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Semana 6
NOMBRE ASIGNATURA
EVALUACIÓN 3
Richard Vargas C.
Competencia asociada:
Programar equipos y sistemas de instrumentación y control retroalimentado
de procesos industriales, según el manual del fabricante y condiciones de
operación.
Unidad de Competencia: Implementar y simular controladores a sistemas
reales.
Consideraciones importantes
1. La evaluación es un encargo.
2. Usted posee un periodo en envío limitado para poder realizar el encargo.
3. La copia o plagio de algún encargo y/o evaluación será sancionada con nota
1.
Instrucciones
Lea atentamente el caso o los casos presentados y justifique técnicamente cada
una de sus respuestas.
Se requiere implementar un controlador a un sistema con retardo, se aplica una
entrada escalón en su entrada en lazo abierto para modelar el sistema.
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Semana 6
El sistema consiste en un intercambiador de placas que calienta leche, para luego
almacenarla en estanques para alimentar las líneas envasadoras. Se necesita
controlar la temperatura de la leche y este control esta ya instalado físicamente en
un PLC y este debe ser programado sin tener un modelo del sistema.
Se aplicará a la entrada un escalón en lazo abierto al sistema, subiendo la
temperatura desde 20ºC hasta 80ªC, la válvula es controlada por una señal de 0 a
10volt y en 20ºC el voltaje estaba en 0 volt y en 80ºC en 6 volt y se entrega la
siguiente grafica:
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1- De acuerdo a esta información determine, siguiendo el ejemplo entregado
en el documento de la semana 6, lo siguiente:
a- La función de transferencia del sistema.
De acuerdo a los datos que tenemos podemos determinar que el factor de
incontrolabilidad es de 0,2 ( se encuentra entre 0.1 y 0.3) resultante de = esto
nos indica la Función de transferencia =
Determinamos K= = =10
Reemplazamos y nos queda =
b- Determine los valores del controlador Kp, Ti Y Td.
Para determinar estos valores debemos conocer el valor de
= = = 0.1
Kp=1,2* * = 0.6
Ti=2*L=50
Td=0.5*L=12,5
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c- Determine la función de transferencia del controlador
U(s)=Kp(1+ +Tds)E(s)
Usando los datos obtenidos:
U(s)=0.6(1+ +12.5s)E(s)
d- Confeccione el diagrama de bloques completo del sistema.
E(S) U(s)=0.6(1+ +12.5s) PLANTA Y(s)
2- El elemento e-ls puede ser modelado linealmente de varias formas, reemplace
en la función de transferencia del sistema del ejercicio anterior este valor por
la siguiente expresión:
"
!
#$ % "
' "
& $ ! *
($ % ) #$ % "
Luego se desea tener un factor de amortiguamiento de 0,5 y una frecuencia natural
de 3 rad/seg wn=3. Aplique un compensador en adelanto y determine lo siguiente:
a- Función de transferencia del compensador.
Identificamos los polos con ++++, +2ξωns+ω- =0 remplazando tenemos
$ +2(0.5)(3)s+9=0 $ % .$ % / ! 0+
2342 5 6 2 7 8
Ahora las raíces 1! = x1= -1.5+2,598j x2=-1.5-2,598j
De acuerdo a la información en la guía 6 el compensador en adelanto tiene la siguiente
forma
9
:
C(s)= Kca =Kc
;:
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b- Función de transferencia del sistema incluyendo el compensador.
<628
GcGs=(214.132* 5< 5
)( )
c- Grafique la respuesta al escalón unitario con y sin compensador.
d- Indique según la respuesta al escalón unitario, que mejoro con el
compensador.
Al compensar se reduce el tiempo para la estabilidad del sistema.
3- Simule en un Arduino un controlador proporcional para el sistema, para esto
ingrese a [Link] y edite el proyecto: Sensor de
temperatura y motor IP. Para realizar el control proporcional edite lo
siguiente:
a- Configure la entrada análoga A3 y conecte el sensor de temperatura en
el puerto que corresponde.
b- Configure la variable Prop y Prop2 como float.
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c- Programe la siguiente línea, inmediatamente bajo “void loop(){ “
Prop2 = Prop*2.5;
analogWrite(10,Prop2);
if (temperatura > 20) {
Prop=(temperatura-20);
}
else {
Prop=0;
}
d- Conecte un multímetro en el pin 10 y configure como voltímetro. Luego
simule y cambie la temperatura de 0 a 120ºC viendo en el monitor en
serie, describa que sucede en el voltímetro y que sucedería si esta señal
modula la válvula.
e- Si el voltaje de salida modulara la válvula y la temperatura varia de 20 a
120 grados, calcule la ganancia que tiene el sistema.
K= 10
f- La ganancia proporcional calculada será el nuevo controlador en
reemplazo del compensador, grafique la respuesta al escalón unitario e
indique si el sistema mejora con esta ganancia.
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Se observa que al subir la temperatura baja el voltaje de salida lo que
nos indica un control inverso que podría utilizarse para modular la
válvula.
Lineas de prog.
int temperatura = 0;
float Prop;
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float Prop2;
void setup()
pinMode(A3, INPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
[Link](9600);
void loop()
Prop2 = Prop*2.5;
analogWrite(10,Prop2);
if (temperatura > 20) {
Prop=(temperatura-20);
else {
Prop=0;
temperatura = analogRead(A3);
{[Link](temperatura);
delay(10);
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}
Criterios de evaluación
Escala de apreciación
Indicadores de logro PUNTAJE
100
- Caracteriza la respuesta de un sistema 35
de control PID determinado.
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