Especificaciones del producto

Robot articulado

IRB 6600 - 175/2.55

IRB 6600 - 225/2.55
IRB 6600 - 175/2.8
IRB 6650 - 125/3.2
IRB 6650 - 200/2.75
IRB 6650S - 90/3.9
IRB 6650S - 125/3.5
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6600ID - 185/2.55
IRB 6650ID - 170/2.75
M2004
Especificaciones del producto

Robot articulado
3HAC 023933-005
Rev.H
IRB 6600 - 175/2.55
IRB 6600 - 225/2.55
IRB 6600 - 175/2.8
IRB 6650 - 125/3.2
IRB 6650 - 200/2.75
IRB 6650S - 90/3.9
IRB 6650S - 125/3.5
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6600ID - 185/2.55
IRB 6650ID - 170/2.75
M2004
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
 Contenido

Descripción general 5

1 Descripción 7

1.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
1.1.2 Distintas versiones de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
1.1.3 Definición de la designación de las versiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
1.2 Seguridad/normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.2.1 Normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
1.3.3 Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.4 Calibración y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
1.4.1 Calibración fina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
1.4.3 Preferencias de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
1.5 Diagramas de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
1.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
1.5.2 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
1.5.4 Par de muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
1.6 Equipo de montaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
1.6.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
1.6.2 Montaje de una carga lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
1.7 Mantenimiento y resolución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
1.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
1.8 Movimiento del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
1.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
1.8.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
1.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
1.9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
1.10 Pistola servo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
1.10.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
1.10.2 Stationary Gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
1.10.3 Robot Gun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
1.10.4 Robot Gun y Track Motion IRBT 6004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
1.10.5 Track Motion IRBT 6004. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78

2 SpotPack y DressPack 79

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79

2.1.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
2.1.2 Estructura de capítulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
2.2 DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
2.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
2.3 Tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
2.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
2.3.2 Resultado de configuración del tipo H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
2.3.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99

3HAC 023933-005 Rev.H 3

Contenido

2.3.4 Resumen del tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

2.4 Tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.4.2 Resultado de configuración del tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
2.4.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
2.4.4 Resumen del tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
2.5 Tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.5.2 Resultado de configuración del tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.5.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
2.5.5 Resumen del tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.6 Tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.6.4 Resumen del tipo Se. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
2.7 Tipo HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2.7.2 Resultado de configuración del tipo HSe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
2.7.5 Resumen del tipo HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
2.8 Armario de Spot Welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
2.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
2.8.2 Descripción de la interfaz del armario de Spot Welding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
2.9 Unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
2.9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
2.9.2 Datos técnicos de la unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
2.10 Kits de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
2.10.1 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

3 Especificación de variantes y opciones 181

3.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

3.1.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.2 Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
3.2.1 Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
3.2.2 Interruptores de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
3.3 Cables de suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
3.3.1 Proceso de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.3.2 DressPack de suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.3.3 Brazos inferior y superior de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.3.4 Kits de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.3.5 Pistola servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.3.6 Cables de suelo de SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.3.7 Armario de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.3.8 Agua y aire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.3.9 Documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

4 Accesorios 199

4 Rev.H 3HAC 023933-005

 Descripción general

Descripción general
Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot
• Equipos auxiliares integrados, como: conexiones de usuario, pistola servo,
DressPack y SpotPack
• Especificación de variantes y opciones disponibles

Usuarios
Está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente

Contenido
Consulte el Índice de la página 3

Revisiones

Revisión Descripción
Revisión 4 - Añadidas las especificaciones para la nueva variante
IRB 6650S - 90/3.9.
- Introducida una nota para indicar que la carga de brazo de 50 kg
en el brazo superior no está incluida en los diagramas de carga
para IRB 6600ID/IRB 6650ID.
- Nuevas mediciones de ISO 9283 para -225/2.55, -175/2.8,
-125/3.2 y -200/2.75.
- Corregida la exactitud de trayectoria de las variantes -125/3.5 y
-200/3.0.
Revisión G - Cambios en SpotPack y DressPack
- Introducción de Foundry Prime y el nuevo panel de medios
- Texto cambiado en el capítulo Diagramas de carga, Control de
caso de carga con “RobotLoad”
- Configuraciones de pistola servo fija y de robot, dos pistolas fijas
y pistola fija y Track Motion eliminadas del capítulo 1.9.
- Añadidos los robots de sala limpia- Opción 91-2,-3,-4,-5 (Interbus)
eliminada
- Nota al pie para “Exactitud de pose”
- Nuevo texto en el capítulo 1.6, Mantenimiento y resolución de
problemas Mantenimiento
- Nuevo texto en el capítulo 1.8 Ventilador de refrigeración para el
motor de los ejes 1 a 3

3HAC 023933-005 Rev.H 5

Descripción general

Revisión Descripción
Revisión H - Cambios en el capítulo 1.2
- Direcciones de las fuerzas
- Añadido el capítulo Par de muñeca
- Información de garantía para los diagramas de carga
- Cambios en el capítulo 1.8
- Nueva opción añadida en el capítulo 1.10.4
- Opción 782-3 eliminada
- Conector Souriau para CP/CS/CBUS
- Pie de nota para la opción 287-6 Foundry Prime
- Adhesivos de sincronización para los ejes del 2 al 6

Documentación complementaria

Especificaciones
Descripción
del producto
Controlador IRC5, 3HAC022904-001
Software de RobotWare 5.09, 3HAC22845-001
controlador
Documentación del IRC5 y M2004, 3HAC024534-005
usuario del robot
Manual del
Descripción
producto
Manipulador IRB 6600, 3HAC023082-005

6 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.1.1 Introducción

1 Descripción

1.1 Estructura
1.1.1 Introducción

Familia de robots
Con la familia de robots IRB 6600 de ABB se abre todo un mundo de posibilidades.
Estos robots están disponibles en diez versiones.

Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

175 kg 2,55 m
225 kg 2,55 m
175 kg 2,8 m
125 kg 3,2 m
200 kg 2,75 m
90 kg 3,9 m
125 kg 3,5 m
200 kg 3,0 m
185 kg 2,55 m
170 kg 2,75 m

El IRB 6600 resulta ideal para las aplicaciones de procesamiento de cualquier sector.
Las áreas de aplicación típicas son la soldadura por puntos, el manejo de materiales
y la preparación para otras máquinas.

Gama de productos de software

Hemos añadido toda una gama de productos de software (designados conjuntamente
con el nombre Active Safety) para proteger no sólo al personal en el caso poco
probable de un accidente, sino también a las herramientas del robot, a los equipos
periféricos y al propio robot.

Sistema operativo
El robot cuenta con el sistema operativo BaseWare OS. El sistema operativo
BaseWare OS controla todos los aspectos del robot, como el control de los
movimientos, desarrollo y ejecución de programas de aplicación, comunicación, etc.
Consulte las Especificaciones de producto - Controlador IRC5 con FlexPendant.

3HAC 023933-005 Rev.H 7

1 Descripción
1.1.1 Introducción

Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la soldadura por
puntos, funciones de comunicación o comunicaciones de red, además de funciones
avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de sensores, etc. Para
obtener una descripción completa del software opcional, consulte las
Especificaciones de producto - Software de controlador para IRC5.

Robots para sala limpia

Los robots para sala limpia están clasificados para la clase de sala 100 de acuerdo con
la norma federal 209 de los [Link]. o la clase 5 de acuerdo con la norma ISO 14644-1.
La prueba de sala limpia realizada clasifica la limpieza del aire exclusivamente en
cuanto a la concentración de partículas transportadas por el aire y generadas por el
robot. No se tienen en cuenta otros aspectos de la prueba de sala limpia u otros
requisitos de sala limpia.

Foundry Plus
La versión de robot Foundry Plus se ha diseñado para entornos agresivos. Cuenta con
un tratamiento superficial y una pintura especiales para una excelente protección
contra la corrosión. Los conectores se han diseñado para entornos agresivos.
Además, los rodamientos, engranajes y otras piezas sensibles cuentan con un alto
grado de protección. Estos robots cuentan con la protección Foundry Plus, lo que
significa que la totalidad del manipulador está clasificado como IP67 y admite el
lavado con vapor.

Foundry Prime
La versión de robot Foundry Prime se ha diseñado para la limpieza con chorro de
agua de piezas de fundición y mecanizadas, así como entornos muy agresivos
similares.
El manipulador puede resistir la presencia de detergente basado en disolventes (máx.
pH 9,0, debe contener inhibidor de oxidación). El detergente debe ser autorizado por
ABB. Además, el manipulador puede resistir la pulverización indirecta a la presión
del chorro (máx. 600 bares) y una humedad del 100%. El manipulador puede trabajar
en entornos con una temperatura de baño de limpieza < 60 °C, normalmente utilizada
en una aplicación de limpieza con chorro de agua a velocidad moderada.
El robot está protegido por juntas especiales en las cajas reductoras y los cojinetes,
presurización en los motores y el compartimento de dispositivos electrónicos y
sistema de pintura tricapa de poliuretano resistente a los detergentes. Las superficies
no pintadas cuentan con un revestimiento preventivo especial contra la oxidación y
los motores están sellados con un compuesto sellante.
Dado que el robot se ha diseñado para entornos muy agresivos, se requiere un
programa de servicio y mantenimiento extendido. Para obtener información
detallada sobre el programa de mantenimiento, consulte el capítulo Mantenimiento
del Manual del producto.

8 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.1.1 Introducción

La protección Foundry Prime sólo está disponible para la versión de robot

IRB 6600-225/2.55, IRB 6600-175/2.8 y IRB 6650S-200/3.0.
Consulte el capítulo Especificación de variantes y opciones para conocer qué
opciones no pueden seleccionarse conjuntamente con Foundry Prime.

Eje 3 -
Eje 4
Eje 5
+ -
+
Eje 6
+ -
-
+

-
Eje 2
+
Eje 1
+ -
Figura 1 El manipulador IRB 6600 cuenta con 6 ejes.

3HAC 023933-005 Rev.H 9

1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot

1.1.2 Distintas versiones de robot

Consideraciones generales
El IRB 6600 está disponible en diez versiones.

Estándar
Están disponibles los tipos siguientes de robot estándar:

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6600 175 kg 2,55 m
IRB 6600 225 kg 2,55 m
IRB 6600 175 kg 2,8 m
IRB 6650 125 kg 3,2 m
IRB 6650 200 kg 2,75 m
IRB 6650S 90 kg 3,9 m
IRB 6650S 125 kg 3,5 m
IRB 6650S 200 kg 3,0 m
IRB 6600ID 185 kg 2,55 m
IRB 6650ID 170 kg 2,75 m

10 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones

1.1.3 Definición de la designación de las versiones

Montaje del IRB 6600

Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)

Prefijo Descripción
Montaje - Manipulador montado sobre el suelo
Capacidad de yyy Indica la capacidad máxima de manejo (kg).
manejo (kg)
Alcance (m) x,x Indica el alcance máximo en el centro de la muñeca (m).

Peso del manipulador

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) Peso

IRB 6600 175 kg 2,55 m 1.700 kga
IRB 6600 225 kg 2,55 m 1.780 kga
IRB 6600 175 kg 2,8 m 1.780 kga
IRB 6650 125 kg 3,2 m 1.780 kga
IRB 6650 200 kg 2,75 m 1.780 kga
IRB 6650S 90 kg 3,9 m 2275 kga
IRB 6650S 125 kg 3,5 m 2.250 kga
IRB 6650S 200 kg 3,0 m 2.250 kga
IRB 6600ID 185 kg 2,55 m 1.880 kg
IRB 6650ID 170 kg 2,75 m 1.880 kg
a. Sin DressPack

Otros datos técnicos

Datos Descripción Nota

Nivel de ruido El nivel de presión sonora < 73 dB (A) Leq (de acuerdo con la
propagado por el en el exterior del área de Directiva de maquinaria 98/37/CEE)
aire trabajo.

Consumo de potencia con la carga máxima

IRB 6600/6650
Tipo de movimiento IRB 6600ID/ IRB 6650S
IRB 6650ID
Cubo ISO 2,6 kW 2,4 kW
Movimientos normales del robot 3,8 kW -

3HAC 023933-005 Rev.H 11

1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones

Figura 2 Vistas lateral y superior de los manipuladores IRB 6600 y IRB 6650 (dimensiones en mm).
Deje libres 200 mm detrás del pie del manipulador para los cables.

Pos. Descripción
A Dimensiones para las versiones sin Foundry = 274 mm
Dimensiones y altura de la cerradura para todas las versiones
de Foundry = 376 mm
R R 580 para el tipo A.
R 595 para el tipo B (frente, motor del eje Z).
R 690 con horquilla elevadora.

Para conocer las dimensiones del sistema DressPack, consulte el capítulo 2.2 DressPack.

12 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones

2042 IRB 6650S-3.9

1592 IRB 6650S-3.5
1142 IRB 6650S-3.0 200

200

1280
2295,4

630
726,4 410

600

R1

R2

168
864
886

182

Figura 3 Vistas lateral y superior del manipulador IRB 6650S (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm
detrás del pie del manipulador para los cables.

Pos. Descripción
R1 R 960 (parte trasera, unidad de equilibrio).
R2 R 813 (parte delantera, motor del eje 2).

3HAC 023933-005 Rev.H 13

1 Descripción
1.2.1 Normas

1.2 Seguridad/normas
1.2.1 Normas

El robot cumple las normas siguientes:

Norma Descripción
EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica
EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control
relacionadas con la seguridad
EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales
EN ISO 60204-1:2005 Seguridad de la maquinaria - Equipos eléctricos de
máquinas
EN ISO 10218-1:2006a Robots para entornos industriales - Requisitos de seguridad
EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica
a. Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se
documentan los tiempos y distancias de paro en el peor caso.

Norma Descripción
IEC 60529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos

Norma Descripción
ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de
coordenadas y movimientos

Norma Descripción
ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
robotizados.
ANSI/UL 1740-1998 (opción) Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
CAN/CSA Z 434-03 (opción) Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos
generales de seguridad

14 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.2.1 Normas

El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las

directivas de la CEE sobre maquinaria.

Función de seguridad

Función de
Descripción
seguridad
Service Information El Sistema de Información de Servicio recopila información acerca
System (SIS) de la utilización del robot y determina con qué intensidad se utiliza
el robot. El uso se caracteriza por la velocidad, los ángulos de
rotación y la carga de cada eje.
Gracias a estos datos recopilados, es posible predecir y optimizar
el intervalo de servicio técnico de cada robot concreto de esta
generación y con ello planificar con antelación las actividades de
servicio técnico. Los datos recopilados están disponibles a través
de la unidad de programación o el enlace de red al robot.
La generación de robots Process Robot se ha diseñado para
ofrecer una seguridad total. Se dedica a evitar activa o
pasivamente las colisiones y ofrece el máximo nivel de seguridad
tanto a los operadores como a las máquinas, así como a los
equipos circundantes y montados en el robot. Estas características
se incluyen en el sistema de seguridad activa y pasiva.
El tiempo que permanece el robot en funcionamiento (con los
frenos liberados) se indica en el FlexPendant. Esta información
también puede monitorizarse a través de la red, por ejemplo con
ayuda de WebWare.

Active Safety System

Active Safety
Descripción
System
Generalidades El sistema Active Safety System incluye las funciones de software
que mantienen la exactitud de la trayectoria del robot y las que
evitan activamente las colisiones que pueden producirse si el robot
se desvía accidentalmente de la trayectoria programada o si se
pone un obstáculo en la trayectoria del robot.
Active Brake System Todos los robots se suministran con un sistema Active Brake
(ABS) System que contribuye a mantener la trayectoria programada en
paros generales (GS), paros automáticos (AS) y
paros superiores (SS).
El sistema ABS permanece activo durante todos los modos de
paro, frenando el robot hasta la detención total sobre la trayectoria
programada, con ayuda de un sistema de accionamiento servo.
Después de un tiempo determinado, los frenos mecánicos se
activan, garantizando un paro seguro.
El proceso de paro cumple las condiciones de un paro de clase 1.
El par máximo aplicable en el eje con más carga determina la
distancia de paro.
En caso de avería del sistema de accionamiento o una caída de
alimentación, se produce un paro de clase 0. El paro
de emergencia (ES) es un paro de clase 0. Todos los paros (GS,
AS, SS y ES) son reconfigurables.
Al programar el robot en el modo manual, el dispositivo de
habilitación tiene un paro de clase 0.

3HAC 023933-005 Rev.H 15

1 Descripción
1.2.1 Normas

Active Safety
Descripción
System
Self Tuning La generación de robots Process Robot se ha diseñado para su
Performance (STP) utilización con distintas configuraciones de carga, muchas de las
cuales se producen dentro del mismo programa y ciclo.
Por tanto, es posible utilizar la potencia eléctrica aplicada al robot
para elevar cargas pesadas, generar una fuerza elevada en un eje
o producir una aceleración rápida sin cambiar la configuración del
robot.
Con ello, el robot puede ejecutarse en el “modo de alta potencia” o
el “modo de alta velocidad”, que pueden medirse en el tiempo de
ciclo respectivo de un mismo programa pero con distintas cargas
de herramienta. Esta característica se basa en QuickMoveTM.
El cambio respectivo en el tiempo de ciclo puede medirse haciendo
que el robot funcione en el modo NoMotionExecution con cargas
diferentes. También pueden utilizarse herramientas de simulación
como RobotStudio.
Electronically La carga e inercia de la herramienta afectan significativamente al
Stabilised Path (ESP) rendimiento de un robot dentro de su trayectoria. La generación de
robots Process Robot cuenta con un sistema que estabiliza
electrónicamente la trayectoria del robot para conseguir el mejor
rendimiento dentro de la trayectoria.
Este sistema influye en la aceleración y el frenado y por tanto
estabiliza la trayectoria durante todas las operaciones de
movimiento, con el objetivo de ofrecer el mejor tiempo de ciclo
posible. Esta característica se garantiza mediante TrueMoveTM.
Protección contra La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores
excesos de independientes.
velocidad
Limitación del área de Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante
trabajo límites de software.
También existen como opción topes para áreas protegidas que
permiten la conexión de interruptores de posición que limitan el
área de trabajo de los ejes de 1 a 3.
Los ejes de 1 a 3 también pueden restringirse mediante topes
mecánicos.
Collision detection En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una
(opción) colisión, electrodos pegados, etc., el robot detectará la colisión, se
detendrá dentro de su trayectoria y retrocederá ligeramente desde
su posición de paro, eliminando la tensión de la herramienta.

Passive Safety System

Passive Safety
Descripción
System
Generalidades La generación de robots Process Robot cuenta con un sistema de
seguridad pasiva dedicado diseñado para evitar colisiones con los
equipos circundantes, mediante la construcción física de los robots
y con ayuda de soluciones dedicadas. Permite integrar con
seguridad el sistema de robot entre los equipos circundantes.

