Análisis de velocidad 133

\
\

\ VO'A (dibl{jada perpendicular

\ ala llnea C4)
\
\
\
\ EScala:
\
\
\ 1
o 10
\ 1
inls
1 \
'f-
1 \
1
/ VCIB
f
(dibl{jada perpendicular
1 a la llnea CB)
1
1
1
1
1
1 ve - vA+> v O'A • Va +> Vos
b) e)

FIGURA6.I3 ~ocidad de un pun10 de interés.

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.7

la figura 6.14 ilustra un me<::anismo que extiende bobinas de cable desde un camión repartidor. Es operado por un
cilindro hidráulico en A. En este instante, el cilindro se retrae a una velocidad de 5 mm/s. Determine la velocidad de
h unión superior, el punto E.

SOLUCIÓN: l. Dibuje el diagrama clnmultlco r calcule los grados de libertad

la figura 6.15a muestra el diagrama cinemático del mecarusmo. Para entender cabalmente este mecarusmo, se
calcula la movilidad.
n=6 jp = (5 pernos + 2 correderas) = 7 ft, =o
y
M = 3(n- 1)- 2jp- jh = 3(6- 1)- 2(7)- O = 1

B E

1000

1000

1000

Todas las dimemiones eslán en mm

FIGURA6.I4 Mecarusmo del problema de ejemplo 6.7.

134 CAPITULO SEIS

, VDIC (dibl{jada perpendicular

' a CD) ' .:Yec(dibl{jada perpendicular
'' ', aEC)
''
Ve
/
/
' /;.."
/
' /
',,=>.'.:·_,
V FID - , ,__
/ Vo (dibqjada perpendicular vD(dibl{jada perpendicular a ED)
' aBD)
/
Ve+ > VEIC• V0 +> VEID
a) b) e)

/.... e·c
("·.;, +
_
'IWQ%·
.a•~·
e:!>· o .~di~(]·
ttn. . f'loóty •

Vo = Ve +)V ntc u
V.E =V +)V
e uc
=Vo +>Vuo

FIGURA6.1S Diagramas del problema de ejemplo 6.7.

Con un grado de libertad, este mecarusmo funciona completamente con un solo movimiento de entrada. Desde
uego, tal movimiento es la retracción hacia arriba del cilindro hidráulico a una velocidad de 5 mm/s.
2. Selecc/011e el mhodo para obtener la velocidad deseada
B eslabón 5 tranSpOrta tanto el punto C(velocidad conocida) como el punto E(velocidad desconocida). Sin em-
bargo, el eslabón 5 es un eslabón flotante, ya que no está restringido a un movimiento puro de rotación o de
traSlación. Por lo tanto, antes de determinar la velocidad del punto E, se debe obtener otra velocidad sobre es-
labón 5. El punto Des un punto conveniente porque se encuentra sobre el eslabón 5 y otro eslabón que está
restringido a movimiento de rotación (eslabón 2).
3. Determine la velocidad del¡nmto conveniente (punto D)
la ecuación que permite la obtención de la velocidad del punto D se escribe como:

V o= Ve+> Yac

PUesto que el eslabón 2 está fijo a la bancada en B, el punto D está restringido a girar alrededor de B. Por lo
tullo, la velocidad del punto D debe ser perpendicular a la linea BD.
Asimismo, los puntos D y e residen en el mismo eslabón, es decir, el eslabón 5. Entonces la velocidad rela-
tiva de D con respecto a e debe ser perpendicular a la linea DC. A partir de los dos enunciados anteriores, se
conocen ahora las direcciones de ambas velocidades, V0 y V010
 Análisis de velocidad 13S

El poUgono vectorial que se utillia para resolver este problema se muestra en la figura 6.1Sb. Las magni-
tudes se determinan al examinar la inte~ón de las lineas respectivas de V 0 y V 010 Las magnitudes de las ve-
locidades se miden con la escala correspondiente, para obtener las siguientes ecuaciones:
Vo¡c = 3.5 mmfs\4s•
Vo = [Link]/s/45•

4. Determintla velocidad del punto solm ti eslabón flottmtt (eslabón S)

Ahora que se conocen cabalmente las velocidades de dos puntos sobre el eslabón S, es posible detenninar la ve-
locidad del punto E. Usando dos formas de la ecuación de velocidad relativa, se relaáona la velocidad de los pun-
tosC,DyE:
Ve= Ve +> Vec =V o+> Vp¡o

Se conocen las velocidades de Cy D, asl como la dirección de las velocidades relativas. En la figura 6.1Sc se
iustra el poUgono vectorial.
lha vez que se determinan las magnirudes de las velocidades relativas, es posible elaborar el poUgono. En
h figura 6.1Sd se muestra el poUgono completo. La velocidad de E se incluye en el poligono de acuerdo con la
ecuación vectorial de arriba. Si se miden los vectores del poUgono completo,
Vp¡o = 2.6S mmfs~

Vp¡c = S.9S mmfs\ 33.0°

Ve= S.29 mmfs ~

6.6.3 Puntos coincidentes sobre eslabones conoce la dirección del movimiento de deslizamiento. Entonces,
diferentes se conoce la dirección de la velocidad relativa de los puntos coin-
Fl cllculo de wlocidades de eslabones móviles que están unidos a ádentes. Se trata de información suficiente para determinar el
través de una unión de corredera, implica el uso de puntos coin- movimiento de los eslabones impulsados. El concepto se ilustra
cidentes que se encuentran en los dos cuerpos. Por lo general se mejor con un problema de ejemplo.

PROBLEMA DE EJEMPLO 6.8

La figura 6.16 presenta un mecanismo que inclina la plataforma de un camión de volteo. Determine la velocidad re-
querida del cilindro hidráulico para indinar la plataforma del camión a una velocidad de S radlmin.

FIGURA 6.16 Mecanismo del camión de volteo del problema de ejemplo 6.8.

SOLUCIÓ N: l. Doltujt ti diagrama clntmátlco t idmtlflqutlos grados dtllbtrtad

Desde un punto de vista cinemático, tal mecanismo es una inversión del conocido mecanismo de manivela-
corredera. La manivela-correden tiene un grado de Ubertad que, en este caso, es la extensión y la contracción del
cilindro hidráulico. La figura 6.17a muestra el diagrama ánemático del mecanismo.
El eslabón 1 representa la bancada, el eslabón 4 es el cilindro, el eslabón 3 es la varilla/pistón y el eslabón 2
es la plataforma del camión. Observe que la unión de perno que une los eslabones 2 y 3 está identificada como el
¡:unto [Link] embargo, como los eslabones 2, 3 y4se encuentran en el punto B,estos puntos coincidentes se iden-
tifican como~ ~y B4 •