihorario, 5 = 15,06 rad/s antihorario, 3 = 87,38 rad/s2 horario, 5 = 187,5 rad/s2 antihorario,

5.20
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P.5.29

Figura P.5.30

5.30 En la figura 5.30 se representa el mecanismo de una máquina de coser. La velocidad angular de la manivela
es 1 = 15 rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 16 mm, LBC = 35 mm, LCD = 22 mm,
LCE = 16 mm, LEF = 38 mm, Distancia entre los puntos A y D: (14 mm, 38 mm)

R: 2 = 7,08 rad/s antihorario, 3 = 13,967 rad/s antihorario, 4 = 7,08 rad/s antihorario, v5 = 381,637 mm/s hacia arriba,
2 = 200,835 rad/s2 antihorario, 3 = 16,02 rad/s2 antihorario, 4 = 114,07 rad/s2 antihorario, a5 = 2,75 hacia arriba

5.31 La manivela 1 del mecanismo

mostrado en la figura P.5.31 gira con
velocidad constante 1 = 10 rad/s. Realice
el análisis de velocidades y aceleraciones
en la configuración en que la manivela
forma con la horizontal el ángulo 1 = 60°.
Las dimensiones del mecanismo son:
LAB = 50 mm, LBC = LCF = 200 mm,
LBF = 350 mm, LCD = 250 mm.
Ubicación de los apoyos con respecto al
apoyo A:
(xE, yE) = (150 mm, -100 mm);
(xD, yD) = ( 250 mm, -150 mm);
Figura P.5.31

5.21
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.32 La velocidad angular del eslabón 1 del

mecanismo mostrado en la figura P.5.32 es
constante en sentido antihorario e igual a 1
= 5 rad/s. Las dimensiones de los eslabones
son: LAB = 100 mm, LBC = LCD = 300 mm.
Realice el análisis de velocidades y
aceleraciones si 1 = 60°.

R: 2 = 4 = 0,31 rad/s antihorario,

3 = 1,47 rad/s antihorario,
v42 = 151,1 mm/s
v5 = 428,63 mm/s hacia la izquierda.

2 = 4 = 7,51 rad/s2 horario

3 = 5,6189 rad/s2 antihorario,
3,8674 rad/s2 horario,
a5 = 167,89 mm/s2 hacia la izquierda

Figura P.5.32

5.33 El eslabón 1 del mecanismo de la figura P.5.33, gira con velocidad angular constante 1 = 8 rad/s. Las
dimensiones de los eslabones son LAB = 120 mm, LCD = 220 mm, LDE = 200 mm. Obtenga los planos de
velocidades y aceleraciones para 1 = 30°.
R: 2 = 3 = 2,2857 rad/s antihorario, 4 = 0,9648 rad/s antihorario, v5 = 589 mm/s hacia arriba.
2 = 3 = 6,7869 rad/s2 antihorario, 4 = 3,8674 rad/s2 horario, a5 = 773,48 mm/s2

Figura P.5.33 Figura P.5.34

5.34 En la figura P.5.34 se representa el mecanismo de una máquina herramienta, en la que el eslabón 1 gira
con velocidad angular constante, 1 = 8 rad/s. La dimensión de la manivela es LAB = 102 mm. Realice el análisis
de velocidades y aceleraciones del mecanismo.
R: 2 = 3 = 4 = 1,64 rad/s antihorario, v23 = 743 mm/s, v5 = 805 mm/s hacia la izquierda, v43 = 283,3 mm/s,
2 = 3 = 4 = 40,92 rad/s2 horario, a5 = 1,9 mm/s2 hacia la derecha.

5.22
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.35 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.35 la manivela 1 gira a 1 = 15 rad/s. Realice el análisis de
velocidades para 1 = 60° si las dimensiones son LAB = 75 mm, LBC = 250 mm; la ubicación del apoyo G con
respecto al apoyo A, es (xG = -150 mm, yG = -250 mm)

Figura P.5.35

5.36 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.36, la manivela 1, LAB = 60 mm, gira con velocidad angular
constante, 1 = 10 rad/s; la velocidad angular del eslabón 6 es 6 = 5 rad/s y en la configuración mostrada tiene
una aceleración angular 6 = 90 rad/s2. Determine las velocidades y aceleraciones angulares, y la velocidad y
aceleración de todos los pares cinemáticos. LAC = 100 mm, LEC = 70 mm, 1 = 45°, 6 = 60°.