16 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.2.1 Normas

Passive Safety
Descripción
System
Diseño compacto de La forma del sistema de brazos superior e inferior es muy
los brazos del robot compacta, para evitar interferencias con la envolvente de trabajo
del robot.
El brazo inferior se inclina hacia el interior, proporcionando más
espacio debajo del brazo superior para la reorientación de piezas
de gran tamaño y proporcionando un área de trabajo mayor
durante las aproximaciones a los equipos situados frente al robot.
La parte trasera del brazo superior es muy compacta y no tiene
elementos que sobresalgan del contorno de la base del robot, ni
siquiera cuando el robot se mueve hasta la posición inicial.
Limitación mecánica Todos los ejes principales pueden contar con topes mecánicos
móvil de los ejes móviles para limitar individualmente el área de trabajo de cada eje.
principales (opción) Los topes mecánicos se han diseñado para resistir cualquier
colisión incluso a plena carga.
Electronic Position Todos los ejes principales pueden contar con interruptores de
Switches (EPS) en un posición. Los circuitos dobles de los interruptores de leva se han
máximo de 7 ejes diseñado para proporcionar la seguridad personal que exigen las
(opcional) normas aplicables.

Internal Safety Concept

Internal Safety
Descripción
Concept
Generalidades El concepto Internal Safety Concept de la generación de robots
Process Robot se basa en un circuito de dos canales que se
controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se
interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los
frenos.
Categoría de La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se
seguridad 3 detecta en la siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF.
Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qué sección
presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la categoría 3 de la
parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de
los sistemas de control relacionadas con la seguridad.
Selección del modo de El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo
funcionamiento manual, el robot sólo puede utilizarse mediante la unidad de
programación, es decir, no se admite el uso desde equipos
externos.
Velocidad reducida En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250
mm/s. La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto
central de la herramienta), sino a todas las partes del robot.
También es posible monitorizar la velocidad de los equipos
montados sobre el robot.
Dispositivo de Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de
habilitación de tres programación para poder mover el robot durante el modo manual.
posiciones El dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres
posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se
detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de
habilitación o cuando éste se libera completamente. De esta forma,
se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.
Movimiento manual Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el
seguro operador tenga que buscar la tecla adecuada en la unidad de
programación.

3HAC 023933-005 Rev.H 17

1 Descripción
1.2.1 Normas

Internal Safety
Descripción
Concept
Paro de emergencia Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro
en la unidad de programación. También es posible instalar
pulsadores de paro de emergencia adicionales al circuito de la
cadena de seguridad del robot.
Paro de espacio El robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse
protegido para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de
seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta forma, es posible
activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los
equipos periféricos como desde el propio robot.
Paro retardado de El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El
espacio protegido robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa,
sin desviarse de la trayectoria programada. Después de
aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentación de los
motores.
Control Hold-to-run La función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el
botón de inicio para poder mover el robot. Al liberar el botón, el
robot se detiene. La función hold-to-run hace que las pruebas de
programas resulten más seguras.
Seguridad contra Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los
incendios estrictos requisitos del UL (Underwriters Laboratories Inc.) en
cuanto a seguridad contra incendios.
Lámpara de seguridad Como opción, el robot puede contar con una lámpara de seguridad
(opción) montada sobre el manipulador. La lámpara se activa cuando los
motores se encuentran en el estado MOTORES ON.

18 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.3.1 Introducción

1.3 Instalación
1.3.1 Introducción

Consideraciones generales
Todas las versiones del IRB 6600 se han diseñado para su montaje sobre el suelo.
En función de la versión del robot, es posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un
elemento terminal con un peso máximo de entre 125 y 225 kg, incluida su carga útil.
Consulte el Diagrama de carga para robots de la generación IRB 6600 en 1.5.2
Diagramas de carga.

Cargas adicionales
Es posible montar cargas adicionales (paquetes de válvulas, transformadores) sobre
el brazo superior, sin sobrepasar el peso máximo de 50 kg. También se admite una
carga adicional de 500 kg en el bastidor del eje 1. Consulte Orificios para el montaje
de equipos adicionales en el IRB 6600/6650 y el IRB 6600ID/6650ID. Sin cargas
adicionales para IRB 6600ID/6650ID.

Área de trabajo
El área de trabajo de los ejes de 1 a 3 puede limitarse mediante topes mecánicos.
Es posible instalar interruptores de posición en los ejes de 1 a 3 para indicar la
posición del manipulador.

3HAC 023933-005 Rev.H 19

1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Normas de protección
Manipulador estándar y de fundición, IP67

Normas de sala limpia

Clase de sala limpia 100 para el manipulador de acuerdo con:

Normas Descripción
DIN EN ISO 14644 Salas limpias y entornos controlador asociados
Norma federal 209 de Clases de limpieza del aire
los [Link].

No disponible para el IRB 6650S ni el IRB 6600ID/6650ID.

Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Temperatura ambiente

Descripción Estándar/opción Temperatura

Manipulador durante el Estándar De +5 °C a +50 °C
funcionamiento
Para el controlador Estándar De +5 °C a +45 °C
Para el controlador Opción De +5 °C a +52 °C
Para el armario de soldadura por Estándar De +5 °C a +45 °C
puntos
Robot completo durante el Estándar De -25 °C a +55 °C
transporte y el almacenamiento
Durante periodos breves Estándar Hasta +70 °C
(de menos de 24 horas)

Humedad relativa

Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el transporte y el 95% como máx. a temperatura constante
almacenamiento
Robot completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura constante
Robot completo durante el funcionamiento, 100% como máx. a temperatura constante
opción 287-6 Foundry Prime

20 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

1.3.3 Montaje del manipulador

Carga máxima
Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base.

Carga de resistencia en Carga máxima en paro de

funcionamiento emergencia
Todos los IRB 6600/ 6650/ Todos los IRB 6600/ 6650/
6600ID/6650ID 6600ID/6650ID
Fuerza xy ± 10,1 kN ± 20,7 kN
Fuerza z 18,0 ± 13,8 kN 18,0 ± 22,4 kN
Par xy ± 27,6 kNm ± 50,6 kNm
Par z ± 7,4 kNm ± 14,4 kNm

Carga de resistencia en Carga máxima en paro de

funcionamiento emergencia
IRB 6650S IRB 6650S
Fuerza xy ±10,6 kN ± 20,9 kN
Fuerza z 28,2 ± 7,7 kN 28,2 ± 16,4 kN
Par xy 28,2 kNm 50,5 kNm
Par z 7,9 kNm 13,6 kNm

3HAC 023933-005 Rev.H 21

1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

Par xy (Mxy)

Fuerza z (Fz)

Fuerza xy (Fxy)

Parz (Mz )

Figura 4 Direcciones de las fuerzas.

Nota en relación a Mxy y Fxy

El par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY del
sistema de coordenadas de la base.
Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).
Si se utilizan los espaciadores de la base (opción 571-1), el par xz sobre el suelo es de
30,4 kNm para el IRB 6600/6650/6600ID/6650ID y de 31 kNm para el IRB 6650S en el
caso de la carga de resistencia, o bien de 55,7 kNm para el IRB 6600/6650/6600ID/6650ID
y de 55,6 kNm en el IRB 6650S en cuanto a carga máxima en un paro de emergencia.
Los demás valores indicados son los mismos que sin los espaciadores de la base.

22 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

Orificios de fijación de la base del robot - para todas las variantes excepto el IRB 6650S
Y

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)
B B
Ø8
00
Z
X

Ø 0,3
37,5

A A
º
(4x)

Ø 53 (12x)
15
º

Ø 30 (12x)
(4
x )

88 ± 0.3
16

4x 45H7

B-B A- A
Figura 5 Configuración de orificios (dimensiones en mm).

Tornillos recomendados para anclar el M24 x 140 8.8 con arandela plana de 4 mm
manipulador a la base
Valor de par 775 Nm

Sólo deben utilizarse dos pasadores de guía. Los orificios correspondientes de la placa de la
base deben ser circulares y ovalados según la Figura 7 y Figura 10.

En cuando al rendimiento de AbsAcc, se recomienda elegir los orificios de guía de

acuerdo con la Figura 7 y la Figura 10.

3HAC 023933-005 Rev.H 23

1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

Orificios de fijación de la base del robot - para IRB 6650S

Y
(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

(184,7) (4x)

(354,8) (4x)

(317,34) (4x)

(243,5) (4x) Ø 80
0 B B
Z
X

Ø 0,3
37,5
º (4x)

A A

15
º(
4x
)
10
º(
4x
)

Ø 53 (12x)

Ø 30 (12x)

88 ± 0.3
16

B-B 4x 45H7

A-A
Figura 6 Configuración de orificios (dimensiones en mm).

Tornillos recomendados para anclar el M24 x 140 8.8 con arandela plana de 4 mm
manipulador a la base
Valor de par 775 Nm

Sólo deben utilizarse dos pasadores de guía. Los orificios correspondientes de la placa de la
base deben ser circulares y ovalados según la Figura 7 y Figura 10.

En cuando al rendimiento de AbsAcc, se recomienda elegir los orificios de guía de

acuerdo con la Figura 7 y la Figura 10.

24 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

Diagrama de la placa de la base

861 (2x)
358 (2x)
18
0
M16 (5x)
Ø 22 (16x)

905 923 (4x)

882
813 800
748

565

475

385

202
137 150

68
45 27 (4x)
0 0

991 (2x)
947 (2x)
293 (2x)

450 (2x)

630 (2x)

813 (2x)
0

87 (2x)
37 (2x)

(A)

2x R525

598,31
560,85
B 487,01
D
B
(Ø 8
00) 455
950

243,5
2x 450

12x M24 A
Ø 1A
A 0
73,84
231,5

111,30
C C

Note 2
2x 50x45º
560,85
502,04
634,68

73,84
317,3

132,64

857,3
1020

Figura 7 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, dimensiones principales y mediciones de

orificios (dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Color: RAL 9005
Grosor: De 80 a 100 µm

3HAC 023933-005 Rev.H 25

1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

2x 365,3
2x 311,1
2x 219,8
2x 206,9
0
831 840,9
811,6

724,2
708,9 699,5

625 (2x)

R50 (12x) 4x Ø18 Note 1

325 (2x)

241,1 250,5
225,8

138,4
119 109,1

0 0

874,6 (2x)
706 (2x)

790 (2x)
290 (2x)
0

Figura 8 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, medidas de la adaptación para la base del
robot (dimensiones en mm)..

26 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador

Se requieren dos manguitos de guía cuyas dimensiones se indican en la Figura 9.

28

48
Ø

4x
4x
Common zone 0.1

13
A

)
(2
1,6
Ø
3x 45
45 h6
Ø 45P7 º
A-A (1:2,5) Ø 1,5
(4x)
6,3 3x
8)

2x 3x45º
45
(4

(2 º
)

1,6

1,6

25
)
(2
13

B-B (1:2,5) (A)

Figura 9 Secciones de la placa de la base y el manguito de guía (dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Manguito de guía protegido contra la corrosión

47 +0
3x R1 ,
0 5
K7

C
45

52

0,25 C
,5 º

4
3x (2
) (2x R22,5)
3x 90º
1,6

C-C D (1:1)
Figura 10 Secciones de la placa de la base (dimensiones en mm).

3HAC 023933-005 Rev.H 27

1 Descripción
1.4.1 Calibración fina

1.4 Calibración y referencias

1.4.1 Calibración fina

Consideraciones generales
La calibración fina se realiza mediante calibración con Pendulum. Consulte el
manual del operador - Calibration Pendulum.

Eje 3
Eje 4
Eje 5

Eje 6

Eje 2

Eje 1

Figura 11 Todos los ejes en la posición cero.

Calibración

Calibración Posición
Calibración de todos los ejes Todos los ejes en la posición cero
Calibración del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posición cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posición
Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posición

28 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy

1.4.2 Calibración Absolute Accuracy

Consideraciones generales
Requiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte las especificaciones
de producto - Software de Controlador para IRC5 para obtener más detalles.

Concepto de calibración
Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una
exactitud absoluta del TCP superior a ±1 mm en la totalidad del área de trabajo
(el rango de trabajo para robots con doblado hacia atrás, por ejemplo el IRB 6600,
está limitado a las posiciones hacia delante únicamente).
Absolute Accuracy compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el
sistema de coordenadas cartesianas del robot. También incluye una compensación de
cargas por la deformación causada por la herramienta y los equipos. Para estos fines
se utilizan los datos de la herramienta definidos en el programa del robot.
El posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento especificado,
independiente de la carga.

Datos de calibración
El usuario recibe datos de calibración del robot (archivo de parámetros de
compensación, [Link]) y un certificado que indica su rendimiento (“certificado
de nacimiento”). La diferencia típica entre un robot ideal y un robot real son AbsAcc
puede ser de 8 mm, como resultado de las tolerancias mecánicas y la deflexión de la
estructura del robot.

3HAC 023933-005 Rev.H 29

1 Descripción
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy

Opción Absolute Accuracy

La opción Absolute Accuracy se integra en los algoritmos del controlador para
compensar esta diferencia, pero no requiere equipos externos ni cálculos adicionales.
La opción Absolute Accuracy es una opción de RobotWare e incluye la calibración
individual del robot (brazo mecánico).
Absolute Accuracy es una calibración de TCP encaminada a conseguir (m) un buen
posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas.

Figura 12 Sistema de coordenadas cartesianas

Datos de producción
Los datos de producción típicos en relación con la calibración son:

Exactitud de posicionamiento (mm)

Robot % dentro de
Media Máx.
1 mm
IRB 6600 - 175/2.55
225/2.55
175/2.80 0,50 1,20 97
125/3.20
200/2.75
IRB 6650 - 125/3.20
0,50 1,20 97
200/2.75
IRB 6650S- 125/3.50
0,50 1,20 97
200/3.00
IRB 6600ID - 185/2.55 a a a
IRB 6650ID - 170/2.75
a a a
IRB 6650S - 90/3.9
a. Para obtener datos detallados y datos no incluidos en la tabla, póngase en contacto
con ABB para más información.

30 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.4.3 Preferencias de robots

1.4.3 Preferencias de robots

Consideraciones generales
Los orificios mostrados desde la Figura 13 hasta la Figura 18 se utilizan para medir
la posición del robot tras su integración en la célula de producción.

Figura 13 Cuatro de Ø12 H8 (profundidad 12) en el radio de 400 mm desde el centro del eje 1 en la base
del robot.

Figura 14 Uno de Ø12 H8 (profundidad 12) en la dirección +x- desde el centro del eje 1 en la base del
robot.

3HAC 023933-005 Rev.H 31

1 Descripción
1.4.3 Preferencias de robots

A A

Figura 15 Siete orificios A, en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas estándar para
herramientas.

Figura 16 Siete orificios B, en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas aisladas para
herramientas.

Figura 17 Siete orificios C, en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de la brida de los modelos
IRB 6600ID/IRB 6650ID.

32 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.4.3 Preferencias de robots

Figura 18 Vista detallada de la brida para herramientas.

Radio X (mm) para las referencias de la brida para

Robot herramientas

Estándar Aislada
IRB 6600 - 175/2.55 R=81,5 R=101,5
IRB 6600 -225/2.55
175/2.80
R=87,5 R=101,5
125/3.20
200/2.75
IRB 6650 - 125/3.20
R=87,5 R=101,5
200/2.75
IRB 6650S - 90/3.90
125/3.50 R=87,5 R=101,5
200/3.00
IRB 6600ID - 185/2.55
R=87,5 -
IRB 6650ID - 170/2.75

3HAC 023933-005 Rev.H 33

1 Descripción
1.5.1 Introducción

1.5 Diagramas de carga

1.5.1 Introducción

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil
correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.

Si se utilizan datos de carga incorrectos, las piezas siguientes pueden sufrir daños por
sobrecarga:
• Motores
• Cajas reductoras
• Estructura mecánica
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y fuera de los
límites especificados en este capítulo no estarán cubiertos por la garantía
para robots.

Consideraciones generales
Los diagramas de carga incluyen una inercia nominal de carga útil J0 de 15 kgm2 y
una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo superior. Consulte la Figura 19.
No incluido en el IRB 6600ID/IRB 6650ID.
Con valores distintos de carga del brazo, carga útil y momento de inercia, el diagrama
de carga será distinto.

Control de caso de carga con “RobotLoad”

Para realizar una comprobación fácil de un caso de carga específico, utilice el
programa de cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de
ABB de su zona.

400 (A)

200

Figura 19 Centro de gravedad para una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo (dimensiones
en mm).

Pos. Descripción
A Centro de gravedad 50 kg.

34 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600 -175/2.55

0,80

80 kg

0,70

0,60 100 kg

120 kg
0,50

135 kg
Z-distancia (m)

150 kg
0,40

175 kg

0,30
180 kg

185 kg
0,20

0,10

0,00
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50
200 m m

L-distancia (m )

Figura 20 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 35

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600-175/2.55 “muñeca vertical” (±10o)

Figura 21 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o), J0 =15 kgm2.

