Análisis de velocidad 137

4. Determine la velocidad del punto sobre el seguidor (punto BJ

El polfgono vectorial que sirve para resolver tal problema se muestra en la figura 6.17b. Las magnitudes se deter-
minan examinando la intersección de las lineas correspondientes de Y/U y YB21/l4.
S. Mida las velocidades deseadas en el pollgono
Las magnitudes de las velocidades se pueden medir con la escala adecuada, en el diseño de CAD de la figura 6.17 e,
para obtener:
VB2184 = 33.1 ft/min ~
Y84 = 11.4ft/min M
fur lo tanto. en este instante el cilindro se debe extender a una velocidad de 33 ft/min para mantener inclinada la
plataforma a una velocidad de 5 rad/min.

6.7 IMAGEN DE VELOCIDAD Si inicialmente se conoce este concepto de imagen de ve-

locidad, el proceso de solución se reduce de manera significa-
Una propiedad valiosa en el análisis de velocidad es que cada es- tiva. Una vez que se determina la velocidad de dos puntos sobre
labón en un mecanismo tiene una imagen en el poligono de ve- el eslabón, la velocidad de cualquier otro punto que se encuen-
locidad. Para ilustrarlo, en la figura 6.18a se presenta un meca- tre sobre el eslabón se determina con fucilidad. Los dos puntos
nismo asociado con su diagrama de velocidad. se utilizan como base de la imagen de velocidad. La forma del
Revise el triángulo dibujado usando las terminales de los eslabón se dibuja a escala y se construye sobre el poligono de ve-
tres vectores de velocidad absoluta Este triángulo se formó con locidad. Se debe tener cuidado, sin embargo. de no invertir la
dimensiones proporcionales del eslabón fiotante mismo girado fOrma del eslabón entre el diagrama cinemático y el poligono de
90". La forma en el polfgono de velocidad se conoce como ima- velocidad.
gm de velocidad del eslabón. La imagen de velocidad del eslabón
5 del problema de ejemplo 6. 7 se ilustra en la figura 6.15d.

VD• Vc+> VDC • VE+> Vwe

b)

FIGURA 6.18 Imagen de velocidad.

6.8 ESTUDIO ANAlÍTICO DE VELOCIDAD: exactitud del poligono no tiene mayor importancia; no obs-
MÉTODO DE LA VELOCIDAD RELATIVA tante, una escala, inclusive burda, permite entender las solu-
clones. Las ecuaciones vectoriales se resuelven empleando las
El estudio analitico de velocidad involucra exactamente la técnicas analiticas estudiadas en el capítulo 3.
misma lógica empleada en el análisis gráfico. Los poligonos vec- Fn los siguientes problemas de ejemplo se presentan solu-
toriales se crean de acuerdo con las ecuaciones de velocidad re- áones analíticas.
lativa apropiadas. Cuando se utilizan las técnicas analiticas, la

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.9

La figura 6.19 ilustra una bomba de pozo rudimentaria que es común en áreas poco desarrolladas. Para maximizar el
flujo de agua, el pistón deberla moverse hacia arriba a una velocidad de 50 mm/s. En la posición que se muestra, de-
~ermine la velocidad angular que debe aplicarse en el mango para lograr la velocidad deseada del pistón.

SOLUCIÓN: l. Babore el diagrama clnemdtlco e Identifique los grados de líbertad

La figura 6.20a muestra el diagrama cinemático de este mecanismo. Observe que es una variación del meca-
Iismo de manivela-rorredera con un grado de libertad. El eslabón 2 representa el mango, de manera que el ob-
jetivo de este problema es determinar~·
133 CAPITULO SEIS

IOOOmm -----\

e
200mm

FIGURA6.19 Bomba de pozo del problema de ejemplo 6.9.

