REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO
“SANTIAGO MARIÑO”
MODELACION MATEMATICA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
PROFESOR: AUTORES:
RAUL BETANCOURT. ARREAZA GEORGINA.
GUARARICOTO ROSMELYS.
GERARD.
18 DE MAYO DE 2023
INDICE
Introducción. 3
¿Qué es capacidad? 4
¿Qué es capacitancia?
¿Qué es resistencia?
¿Qué es tiempo muerto? 5
¿Qué es la constante de tiempo?
¿Cuál es la diferencia entre capacidad y capacitancia? 6
Transformada de Laplace. 7
Teorema de Routh Hurwitz. 8
¿Qué es un modelo matemático en la instrumentación y control? 11
¿Dónde se aplica la instrumentación y control? 12
Conclusión. 14
Bibliografía. 15
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INTRODUCCION
3
¿Qué es capacidad?
Se puede definir como la propiedad o capacidad que poseen
algunos objetos de poder contener cierta cantidad de alguna sustancia
dentro hasta un límite determinado, su unidad en el sistema internacional
de unidades es el litro. Este posee una relación con el volumen, la cual es
que si un líquido, por ejemplo, ocupa un determinado volumen y está
llenando un recipiente de cierta capacidad, tendrá que haber
una equivalencia entre ambas magnitudes.
¿Qué es capacitancia?
La capacitancia eléctrica es una propiedad única que posee un
componente o circuito eléctrico para almacenar energía en forma de
carga eléctrica y se representa con la letra C, siempre será una cantidad
positiva y depende de la forma y geometría del capacitor o conductores.
La capacitancia está relacionada estrechamente con un capacitor, no
obstante, esta propiedad puede estar presente en muchos otros lugares y
componente, es por esto, que siempre debemos tener cuidado con el
efecto de capacitancia al momento de diseñar ciertos circuitos.
Un capacitor o también conocido como condensador son
componentes que almacenan energía, y lo hacen a través de dos placas
de material conductor separadas por un material dieléctrico, están en
muchos tamaños y formas. Se expresa como la relación entre la carga
eléctrica de cada conductor y la diferencia de potencial (es decir, tensión)
entre ellos. El valor de la capacitancia de un capacitor se mide
en faradios (F); denominados así en honor al físico inglés Michael
Faraday
Un faradio es una gran cantidad de capacitancia, la mayoría de los
dispositivos eléctricos domésticos contienen capacitores que producen
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solo una fracción de un faradio, a menudo un microfaradio F o tan
pequeños como un picofaradio, pF, tomando en cuenta esto, la
capacitancia puede aumentar cuando:
Las placas de un capacitor (conductores) están colocadas más
cerca entre sí.
Las placas más grandes ofrecen más superficie.
El dieléctrico es el mejor aislante posible para la aplicación.
¿Qué es resistencia?
La resistencia es una de las capacidades físicas básicas,
particularmente aquella que nos permite llevar a cabo una actividad
durante el mayor tiempo posible. La resistencia es un dispositivo eléctrico
que tiene la particularidad de oponerse al flujo de la corriente, en general
todo material presenta una resistencia natural, la cual depende de su
estructura interna, las impurezas y composición atómica, se mide en
ohmios, que se simbolizan con la letra griega omega Ω, se denominaron
ohmios en honor a Georg Simon Ohm, un físico alemán que estudió la
relación entre voltaje, corriente y resistencia, a cuál se le atribuye la
formulación de la ley de Ohm.
Para medir el valor de las resistencias se usa un instrumento llamado
óhmetro y las unidades en el S.I es el Ohm.
Todos los materiales resisten en cierta medida el flujo de corriente.
Se incluyen en una de dos amplias categorías:
1. Conductores: Materiales que ofrecen muy poca resistencia, donde
los electrones pueden moverse fácilmente. Ejemplos: plata, cobre,
oro y aluminio.