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 215 kg
Zmáx 0,310 m
Lmáx 0,133 m

36 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600 -225/2.55

0,90

0,80 100 kg

0,70 120 kg

0,60
150 kg
Z-distancia (m)

0,50 175 kg

200 kg
0,40
215 kg

220 kg
0,30
225 kg

230 kg

0,20

0,10

0,00
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60
200 m m

L-distancia (m )

Figura 22 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 37

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600-225/2.55 “muñeca vertical” (±10o)

“Muñeca vertical”
Carga
útil

10 o 10 o

Z
200 m m

L-distancia (m)

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

0,00

0,20

260 kg
235 kg
0,40

200 kg

0,60
Z-distancia (m)

150 kg
0,80

100 kg
1,00

1,20

1,40

1,60
Figura 23 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 270 kg
Zmáx 0,359 m
Lmáx 0,124 m

38 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600 -175/2.8

1,10

1,00
80 kg

0,90

0,80 100 kg

0,70
120 kg
Z-distancia (m )

0,60
150 kg

0,50

170 kg
0,40
175 kg

0,30 180 kg

185 kg
0,20

0,10

0,00
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
200 m m

L-dis tancia (m )

Figura 24 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 39

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600-175/2.8 “muñeca vertical” (±10o)

“Muñeca vertical”
Carga
útil

10º 10º

Z
200 m m

L-distancia (m)

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

0,00

0,20
210 kg
190 kg

0,40
170 kg
Z-distancia (m)

125 kg
0,60

100 kg

0,80

1,00

1,20
Figura 25 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 215 kg
Zmáx 0,382 m
Lmáx 0,116 m

40 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650-125/3.2 y IRB 6650S-125/3.5

1,10

1,00

80 kg
0,90

90 kg
0,80
100 kg

0,70

110 kg
0,60
Z-distancia (m)

115 kg
0,50

120 kg
0,40

125 kg
0,30

130 kg
0,20

0,10

0,00
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
200 m m

L-distancia (m)

Figura 26 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 41

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650-125/3.2 e IRB 6650S-125/3.5 “muñeca vertical” (±10o)

Figura 27 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 150 kg
Zmáx 0,462 m
Lmáx 0,156 m

42 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650S - 90/3.9

50 kg

60 kg

65 kg

70 kg

75 kg
Z - distancia (m)

80 kg

85 kg

90 kg

95 kg
200 mm

L - distancia (m)

Figura 28 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 43

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650S - 90/3.9 “muñeca vertical” (±10o)

“Muñeca vertical”
Carga
útil

L-distancia (m)
Z-distancia (m)

Figura 29 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 107 kg
Zmáx 0,2 m
Lmáx 0,1 m

44 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650-200/2.75 y IRB 6650S-200/3.0

0,90

0,80 100 kg

0,70
120 kg

135 kg
0,60
150 kg

0,50 175 kg
Z-distancia (m)

0,40 195 kg

200 kg

0,30
205 kg

210 kg
0,20

0,10

0,00
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60
200 m m

L-distancia (m)

Figura 30 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 45

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650-200/2.75 e IRB 6650S-200/3.0 “muñeca vertical” (±10o)

“Muñeca vertical”
Carga
útil

10º 10º

Z
L-distancia (m)
200 m m

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

0,0

235 kg
0,20

210 kg
0,40
Z-distancia (m)

175 kg

0,60

125 kg
0,80

100 kg

1,00

1,20

1,40
Figura 31 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 245 kg
Zmáx 0,345 m
Lmáx 0,098 m

46 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600ID-185/2.55
0,80

0,70
110 kg

0,60
110 kg

0,50

160 kg
Z-distancia (m)

0,40
180 kg

185 kg
0,30

190 kg

0,20 195 kg

0,10
290 mm

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

L-distancia (m)

Figura 32 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 47

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6600ID-185/2.55 “muñeca vertical” (±10º)

“Muñeca vertical”
Carga
útil

10º 10º
290 mm

Z
L-distancia (m )

0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4

0,0

0,2 225 kg
200 kg
175 kg
0,4

125 kg
Z-distancia (m)

0,6

0,8
100 kg

1,0

1,2

1,4
Figura 33 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 225 kg
Zmáx 0,345 m
Lmáx 0,153 m

48 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650ID-170/2.75
0,80

100 kg
0,70

0,60

130 kg

0,50

160 kg
Z-distancia (m)

0,40
165 kg

0,30 170 kg

175 kg
0,20

0,10
290 mm

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

L-distancia (m)

Figura 34 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad).

3HAC 023933-005 Rev.H 49

1 Descripción
1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6650ID 170/2.75 “muñeca vertical” (±10º)

Figura 35 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del
robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Con la muñeca hacia abajo (0o de desviación para la línea vertical).

Descripción
Carga máxima 200 kg
Zmáx 0,349 m
Lmáx 0,177 m

50 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado

1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado

Carga en kg, Z y L en m y J en kgm2

Movimiento completo del eje 5 (±120o/±100º en el modelo ID)

Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2, Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L d 250 kgm2
125/3.5, 200/2.75, 200/3.0 y
90/3.9
ID-170/2.75 y ID-185/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,290)2 + L2) + J0L d 250 kgm2
175/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L d 195 kgm2
6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2, Ja6 = Carga x L2 + J0Z d 185 kgm2
125/3.5, 200/2.75, 200/3.0,
ID-170/2.75, ID-185/2.55 y 90/3.9
175/2.55 Ja6 = Carga x L2 + J0Z d 145 kgm2

(A)

X
Figura 36 Momento de inercia con un movimiento completo del eje 5.

Pos. Descripción
A Centro de gravedad.

Descripción
J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-
Y.
J0Z Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.

3HAC 023933-005 Rev.H 51

1 Descripción
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado

Eje 5 limitado, línea central hacia abajo

Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2, Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L d 275 kgm2
125/3.5, 200/2.75, 200/3.0 y
90/3.9
ID-170/2.75 y ID-185/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,290)2 + L2) + J0L d 275 kgm2
175/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L d 215 kgm2
6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2, Ja6 = Carga x L2 + J0Z d 250 kgm2
125/3.5, 200/2.75, 200/3.0,
ID-170/2.75, ID-185/2.55 y 90/3.9
175/2.55 Ja6 = Carga x L2 + J0Z d 195 kgm2

(A)

Figura 37 Momento de inercia con la línea central del eje 5 hacia abajo.

Pos. Descripción
A Centro de gravedad.

Descripción
J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-
Y.
J0Z Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.

52 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.5.4 Par de muñeca

1.5.4 Par de muñeca

En la tabla siguiente se muestra el par máximo permitido debido a la carga útil.

¡Atención! Los valores son sólo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posición del centro de gravedad) dentro del diagrama de carga, porque
también están limitados por los pares de los ejes principales y las cargas dinámicas. Además
las cargas del brazo tendrán influencia en el diagrama de carga permitido. Para obtener los
límites absolutos del diagrama de carga, utilice ABB RobotLoad. Póngase en contacto con
la organización de ABB de su zona.

Par muñeca máx. Par muñeca máx. Par máx. válido

Tipo de robot
eje 4 y 5 eje 6 con carga
IRB 6600 - 175/2.55 961 Nm 429 Nm 175 kg
IRB 6600 - 225/2.55 1324 Nm 650 Nm 225 kg
IRB 6600 - 200/2.75 1264 Nm 625 Nm 192 kg
IRB 6600 - 175/2.80 1201 Nm 598 Nm 163 kg
IRB 6600 - 125/3.20 1037 Nm 526 Nm 105 kg
IRB 6600ID - 185/2.55 1233 Nm 478 Nm 179 kg
IRB 6600ID - 170/2.75 1190 Nm 466 Nm 160 kg

3HAC 023933-005 Rev.H 53

1 Descripción
1.6.1 Consideraciones generales

1.6 Equipo de montaje

1.6.1 Consideraciones generales

Es posible montar cargas adicionales sobre la carcasa del brazo superior, el brazo
inferior y el bastidor. Las definiciones de distancias y masas se muestran en la
Figura 38 y la Figura 39. El robot se suministra con orificios para el montaje de
equipos adicionales (consulte la Figura 40). La carga máxima permitida en el brazo
depende del centro de gravedad de la carga del brazo y de la carga útil del robot.
Sin cargas adicionales para IRB 6600ID/6650ID.

Brazo superior
Carga adicional permitida en el bastidor del brazo superior junto con el peso máximo
de manejo (consulte la Figura 38):
M1 d50 kg con una distancia a d500 mm y el centro de gravedad en la extensión del
eje 3.
/

M1 a

(A)

M1

Figura 38 Carga adicional permitida en el brazo superior.

Pos. Descripción
A Centro de masa

Bastidor (carga lateral)

Descripción
Carga adicional permitida en el bastidor JH = 200 kgm2
Posición recomendada (consulte la Figura 39) JH = JH0 + M4 x R2
Donde:
JH0 es el momento de inercia del equipo.
R es el radio (m) desde el centro del eje 1.
M4 es la masa total (kg) del equipo, incluida
la abrazadera y el arnés (d500 kg).

54 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.6.1 Consideraciones generales

75

45

527
457
790
1195
(A) (B)
Figura 39 Carga adicional sobre el bastidor del IRB 6600 (dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Vista superior.
B Vista posterior.

3HAC 023933-005 Rev.H 55

1 Descripción
1.6.2 Montaje de una carga lateral

1.6.2 Montaje de una carga lateral

Consideraciones generales
Es posible montar una carga adicional sobre el bastidor. Para saber dónde se
encuentran los orificios de montaje, consulte la Figura 40 y la Figura 41. Al realizar
el montaje sobre el bastidor, es necesario utilizar los cuatro orificios (2x2, ‡16) de
un lado.

Orificios para el montaje de equipos adicionales en el IRB 6600/6650 y el IRB 6600ID/6650ID

190

128
4x M12

3x M12

153
87

200
4x M12 150

200 500 (IRB 6650) 150

400 (IRB 6600)

6xM16 185
240 6xM16

50
50
122

50
50

100
(B)

(A) 200 240

4x M12
300
520 (IRB 6600)
725 (IRB 6650)

150
780

Figura 40 Orificios para el montaje de equipos adicionales sobre el brazo superior y el inferior, además
de sobre el bastidor del IRB 6600/6650 (dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Diferencias en el tipo A
B Tipo B

56 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.6.2 Montaje de una carga lateral

(A)

170
850

106

175
Figura 41 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6600/6650
(dimensiones en mm).

4xM12

300 45

150
30
725
630
540,5
470,5

800
1180
Figura 42 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6650S
(dimensiones en mm).

3HAC 023933-005 Rev.H 57

1 Descripción
1.6.2 Montaje de una carga lateral

4x M12 190

128
153
3x M12 87
220
4x M12 150

150
4x M16
480 240

500

50
40

Figura 43 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6650S
(dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A R 946 (parte trasera, unidad de equilibrio)
B R 813 (parte delantera, motor del eje 2)

58 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.6.2 Montaje de una carga lateral

Ø 0,04 A
1,6
Ø12 H7 Depth 15

A
A- A 30° (12x)

1,6 15

1 6

B B
Ø 200 h8

2 5

4
3

A
0,03 CD

Ø 100 H7 Depth 8 min

16
12
Ø 0,02 A

22
8 Min
Ø 160

M12 (11x)
B-B Ø 0,2 A B
Figura 44 Brida para herramientas del robot SS-EN ISO 9409-1:2004 (dimensiones en mm).

Tipo de la
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
muñeca
IRB 6600 175 2.55 Tipo 1

Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot (consulte
la Figura 44), es necesario utilizar todos los orificios para pernos y 6 pernos de
calidad 12.9.

3HAC 023933-005 Rev.H 59

1 Descripción
1.6.2 Montaje de una carga lateral

Ø 0,04 A
1,6
Ø12 H7 Depth 15

30º (12x)
A-A
30º
1,6 15 A

Ø 200 h8 30º

B B

0,02 CD

13 Min
15
18
Ø0,02 A Ø 100 H7 Depth 8 min

Ø 160

B-B M12 (11x)

Ø 0,2 A B

Figura 45 Brida para herramientas del robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensiones en mm).

Tipo de la
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
muñeca
IRB 6600 225 2,55 Tipo 2
IRB 6600 175 2,8 Tipo 2
IRB 6650 125 3,2 Tipo 2
IRB 6650 200 2,75 Tipo 2
IRB 6650S 90 3,9 Tipo 2
IRB 6650S 125 3,5 Tipo 2
IRB 6650S 200 3,0 Tipo 2

Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot (consulte
la Figura 45), es necesario utilizar todos los orificios para pernos y 11 pernos de
calidad 12.9.

60 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.6.2 Montaje de una carga lateral

30º (11x)

15º
B

D
Ø 0,2 BD

Ø160
A
B A- A

Ø12H7 15
Ø 0,0
4C
D
D

M12 Helicoil (11x)

Max 25

B-B

Figura 46 Brida para herramientas del robot SS-EN ISO 9409-1:2004 (dimensiones en mm).

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6600ID 185 2,55
IRB 6650ID 170 2,75

Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot (consulte
la Figura 46), es necesario utilizar todos los orificios para pernos y 11 pernos de
calidad 12.9.

3HAC 023933-005 Rev.H 61

1 Descripción
1.7.1 Introducción

1.7 Mantenimiento y resolución de problemas

1.7.1 Introducción

Consideraciones generales
El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.
Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño modular
permite sustituirlos fácilmente.

Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas.
Para obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento,
consulte la sección Mantenimiento del Manual del producto.

62 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.8.1 Introducción

1.8 Movimiento del robot

1.8.1 Introducción

Tipo de movimiento

Eje Tipo de Área de movimiento

movimiento IRB 6600/6650 IRB 6650S IRB 6600ID/6650ID
1 Movimiento De +180º a -180º De +180º a -180º De +180º a -180º
de rotación De +220º a -220º De +220º a -220º
(opcional) (opcional)
2 Movimiento De +85º a -65º De +160º a -40º De +85º a -65º
del brazo
3 Movimiento De +70º a -180º De +70º a -180º De +70º a -180º
del brazo
4 Movimiento De +300º a -300º De +300º a -300º De +300º a -300ºa
de la muñeca
5 Movimiento De +120º a -120º De +120º a -120º De + 100º a - 100º
de doblado
6 Movimiento De +360º a -360º De +360º a -360º De +300º a -300ºa
de giro predeterminado predeterminado
± 96 rev.b ± 96 rev.b
a. En el IRB 6600ID/6650ID, los ejes 4 y 6 conjuntamente, máx. de +300º a -300º.
b. rev. = Revoluciones

¡Atención! Para la limitación del área de movimiento en combinación con el DressPack,

consulte el capítulo 2.2 DressPack.

3HAC 023933-005 Rev.H 63

1 Descripción
1.8.1 Introducción

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6600 175 2,55
225 2,55
IRB 6600ID 185 2,55

3013
1119 903

284
1549 (A)
1814 2550

Figura 47 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Dado que el cable de proceso, en el brazo superior del IRB 6600ID el rango
de trabajo del movimiento hacia atrás está limitado.

64 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.8.1 Introducción

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6600 175 2,8

3261
533
1324 1004
2061 2800

Figura 48 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).

3HAC 023933-005 Rev.H 65

1 Descripción
1.8.1 Introducción

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6650 125 3,2

3665
713
1604 1067
2445 3200
Figura 49 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).

66 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.8.1 Introducción

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6650 200 2,75
IRB 6650ID 170 2,75

3219
268
1252 961
1682 (A)
1999 2755

Figura 50 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Dado que el cable de proceso, en el brazo superior del IRB 6600ID el rango
de trabajo del movimiento hacia atrás está limitado.

3HAC 023933-005 Rev.H 67

1 Descripción
1.8.1 Introducción

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6650S 200 3,0

3069

200

(A)
1732

122 1241

1382 3039
Figura 51 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Área marcada no disponible bajo base de robot.

68 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.8.1 Introducción

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6650S 125 3,5

3515

200
2177

(A)

1827 1347
567 3485
Figura 52 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).

Pos. Descripción
A Área marcada no disponible bajo base de robot.

3HAC 023933-005 Rev.H 69

1 Descripción
1.8.1 Introducción

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6650S 90 3,9

3962

(B)

(A)
1100

200
2625

150
1014 1654
2275 3932
Figura 53 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca
(dimensiones en mm).

Pos. Descripción
AyB Área marcada, carga útil máx. 50 kg
B Área marcada no disponible bajo base de robot.

70 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

Consideraciones generales
Con la carga nominal máxima, el desplazamiento máximo y una velocidad de
1,6 m/s en el plano de pruebas ISO inclinado, se usa un cubo de 1 metro con los seis
ejes en movimiento.

IRB 6600/6650 175/2.55 225/2.55 175/2.8 125/3.2 200/2.75

Exactitud de pose, APa (mm) 0,09 0,12 0,17 0,11 0,16
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,18 0,14 0,14 0,11 0,14
Tiempo de estabilización de 0,03 0,68 0,24 0,46 0,28
pose, PSt (s)
Exactitud de trayectoria, AT 2,33 2,30 2,07 1,85 2,83
(mm)
Repetibilidad de trayectoria, RT 1,05 0,56 0,36 0,19 0,41
(mm)
a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición
programada (posición modificada manualmente en la célula) y la posición media
obtenida durante la ejecución del programa.

IRB 6650S 125/3.5 200/3.0 90/3.9

Exactitud de pose, APa (mm) 0,16 0,13 b

b
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,13 0,14
b
Tiempo de estabilización de 0,33 0,18
pose, PSt (s)
b
Exactitud de trayectoria, AT 0,58 0,98
(mm)
b
Repetibilidad de trayectoria, 0,90 0,70
RT (mm)
a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada
(posición modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida
durante la ejecución del programa.
b. Los valores del IRB 6650S - 90/3.9 no están disponibles en el momento de la re-
dacción de este documento.

3HAC 023933-005 Rev.H 71

1 Descripción
1.8.3 Velocidad

IRB 6600ID/6650ID 185/2.55 170/2.75

a b
Exactitud de pose, AP (mm) 0,11
b
Repetibilidad de pose, RP 0,03
(mm)
b
Tiempo de estabilización de 0,61
pose, PSt (s)
b
Exactitud de trayectoria, AT 3,54
(mm)
b
Repetibilidad de trayectoria, 0,46
RT (mm)
a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición
programada (posición modificada manualmente en la célula) y la posición media
obtenida durante la ejecución del programa.
b. Los valores del IRB 6600ID - 185/2.55 no están disponibles en el momento de la
redacción de este documento.

Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas

realizadas con distintos robots.

1.8.3 Velocidad

Velocidades máximas de ejes

Tipo de robot Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6

IRB 6600 - 175/2.55 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s
IRB 6600 - 225/2.55 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s
IRB 6600 - 175/2.8 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s
IRB 6650 - 125/3.2 110º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 235º/s
IRB 6650 - 200/2.75 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s
IRB 6650S - 90/3.9 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 235º/s
IRB 6650S - 125/3.5 110º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 235º/s
IRB 6650S - 200/3.0 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s
IRB 6600ID - 185/2.55 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s
IRB 6650ID - 170/2.75 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s

Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicaciones que

requieren movimientos fuertes y frecuentes.

Resolución de eje
De 0,001° a 0,005°.

72 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.9.1 Introducción

1.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes

de 1 a 2
1.9.1 Introducción

Opciones 87-1, 88-1

Destinado a evitar el sobrecalentamiento de los motores y las cajas reductoras en
aplicaciones con movimiento intensivo (velocidad media elevada y/o par medio
elevado y/o tiempos de espera breves) en el eje 1 y/o el eje 2.
IP54 válido para el ventilador de refrigeración. Ante una avería del ventilador,
el robot se para.

3HAC 023933-005 Rev.H 73

1 Descripción
1.10.1 Introducción

1.10 Pistola servo

1.10.1 Introducción

Consideraciones generales
El robot puede contar con hardware y software para el control de las configuraciones
siguientes:
• Stationary Gun
• Robot Gun
• Robot Gun y Track Motion
• Track Motion
Las piezas específicas relacionadas con el control de motores servo para de las
pistolas de soldadura eléctrica y las configuraciones de movimiento sobre track se
representan en los diagramas conceptuales siguientes. Las piezas principales y las
opciones necesarias también se indican en las listas de configuraciones que aparecen
debajo de las distintas imágenes.
Los cables de control del robot básico se muestran en las imágenes que presentan
líneas discontinuas.