R: 2 = 3 = 4 = 1,2565 rad/s mmr; 5 = 6 = 5 rad/s cmr; vD =231,38 mm/s;

2 = 3 = 4 = 103,79 rad/s2 cmr; 5 = 6 = 90 rad/s2 mmr; aD = 6,692 m/s2

Figura P. 5.36

5.37 En el mecanismo mostrado en la figura P. 5.37, la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 10 rad/s con
una aceleración angular 1 = 35 rad/s2. El eslabón 3 gira a velocidad angular constante 3 = 15 rad/s. Obtenga
los planos de velocidades y aceleraciones del mecanismo y determine las velocidades y aceleraciones angulares
de todos los eslabones del mecanismo. Las dimensiones son: LBD = 40 mm, LDE = 50 mm, LEF = 25 mm,
L1 = 100 mm, H1 = 80 mm, L2 = 30 mm.
R: v61 = 605 mm/s, v43 = 835 mm/s, 5 = 2,59 rad/s horario, 2 = 23,9 rad/s horario;
2 = 422 rad/s2 horario, 5 = 1089 rad/s2 horario

5.23
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P 5.37

5.38 En el mecanismo de la figura P 5.38, encuentre el plano de velocidades y aceleraciones si la velocidad

angular del eslabón 1 es 8 rad/s.

Figura P 5.38

5.39 En el mecanismo mostrado en la figura, el eslabón 1 gira a velocidad angular constante, 1 = 5 rad/s. Las
dimensiones del mecanismo son: LAF = 50 mm, LBD = 60 mm, L1 = 100 mm, L2 = 100 mm, L3 = 50 mm,
L4 = 20 mm. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones y determine las velocidades angulares y las
aceleraciones angulares de todos los eslabones del mecanismo mostrado. Analice el mecanismo en la
configuración mostrado con 1 = 60°.

5.24
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P 5.39
R: 3 = 5 = 4 = 1,273 rad/s horario, 2 = 1,18 rad/s antihorario, 3 = 5 = 4 = 30,145 rad/s2, 2 = 26,59 rad/s2

5.40 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la figura 5.40 gira con velocidad angular constante, 1 = 6rad/s.
Las longitudes de los eslabones son: LBD = 90 mm, LDE = 10 mm, LEC = 45 mm. Determine las velocidades y
aceleraciones de los pares cinemáticos y las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones.

Figura P 5.40 Figura P 5.41

5.41 En el mecanismo mostrado en la figura 5.41, el eslabón1 se encuentra 20 mm por debajo de la línea
horizontal que pasa por el apoyo D; el eslabón 3 forma un ángulo de 120° con respecto a la horizontal. La
longitud entre los pares B y E del eslabón 4 es 120 mm. En la configuración mostrada, la velocidad del eslabón
1 es 140 mm/s hacia abajo y su aceleración es 300 mm/s^2 hacia arriba; la velocidad y aceleración angular del
eslabón 3 se muestra en la figura. Determine el plano de velocidades y aceleraciones, halle la velocidad y
aceleración de los pares cinemáticos, y la velocidad y aceleración de todos los eslabones.
R: 4 = 5 = 2,41 rad/s antihorario, v2 = 77 mm/s ; 4 = 5 = 5,83 rad/s2 horario, a2 = 949,9 mm/s2 arriba.

5.25
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.42 La manivela 1 del mecanismo mostrado en la figura 5.42 gira a velocidad angular constante, 1 = 15 rad/s,
en sentido antihorario. Las dimensiones del mecanismo son: LAD = 200 mm, LDE = 300 mm, LCD = 600 mm. La
ubicación del apoyo B referenciado desde el apoyo A es: XB = – 300 mm, YB = 300 mm. Obtenga los planos de
velocidades y aceleraciones del mecanismo.

Figura P 5.42 Figura P 5.43

5.43 En el mecanismo de la figura P 5.43, los eslabones 1 y 3 giran con velocidad angular constante,
1 = 2 rad/s y 2 = 2,5 rad/s, en los sentidos mostrados en la figura. La longitud del eslabón 1 es
LAD = 100 mm, la longitud del eslabón 5 es LFB = 120 mm, la distancia entre el centro de la corredera del eslabón
4 hasta el par E es de 150 mm. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado.