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2. Aislantes: Materiales que presentan alta resistencia y restringen el
flujo de electrones. Ejemplos: goma, papel, vidrio, madera y
plástico
¿Qué es tiempo muerto?
Se define tiempo muerto a aquél durante el cual el obrero no hace
ninguna tarea, no por pereza, sino porque no tiene los elementos
necesarios para llevarla a cabo, aunque también podemos definirlo como
el periodo de tiempo durante el cual hay un cambio en la variable
manipulada pero que no produce ningún tipo de efecto en la variable de
proceso, el proceso aparece como “muerto” por algún tiempo antes de
mostrar su respuesta.
El tiempo muerto es el de lejos el peor problema para los sistemas
de control comparado con el tiempo de retardo, los sistemas con retardo
producen un desplazamiento de fase que es dependiente de la frecuencia
(mayor sea la frecuencia, mayor será el retardo), pero este
desplazamiento de frecuencia tiene un límite natural. Las funciones de
tiempo muerto también producen desplazamiento de fase que se
incrementa con la frecuencia, pero hay no tienen un límite máximo de
desplazamiento de fase. Esto significa que un simple tiempo muerto en un
lazo de control realimentado es capaz de producir cualquier cantidad de
desplazamiento de la fase dada una frecuencia. Es más, la ganancia de
una función de tiempo muerto no se amortigua con la frecuencia, a
diferencia de la función de retardo.
¿Qué es la constante de tiempo?
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La constante de tiempo es un indicador para medir cómo cambia el
flujo de electricidad debido a ciertos componentes, los condensadores
tienen una constante de tiempo y las bobinas tienen otra diferente.
La constante de tiempo resistiva-capacitiva, o RC, es la medida de cuánto
tiempo tarda en cargar o descargar un condensador al 63,2 por ciento,
esta medida de tiempo depende tanto de la capacidad del condensador,
como de la resistencia del circuito. La constante de tiempo RC es igual a
la resistencia multiplicada por la "capacitancia".
La constante de tiempo resistiva-inductiva, o RL, es una medida de
la rapidez con la que la corriente en la bobina se acumula o disminuye a
un 63,2 por ciento. Este periodo de tiempo no sólo depende de la
inductancia de la bobina, sino de la resistencia del circuito. La constante
de tiempo RL es igual a la inductancia dividida entre la resistencia.
Las constantes de tiempo se usan para determinar qué valores de
resistencia, capacitancia o inductancia se necesitan para un filtrado
efectivo, si la constante de tiempo se hace demasiada corta o larga con
relación a la longitud de la señal, entonces el filtro no funcionará, incluso
puede distorsionar la forma de la señal y añadir más ruido. La constante
de tiempo de un circuito RC o RL puede usarse para predecir el tiempo
que le tomará a la corriente y la tensión en un circuito alcanzar sus
valores máximos después de que el circuito se ha encendido, como regla
general, se necesita un período de tiempo igual a cinco veces el valor de
la constante de tiempo, esta regla sólo aplica si la potencia suministrada
al circuito es estable.
¿Cuál es la diferencia entre capacidad y capacitancia?
DIFERENCIAS
CAPACIDAD CAPACITANCIA
La capacidad eléctrica es la La capacitancia es la capacidad de
7
propiedad que tienen los cuerpos un componente o circuito para
para mantener una carga eléctrica. recoger y almacenar energía en
La capacidad es también una forma de carga eléctrica.
medida de la cantidad de energía
eléctrica almacenada para una La unidad de capacitancia es el
diferencia de potencial eléctrico coulomb por volt o farad (F). Por
dada. tanto, si un capacitor tiene una
capacitancia de un farad, una
Se mide en Faradios (F), aunque transferencia de carga de un
esta unidad resulta tan grande que coulomb al capacitor elevará su
se suelen utilizar varios de los potencial en un volt.
submúltiplos, tales como
microfaradios (µF=10-6 F), La capacitancia es un factor
nanofaradios (nF=10-9 F) y geométrico que depende del
picofaradios (pF=10-12 F). tamaño, la forma y la separación
de las placas, lo mismo que del
La capacidad es siempre una material que ocupa el espacio
cantidad positiva y que depende entre ellas (que por ahora
de la geometría del condensador supondremos que es un vacío). La
(de placas paralelas, cilíndrico, capacitancia de un capacitor no
esférico). depende de ∆V ni de q.