74 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.10.2 Stationary Gun

1.10.2 Stationary Gun

A Eje 7

G
Módulo de
Control
FB7
Módulo de
Accionamiento

Figura 54 Configuración de Stationary Gun.

Opciones
Para completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente.
Para obtener más detalles sobre las distintas opciones, consulte las Especificaciones
de producto correspondientes.

Opción Descripción Espec. de producto

785-5 Pistola fija. Esta opción contiene lo siguiente:
Cable G (longitud 7 m) para señales de resolver
de la base del robot (FB7) a la pistola fija/eje 7.
770-4 Primer accionamiento adicional. Unidad de Controlador IRC5
accionamiento para el eje 7, con los cables
correspondientes montados dentro del módulo de
accionamiento.
786-1,-2,-3,-4 Conexión al primer accionamiento.
Cable A (de 7 a 30 m) entre el módulo de
accionamiento y la pistola fija/eje 7 para la
alimentación del accionamiento servo.
635-3, -4 o-5 Spot Servo, Spot Servo Multiple Guns o Spot Software de controlador
Servo Equalizing para IRC5

3HAC 023933-005 Rev.H 75

1 Descripción
1.10.3 Robot Gun

1.10.3 Robot Gun

Eje 7
Módulo de
Control

Módulo de A
Accionamiento

Figura 55 Configuración de Robot Gun.

Opciones
Para completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente.
Para obtener más detalles sobre las distintas opciones, consulte las Especificaciones
de producto correspondientes.

Opción Descripción Espec. de producto

785-1 Pistola robotizada. Esta opción contiene lo
siguiente:
Cables interiores del manipulador para las señales
de alimentación servo (pistola servo/eje 7).
770-4 Primer accionamiento adicional. Unidad de Controlador IRC5
accionamiento para el eje 7, con los cables
correspondientes montados dentro del módulo de
accionamiento.
786-1,-2,-3,-4 Conexión al primer accionamiento.
Cable A (de 7 a 30 m) entre el módulo de
accionamiento y la base del robot para la
alimentación del accionamiento servo.
635-3, -4 o-5 Spot Servo, Spot Servo Multiple Guns o Spot Software de controlador
Servo Equalizing para IRC5

76 Rev.H 3HAC 023933-005

 1 Descripción
1.10.4 Robot Gun y Track Motion IRBT 6004

1.10.4 Robot Gun y Track Motion IRBT 6004

Eje 8

Módulo de
Control SMB
Eje 7
M
F
Módulo de
Accionamiento E

Figura 56 Configuración de Robot Gun and Track Motion.

Opciones
Para completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente.
Para obtener más detalles sobre las distintas opciones, consulte las Especificaciones
de producto correspondientes.

Opción Descripción Espec. de producto

785-2 + Pistola de robot y movimiento sobre track. Esta Movimiento sobre track
1002-8a opción contiene lo siguiente: IRBT 6004 + IRB 6600
Cables interiores del manipulador para las señales
de alimentación servo (pistola servo/eje 7).
El suministro Caja de medida serie (SMB2, caja de distribución) Movimiento sobre track
del para la distribución de la alimentación servo y las IRBT 6004/IRBT 7004
movimiento señales de resolver a los ejes 7 y 8.
sobre track La caja se sitúa sobre la base del movimiento
contiene lo sobre track.
siguiente: Cables de la caja de medición serie al movimiento
sobre track.
Cable B de alimentación servo (longitud 1,5 m).
Conexión a los accionamientos primero y segundo.
Cable E y F (de 7 a 22 m) entre el módulo de
accionamiento y caja de medida serie para la
alimentación doble al accionamiento servo y para
señales de resolver.
770-4 Primer accionamiento adicional. Unidad de Controlador IRC5
accionamiento para el eje 7, con los cables
correspondientes montados dentro del módulo de
accionamiento.
771-4 Segundo accionamiento adicional. Unidad de Controlador IRC5
accionamiento para el eje 8, con los cables
correspondientes montados dentro del módulo de
accionamiento.
635-3, -4 o-5 Spot Servo, Spot Servo Multiple Guns o Spot Servo Software de
Equalizing controlador para IRC5
a. Para especificar el robot sobre track y equipado con pistola servo. Opción 1002-8
del formulario de especificación de Track Motion.

3HAC 023933-005 Rev.H 77

1 Descripción
1.10.5 Track Motion IRBT 6004

1.10.5 Track Motion IRBT 6004

Consideraciones generales
El robot puede suministrarse con la opción Track Motion para movimiento sobre
track. Consulte la Especificación de producto del IRBT 6004. Para conocer la
configuración y las especificaciones del hardware, consulte la Figura 57.

Módulo de
Eje 7 M
Control

Módulo de E
Accionamiento

Figura 57 Configuración de Track Motion.

Generalidades. El robot puede combinarse con la opción Track Motion. Para obtener más
detalles, consulte la Especificación de producto del IRBT 6004/IRBT 7004.

Opciones
Para completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente.
Para obtener más detalles sobre las distintas opciones, consulte las Especificaciones
de producto correspondientes.

Opción Descripción Espec. de producto

El suministro Caja de medida serie (SMB, caja de distribución) Movimiento sobre track
del para la distribución de la alimentación servo y las IRBT 6004/IRBT 7004
movimiento señales al eje 7/movimiento sobre track.
sobre track La caja se sitúa sobre la base del movimiento
contiene lo sobre track.
siguiente: Cable E entre el módulo de accionamiento y el
servo del movimiento sobre track para la
alimentación de accionamiento.
770-4 Primer accionamiento adicional. Unidad de
accionamiento para el eje 7, con los cables
correspondientes montados dentro del módulo de
accionamiento.

78 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.1.1 Consideraciones generales

2 SpotPack y DressPack

2.1 Introducción
2.1.1 Consideraciones generales

Los distintos tipos de robot pueden ir equipados con las opciones SpotPack o
DressPack. La opción SpotPack se ha diseñado para aplicaciones de soldadura por
puntos y manejo de materiales. Este paquete de funciones suministra a la pistola con
transformador o a la pinza del robot los medios de producción necesarios, como aire
comprimido, agua de refrigeración y alimentación eléctrica.
La opción SpotPack contiene los módulos mostrados en la Figura 58 que aparece a
continuación.
Los detalles de los módulos de DressPack se muestran en la Figura 59.

(A) (E)

(D)
(F)

(C)

(B)
Figura 58 Módulos de SpotPack M2004.

Pos. Nombre
A Armario de Spot Welding
B Armario de robot IRC5
C DressPack, suelo
D DressPack, brazo inferior
E DressPack, brazo superior
F Unidad de agua y aire con mangueras

3HAC 023933-005 Rev.H 79

2 SpotPack y DressPack
2.1.1 Consideraciones generales

Figura de DressPack

Figura 59 “Figura de la opción 798-2.

80 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.1.2 Estructura de capítulos

2.1.2 Estructura de capítulos

Los capítulos dedicados a las opciones SpotPack y DressPack están estructurados de

la forma siguiente.
Las opciones SpotPack y DressPack están disponibles en cinco versiones,
desarrolladas para dos aplicaciones diferentes.
Cada uno de estos tipos se describe en un capítulo independiente.

Capítulo Opción Descripción

2.2 DressPack El capítulo DressPack contiene una descripción general
de DressPack, además de información común.

Aplicación Material Handling / DressPack

Capítulo Opción Descripción

2.3 Tipo H Diseñado para el manejo de materiales.

Aplicación Spot Welding / SpotPack y DressPack

Capítulo Opción Descripción

2.4 Tipo S Diseñado para pistolas neumáticas con transformador
sostenidas por el manipulador del robot.
2.5 Tipo HS Diseñado para el manejo de piezas frente a pistolas
neumáticas con transformador fijas.
2.6 Tipo Se Diseñado para pistolas servo eléctricas con
transformador sostenidas por el manipulador del robot.
2.7 Tipo HSe Diseñado para el manejo de piezas frente a pistolas
eléctricas servo fijas con transformador.
2.8 Armario de Spot Incluye una descripción general del armario Spot
Welding Welding, además de información común.
2.9 Unidad de agua y Incluye una descripción general de la Unidad de agua y
aire aire, además de información común.

Kits de conexión

Capítulo Opción Descripción

2.10 Kits de conexión Incluye una descripción general de los kits de conexión
de SpotPack y DressPack.

3HAC 023933-005 Rev.H 81

2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

2.2 DressPack
2.2.1 Introducción

Consideraciones generales
La opción DressPack incluye opciones para el brazo superior, el brazo inferior y el
suelo. Consulte la Figura 58, posiciones C, D y E. Cada una de ellas se describe
separadamente en las páginas siguientes, pero han sido diseñadas como un paquete
completo para distintas aplicaciones.
La opción DressPack para suelo contiene las señales del usuario.
La opción DressPack para los brazos superior e inferior contiene paquetes de cables
de proceso, para las señales, los medios de producción (agua y/o aire) y la
alimentación (para la alimentación de Spot Welding) que necesita el usuario.
Se incluyen los soportes y abrazaderas necesarios.
El encaminamiento del paquete de cables de proceso en el robot está disponible en
distintas configuraciones.
En el caso del brazo superior, también existe una alternativa de encaminamiento
interno para algunas de las variantes de manipulador y para la opción de manejo de
materiales.

82 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

Brazo inferior del DressPack

Para la aplicación de manejo de materiales existen dos encaminamientos alternativos
para el brazo inferior, como se muestra a continuación en la Figura 60 y en la
Figura 61. Se ha diseñado para adaptarse al encaminamiento del brazo superior.

(A)

Figura 60 Brazo inferior de DressPack, lado derecho, manejo de materiales (opción 778-1 y
opción 798-2).

Pos. Descripción
A Punto de conexión

(A)

Figura 61 Brazo inferior de DressPack, lado izquierdo, manejo de materiales (opción 778-1 y
opción 798-1).

Pos. Descripción
A Punto de conexión

3HAC 023933-005 Rev.H 83

2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

El encaminamiento del brazo inferior de DressPack para la aplicación de soldadura

por puntos se muestra a continuación en la Figura 62. Se ha diseñado para adaptarse
al encaminamiento del brazo superior.

(A)

Figura 62 Brazo inferior de DressPack, lado izquierdo, Spot Welding (opción 778-2 y opción 798-2).

Pos. Descripción
A Punto de conexión

84 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

Brazo superior de DressPack

Existen tres alternativas para el manejo de materiales y dos para la aplicación de
soldadura por puntos. Dos de las alternativas son externas y se muestran en la
Figura 63 y la Figura 64 que aparecen a continuación. El encaminamiento interno se
muestra en la Figura 65.

Figura 63 Brazo superior de DressPack. Ejes 2 a 6, opción de soldadura por puntos y manejo de
materiales 778-1 (778-2), opción 780-2 (y opción 798-2).

Figura 64 Brazo superior de DressPack. Ejes 3a 6, opción de manejo de materiales 778-1,

opción 780-3 y opción 798-1.

3HAC 023933-005 Rev.H 85

2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

Figura 65 Encaminamiento interno. Vista lateral derecha del brazo superior de DressPack con soldadura
por puntos y manejo de materiales (opción 778-2 (778-1), opción 780-1 y opción 798-2).

Brazo superior/brazo inferior de DressPack

En el caso de la aplicación de soldadura por puntos, existe una alternativa adicional
sin punto de conexión entre el brazo inferior y el superior.

Figura 66 DressPack de brazo superior/inferior con soldadura por puntos (opción 778-2 y opción 781-1).

86 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

Paquete externo de cables de proceso

El paquete externo de cables de proceso cuenta con un extremo libre de 1.000 mm
junto al eje 6, para su conexión a una herramienta de robot. La unidad de brazo de
retracción mantiene el paquete de mangueras cerca del brazo superior del robot.
La parte de brazo superior externa de DressPack tiene las características principales
siguientes:
• Abrazadera ajustable para el eje 6, con marcas de posición.
• Fuerza de retracción ajustable para optimizar el sistema en función del ciclo y el
paquete de mangueras utilizados.
• Guía para mangueras para permitir un área de trabajo más grande.
Para el manejo de materiales existe una alternativa menos costosa, con algunas
limitaciones en los movimientos posibles dado que no hay ningún brazo de
retracción. El ajuste y el montaje del DressPack deben recibir una atención especial.
La versión con encaminamiento externo en la parte de brazo superior de DressPack,
ejes 3 a 6 (opción 780-3) presenta las características siguientes:
• Encaminamiento interno a través de la parte posterior del brazo superior.
• Posibilidad de reemplazar fácilmente la manguera de protección en caso de daños.
• Una versión para todas las versiones de IRB 6600.
Para obtener más información, consulte el Manual de productos - SpotPack/
DressPack.

3HAC 023933-005 Rev.H 87

2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

La parte de brazo inferior de DressPack cuenta con un punto de conexión en la base

del manipulador. La configuración se muestra en la Figura 67 a continuación.

(A) (B) (C) (D) (E) (F)

(H) (G)
Figura 67 Punto de conexión en la base.

Pos. Descripción
A R1.SW2/3
B R1.SW1
C [Link]/CS
D R3.FB7
o [Link] (pistola servo de Spot Welding)
E [Link] 3x35 mm2. (Spot Welding)
F [Link]
G [Link]
H [Link] 1 (manejo de materiales/Spot Welding 1/2 pulg., M22x1,5, junta
con 24 grados)
[Link] 2-4 (Spot Welding 1/2 pulg., M22x1,5, junta con 24 grados)

La parte de suelo de DressPack cuenta con un punto de conexión dentro del

controlador del robot, para realizar la conexión a los terminales.

88 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

Limitación de los movimientos de los ejes

Cuando se usan las opciones DressPack en el brazo superior, los movimientos del
robot quedan limitados. La posición del soporte para eje 6 instalado en el eje 6 debe
tenerse en cuenta a la hora de optimizar los posibles movimientos del robot.
Nota: El movimiento máximo del eje 5 es de ± 110°.
Para obtener información más detallada, póngase en contacto con la Asistencia de producto
de Serop/SEROP/ABB.
Dirección de correo electrónico: serop.product_support@[Link]

Las dimensiones del encaminamiento externo se muestran en la Figura 71 y la

Figura 72. Las dimensiones del encaminamiento interno se muestran en la Figura 65,
Figura 66 y la Figura 67.
Todas las alternativas de encaminamiento se muestran en la versión para soldadura
por puntos y las opciones 798-1 y 780-3.
475

290

615
Figura 68 Vistas frontal y posterior. Encaminamiento interno.

3HAC 023933-005 Rev.H 89

2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

820

405
475

Figura 69 Vista lateral derecha. Encaminamiento interno.

Figura 70 Vista detallada del eje 6. Encaminamiento interno.

90 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

443 605

524
Figura 71 Encaminamiento externo opción 780-2 y opción 781-1 (dimensiones en mm).

400

460
725

Figura 72 Encaminamiento externo opción 780-2 y opción 781-1 (dimensiones en mm).

3HAC 023933-005 Rev.H 91

2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción

465

275
Figura 73 Encaminamiento externo con manejo de materiales, opción 798-1 y opción 780-3 (dimensiones
en mm).

92 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción

2.3 Tipo H
2.3.1 Introducción

Consideraciones generales
La variante tipo H se ha diseñado para la aplicación Material Handling (MH).
Los módulos incluidos se muestran en la Figura 74.

(D)
(E)

(C)

(B)

(A)
Figura 74 Configuración de DressPack.

Pos. Nombre
A Armario de robot IRC5
B DressPack, suelo
C DressPack, brazo inferior
D DressPack, brazo superior
E Pinza del robot

A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de

opción correspondientes.

3HAC 023933-005 Rev.H 93

2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción

Descripción de la opción

Opción Tipo Descripción

16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el
DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la
sección de E/S para DressPack. La longitud y la
configuración del arnés de suelo se especifica en las
opciones siguientes.
Opción 94-1,-2,-3,-4 para comunicación Parallel.
Opción 90-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Can/DeviceNet.
Opción 92-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Profibus.
455-1 Comunicación Parallel Ofrece los cables de señales necesarios para la
comunicación Parallel en las partes de brazo inferior
y superior de DressPack. Se debe combinar con la
opción 94-1,-2,-3,-4,-5.
455-4 Comunicación Parallel y Ofrece los cables de señales necesarios para la
Bus combinación de comunicación Parallel y Bus en las
partes de brazo inferior y superior de DressPack.
Se debe combinar con la opción 90-2,-3,-4,-5 o
92-2,-3,-4,-5.

• Opción 778-1 para la aplicación de manejo de materiales.

• Opción 798-1. De la base al eje 3. Ofrece el brazo inferior de DressPack para la
aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno desde la base hasta
el eje 3.
• Opción 798-2. De la base al eje 2. Ofrece el brazo inferior de DressPack para la
aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno desde la base hasta
el eje 2.
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Del eje 3 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento externo del eje 3 al
eje 6
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Del eje 2 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento externo del eje 2 al
eje 6
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Del eje 2 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno del eje 2 al
eje 6

94 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción

Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la

Figura 75 esquemática que aparece a continuación.

Opción 16-1, Cables de suelo

Opción 455-1, Opción 455-4,

Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 90-2, -3, -4, -5

Opción 94-1, -2, -3, -4 Opción 92-2, -3, -4, -5
Longitud de cable, Longitud de cable,
Communicavión Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 778-1, Manejo de Materiales

Opción 798-1, Base hasta el eje 3 Opción 798-2, Base hasta el eje 3

Opción 780-3, Opción 780-2, Opción 780-1,

Eje 3 hasta el eje 6 Eje 2 hasta el eje 6 Eje 2 hasta el eje 6
Encaminamiento externo Encaminamiento externo Encaminamiento interno

Figura 75 Imagen esquemática de la configuración de DressPack para la aplicación de manejo de

materiales.

3HAC 023933-005 Rev.H 95

2 SpotPack y DressPack
2.3.2 Resultado de configuración del tipo H

2.3.2 Resultado de configuración del tipo H

Consideraciones generales
En función de las opciones elegidas anteriormente, la opción DressPack tendrá un
contenido diferente. El tipo de encaminamiento elegido no afectará al contenido.
Consulte las tablas de contenidos de señales a continuación.

