Procedimiento
II. Método de la curva de reacción
1. OBTENIENDO LA CURVA DE REACCIÓN: En el menú Process elegir Select
Model seleccionar el proceso “Generic”. Luego ponga el controlador en MANUAL
Tabla 1
Colecta de datos
OUT1: 0 % 2.5 PV
OUT2: 60 % 92.5
PV
Figura 1.1
Curva estática
Curva Estática
120
100
80
60
PV
40
20
0
0 20 40 60 80 100 120
OUT
a) Cambie la salida del controlador OUT a 0 y espere que PV se estabilice
b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 60 y en seguida
presione RUN. Espere que PV se esta
Figura 1.2
Curva de reacción
a) Anotar los valores de lo siguiente:
OUT 1 = 0 OUT2= 60
ΔOUT= OUT2 – OUT1 = 0 – 60 = 60 PV1 = 2.5
PV2= 92.5 ΔPV= PV2 – PV1=92.5 – 2.5 =
90
t0 = 0.75 t1 = 4.55
PV28.3% = 2.5 + 0.283* ΔPV = 2.78 t2 = 9.45
PV63.2% = 2.5 + 0.632* ΔPV = 142.2 t28.3%= t1 – t0 = 4.55 - 0.50 = 4.05
t63.2%= t2 – t0 = 9.45 – 0.75 = 8.7
Parámetros de procesos
Ganancia del proceso:
∆γ
K=
∆μ
92.5−2.5
K= =1.5
60−0
K=1.5
Hallando la constante de tiempo (t):
T 2=0.632∗∆ γ
T 2=0.632∗(92.5−2.5)
T 2=58.46+2.5
T 2=60.96
T 2=10.20−0.75
T 2=9.45
T 1=0.283∗∆ γ
T 1=0.283∗( 92.5−2.5 )
T 2=23.68+2.5
T 2=26.18
T 2=5.30−0.75
T 2=4.55
t=1.5(t 2−t 1)
t=1.5( 9.45−4.55)
t=7.35
Tiempo muerto:
tD=t 63.2 %−t
tD=¿8.7-7.35
tD=¿1.35
Figura 1.3
Valor de time en t2
Figura 1.4
Valor de time en t1
d) Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y
en Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP
a 40 y ponga el controlador en automático. Ingrese a TUNE y ajuste MAN
RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero. MR= 25.00
Figura 1.
Evidencia de configuración en el Manuel Reset
Figura 1.6
Evidencia de error cero (SP 40)
d) MODO P: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia
del controlador GAIN, utilizando la siguiente fórmula:
t
Kc=
KptD
7.35
Kc=
1.5∗1.35
Kc=3.62
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.
Figura 1.7
Evidencia de (SP)
Tabla 1.2.
Cálculo de valores.
SP – PV
∗100
PV 49,55−48,49
Razón de
ess (%) 50 – 48,4 52,41−48,49
∗100 decaimiento
48,4 0,29
3,3
tS (minutos) 25,08 IAE 261.859
Vmáx−Vfinal
∗100
Vfinal
17,15−6,20
Overshoot (%) 52,46 – 48,44 T(minutos)
∗100 10,95
48,44
8,29
e) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice
y el error sea igual a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el
menú Control elegir Control Options y en Controller Type seleccionar PID,
Non-Intract, verificar que el tiempo derivativo DERIV es igual a cero (MODO
PI). Luego ponga el controlador en modo automático. Esperar que PV se
estabilice.
f) MODO PI: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la
ganancia del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las
siguientes formulas:
0.9∗7.35
Kc= =3.27
1.5∗1.35
Ti=3.33∗1.35=4.5
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 6.
Figura 1.8
Evidencia de configuración KC y Ti
Figura 1.9
Grafica obtenida configurando KC y Ti
Tabla 1.3.
Cálculo de valores.
SP – PV
∗100
PV 54,48−50.89
Razón de
ess (%) 50 – 49,63 57.62−50.89
∗100 decaimiento
49,63 0,53
0.75
tS (minutos) 28,85 IAE 827,151
Vmáx−Vfinal
∗100
Vfinal 19,35−7,25
Overshoot (%) 57,56 – 36,70 T(minutos) 12,1
∗100
36,70
56,83
d) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y
el error sea igual a cero
d) MODO PID: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la
ganancia del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET, utilizando las
siguientes formulas:
1.2∗7.35
Kc= =4.35
1.5∗1.35
Ti=2∗1.35=2.7
Td=0.5∗1.35=0.68
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV
se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla
Figura 1.10
Evidencia de configuración KC, Ti y Td
Figura 1.11
Grafica obtenida configurando KC, Ti y Td
Tabla 1.4.
Cálculo de valores.
SP – PV
∗100
PV 53,78−49.82
Razón de
ess (%) 50 – 50,16 58.50−49.82
∗100 decaimiento
50,16 0,45
−0.3
tS (minutos) 25,9 IAE 831,909
Vmáx−Vfinal
∗100
Vfinal 15,70−5.00
Overshoot (%) 58,50 – 50,16 T(minutos) 10.70
∗100
50,16
16,62
Tabla 1.5
Datos obtenidos
MODO P PI PID
KC 3.62 3.27 4.35
Ti (minutos) ----------- 4.5 2.7
Td (minutos) ----------- ------------- 0.68
e ss (%) 3.3 0.75 25.9
tS (minutos) 25.08 28.85 25.9
Overshoot (%) 8.29 56.83 16.62
Razón 0.29 0.53 0.45
decaimiento
T(min) 1.95 12.1 10.70
IAE 261.859 827,151 831,909
d) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados
hallados para PID.
MODO PID
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de
decaimiento
T(min)
IAE