Otro factor del que depende es del
dieléctrico que se introduzca entre
las dos superficies del
condensador.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace, es una construcción matemática que
transforma una cosa en otra por lo cual podemos definirla como una
función y más concretamente hablando, un operador, su principal función
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es hacer que los cálculos sean más fáciles en ciertas situaciones, pues
algunas funciones matemáticas son complicadas de resolver por lo cual
conviene transformarlas con el método de Laplace para que sea más fácil
trabajar con ellas, y resolver los problemas de forma más rápida, en los
últimos años ha sido de gran importancia en los estudios de ingeniería,
matemática, física, entre otras áreas científicas, ya que además de ser de
gran interés en lo teórico, proporciona una forma sencilla de resolver
ecuaciones diferenciales, transformándolas en ecuaciones algebraicas.
La transformada de Laplace es un operador que escoge una
función de una variable, por ejemplo, f(t), y la transforma en una función
distinta, que depende de otra variable, por ejemplo, F(s).
Ejemplo: En electrónica se usa para pasar del dominio del
tiempo (una variable independiente) al dominio de la
frecuencia (otra variable distinta), ondas que a simple vista
parecen muy difíciles de analizar, porque la variable
independiente es el tiempo, se pueden transformar en una
serie de funciones cuya variable independiente es la
frecuencia angular, de forma que es más fácil tratar con ella.
La transformada de Laplace es aplicable también a los sistemas de
control, los cuales son un conjunto de dispositivos que se encarga de
gestionar el comportamiento de otro sistema, un sistema de control en
una vivienda podría controlar la temperatura y humedad de la misma, un
sistema de control en un vehículo podría controlar el frenado ante unas
determinadas circunstancias. El sistema de control de una fábrica de
alimentos podría controlar la concentración exacta de un determinado
aditivo, etc.
Al diseñar un sistema de control, hay que conocer las leyes que
rigen el comportamiento de lo que va a controlarse, ya sean físicas,
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químicas, eléctricas, etc. Y al traducirlas al mundo matemático, para su
manejo práctico, surgen una serie de ecuaciones diferenciales, a las que
se denomina como modelo del proceso, siendo este modelo una
representación abstracta del proceso en cuestión, con el que trabajamos
para establecer el comportamiento que debe seguir nuestro sistema
automático antes los distintos estados posibles.
Definición de la transformada de Laplace.
Sea f una función definida para t ≥ 0. La transformada de Laplace
se define como sigue:
L¿
Se dice que la transformada de Laplace existe si la integral anterior
converge, en caso contrario se dice que la transformada de Laplace no
existe. Por lo general, para denotar la función que se desea trasformar se
usan letras minúsculas y la letra mayúscula corresponde a su
transformada. De esta manera tendremos:
L¿
Teorema de Routh Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz es un teorema que nos ayuda a
determinar si un sistema es estable o inestable, es decir nos ayuda a
encontrar cuantas raíces tenemos en el eje real positivo. El teorema de
Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para
poder determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del
plano complejo “s”, donde si al menos existe una raíz el sistema es
inestable, caso contrario, si no hay ninguna raíz en el semiplano derecho
el sistema es estable.