DressPack tipo H. Comunicación Parallel

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 o opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2), encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En los En el punto
Área de
terminales de conexión. Capacidad
Tipo cables/
del Base, eje 2/3 permitida
piezas
armario o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA,
5 A rmsb
Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

96 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.3.2 Resultado de configuración del tipo H

DressPack tipo H. Comunicación Parallel y de bus de campo, Can/DeviceNet

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 90-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-4. Comunicación Parallel y Bus
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 o opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2), encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA,
5 A rmsb
Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
8 (4x2)
Señales, par trenzado y 8 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Can/
de bus DeviceNet
Señales de bus En la tarjeta 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
de bus
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

3HAC 023933-005 Rev.H 97

2 SpotPack y DressPack
2.3.2 Resultado de configuración del tipo H

DressPack tipo H. Comunicación Parallel y de bus de campo, Profibus

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 92-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-4. Comunicación Parallel y Bus
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 o opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rmsb

Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA

Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 22 22 (11x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Profibus
de bus 12 Mbits/s
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 22 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

98 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.3.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo H

2.3.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo H

Consideraciones generales
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo en el caso del
encaminamiento externo y con un acoplamiento en el caso del encaminamiento
interno. Los cables de señales terminan en un conector de señales de tipo modular
Harting. En el caso de la opción 780-3, encaminamiento externo de los ejes 3 a 5, los
conectores son de tipo Souriau. Uno de los cables de alimentación del usuario y
señales del usuario y, si se selecciona la comunicación Bus, también uno para este
cable. Las configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos
incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600,
referencia 3HAC025058-005.

Conector Harting - Encaminamiento externo

El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 76. Las
distintas piezas de las que se compone el conector se describen en la lista siguiente,
tanto con su nombre como con la referencia de Harting (están disponibles las piezas
correspondientes de la herramienta, con un kit de conexión (consulte el capítulo 2.10
Kits de conexión) y dentro de la oferta de productos de Harting).

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 010 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 010 0303
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 76 Conector Harting para encaminamiento externo.

3HAC 023933-005 Rev.H 99

2 SpotPack y DressPack
2.3.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo H

Conectores Souriau - Encaminamiento externo

Los conectores Souriau para encaminamiento externo se muestran en la Figura 77.
Las piezas principales del conector se describen en la tabla siguiente.

Nombre Souriau article No.

Conector hembra, [Link] UTOW61832SH
Adaptador termorretráctil de arranque, UTO18AD
[Link]
Conectores hembra, [Link] RC18W3k
Conector hembra, [Link] UTOW61419SH
Adaptador termorretráctil de arranque, UTO14AD
[Link]
Conectores hembra, [Link] SC24W3S25

Figura 77 Conector Souriau para encaminamiento externo (UTOW61419SH).

100 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.3.4 Resumen del tipo H

Conector Harting - Encaminamiento interno

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 62 040 0301
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 78 Conector Harting para encaminamiento interno.

Acoplamiento para manguera, encaminamiento interno

• Para el encaminamiento interno, la manguera termina en un acoplamiento de tipo:
Parker Pushlock (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados).

2.3.4 Resumen del tipo H

Para conformar una opción DressPack tipo H completa, se requieren las opciones
siguientes:
• Opción 16-1. Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de
comunicación)
• Opción 455-1, 455-4. Comunicación Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de
comunicación)
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 u opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
(debe indicarse el tipo de encaminamiento)
• Opción 780-2. Encaminamiento externo de los ejes 2 a 6, opción 780-3 de
encaminamiento externo de ejes 3 a 6 o opción 780-1 de encaminamiento interno del
brazo superior de DressPack (se debe indicar el tipo de encaminamiento)

3HAC 023933-005 Rev.H 101

2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción

2.4 Tipo S
2.4.1 Introducción

Consideraciones generales
La variante de tipo S se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una pistola
neumática sostenida por el robot. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 79.
A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de
opción correspondientes.

(A) (E)

(D)
(F)

(C)

(B)

Figura 79 Tipo S DressPack.

Pos. Nombre
A Armario de Spot Welding
B Armario de robot IRC5
C DressPack, suelo
D DressPack, brazo inferior
E DressPack, brazo superior
F Unidad de agua y aire con mangueras

A continuación se describen las configuraciones disponibles y las permitidas, con sus

números de opción correspondientes.

102 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción

Descripción de la opción

Opción Tipo Descripción

16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la
sección de E/S para DressPack. La longitud y la
configuración del arnés de suelo se especifica en las
opciones siguientes.
Opción 94-1,-2,-3,-4 para comunicación Parallel
Opción 90-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Can/DeviceNet
Opción 92-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Profibus
455-1 Comunicación Parallel Ofrece los cables de señales necesarios para la
comunicación Parallel en las partes de brazo inferior
y superior de DressPack. Se debe combinar con la
opción 94-1,-2,-3,-4.
455-4 Comunicación Parallel y Ofrece los cables de señales necesarios para la
Bus combinación de comunicación Parallel y Bus en
combinación con las partes de brazo inferior y
superior de DressPack. Se debe combinar con la
opción 90-2,-3,-4,-5 o 92-2,-3,-4,-5.

• Opción 778-2 para la aplicación Spot Welding.

• Opción 798-2. De la base al eje 2. Ofrece el brazo inferior del DressPack para la
aplicación de soldadura por puntos con encaminamiento externo.
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Externo del eje 2 al eje 6. Ofrece el brazo superior del
DressPack para la aplicación de soldadura por puntos con encaminamiento externo.
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Externo de la base al eje 6. Ofrece las partes de brazo
superior e inferior de DressPack con encaminamiento externo y sin punto de
conexión intermedio.
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Interno del eje 2 al eje 6. Ofrece el brazo superior del
DressPack para la aplicación de soldadura por puntos con encaminamiento interno.

3HAC 023933-005 Rev.H 103

2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción

Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la

Figura 80 esquemática que aparece a continuación.

Opción 16-1,
Cableado de suelo

Opción 455-1, Opción 455-4,

Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus

Opciones 94-1, -2, -3, -4 Opciones 90-2, -3, -4, -5

Longitud de cable, Opciones 92-2, -3, -4, -5
Communicación Longitud de cable,
Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 778-2, Spot Welding

Opción 781-1, Encaminamiento Opción 798-2, Encaminamiento

externo desde base hasta eje 6 externo desde base hasta eje 2

Opción 780-2, Opción 780-1,

Encaminamiento externo Encaminamiento interno
eje 2 hasta el eje 6 eje 2 hasta el eje 6

Figura 80 Imagen esquemática de la configuración de DressPack para la aplicación Spot Welding.

104 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Resultado de configuración del tipo S

2.4.2 Resultado de configuración del tipo S

Consideraciones generales
En función de las opciones elegidas anteriormente, la opción DressPack tendrá un
contenido diferente. El tipo de encaminamiento elegido no afectará al contenido.
Consulte las tablas de contenidos de señales a continuación.

DressPack tipo S. Comunicación Parallel

• Opción 16-2 ó 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Encaminamiento desde la base hasta el eje 6
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto de
En los Área de
conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 o permitida
del armario piezas
eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rms
Conexión a tierra de protección 1 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)a 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
apantallado separado
Medios
Agua/aire (PROC 1-4) 4 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIb
Presión máx. agua
10 bares /145 PSI
Alimentación de soldadura
(WELD)
Brazos inferior y superior 2 35 mm2 600 V CA,
150 A rms a 20 ºC
(68 ºF)
Conexión a tierra de protección 1 35 mm2
(brazos inferior y superior)
a. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

3HAC 023933-005 Rev.H 105

2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Resultado de configuración del tipo S

DressPack tipo S. Comunicación Parallel y de bus de campo, Can/DeviceNet

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 90-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-4. Comunicación Parallel y Bus
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Encaminamiento desde la base hasta el eje 6
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rms
Conexión a tierra de protección 1 1 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)a 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Can/
de bus DeviceNet
Señales de bus En la tarjeta 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
de bus
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Agua/aire (PROC 1-4) 4 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIb
Presión máx.
agua 10 bares /
145 PSI
Alimentación de soldadura
(WELD)
Brazos inferior y superior 2 35 mm2 600 V CA,
150 A rms a 20 ºC
(68 ºF)
Conexión a tierra de protección 1 35 mm2
(brazos inferior y superior)
a. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

106 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Resultado de configuración del tipo S

DressPack tipo S. Comunicación Parallel y de bus de campo, Profibus

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 92-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-4. Comunicación Parallel y Bus
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Encaminamiento desde la base hasta el eje 6
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rms

Conexión a tierra de protección 1 0,5 mm2 250 V CA

Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 22 22 (11x2)a 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Profibus
de bus 12 Mbits/s
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Agua/aire (PROC 1-4) 4 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIb
Presión máx. agua
10 bares /145 PSI
Alimentación de soldadura
(WELD)
Brazos inferior y superior 2 35 mm2 600 V CA,
150 A rms a 20 ºC
(68 ºF)
Conexión a tierra de protección 1 35 mm2
(brazos inferior y superior)
a. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales.
b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

3HAC 023933-005 Rev.H 107

2 SpotPack y DressPack
2.4.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo S

2.4.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo S

Interfaz de usuario
La interfaz de DressPack en el eje 6 tiene un conector de tipo modular Harting para
las señales. Para el encaminamiento externo, las mangueras y el cable de soldadura
tienen sus extremos sin conectar. Para el encaminamiento interno, el cable de
soldadura termina en un conector y las mangueras terminan con acoplamientos. Las
configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos incluido en el
Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, referencia
3HAC025058-005.

Conector Harting - Encaminamiento externo

El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 81 que
aparece a continuación. Las distintas piezas de las que se compone el conector se
describen en la lista siguiente, tanto con su nombre como con la referencia de Harting
(están disponibles las piezas correspondientes de la herramienta, con un kit de
conexión (consulte el capítulo 2.10 Kits de conexión) y dentro de la oferta de
productos de Harting).

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 010 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 010 0303
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 81 Conector Harting para encaminamiento externo.

108 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.4.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo S

Conector Harting/mangueras para encaminamiento interno

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 62 040 0301
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 82 Conector Harting para encaminamiento interno.

Conector de soldadura y acoplamientos para mangueras para enrutamiento interno

• Para el encaminamiento interno, el cable de soldadura termina en un conector de
tipo: MC TSB 150/35
• Las mangueras terminan en acoplamientos de tipo: Parker Pushlock
(½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados).

Opciones generales necesarias para el tipo S

Para adaptar el SpotPack IRB 6600/6650 para la aplicación deseada, se requieren
opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se
describen con más detalle en otros capítulos y también se hace referencia a ellas en
este capítulo.
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A
• Opción 635-1 Spot. Opción de software para pistolas neumáticas (también puede
usarse la opción de software 635-2)

3HAC 023933-005 Rev.H 109

2 SpotPack y DressPack
2.4.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo S

Opciones de armario de Spot Welding necesarias para el tipo S

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere un armario de Spot Welding
(opción 768-3) para utilizarlo de la forma esperada. Existen dos variantes diferentes
(consulte la información que aparece a continuación) de armario de Spot Welding.
La marca del temporizador de soldadura y la capacidad de soldadura se indican
mediante la elección de las variantes opcionales. A continuación, es posible añadir
características adicionales a las distintas variantes de armario.
Todas estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Armario de Spot
Welding y también se hace referencia a ellas en este capítulo.

Figura 83 Descripción general del armario de Spot Welding.

Opción Tipo Descripción

782-1 Bosch básico para Esta opción proporciona un armario de Spot Welding
CA básico, equipado con un temporizador de soldadura Bosch
y un tiristor de CA integrado con capacidades básicas.
Tipo Bosch PST 6100.630L1.
782-7 Bosch básico para Esta opción proporciona un armario de Spot Welding
MFDC básico, equipado con un temporizador de soldadura Bosch
y un inversor integrado con capacidades básicas.
Tipo Bosch PSI 6100.630L1.

A continuación se mencionan las opciones adicionales existentes para los distintos

armarios de Spot Welding. Para obtener más detalles técnicos, así como información
sobre incompatibilidades entre las distintas combinaciones, consulte el capítulo 2.8
Armario de Spot Welding.

110 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.4.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo S

Opción Tipo Descripción

788-1 Refrigeración por aire Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa,
forzado situado en la parte posterior del armario de Spot
Welding para forzar el paso del aire por la superficie
de refrigeración o a través de las rejillas del tiristor o
del inversor de MFDC.
789-1 Unidad de tierra de Ofrece una tierra de protección integrada con el
protección ante averías interruptor para la alimentación de soldadura.
790-1 Contactor para Ofrece un contactor de soldadura con todo el
alimentación de soldadura cableado necesario situado en el interior del armario
de Spot Welding.
791-1 Cable de alimentación de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m
soldadura, 7 m para la alimentación de la soldadura.
791-2 Cable de alimentación de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m
soldadura, 15 m para la alimentación de la soldadura.

Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo S

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para
utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el
capítulo 2.9 Unidad de agua y aire y también se hace referencia a ellas en este
capítulo.

480 160
30 430

Figura 84 Descripción general de la unidad de agua y aire

Opción Tipo Descripción

792-1 Unidad de agua y aire, Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo S,
tipo S incluida la caja de distribución de señales.
793-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
796-1 Válvula eléctrica Ofrece una válvula proporcional con sus cables y
proporcional para aire mangueras adicionales.
797-1 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales entre el
distribución, 7 m armario de Spot Welding y la caja de distribución que
se monta sobre la unidad de agua y aire.

3HAC 023933-005 Rev.H 111

2 SpotPack y DressPack
2.4.4 Resumen del tipo S

Opción Tipo Descripción

797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales entre
distribución, 15 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-3 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 22 m para señales entre
distribución, 22 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-4 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales entre
distribución, 30 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.

2.4.4 Resumen del tipo S

Para conformar una opción SpotPack tipo S completa, se requieren al menos las
opciones siguientes:

DressPack
• Opción 16-1. Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de
comunicación)
• Opción 455-1, 455-4. Comunicación Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de
comunicación)
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
• Opción 780-2. Encaminamiento externo u opción 780-1 con encaminamiento interno,
brazo superior de DressPack (debe indicarse el tipo de enrutamiento)
Ésta es otra alternativa de encaminamiento sin sustitución del punto de conexión:
• Opción 781-1. Encaminamiento desde la base hasta el eje 6

Opciones generales
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A
• Opción 635-1. Spot.

Armario de Spot Welding

• Opción 768-3. Spot Welding pequeño
• Opción 782-1,-7. Capacidad de temporizador de soldadura
• Opción 791-1. Cable de alimentación de 7 m (existe en otras longitudes)

Unidad de agua y aire

• Opción 792-1. Unidad de agua y aire tipo S
• Opción 797-1. Cable de caja de distribución de 7 m (existe en otras longitudes)
(Además, la opción 796-1 de la unidad de agua y aire suele ser necesaria para el
manejo de pistolas neumáticas).
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada
sistema específico.

112 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción

2.5 Tipo HS
2.5.1 Introducción

Consideraciones generales
La variante tipo HS se ha diseñado para el manejo frente a una pistola neumática de
Spot Welding con montaje fijo. Los módulos principales incluidos se muestran en la
Figura 85 siguiente. A continuación se describen las configuraciones disponibles,
con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.

(A) (E)
(G)

(D)
(F)

(C)
(H)

(B)
Figura 85 Tipo HS DressPack .

Pos. Nombre
A Armario de Spot Welding
B Armario de robot IRC5
C DressPack, suelo
D DressPack, brazo inferior
E DressPack, brazo superior
F Unidad de agua y aire con mangueras
G Pinza del robot
H Pistola fija

A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de

opción correspondientes.

3HAC 023933-005 Rev.H 113

2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción

Descripción de la opción

Opción Tipo Descripción

16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la
sección de E/S para DressPack. La longitud y la
configuración del arnés de suelo se especifica en las
opciones siguientes.
Opción 94-1,-2,-3,-4 para comunicación Parallel.
Opción 90-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Can/DeviceNet.
Opción 92-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Profibus.
455-1 Comunicación Parallel Ofrece los cables de señales necesarios para la
comunicación Parallel en las partes de brazo inferior y
superior de DressPack. Se debe combinar con la
opción 94-1,-2,-3,-4,-5.
455-4 Comunicación Parallel y Ofrece los cables de señales necesarios para la
Bus combinación de comunicación Parallel y Bus en las
partes de brazo inferior y superior de DressPack.
Se debe combinar con la opción 90-2,-3,-4,-5 o
92-2,-3,-4,-5.

• Opción 778-1 para la aplicación de manejo de materiales.

• Opción 798-1. De la base al eje 3. Ofrece el brazo inferior de DressPack para la
aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno desde la base hasta
el eje 3.
• Opción 798-2. De la base al eje 2. Ofrece el brazo inferior de DressPack para la
aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno desde la base hasta
el eje 2.
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Del eje 3 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento externo del eje 3 al
eje 6.
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Del eje 2 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento externo del eje 2 al
eje 6.
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Del eje 2 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno del eje 2 al
eje 6.

114 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción

Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la

Figura 86 esquemática que aparece a continuación.

Opción 16-1, Cables de suelo

Opción 455-1, Opción 455-4,

Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 90-2, -3, -4, -5

Opción 94-1, -2, -3, -4 Opción 92-2, -3, -4, -5
Longitud de cable, Longitud de cable,
Communicavión Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 778-1, Manejo de Materiales

Opción 798-1, Base hasta el eje 3 Opción 798-2, Base hasta el eje 3

Opción 780-3, Opción 780-2, Opción 780-1,

Eje 3 hasta el eje 6 Eje 2 hasta el eje 6 Eje 2 hasta el eje 6
Encaminamiento externo Encaminamiento externo Encaminamiento interno

Figura 86 Imagen esquemática de la configuración de DressPack para la aplicación de manejo de

materiales.

3HAC 023933-005 Rev.H 115

2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Resultado de configuración del tipo HS

2.5.2 Resultado de configuración del tipo HS

Consideraciones generales
En función de las opciones elegidas anteriormente, la opción DressPack tendrá un
contenido diferente. El tipo de encaminamiento elegido no afectará al contenido.
Consulte las tablas de contenidos de señales a continuación.

DressPack tipo HS. Comunicación Parallel

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 u opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En los En el punto
Área de
terminales de conexión. Capacidad
Tipo cables/
del Base, eje 2/3 permitida
piezas
armario o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA,
5 A rmsb
Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

116 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Resultado de configuración del tipo HS

DressPack tipo HS. Comunicación Parallel y de bus de campo, Can/DeviceNet

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 u opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rmsb

Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA

Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Can/
de bus DeviceNet
Señales de bus En la tarjeta 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
de bus
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

3HAC 023933-005 Rev.H 117

2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Resultado de configuración del tipo HS

DressPack tipo HS. Comunicación Parallel y de bus de campo, Profibus

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 u opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rmsb

Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA

Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 22 22 (11x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Profibus
de bus 12 Mbits/s
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 22 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

118 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS

2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS

Consideraciones generales
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo en el caso del
encaminamiento externo y con un acoplamiento en el caso del encaminamiento
interno. Los cables de señales terminan en un conector de señales de tipo modular
Harting. En el caso de la opción 780-3, encaminamiento externo de los ejes 3 a 5, los
conectores son de tipo Souriau. Las configuraciones de conectores se describen en el
diagrama de circuitos incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack
IRB 6600/7600, referencia 3HAC025058-005.