® D

a)

e
Vwc trazada perpendicular a BC
,A (7.95° a partir de la horizontll, o
1
1 82.05• a partir de la vertical)
1
/
15° :
B --------------'F
1 - - - - 200 - - --1

Trazada perpendicular a AB
( ts•a partir de la vertical)

b)

e
FIGURA6.20 Diagramas del problema de ejemplo 6.9.
2. Analice la gtt~metrla del mecanismo
La figura 6.20b aisla la geomeirla de los eslabones principales del mecanismo. Observe que se utilizó esta
~metrla para formar dos triángulos rectángulos. Al enfocarse en el triángulo superior ABF y emplear las fun-
ciones Irigonométricas, se determina la longitud de los lados BF y AF.
BF = (250 mm) cos 15• = 241.48 mm
AF = (250 mm) sen 15° = 64.70 mm

La longitud de BE se calcula de la manera siguiente:

BE = BF - EF = 241.48 mm - 200 mm = 41.48 mm
 Análisis de velocidad 139

Al enfoc:aise en el triángulo inferior, el ángulo interior en e se calrula como:

LBCE = sen-~(~)=7.95°
300

3. OmstTuya el pollgono de velocidad

Para obtener la velocidad angular del eslabón 2, se tiene que detenninar la velocidad lineal del punto B,el cual se
encuentra en el eslabón 2. El eslabón 3 es de interés especial, porque contiene tanto el punto e(velocidad cono-
cida) como el punto B (velocidad desconocida).
Como el eslabón 2 está sujeto a la bancada en A, el punto B está restringido a giiar alrededor de A. Por lo
tu>to, la velocidad del punto Bes perpendicular a la linea AB. Además, como los puntos By e se encuentran so-
bre el mismo eslabón (eslabón 3), la velocidad relativa de B con respecto a e es perpendicular a la linea Be.
A partir de los dos enunciados anteriores, se conocen las direcciones de las velocidades V8 y V810 La veloci-
dad V8 es perpendicular a AB, 15° a partir de la vertical. La velocidad Va,ces perpendicular a BC, 7.95° a partir
de la horizontal, o bien, 90° - 7.95° = 82.05° a partir de la vertical. Thles velocidades se relacionan con la
ecuación (6.10):
Va = Ve +> VB/e

En esta ecuación, tan solo se desconocen las magnitudes de V8 y V810 El pollgono vectorial que se utiliza
para solucionar el problema se ilustra en la figura 620c. Las magnitudes se pueden determinar si se obtiene la
bngitud de los lados (magnitudes vectoriales) del triángulo.
B ángulo interior restante de este triángulo vectorial es
180° - 82.05° - 15° = 82.95°

4. Calcule la velocidad del punto B

Se utiliza la ley de los senos para determinar las magnitudes vectoriales:

sen 15°
VB/e = Ve ( sen _ o ) = 13.04mm/s 7.95j'
82 95

82 05
v 8 = ve( sen '
sen 82.95°
o) = 49.90 mm/s 15°1"' = 49.9 mm/s~
5. Dettrmlnela velocidad angular del eslabón 2
Ahora que se determinó la velocidad de B, se obtiene la velocidad angular del eslabón 2. Observe que, en con-
@TIIencia con la dirección de Vs,el eslabón 2 debe girar en sentido horario:

vs 49.9 mm/s
w2 = - = = 020 rad/s, en sentido horario
rAB 250mm

Este resultado se convierte a rpm de la manera siguiente:

30 30
w(rev/min) = [w(rad/s)] = [020 rad/s) = 1.9 rpm, en sentido horario
"' "'

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.10

La figura 621 muestra la banda tranSportadora de un camión repartidor para colocar material en un techo. Se trans-
portan materiales pesados de la banda tranSportadora al techo. La banda tranSportadora se eleva hacia su posición,
extendiendo el brazo de un cilindro hidráulico. En este instante, el cilindro se extiende a una velocidad de 8 fpm
(ft/min ). Determine la velocidad a la que se eleva la banda transportadora.

SOLUCIÓN: l. Elabore el diagrama clnem6tlco e Identifique/os grados de libertad

La figura 622a presenta el diagrama cinemático del mecanismo. El eslabón 4 representa la banda tranSporta-
dora, el eslabón 2 representa el cilindro y el eslabón 3 representa la varillalpistón. Como se usa una unión de
corredera para conectar dos eslabones giratorios, la definición de los puntos coincidentes ayudará a la solución
del problema. El punto~ está sujeto al eslabón 2; mientraS el punto B4 está sujeto, como punto de referencia, al
eslabón 4. El objetivo del problema es determinar w4 •