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El punto de partida para determinar la estabilidad de un sistema de
control usando el método de Routh es tomar un polinomio, que en el caso
de los sistemas de control es la ecuación característica o denominador de
la función de transferencia de lazo cerrado:
n n−1 n−2 n−3
D ( s )=a n s + an−1 s + an−2 s +a n−3 s +…+ a1 s+ a0
En este caso se asume que a 0 ≠ 0 para eliminar raíces sobre el
origen. Para efectos de entendimiento de este método, se asume que el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz será un algoritmo el cual
resolveremos secuencialmente de la siguiente forma:
Construir la tabla de Routh colocando en la primera columna
todas las potencias de s:
Con el polinomio del punto 1, podemos completar las
primeras dos filas del punto anterior
Los otros elementos de la tabla son los elementos
desconocidos, entonces inicialmente procedemos a colocar
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unos coeficientes que serán nuestras incógnitas,
comenzando desde b, luego c para la siguiente fila y así
sucesivamente.
Los coeficientes desconocidos se determinan así:
El criterio de Routh-Hurwitz consiste entonces en observar la
primera columna de la tabla que nos dirá el número de polos o raíces
inestables, donde: El número de cambios de signo en la primera columna
corresponde al número de polos inestables que posee el sistema. En
resumen, para obtener cada elemento de una determinada fila se parte de
las dos filas inmediatamente anteriores. Se construye, entonces, una
“matriz” con la primera columna de dichas filas y la columna de la derecha
de la fila del elemento que se esté calculando, se calcula el determinante
cambiado de signo, y, finalmente, se divide el resultado por el elemento
de la primera columna de la fila inmediatamente anterior.
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Una vez construida la tabla, se puede establecer que D(s) es de
Hurwitz si y solo si los números de la columna de la izquierda de la tabla
son todos positivos, además, el criterio de Routh-Hurwitz establece que, si
en dicha columna hay cambios de signo, el número de cambios de signo
(observar que no se dice “el número de elemento negativos”) indica el
número de raíces del polinomio D(s) que tienen parte real positiva, que en
definitiva, no es otra cosa que el número de polos inestables de un
sistema si dicho polinomio es el denominador de su función de
transferencia.
Entonces, si D(s) es el denominador de una función de
transferencia, y dado que es el signo de los elementos de la primera
columna de la tabla de Routh construida a partir de dicho polinomio el que
determina si dicho sistema es estable o no, y que por ello si uno de dichos
elementos pasa de ser positivo a negativo se puede asegurar que el
sistema pasa de ser estable a inestable, es lógico pensar que el caso
límite se dará cuando el elemento de la primera columna sea nulo (ni
positivo ni negativo).
Efectivamente, se puede asegurar que, si en la primera columna de
la tabla de Routh todos los elementos son positivos y alguno nulo,
entonces el sistema tendrá tantos polos en el eje imaginario como
cambios haya de nulo a positivo y viceversa al recorrer dicha columna. El
criterio de Routh es útil para determinar el rango de ganancias del
controlador que aseguran la estabilidad de un sistema retroalimentado.
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1) Criterio de Routh – Caso Especial 1: Si el primer elemento en una
de las filas de la tabla de Routh es cero, el procedimiento para
determinar la estabilidad debe modificarse, reemplazando el cero
por una constante pequeña que luego se hace tender a cero.
2) Criterio de Routh – Caso Especial 2: Otro caso especial ocurre
cuando toda una fila de la tabla de Routh es cero. Esto indica que
hay raíces complejas conjugadas sobre el eje imaginario. Si la i-
ésima fila es cero, se forma un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior, y se reemplaza la fila de ceros por
los coeficientes de la derivada del polinomio auxiliar, y se completa
la tabla.
El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de
raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la
ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano es que todos
los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de
la primera columna del arreglo tengan signo positivo.
¿Qué es un modelo matemático en la instrumentación y control?
Un modelo es una representación precisa de la dinámica de un
sistema que se utiliza para responder preguntas a través del análisis y la
simulación. El modelo que elijamos depende de las preguntas que
queramos responder, por lo que puede haber múltiples modelos para un
mismo sistema dinámico, con diferentes niveles de fidelidad dependiendo
de los fenómenos que interesa modelar.