Conector Harting - Encaminamiento externo

El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 87. Las
distintas piezas de las que se compone el conector se describen en la lista siguiente,
tanto con su nombre como con la referencia de Harting (están disponibles las piezas
correspondientes de la herramienta, con un kit de conexión (consulte el capítulo 2.10
Kits de conexión) y dentro de la oferta de productos de Harting).

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 010 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 010 0303
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 87 Conector Harting para encaminamiento externo.

3HAC 023933-005 Rev.H 119

2 SpotPack y DressPack
2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS

Conectores Souriau - Encaminamiento externo

Los conectores Souriau para encaminamiento externo se muestran en la Figura 88.
Las piezas principales del conector se describen en la tabla siguiente.

Nombre Souriau article No.

Conector hembra, [Link] UTOW61832SH
Adaptador termorretráctil de arranque, UTO18AD
[Link]
Conectores hembra, [Link] RC18W3k
Conector hembra, [Link] UTOW61419SH
Adaptador termorretráctil de arranque, UTO14AD
[Link]
Conectores hembra, [Link] SC24W3S25

Figura 88 Conector Souriau para encaminamiento externo (UTOW61419SH).

Conector Harting - Encaminamiento interno

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 62 040 0301
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 89 Conector Harting para encaminamiento interno.

120 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS

Acoplamiento para manguera, encaminamiento interno

• Para el encaminamiento interno, la manguera termina en un acoplamiento de tipo:
Parker Pushlock (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados).

Opciones generales necesarias para el tipo HS

Para adaptar el SpotPack IRB 6600/6650 para la aplicación deseada, se requieren
opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se
describen con más detalle en otros capítulos y también se hace referencia a ellas en
este capítulo.
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A
• Opción 635-1. Spot. Opción de software para pistolas neumáticas (también puede
usarse la opción de software 635-2)

Opciones de armario de Spot Welding necesarias para el tipo HS

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere un armario de Spot Welding
(opción 768-3) para utilizarlo de la forma esperada. Existen dos variantes diferentes
(consulte la información que aparece a continuación) de armario de Spot Welding.
La marca del temporizador de soldadura y la capacidad de soldadura se indican
mediante la elección de las variantes opcionales. A continuación, es posible añadir
características adicionales a las distintas variantes de armario. Todas estas opciones
se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Armario de Spot Welding pero
también se hace referencia a ellas en este capítulo.

Figura 90 Descripción general del armario de Spot Welding.

Opción Tipo Descripción

782-1 Bosch básico para CA Esta opción proporciona un armario de Spot Welding
básico, equipado con un temporizador de soldadura
Bosch y un tiristor de CA integrado con capacidades
básicas. Tipo Bosch PST 6100.630L1.
782-7 Bosch básico para MFDC Esta opción proporciona un armario de Spot Welding
básico, equipado con un temporizador de soldadura
Bosch y un inversor integrado con capacidades
básicas. Tipo Bosch PSI 6100.630L1.

3HAC 023933-005 Rev.H 121

2 SpotPack y DressPack
2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS

A continuación se mencionan las opciones adicionales existentes para los distintos

armarios de Spot Welding. Para obtener más detalles técnicos, así como información
sobre incompatibilidades entre las distintas combinaciones, consulte el capítulo 2.8
Armario de Spot Welding

Opción Tipo Descripción

788-1 Refrigeración por aire Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa,
forzado situado en la parte posterior del armario de Spot
Welding para forzar el paso del aire por la superficie
de refrigeración o a través de las rejillas del tiristor o
del inversor de MFDC.
789-1 Unidad de tierra de Ofrece una tierra de protección integrada con el
protección ante averías interruptor para la alimentación de soldadura.
790-1 Contactor para Ofrece un contactor de soldadura con todo el
alimentación de soldadura cableado necesario situado en el interior del armario
de Spot Welding.
791-1 Cable de alimentación de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m
soldadura, 7 m para la alimentación de la soldadura.
791-2 Cable de alimentación de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m
soldadura, 15 m para la alimentación de la soldadura.
809-1 Cable de proceso a la Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m
pistola fija, 7 m para señales entre el armario de Spot Welding y la
pistola fija.
809-2 Cable de proceso a la Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m
pistola fija, 15 m para señales entre el armario de Spot Welding y la
pistola fija.
809-3 Cable de proceso a la Ofrece un cable de suelo con una longitud de 22 m
pistola fija, 22 m para señales entre el armario de Spot Welding y la
pistola fija.
809-4 Cable de proceso a la Ofrece un cable de suelo con una longitud de 30 m
pistola fija, 30 m para señales entre el armario de Spot Welding y la
pistola fija.

122 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.5.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija

2.5.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija

Consideraciones generales
La interfaz de la pistola fija contiene 3 piezas.
• Interfaz de señales con un conector de señales modular Harting (opción de cable
809-1,-2,-3 ó -4). Las configuraciones de conectores se describen en las tablas que
aparecen a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el
usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo HS
completa.
• Cable de alimentación con interfaz multicontacto (opción de cable 791-1 u
opción 791-2) (extremo de tipo multicontacto MC TSB 150/35).
• Conexiones de agua y aire hechas por el usuario directamente en la unidad de agua y
aire (consulte el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire)
Las configuraciones de conectores se describen en las tablas que aparecen a
continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario en el
extremo del armario de control.

Pin del conector Nº de pin del conector

Nombre
Armario de Spot Welding Pistola fija
Tipo de módulo Harting* (Pasacables estanco) EE+HD+DD

Señal de alimentación de usuario

Pin del conector Nº de pin del conector

Nombre
Armario de Spot Welding Pistola fija
+24 V XT 5.6/1 C4
0V XT 5.6/2 C5

Señales de usuario

Pin del conector Nº de pin del conector

Nombre
Armario de Spot Welding Pistola fija
(Libre) XT 5.6/10 B20
(Libre) XT 5.6/11 B21
(Libre) XT 5.6/12 B22
KSR apantallado separado XT 5.7/1 B24
KSR apantallado separado XT 5.7/2 B25
(Libre) apantallado separado XT 5.7/4 B16
(Libre) apantallado separado XT 5.7/5 B17
gl_close_gun (DO7) XT 5.6/5 B1
gl_gun_open (DI9) XT 5.6/6 B2
gl_hlift_open (DI10) XT 5.6/7 B3
gl_equalize (DO0) XT 5.6/8 B4
gl_open_hlift (DO8) XT 5.6/3 B18
gl_close_hlift (DO9) XT 5.6/4 B19
gl_tempo_ok (DI7) XT 5.6/9 B14

3HAC 023933-005 Rev.H 123

2 SpotPack y DressPack
2.5.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija

El conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas

principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia
de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes
para la herramienta.

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 010 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 010 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101

Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden
a los distintos diámetros de cable.

Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HS

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para
utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el
capítulo 2.9 Unidad de agua y aire y también se hace referencia a ellas en este
capítulo.

480 160
30 430

Figura 91 Descripción general de la unidad de agua y aire

Opción Tipo Descripción

792-2 Unidad de agua y aire, tipo Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo
HS HS, incluida la caja de distribución de señales.
793-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
796-1 Válvula eléctrica Ofrece una válvula proporcional con sus cables y
proporcional para aire mangueras adicionales.
797-1 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales entre
distribución, 7 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.

124 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.5.5 Resumen del tipo HS

Opción Tipo Descripción

797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales entre
distribución, 15 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-3 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 22 m para señales entre
distribución, 22 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-4 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales entre
distribución, 30 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.

2.5.5 Resumen del tipo HS

Consideraciones generales
Las opciones siguientes son el mínimo necesario para conformar un SpotPack
tipo HS completo:

DressPack
• Opción 16-1. Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de
comunicación)
• Opción 455-1, 455-4. Comunicación Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de
comunicación)
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-1 u opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
(debe indicarse el tipo de encaminamiento)
• Opción 780-2, 780-3. Encaminamiento externo o opción 780-1 con encaminamiento
interno, brazo superior de DressPack (debe indicarse el tipo de enrutamiento)

Opciones generales
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A
• Opción 635-1. Spot.

Armario de Spot Welding

• Opción 768-3. Spot Welding pequeño
• Opción 782-1,-7. Capacidad de temporizador soldadura
• Opción 791-1. Cable de alimentación de 7 m (existe en otras longitudes)
• Opción 809-1. Cable de proceso a la pistola fija (existe en otras longitudes)

Unidad de agua y aire

• Opción 792-2. Unidad de agua y aire tipo HS
• Opción 797-1. Cable de caja de distribución de 7 m (existe en otras longitudes)
(Además, la opción 796-1 de la unidad de agua y aire suele ser necesaria para el
manejo de pistolas neumáticas).
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada
sistema específico.

3HAC 023933-005 Rev.H 125

2 SpotPack y DressPack
2.6.1 Introducción

2.6 Tipo Se
2.6.1 Introducción

Consideraciones generales
La variante de tipo Se se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una
herramienta servocontrolada sostenida por el robot (pistola eléctrica). Los módulos
incluidos se muestran en la Figura 92. A continuación se describen las
configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes.

(A) (E)

(D)
(F)

(C)

(B)

Figura 92 Tipo Se DressPack.

Pos. Nombre
A Armario de Spot Welding
B Armario de robot IRC5 (con accionamiento del eje 7)
C DressPack, suelo
D DressPack, brazo inferior
E DressPack, brazo superior
F Unidad de agua y aire con mangueras

126 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.6.1 Introducción

A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de

opción correspondientes. Para conseguir las conexiones específicas de los motores
servo dentro de la opción DressPack 785-1, también debe elegirse la opción 785-1
Robot Gun. Consulte el capítulo 1.10.3 Robot Gun para obtener más detalles.

Descripción de la opción

Opción Tipo Descripción

16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la
sección de E/S para DressPack. La longitud y la
configuración del arnés de suelo se especifica en las
opciones siguientes.
Opción 94-1,-2,-3,-4 para comunicación Parallel
Opción 90-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Can/DeviceNet
Opción 92-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Profibus
455-1 Comunicación Parallel Ofrece los cables de señales necesarios para la
comunicación Parallel en las partes de brazo inferior y
superior de DressPack. Se debe combinar con la
opción 94-1,-2,-3,-4.
455-4 Comunicación Parallel y Ofrece los cables de señales necesarios para la
Bus combinación de comunicación Parallel y Bus en
combinación con las partes de brazo inferior y superior
de DressPack. Se debe combinar con la opción
90-2,-3,-4,-5 o 92-2,-3,-4,-5.

• Opción 778-2 para la aplicación Spot Welding.

• Opción 798-2. De la base al eje 2. Ofrece el brazo inferior del DressPack para la
aplicación de soldadura por puntos con encaminamiento externo.
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Externo del eje 2 al eje 6. Ofrece el brazo superior del
DressPack para la aplicación de soldadura por puntos con encaminamiento externo.
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Externo de la base al eje 6. Ofrece las partes de brazo
superior e inferior de DressPack con encaminamiento externo y sin punto de
conexión intermedio.
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Externo del eje 2 al eje 6. Ofrece el brazo superior del
DressPack para la aplicación de soldadura por puntos con encaminamiento interno.

3HAC 023933-005 Rev.H 127

2 SpotPack y DressPack
2.6.1 Introducción

Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la

Figura 93 esquemática que aparece a continuación.

Opción 16-1,
Cableado de suelo

Opción 455-1, Opción 455-4,

Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus

Opciones 94-1, -2, -3, -4 Opciones 90-2, -3, -4, -5

Longitud de cable, Opciones 92-2, -3, -4, -5
Communicación Longitud de cable,
Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 778-2, Spot Welding

Opción 781-1, Encaminamiento Opción 798-2, Encaminamiento

externo desde base hasta eje 6 externo desde base hasta eje 2

Opción 780-2, Opción 780-1,

Encaminamiento externo Encaminamiento interno
eje 2 hasta el eje 6 eje 2 hasta el eje 6

Figura 93 Imagen esquemática de la configuración de DressPack para la aplicación Spot Welding.

128 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se

2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se

Consideraciones generales
En función de las opciones elegidas anteriormente (en combinación con la
opción 785-1 Robot Gun), la opción DressPack tendrá un contenido diferente. El tipo
de encaminamiento elegido no afectará al contenido. Consulte las tablas de
contenidos de señales a continuación.

DressPack tipo Se. Comunicación Parallel

• Opción 16-2 ó 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Encaminamiento desde la base hasta el eje 6
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En los En el punto
Área de
terminales de conexión. Capacidad
Tipo cables/
del Base, eje 2/3 permitida
piezas
armario o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA,
5 A rms
Conexión a tierra de protección 1 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 16 16 (8x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
Señales, par trenzado y 4 4 (2x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
apantallado separado
Señales de motor servo
Alimentación de motor servo En el accio- 3 1,5 mm2 600 V CA,
namiento 12 A rms
Conexión a tierra de protección En el accio- 1 1,5 mm2 600 V CA
namiento
Par trenzado de señales para - 6a 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
resolver
Freno - 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
Control de temperatura/PTC - 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms

3HAC 023933-005 Rev.H 129

2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se

En los En el punto
Área de
terminales de conexión. Capacidad
Tipo cables/
del Base, eje 2/3 permitida
piezas
armario o eje 6
Medios
Agua/aire (PROC 1-4) 4 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIb.
Presión máx.
agua 10 bares /
145 PSI
Alimentación de soldadura
(WELD)
Brazos inferior y superior 2 35 mm2 600 V CA,
150 A rms a
20 ºC (68 ºF)
Conexión a tierra de protección 1 35 mm2
(brazos inferior y superior)
a. Interfaz sólo en el eje 3 o el eje 6.
b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

130 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se

DressPack tipo Se. Comunicación Parallel y de bus de campo, Can/DeviceNet

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 90-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-4. Comunicación Parallel y Bus
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Encaminamiento desde la base hasta el eje 6
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los
de Área de
terminales Capacidad
Tipo conexión. cables/
del permitida
Base, eje 2/3 piezas
armario
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA,
5 A rms
Conexión a tierra de protección 1 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 14 14 (7x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
Señales, par trenzado y 4 4 (1x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Can/
de bus DeviceNet
Señales de bus En la tarjeta 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
de bus
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Señales de motor servo
Alimentación de motor servo En el accio- 3 1,5 mm2 600 V CA,
namiento 12 A rms
Conexión a tierra de protección En el accio- 1 1,5 mm2 600 V CA
namiento
Par trenzado de señales para - 6a 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
resolver
Freno - 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
Control de temperatura/PTC - 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Agua/aire (PROC 1-4) 4 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSI b .
Presión máx.
agua 10 bares /
145 PSI

3HAC 023933-005 Rev.H 131

2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se

En el punto
En los
de Área de
terminales Capacidad
Tipo conexión. cables/
del permitida
Base, eje 2/3 piezas
armario
o eje 6
Alimentación de soldadura
(WELD)
Brazos inferior y superior 2 35 mm2 600 V CA,
150 A rms a
20 ºC (68 ºF)
Conexión a tierra de protección 1 35 mm2
(brazos inferior y superior)
a. Interfaz sólo en el eje 3 o el eje 6.
b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

132 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se

DressPack tipo Se. Comunicación Parallel y de bus de campo, Profibus

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 90-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-4. Comunicación Parallel y Bus
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Encaminamiento desde la base hasta el eje 6
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los
de Área de
terminales Capacidad
Tipo conexión. cables/
del permitida
Base, eje 2/3 piezas
armario
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rms
Conexión a tierra de protección 1 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 16 16 (8x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
Señales, par trenzado y 4 4 (2x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms
apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Profibus
de bus 12 Mbits/s
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Señales de motor servo
Alimentación de motor servo En el accio- 3 1,5 mm2 600 V CA,
namiento 12 A rms
Conexión a tierra de protección En el accio- 1 1,5 mm2 600 V CA
namiento
Par trenzado de señales para - 6a 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
resolver
Freno - 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
Control de temperatura/PTC - 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Agua/aire (PROC 1-4) 4 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSI b .
Presión máx.
agua 10 bares /
145 PSI

3HAC 023933-005 Rev.H 133

2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se

En el punto
En los
de Área de
terminales Capacidad
Tipo conexión. cables/
del permitida
Base, eje 2/3 piezas
armario
o eje 6
Alimentación de soldadura
(WELD)
Brazos inferior y superior 2 35 mm2 600 V CA,
150 A rms a
20 ºC (68 ºF)
Conexión a tierra de protección 1 35 mm2
(brazos inferior y superior)
a. Interfaz sólo en el eje 3 o el eje 6.
b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

134 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se

2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se

Interfaz de usuario
La interfaz de DressPack en el eje 6 tiene un conector de tipo modular Harting para
las señales. Para el encaminamiento externo, las mangueras y el cable de soldadura
tienen sus extremos sin conectar. Para el encaminamiento interno, el cable de
soldadura termina en un conector y las mangueras terminan con acoplamientos. Las
configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos incluido en el
Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, referencia
3HAC025058-005.

Conexión Harting - Encaminamiento externo

El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 94.
Las distintas piezas de las que se compone el conector se describen en la lista
siguiente, tanto con su nombre como con la referencia de Harting (están disponibles
las piezas correspondientes de la herramienta, con un kit de conexión (consulte el
capítulo 2.10 Kits de conexión) y dentro de la oferta de productos de Harting).

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 010 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 010 0303
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 94 Conector Harting para encaminamiento externo.

3HAC 023933-005 Rev.H 135

2 SpotPack y DressPack
2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se

Conector Harting/mangueras para encaminamiento interno

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 62 040 0301
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 95 Conector Harting para encaminamiento interno.

Conector de soldadura y acoplamientos para mangueras para enrutamiento interno

• Para el encaminamiento interno, el cable de soldadura termina en un conector de
tipo: MC TSB 150/35
• Las mangueras terminan en acoplamientos de tipo: Parker Pushlock (½
pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados).