R: 3 = 0,6096 rad/s, mmr, v35 = 259,43 mm/s, v43 = 202,93 mm/s, v62 = 39,11 mm/s,
3 = 5,395 rad/s2, a35 = 1225,67 mm/s2, a 43 = 879,74 mm/ s2, a 62 = 262,18 mm/ s2

5.44 Realice el análisis de velocidades y aceleraciones del mecanismo mostrado en la figura 5.44. La velocidad
angular del eslabón 1 es 1 = 10 rad/s, la velocidad angular del eslabón 6 es 6 = 6 rad/s, y su aceleración
angular es 6 = 40 rad/s2. Las dimensiones de los eslabones son: LAB = 80 mm, LBE = 120 mm.

5.45 En el mecanismo de la figura 5.45, la velocidad angular del eslabón 1 y 3 son constantes, 1 = 10 rad/s,
2 = 12 rad/s. Obtenga el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo. Las dimensiones de los
eslabones son: LGB = 50 mm, LDG = 80 mm, LDF = 60 mm, LFG = 40 mm.
6 = 3,58 rad/s cmr, 5 = 2,72 rad/s mmr, 6 = 18 rad/s2 mmr, 5 = 43,92 rad/s2 mmr.

5.46 En el mecanismo de la figura P 5.46, la velocidad angular del eslabón es constante, 1 = 10 rad/s, la
velocidad angular del eslabón 2 es 2 = 8 rad/s, y su aceleración angular es 2 = 49 rad/s2. Obtenga el plano de
velocidades y aceleraciones del mecanismo. El ángulo del eslabón 5 en el par B es de 25°. Las dimensiones de
los eslabones son: LAD = 100 mm, LDE = LEB = 80 mm.
5 = 7,34 rad/s mmr, 3 = 2,05 rad/s cmr, v65 = 360,7 mm/s, 5 = 23,5 rad/s2 cmr, 3 = 18 rad/s2 cmr, a

5.26
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P 5.44

Figura P 5.45

Figura P 5.46

5.27
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

5.47 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.47, la velocidad angular del eslabón 1 es 1 = 5 rad/s, y la
aceleración angular es 1 = 40 rad/s2, la distancia horizontal entre los apoyos A y B es de 100 mm, la longitud
entre los pares es LBG = 100 mm. La guía vertical del eslabón 5 está ubicada a 40 mm del apoyo A. Determine
la velocidad y aceleración angular de todos los eslabones y la velocidad y aceleración del eslabón 5.
R: 4 = 1, 2 = 3 = 10 rad/s horario, v5 = 800 mm/s, 4 = 1, 2=3 = 80 rad/s2 antihorario, a5 = 15,6 mm/s2.

5.48 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.48 el eslabón 1 gira con velocidad angular constante en sentido
horario, 1 = 10 rad/s. En la configuración mostrada el eslabón 2 gira con 2 = 30 rad/s en sentido antihorario
y se está desacelerando a una razón de 2 = 60 rad/s2. La distancia entre los pares B y E es LBE = 50 mm.
Determine el plano de velocidades y aceleraciones del mecanismo, las velocidades y aceleraciones angulares
de todos los eslabones, y la velocidad y aceleración de los pares de rotación.

Figura P 5.48

5.49 En el mecanismo mostrado en la figura P.5.49 el eslabón 1 está en la posición vertical, y el eslabón 2 en
posición horizontal. La distancia entre los apoyos A y C es de 100 mm, y entre los apoyos A y B es de 150 mm.
Las dimensiones del eslabón 6 son: LCE = LEF = 80 mm, LCF = 100 mm. El eslabón 1 gira con velocidad angular
constante, 1 = 10 rada/s; en la configuración mostrada la velocidad y aceleración angular del eslabón 2 son:
2 = 7 rad/s y 2 = 30 rad/s2. Determine la velocidad angular y la aceleración angular de todos los eslabones y
la velocidad y aceleración del centro de masas del eslabón 4. LDE = 40 mm.

5.28
 FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA – UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Figura P.5.49

5.50 En el mecanismo de la figura P.5.50, la velocidad angular del eslabón es constante, 1 = 10 rad/s, la
velocidad angular del eslabón 2 es 2 = 8 rad/s, y su aceleración angular es 2 = 49 rad/s2. Obtenga el plano de
velocidades y aceleraciones del mecanismo. El ángulo del eslabón 5 en el par B es de 50°. Las dimensiones de
los eslabones son: LAD = 100 mm. Dimensiones LAB = 160 mm, LDF = 60 mm, H1 = 100 mm, H2 = 80 mm,

Figura P.5.50

5.29