Los modelos nos permiten razonar sobre un sistema y hacer
predicciones sobre cómo se comportará un sistema. En control, nos
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interesaremos principalmente en los modelos de sistemas dinámicos que
describen el comportamiento de entrada/salida de los sistemas. En
términos generales, un sistema dinámico es aquel en el que los efectos
de las acciones no ocurran inmediatamente. El modelo de un sistema es
la representación matemática del comportamiento de un proceso y su
control, por lo tanto, el modelaje son las actividades que llevan a la
construcción del mismo, es por eso, que es necesario analizar las
relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo
matemático.
El modelaje de un proceso es una actividad de síntesis que
requiere el uso de todos los principios básicos de ingeniería tales como:
termodinámica, cinética, fenómenos de transporte, transferencia de calor
y masa, entre otros. Para investigar cómo cambia el comportamiento de
un proceso en el tiempo (salidas) bajo influencia de cambios en las
perturbaciones externas en las variables manipuladas (entradas), y en
consecuencia diseñar un control apropiado, pueden usarse dos enfoques
diferentes:
Enfoque experimental: En este caso se dispone de equipos
físicos del proceso, en consecuencia, se pueden cambiar los
valores de las entradas y observar cómo cambian las salidas
en el tiempo. Este procedimiento consume tiempo y esfuerzo
y usualmente es costoso debido a la gran cantidad de
experimentos que deben ejecutarse.
Enfoque teórico: es más común el caso en donde debe
diseñarse el control antes de que el proceso haya sido
construido. En este caso se necesita una representación de
un proceso para estudiar un comportamiento dinámico. Esta
representación es usualmente un conjunto de ecuaciones
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matemáticas, cuya solución reproduce el comportamiento
dinámico y estático del proceso físico-químico examinado.
¿Dónde se aplica la instrumentación y control?
La instrumentación y control de procesos es una especialidad de la
ingeniería que combina distintas ramas, entre las que se destacan:
sistema de control, automatización, informática, entre otros. Su principal
aplicación y propósito es el análisis, diseño, automatización de procesos
de manufactura de las áreas industriales: petróleo y gas, generación de
energía eléctrica, entre otras. Un ingeniero participa en el desarrollo de
las hojas de especificaciones técnicas de los instrumentos que integran
los lazos de control, revisión de planos de tubería e instrumentación,
desarrollo de la lógica de control, que puede ser del tipo electrónica,
neumática o hidráulica.
Ciertos procesos y manufactura industriales tal como el petróleo,
acero, aceite, alcanzar y reto de la producción poseerán una
instrumentación y control compuesto por un departamento por separado,
la cual es manipulada y aplicado por ingenieros de control e
instrumentación.
Los procesos industriales requieren el control de la producción los
distintos productos originados. Los procesos son muy diversos y
comprenden numerosos tipos de productos como logran ser precedidos
del petróleo, agua, vapor, gases, ácidos, pasta para originar papel, entre
otros. Asumiendo todos ellos la insuficiencia de ser proporcionados e
inspeccionados, así como se deben conservar unas invariables
internamente en margen determinado.
Históricamente, la instrumentación y el control comienzan a partir
de las necesidades del mercado. Puesto que al fabricar un producto
requiere mejorar la mano de obra, materias primas y la culminación de un
producto. Por esta razón, las empresas buscan que todas las actividades
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industriales se lleven a cabo de forma mecanizada implementando
herramientas sencillas como puede ser manómetros, termómetro,
columnas manométricas, válvulas manuales, entre otras.
17
CONCLUSIÓN.
18
BIBLIOGRAFÍA
¿Qué es capacidad?
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[Link]
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¿Qué es capacitancia?
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¿Qué es resistencia?
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¿Qué es tiempo muerto?
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¿Dónde se aplica la instrumentación y control?
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