Opciones generales necesarias para el tipo Se

Para adaptar el SpotPack IRB 6600/6650 para la aplicación deseada, se requieren
opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se
describen con más detalle en otros capítulos y también se hace referencia a ellas en
este capítulo.
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A

136 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se

Opciones necesarias para la pistola servo

Para que el paquete Spot Welding de SpotPack IRB 6600/6650 funcione con una
pistola controlada por servo, se requieren determinadas opciones adicionales
(además de las descritas en la sección anterior "Opciones generales necesarias para
el tipo Se") para el sistema de accionamiento servo. Estas opciones estándar se
describen en otros capítulos y se hace referencia a ellas a continuación en este
capítulo.
• Opción 770-4. Primer accionamiento adicional, accionamiento W
• Opción 785-1. Robot Gun
• Opción 786-1,-2,-3,-4. Conexión al primer accionamiento (debe indicarse la longitud
del cable)
• Opción 635-3. Spot Servo. Opción de software para las pistolas con control servo.
(También pueden usarse las opciones de software 635-4 y 635-5).
Además, la opción 630-1, Cambio de herramienta de servo, debe añadirse si se
requiere el cambio de herramienta de la pistola servo.

Opciones de armario de Spot Welding necesarias para el tipo Se

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere un armario de Spot Welding (opción
768-3) para utilizarlo de la forma esperada. Existen dos variantes diferentes (consulte
la información que aparece a continuación) de armario de Spot Welding. La marca
del temporizador de soldadura y la capacidad de soldadura se indican mediante la
elección de las variantes opcionales. A continuación, es posible añadir características
adicionales a las distintas variantes de armario. Todas estas opciones se describen con
más detalle en el capítulo 2.8 Armario de Spot Welding y también se hace referencia
a ellas en este capítulo.

Figura 96 Descripción general del armario de Spot Welding.

Opción Tipo Descripción

782-1 Bosch básico para CA Esta opción proporciona un armario de Spot Welding
básico, equipado con un temporizador de soldadura
Bosch y un tiristor de CA integrado con capacidades
básicas. Tipo Bosch PST 6100.630L1.
782-7 Bosch básico para Esta opción proporciona un armario de Spot Welding
MFDC básico, equipado con un temporizador de soldadura
Bosch y un inversor integrado con capacidades
básicas. Tipo Bosch PSI 6100.630L1.

3HAC 023933-005 Rev.H 137

2 SpotPack y DressPack
2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se

A continuación se mencionan las opciones adicionales existentes para los distintos

armarios de Spot Welding. Para obtener más detalles técnicos, así como información
sobre incompatibilidades entre las distintas combinaciones, consulte el capítulo 2.8
Armario de Spot Welding.

Opción Tipo Descripción

788-1 Refrigeración por aire Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa,
forzado situado en la parte posterior del armario de Spot
Welding para forzar el paso del aire por la superficie de
refrigeración o a través de las rejillas del tiristor o del
inversor de MFDC.
789-1 Unidad de tierra de Ofrece una tierra de protección integrada con el
protección ante averías interruptor para la alimentación de soldadura.
790-1 Contactor para Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado
alimentación de necesario situado en el interior del armario de Spot
soldadura Welding.
791-1 Cable de alimentación Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para
de soldadura, 7 m la alimentación de la soldadura.
791-2 Cable de alimentación Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para
de soldadura, 15 m la alimentación de la soldadura.

138 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se

Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo Se

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para
utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el
capítulo 2.9 Unidad de agua y aire y también se hace referencia a ellas en este
capítulo.

480 160
30 430

Figura 97 Descripción general de la unidad de agua y aire

Opción Tipo Descripción

792-1 Unidad de agua y aire, Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo S,
tipo S incluida la caja de distribución de señales.
793-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales entre
distribución, 7 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales entre
distribución, 15 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-3 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 22 m para señales entre
distribución, 22 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-4 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales entre
distribución, 30 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.

3HAC 023933-005 Rev.H 139

2 SpotPack y DressPack
2.6.4 Resumen del tipo Se

2.6.4 Resumen del tipo Se

DressPack
Las opciones siguientes son el mínimo necesario para conformar un SpotPack tipo Se
completo:
• Opción 16-1. Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de
comunicación)
• Opción 455-1, 455-4. Comunicación Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de
comunicación)
• Opción 778-2. Spot Welding
• Opción 798-2. Encaminamiento externo, brazo inferior de DressPack
• Opción 780-2. Encaminamiento externo, brazo superior de DressPack
Ésta es otra alternativa de encaminamiento sin sustitución del punto de conexión:
• Opción 781-1 (y opción 778-2). Encaminamiento desde la base hasta el eje 6
Consulte el capítulo 1.10.3 Robot Gun acerca de la pistola del robot para obtener más
detalles sobre el accionamiento.

Opciones generales
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A

Opciones necesarias para la pistola servo

• Opción 770-4. Primer accionamiento adicional, accionamiento W
• Opción 785-1. Robot Gun
• Opción 786-1,-2,-3,-4. Conexión al primer accionamiento (debe indicarse la longitud
del cable)
• Opción 635-3. Spot Servo

Armario de Spot Welding

• Opción 768-3. Spot Welding pequeño
• Opción 782-1,-7. Capacidad de temporizador de soldadura
• Opción 791-1. Cable de alimentación de 7 m (existe en otras longitudes)

Unidad de agua y aire

• Opción 792-1. Unidad de agua y aire tipo S
• Opción 797-1. Cable de caja de distribución de 7 m (existe en otras longitudes)
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada
sistema específico.

140 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción

2.7 Tipo HSe

2.7.1 Introducción

Consideraciones generales
La variante tipo HSe se ha diseñado para el manejo con una pistola servo de
soldadura por puntos (eléctrica) con montaje fijo. Los módulos principales incluidos
se muestran en la Figura 98 siguiente. A continuación se describen las
configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes,
comenzando por el DressPack.

(A) (E)
(G)

(D)
(F)

(C)
(H)

(B)
Figura 98 Tipo HSe DressPack .

Pos. Nombre
A Armario de Spot Welding
B Armario de robot IRC5 (con accionamiento del eje 7)
C DressPack, suelo
D DressPack, brazo inferior
E DressPack, brazo superior
F Unidad de agua y aire con mangueras
G Pinza del robot
H Pistola fija con el eje 7

3HAC 023933-005 Rev.H 141

2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción

A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de

opción correspondientes.

142 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción

Descripción de la opción

Opción Tipo Descripción

16-2 Conexión al No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
manipulador
16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la
sección de E/S para DressPack. La longitud y la
configuración del arnés de suelo se especifica en las
opciones siguientes.
Opción 94-1,-2,-3,-4 para comunicación Parallel.
Opción 90-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Can/DeviceNet.
Opción 92-2,-3,-4,-5 para comunicación Parallel y
comunicación de bus de campo con Profibus.
455-1 Comunicación Parallel Ofrece los cables de señales necesarios para la
comunicación Parallel en las partes de brazo inferior y
superior de DressPack. Se debe combinar con la opción
94-1,-2,-3,-4,-5.
455-4 Comunicación Parallel Ofrece los cables de señales necesarios para la
y Bus combinación de comunicación Parallel y Bus en las
partes de brazo inferior y superior de DressPack. Se
debe combinar con la opción 90-2,-3,-4,-5 o
92-2,-3,-4,-5.

• Opción 778-1. Para la aplicación de manejo de materiales.

• Opción 798-1. De la base al eje 3. Ofrece el brazo inferior de DressPack para la
aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno desde la base hasta
el eje 3.
• Opción 798-2. De la base al eje 2. Ofrece el brazo inferior de DressPack para la
aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno desde la base hasta
el eje 2.
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Del eje 3 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento externo del eje 3 al
eje 6.
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Del eje 2 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento externo del eje 2 al
eje 6.
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Del eje 2 al 6. Ofrece el brazo superior de DressPack
para la aplicación de manejo de materiales con encaminamiento interno del eje 2 al
eje 6.

3HAC 023933-005 Rev.H 143

2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción

Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la

Figura 99 esquemática que aparece a continuación.

Opción 16-1, Cables de suelo

Opción 455-1, Opción 455-4,

Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 90-2, -3, -4, -5

Opción 94-1, -2, -3, -4 Opción 92-2, -3, -4, -5
Longitud de cable, Longitud de cable,
Communicavión Parallel Communicación Parallel y Bus

Opción 778-1, Manejo de Materiales

Opción 798-1, Base hasta el eje 3 Opción 798-2, Base hasta el eje 3

Opción 780-3, Opción 780-2, Opción 780-1,

Eje 3 hasta el eje 6 Eje 2 hasta el eje 6 Eje 2 hasta el eje 6
Encaminamiento externo Encaminamiento externo Encaminamiento interno

Figura 99 Imagen esquemática de la configuración de DressPack para la aplicación de manejo de

materiales.

144 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Resultado de configuración del tipo HSe

2.7.2 Resultado de configuración del tipo HSe

Consideraciones generales
En función de las opciones elegidas anteriormente, la opción DressPack tendrá un
contenido diferente. El tipo de encaminamiento elegido no afectará al contenido.
Consulte las tablas de contenidos de señales a continuación.

DressPack tipo HSe. Comunicación Parallel

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 u opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En los En el punto
Área de
terminales de conexión. Capacidad
Tipo cables/
del Base, eje 2/3 permitida
piezas
armario o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA,
5 A rmsb
Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA
Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

3HAC 023933-005 Rev.H 145

2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Resultado de configuración del tipo HSe

DressPack tipo HSe. Comunicación Parallel y de bus de campo, Can/DeviceNet

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1,-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 o opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rmsb

Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA

Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 20 20 (10x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta 2 0,14 mm2 Espec. Can/
de bus DeviceNet
Señales de bus En la tarjeta 2 0,23 mm2 50 V CC, 1 A rms
de bus
Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms
Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

146 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Resultado de configuración del tipo HSe

DressPack tipo HSe. Comunicación Parallel y de bus de campo, Profibus

• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario
(opción 94-1-2,-3,-4 para especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1. Comunicación Parallel
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 o opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
Una de las opciones siguientes:
• Opción 780-2 (y opción 798-2). Encaminamiento externo
• Opción 780-1 (y opción 798-2). Encaminamiento interno, brazo superior de
DressPack
• Opción 780-3 (y opción 798-1). Encaminamiento externo, brazo superior de
DressPack
La tabla siguiente indica el tipo de cables y medios disponibles.

En el punto
En los Área de
de conexión. Capacidad
Tipo terminales cables/
Base, eje 2/3 permitida
del armario piezas
o eje 6
Alimentación de usuario (CP)
Alimentación de suministro 2+2 2+2 0,5 mm2 250 V CA, 5 A rmsb

Conexión a tierra de protección 1a 0,5 mm2 250 V CA

Señales de usuario (CS)
Señales, par trenzado 22 22 (11x2)c d 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

Señales, par trenzado y 8 8 (4x2) 0,24 mm2 50 V CC, 1 A rms

apantallado separado
Bus de usuario (CBus)
Señales de bus En la tarjeta Espec. Profibus
de bus 2 0,14 mm2 12 Mbits/s

Señales, par trenzado 6 6 (3x2) 0,14 mm2 50 V CC, 1 A rms

Medios
Aire (PROC 1) 1 Diámetro Presión máx. de
interior aire 16 bares /
12,5 mm 230 PSIe
a. No incluido en la opción 780-3.
b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC.
c. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales.
d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 22 señales.
e. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares.

3HAC 023933-005 Rev.H 147

2 SpotPack y DressPack
2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe

2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe

Consideraciones generales
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo en el caso del
encaminamiento externo y con un acoplamiento en el caso del encaminamiento
interno. Los cables de señales terminan en un conector de señales de tipo modular
Harting. En el caso de la opción 780-3, encaminamiento externo de los ejes 3 a 5, los
conectores son de tipo Souriau. Las configuraciones de conectores se describen en el
diagrama de circuitos incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack
IRB 6600/7600, referencia 3HAC025058-005.

Conector Harting - Encaminamiento externo

El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 100. Las
distintas piezas de las que se compone el conector se describen en la lista siguiente,
tanto con su nombre como con la referencia de Harting (están disponibles las piezas
correspondientes de la herramienta, con un kit de conexión (consulte el capítulo 2.10
Kits de conexión) y dentro de la oferta de productos de Harting).

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 010 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 010 0303
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 100 Conector Harting para encaminamiento externo.

148 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe

Conectores Souriau - Encaminamiento externo

Los conectores Souriau para encaminamiento externo se muestran en la Figura 88.
Las piezas principales del conector se describen en la tabla siguiente.

Nombre Souriau article No.

Conector hembra, [Link] UTOW61832SH
Adaptador termorretráctil de arranque, UTO18AD
[Link]
Conectores hembra, [Link] RC18W3k
Conector hembra, [Link] UTOW61419SH
Adaptador termorretráctil de arranque, UTO14AD
[Link]
Conectores hembra, [Link] SC24W3S25

Figura 101 Conector Souriau para encaminamiento externo (UTOW61419SH).

Conector Harting - Encaminamiento interno

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 62 040 0301
Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101

Figura 102 Conector Harting para encaminamiento interno.

3HAC 023933-005 Rev.H 149

2 SpotPack y DressPack
2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe

Acoplamiento para manguera, encaminamiento interno

• Para el encaminamiento interno, la manguera termina en un acoplamiento de tipo:
Parker Pushlock (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados).

Opciones generales necesarias para el tipo HSe

Para adaptar el SpotPack IRB 6600/6650 para la aplicación deseada, se requieren
opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se
describen con más detalle en otros capítulos y también se hace referencia a ellas en
este capítulo.
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A

Opciones necesarias para la pistola servo

Para que el paquete Spot Welding de SpotPack IRB 6600/6650 funcione con una
pistola controlada por servo, se requieren determinadas opciones adicionales
(además de las descritas en la sección anterior "Opciones generales necesarias para
el tipo Se") para el sistema de accionamiento servo. Estas opciones estándar se
describen en otros capítulos y se hace referencia a ellas a continuación en este
capítulo.
• Opción 770-4. Primer accionamiento adicional, accionamiento W
• Opción 785-5. Stationary Gun
• Opción 786-1,-2,-3,-4. Conexión al primer accionamiento (debe indicarse la longitud
del cable)
• Opción 635-3. Spot Servo. Opción de software para las pistolas con control servo.
(También pueden usarse las opciones de software 635-4 y 635-5).

150 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe

Opciones de armario de Spot Welding necesarias para el tipo HSe

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere un armario de Spot Welding
(opción 768-3) para utilizarlo de la forma esperada. Existen dos variantes diferentes
(consulte la información que aparece a continuación) de armario de Spot Welding.
La marca del temporizador de soldadura y la capacidad de soldadura se indican
mediante la elección de las variantes opcionales. A continuación, es posible añadir
características adicionales a las distintas variantes de armario. Todas estas opciones
se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Armario de Spot Welding y también
se hace referencia a ellas en este capítulo.

Figura 103 Descripción general del armario de Spot Welding.

Opción Tipo Descripción

782-1 Bosch básico para Esta opción proporciona un armario de Spot Welding básico,
CA equipado con un temporizador de soldadura Bosch y un
tiristor de CA integrado con capacidades básicas.
Tipo Bosch PST 6100.630L1.
782-7 Bosch básico para Esta opción proporciona un armario de Spot Welding básico,
MFDC equipado con un temporizador de soldadura Bosch y un
inversor integrado con capacidades básicas.
Tipo Bosch PSI 6100.630L1.

A continuación se mencionan las opciones adicionales existentes para los distintos

armarios de Spot Welding. Para obtener más detalles técnicos, así como información
sobre incompatibilidades entre las distintas combinaciones, consulte el capítulo 2.8
Armario de Spot Welding.

Opción Tipo Descripción

788-1 Refrigeración por Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado
aire forzado en la parte posterior del armario de Spot Welding para forzar
el paso del aire por la superficie de refrigeración o a través
de las rejillas del tiristor o del inversor de MFDC.
789-1 Unidad de tierra de Ofrece una tierra de protección integrada con el interruptor
protección ante para la alimentación de soldadura.
averías
790-1 Contactor para Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado
alimentación de necesario situado en el interior del armario de Spot Welding.
soldadura

3HAC 023933-005 Rev.H 151

2 SpotPack y DressPack
2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe

Opción Tipo Descripción

791-1 Cable de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la
alimentación de alimentación de la soldadura.
soldadura, 7 m
791-2 Cable de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la
alimentación de alimentación de la soldadura.
soldadura, 15 m
809-1 Cable de proceso a Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para
la pistola fija, 7 m señales entre el armario de Spot Welding y la pistola fija.
809-2 Cable de proceso a Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para
la pistola fija, 15 m señales entre el armario de Spot Welding y la pistola fija.
809-3 Cable de proceso a Ofrece un cable de suelo con una longitud de 22 m para
la pistola fija, 22 m señales entre el armario de Spot Welding y la pistola fija.
809-4 Cable de proceso a Ofrece un cable de suelo con una longitud de 30 m para
la pistola fija, 30 m señales entre el armario de Spot Welding y la pistola fija.

152 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija

2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija

Consideraciones generales
La interfaz de la pistola fija contiene 5 piezas.
• Cable de alimentación servo (opción 786-1,2,3 ó 4). El cable va desde el armario de
control del robot hasta la pistola fija y termina en un conector Souriau de 23 pines
(tipo UT 061823SH).
• Cable de señales de resolver, longitud 7 m (incluido en la opción 785-5). El cable va
desde el pie del robot R3.FB7 hasta la pistola fija y termina en un conector Souriau de
8 pines (tipo UT 06128SH).
• Interfaz de señales con un conector de señales modular Harting (opción de cable
809-1,2,3 ó 4). Las configuraciones de conectores se describen en las tablas que
aparecen a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el
usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo HS
completa.
• Cable de alimentación con interfaz multicontacto (opción de cable 791-1 u opción
791-2) (extremo de tipo multicontacto MC TSB 150/35).
• Conexiones de agua y aire hechas por el usuario directamente en la unidad de agua y
aire.
Las configuraciones de conectores se describen en las tablas que aparecen a
continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario en el
extremo del armario de control.

Pin del conector Nº de pin del conector

Nombre
Armario de Spot Welding Pistola fija
Tipo de módulo Harting* (Pasacables estanco) EE+HD+DD

Señales de alimentación de usuario

Pin del conector Nº de pin del conector

Nombre
Armario de Spot Welding Pistola fija
+24 V XT 5.6/1 C4
0V XT 5.6/2 C5

Señales de usuario

Pin del conector Nº de pin del conector

Nombre
Armario de Spot Welding Pistola fija
(Libre) XT 5.6/10 B20
(Libre) XT 5.6/11 B21
(Libre) XT 5.6/12 B22
KSR apantallado separado XT 5.7/1 B24
KSR apantallado separado XT 5.7/2 B25
(Libre) apantallado separado XT 5.7/4 B16
(Libre) apantallado separado XT 5.7/5 B17
(Libre) XT 5.6/5 B1
(Libre) XT 5.6/6 B2
(Libre) XT 5.6/7 B3

3HAC 023933-005 Rev.H 153

2 SpotPack y DressPack
2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija

Pin del conector Nº de pin del conector

Nombre
Armario de Spot Welding Pistola fija
gl_equalize (DO0) XT 5.6/8 B4
(Libre) XT 5.6/3 B18
(Libre) XT 5.6/4 B19
temp_ok (DI7) XT 5.6/9 B14

El conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas

principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia
de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes
para la herramienta.

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 010 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 010 0303
*Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
*Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
*Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101

Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden
a los distintos diámetros de cable.

154 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija

Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HSe

El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para
utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el
capítulo 2.9 Unidad de agua y aire y también se hace referencia a ellas en este
capítulo.

480 160
30 430

Figura 104 Descripción general de la unidad de agua y aire

Opción Tipo Descripción

792-2 Unidad de agua y aire, Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo HS,
tipo HS incluida la caja de distribución de señales.
793-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
797-1 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales entre el
distribución, 7 m armario de Spot Welding y la caja de distribución que
se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales entre
distribución, 15 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-3 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 22 m para señales entre
distribución, 22 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.
797-4 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales entre
distribución, 30 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución
que se monta sobre la unidad de agua y aire.

3HAC 023933-005 Rev.H 155

2 SpotPack y DressPack
2.7.5 Resumen del tipo HSe

2.7.5 Resumen del tipo HSe

DressPack
Las opciones siguientes son el mínimo necesario para conformar un SpotPack
tipo HSe completo:
• Opción 16-1. Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de
comunicación)
• Opción 455-1, 455-4. Comunicación Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de
comunicación)
• Opción 778-1. Manejo de materiales
• Opción 798-1 o opción 798-2. Encaminamiento interno, brazo inferior de DressPack
(debe indicarse el tipo de encaminamiento)
• Opción 780-2, 780-3. Encaminamiento externo u opción 780-1 con encaminamiento
interno, brazo superior de DressPack (debe indicarse el tipo de enrutamiento)

Opciones generales
• Opción 716-1. 1 unidad E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A

Opciones necesarias para la pistola servo

• Opción 770-4. Primer accionamiento adicional, accionamiento W
• Opción 785-5. Stationary Gun
• Opción 786-1. Conexión al primer accionamiento (existe en otras longitudes)
• Opción 635-3. Spot Servo. Opción de software para las pistolas con control servo

Armario de Spot Welding

• Opción 768-3. Spot Welding pequeño
• Opción 782-1,-7. Capacidad de temporizador de soldadura
• Opción 791-1. Cable de alimentación de 7 m (existe en otras longitudes)
• Opción 809-1. Cable de proceso a la pistola fija (existe en otras longitudes)

Unidad de agua y aire

• Opción 792-2. Unidad de agua y aire tipo HS
• Opción 797-1. Cable de caja de distribución de 7 m (existe en otras longitudes)
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada
sistema específico.

156 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción

2.8 Armario de Spot Welding

2.8.1 Introducción

Consideraciones generales
El armario de Spot Welding de SpotPack contiene los componentes eléctricos y
circuitos necesarios para la aplicación Spot Welding. El armario de Spot Welding,
con controlador de soldadura incorporado, se controla desde el controlador del robot
mediante software de proceso.
La capacidad y funcionalidad depende de las combinaciones de opciones diferentes
disponibles.
El armario de Spot Welding se ha diseñado para su instalación sobre el armario del
controlador del robot (versión de armario único con la opción 700-3), consulte la
Figura 105 que aparece a continuación. Así es también cómo se presenta montado en
el momento de la entrega.

Figura 105 Armario de Spot Welding con armario de controlador de robot.

Se disponen cables de interfaz entre el armario de control del robot y el armario de

Spot Welding (longitud de cable 1,5 m, conectado en la parte trasera del armario de
control y en la parte delantera del armario de Spot Welding). Estos cables incluyen
la alimentación para los circuitos de control, señales de proceso a la pistola de
soldadura, señales de seguridad, comunicación hacia el temporizador de soldadura y
E/S para indicación y control. En función de las opciones elegidas, el tipo de disparo
será distinto (para obtener más detalles, consulte las descripciones de las opciones
que aparecen a continuación).

3HAC 023933-005 Rev.H 157

2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción

El armario de Spot Welding tiene las principales características comunes siguientes.

• Construcción modular para una reparación e instalación sencillas (consulte la
Figura 106 a continuación).
• Selector giratorio con liberación térmica ajustable (no para la opción UL) y la
liberación en caso de cortocircuitos.
• Conexión cruzada del manejo de señales con fusibles separados para los distintos
circuitos, con el fin de permitir la selectividad.
• Temporizador de soldadura programable con control de válvula proporcional.
• Una familia de armarios compactos basada en una plataforma común y diseñada
para ofrecer opciones adicionales y sustituciones rápidas.

Figura 106 Diagrama de vista ampliada del armario de Spot Welding.

158 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción

550

715
900

700 710
660
715
650

570
150
100

R 570

Figura 107 Distintas vistas del armario de Spot Welding (dimensiones en mm).

Los circuitos eléctricos del armario de Spot Welding se componen del circuito de
alimentación de soldadura y circuitos de control de la soldadura.

3HAC 023933-005 Rev.H 159

2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción

Circuito de alimentación para soldadura

La alimentación para soldadura con una pistola de soldadura se conduce a través de
un interruptor y un tiristor de soldadura (para la soldadura CA) o un inversor (para la
soldadura MFDC) y de ahí hacia el cable de alimentación para soldadura. El armario
está preparado para la alimentación desde el suelo o desde la parte superior. El cable
de alimentación de soldadura (alimentación saliente) se conecta directamente a los
terminales del interior del armario de Spot Welding, tras atravesar un pasacables.
El interruptor cuenta con una liberación térmica incorporada que puede ajustarse
(no en la versión UL) según las necesidades específicas del usuario, con el fin de
proteger el equipo de soldadura y permitir la selectividad en el circuito de
alimentación. La liberación térmica está ajustada a 110 A en el momento de la
entrega. El nivel máximo no debe sobrepasar los 150 A.

Circuitos de control
La alimentación de 240/115 V CA y 24 V CC para los circuitos de control se toma
del armario del controlador del robot. Además, los circuitos de seguridad del armario
del controlador del robot se utilizan para el interbloqueo del temporizador de
soldadura.
Un temporizador de soldadura (Bosch) integrado con el tiristor o inversor
refrigerados por aire, controla la intensidad suministrada a la soldadura.
El temporizador de soldadura contiene un programa de control que ofrece la
posibilidad de programar distintas secuencias de soldadura. La programación suele
hacerse desde un dispositivo de programación o un PC conectado directamente al
temporizador de soldadura. La interfaz entre el sistema de robot y el temporizador de
soldadura se gestiona a través de una interfaz de bus de campo (Can DeviceNet).
Algunas de estas señales se usan para iniciar la soldadura, indicar que la soldadura
ha finalizado, elegir el programa de soldadura y manejar los errores.
También las conexiones cruzadas de las señales de la interfaz y el interbloqueo entre
el sistema de robot (tarjetas de E/S), la unidad de agua y aire y las señales a la opción
DressPack o a la pistola fija se gestionan desde dentro del armario de Spot Welding.
Las conexiones cruzadas a la unidad de agua y aire se entregan si se selecciona el
cable que va hasta la caja de distribución (opción 797-1,2,3 ó 4). Las conexiones
cruzadas para las señales de proceso a la pistola fija se suministran si se selecciona
el cable de proceso a la pistola fija (opción 809-1,2,3 ó 4).
El dispositivo de programación para el temporizador de soldadura no está incluido
en el suministro.
Si se selecciona la opción 744-1, se produce un interbloqueo de puerta con el armario
de Spot Welding. Si se selecciona la opción 429-1, se suministra un interruptor de
tipo T3.
Para obtener más información, consulte:
- Manual de instalación y mantenimiento de SpotPack y DressPack
- Diagramas de circuitos
- Manuales separados para el equipo Bosch

160 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción

La capacidad de soldadura, así como la marca del temporizador de soldadura, puede

elegirse entre las dos versiones descritas a continuación. A continuación, es posible
añadir características adicionales a las distintas variantes de armario.

Opción 782-1, Bosch básico para CA

Esta opción proporciona un armario de Spot Welding básico, equipado con un
temporizador de soldadura Bosch y un tiristor de CA integrado con capacidades
básicas.

Datos técnicos generales Descripción

Temporizador de soldadura y tiristor Bosch PST 6100.630L1
Transmisión de alimentación 400-600 V CA
Intensidad máx. de soldadura 130 A rms, transformador de 100 kVA
Máximo alcance de cable, potencia de entrada 3 x 70 mm2
Interruptor principal (ABB Sace T1), térmico 160 A (ajustable) 110-160 A
Interruptor principal, magnético 36 kA
Clase de protección IP54

Figura 108 Armario de Spot Welding equipado con un temporizador de soldadura Bosch.

Opción 782-7, Bosch básico para MFDC

Esta opción proporciona un armario de Spot Welding básico, equipado con un
temporizador de soldadura Bosch y un inversor integrado con capacidades básicas.

Datos técnicos generales Descripción

Temporizador de soldadura e inversor Bosch PSI 6100.630L1
Máximo alcance de cable, potencia de entrada 3 x 70 mm2
Transmisión de alimentación 400-480 V CA
Intensidad máx. de soldadura 110 A rms, intensidad de soldadura de
20 kA
Interruptor principal (ABB Sace T1), térmico 160 A (ajustable) 110-160 A
Interruptor principal, magnético 36 kA
Clase de protección IP54

3HAC 023933-005 Rev.H 161

2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción

Opción 828-1 región A

Ofrece una fuente de alimentación a 120 V.
No puede combinarse con la toma de servicio a 230 V (opción 736-1). Destinada
principalmente al mercado norteamericano

Opción 828-2 región E

Ofrece una fuente de alimentación a 230 V.
No puede combinarse con la toma de servicio a 120 V (opción 736-2). Destinada
principalmente al mercado europeo.

Opción 788-1, refrigeración por aire forzado

Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado en la parte posterior del
armario de Spot Welding para forzar el paso del aire por la superficie de refrigeración
o a través de las rejillas del tiristor o del inversor de MFDC (consulte las imágenes
siguientes). El cableado al ventilador atraviesa el pasacables estanco de la parte
posterior del armario de Spot Welding. El ventilador permanece en funcionamiento
mientras el sistema de soldadura esté encendido.
Este ventilador es obligatorio si se utiliza el temporizador Bosch para MFDC
(opción 782-7). Para la opción de CA (opción 782-1), su necesidad depende de las
condiciones de la soldadura y de la temperatura circundante.

Figura 109 Diagrama de vista ampliada con el conjunto de ventilador situado en la parte posterior del
armario de Spot Welding.

162 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción

Opción 789-1, unidad de tierra de protección ante averías

Ofrece una tierra de protección integrada con el interruptor para la alimentación de
soldadura. Esta protección puede utilizarse para la soldadura de CA o la soldadura
MFDC. La sensibilidad de la tierra de protección ante averías es ajustable. Si se
produce una avería con derivación a tierra, salta el interruptor.

Opción 790-1, contactor para alimentación de soldadura

Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario situado en el interior
del armario de Spot Welding. El contactor se monta a continuación del tiristor o
inversor y abre el circuito de soldadura hacia el exterior del armario. Se recomienda
utilizarlo para aumentar la seguridad o si se utiliza el cambio de herramienta con las
pistolas de soldadura. El contactor se abre si el sistema de robot se encuentra en el
modo Motores OFF o si se activa una E/S determinada.

(A)

Figura 110 Armario con contactor de soldadura, vista frontal.

Pos. Descripción
A Contactor de soldadura

Opción 791-1, cable de alimentación de soldadura, 7 m

Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura
(3x35 mm²). Un extremo del cable de alimentación de soldadura se conecta en los
terminales al temporizador de soldadura (Bosch) o al contactor (si se selecciona la
opción 790-1). El cable entra en el armario de Spot Welding a través del pasacables
estanco. El otro extremo está equipado con un conector MC TSB 150/35 y se conecta
a la base del manipulador (para pistolas sostenidas por el robot de tipo S o Se) o a la
pistola fija (en los tipos HS o HSe).

Opción 791-2, cable de alimentación de soldadura, 15 m

Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la
soldadura (3x35 mm²). Consulte la opción 791-1 para obtener más detalles.

3HAC 023933-005 Rev.H 163

2 SpotPack y DressPack
2.8.2 Descripción de la interfaz del armario de Spot Welding

Opción 809-1, cable de proceso a la pistola fija, 7 m

Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para señales entre el armario de
Spot Welding y la pistola fija. Esta opción también incluye conexiones cruzadas
interiores entre las E/S, el temporizador de soldadura, la alimentación, etc.
Uno de los extremos de cable de proceso entra en el armario de Spot Welding a través
del pasacables estanco y está conectado a los terminales Phoenix. El otro extremo
dispone de módulos HD Harting 3 y se conecta a la pistola fija (para el tipo HS o
HSe).

Opción 809-2, 3 y 4, cable de proceso a la pistola fija

Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15, 22 ó 30 m para señales entre el
armario de Spot Welding y la pistola fija. Consulte la opción 809-1 para obtener más
detalles.

2.8.2 Descripción de la interfaz del armario de Spot Welding

Consideraciones generales
La interfaz del armario de Spot Welding se describe en las tablas siguientes.

Conexiones para el armario de Spot Welding

Tipo Unids. Especificaciones Capacidad permitida

Alimentación 1 400-480 V CA,
entrante de la líneaa Máx. 110 A rms, 50/60 Hz
Alimentación 1 Pasacables (diámetro de Máx. 150 A rms, 50/60 Hz
saliente al robot cables mín. 24 mm /
máx. 28 mm)
Cable de suelo 2 35 mm2 Máx. 600 V CA,
150 A rms a una
temperatura ambiente de
+ 20 °C (68 ºF)
Tierra de protección 1 35 mm2 Máx. 600 V CA,
del cable de suelo 150 A rms a una temperatura
ambiente de + 20 °C (68 ºF)
a. La conexión de la alimentación entrante es realizada por el usuario. Para obtener
recomendaciones de alimentación entrante y seguridad, consulte el Manual del
producto de DressPack/SpotPack IRB 6600/7600 3HAC025058-005.

Conexiones para las señales

Tipo Unids. Especificaciones Capacidad permitida

Unidad de agua y 1 Conector modular Harting, 24 V CC, máx. 0,5 A/salida
aire (XS 103) tipo DD
Pistola fija (XS 104) 1 Conector modular Harting, 24 V CC, máx. 0,5 A/salida
tipo HD Consulte la descripción de la
interfaz de la pistola fija de
tipo HS y HSe

164 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

2.9 Unidad de agua y aire

2.9.1 Introducción

Consideraciones generales
La unidad de agua y aire contiene componentes para la distribución de agua y aire y
el control, dentro de la opción SpotPack. La unidad de agua y aire se controla desde
el controlador del robot, mediante software de proceso. El cableado se realiza a través
de la unidad de alimentación.
La capacidad y funcionalidad depende de las combinaciones de opciones diferentes
disponibles. Consulte las opciones de la unidad de agua y aire al final de este
capítulo.
Esta unidad sólo se utiliza en las aplicaciones de soldadura por puntos.

Unidad de agua y aire

La unidad de agua y aire tiene las características principales siguientes (consulte la
Figura 111):
• Sensores de flujo de agua ajustables y de alta velocidad
• Interruptor digital de presión ajustable para aire
• Filtro de aire con drenaje automático
• Posibilidad para equilibrar el flujo de agua en la totalidad del paquete y dentro de
circuitos individuales
• Preparación para opciones adicionales y para la sustitución rápida de toda la unidad o
de circuitos independientes
• Equipada con salidas de aire adicionales (obturadas)

480 160
30 430

Figura 111 Unidad de agua y aire con sus dimensiones exteriores (en mm), conexiones para medios de
producción y conexión de señales.

3HAC 023933-005 Rev.H 165

2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

La unidad de agua y aire estándar se compone de cuatro conjuntos principales.

• Circuito de entrada de agua
• Circuito de retorno de agua
• Circuito de suministro de aire
• Caja de distribución
Los cables y mangueras necesarios para la unidad de agua y aire se definen y
describen en las secciones de las distintas opciones de la unidad de agua y aire.

Circuito de entrada de agua

La función del circuito de entrada de aire es abrir y cerrar el suministro de agua de
refrigeración a la pistola de soldadura por puntos (consulte la Figura 112). Se usa una
válvula eléctrica de solenoide de 2 lumbreras. A su vez, la válvula se controla con
señales digitales desde el sistema de control del robot.
El circuito comienza de izquierda a derecha con un cable en orificio de la placa de
montaje. Se usa una rosca G ½" para la conexión del sistema de suministro de agua
de la planta, una válvula eléctrica de solenoide de 2 lumbreras y por último un
adaptador Parker Pushlock. (Adecuado para un acoplamiento Parker Pushlock
DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK).
Desde este punto, el agua es conducida hacia la pistola o la base del robot.

Figura 112 Circuito de entrada de agua.

166 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

Circuito de retorno de agua

El circuito de retorno de agua controla el flujo del agua de retorno de la refrigeración
proveniente de la pistola de soldadura por puntos (consulte la Figura 113). El selector
de flujo detecta si el flujo de agua del circuito de agua de refrigeración es
insuficiente.
El selector de flujo envía una señal digital al sistema de control del robot, que a su
vez cierra la válvula de corte eléctrica del circuito de entrada de agua si el flujo es
demasiado bajo.
A continuación, se procede a detener automáticamente el sistema y el suministro de
agua de refrigeración, para reducir al mínimo el riesgo de que el sistema sufra daños.
El circuito de retorno de agua se suministra con un límite de flujo preestablecido de
8 litros por minuto con una presión de agua de 0,2 MPa.
El circuito de retorno de agua comienza desde la derecha con un adaptador Parker
Pushlock (adecuado para un Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un
acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK).
También cuenta con una válvula de control de flujo. El control del flujo permite
ajustar el flujo de agua al nivel deseado. El caudal puede monitorizarse con la escala
de la válvula de control de caudal. La escala puede girarse para permitir una lectura
fácil. Constituye una forma de comprobación rápida, dentro del rango de 1 a 8 litros
por minuto.
En el momento de la entrega, la válvula de control de caudal está ajustada al caudal
máximo.
El circuito termina con una válvula de retención que impide el retroceso del caudal
de agua, y termina con una rosca interior G ½". Desde este punto, el agua es
conducida hacia el sistema de agua del centro de producción.

Figura 113 Circuito de retorno de agua.

También está disponible un segundo retorno de agua, como la opción 793-1, con las
mismas especificaciones que las anteriores.

3HAC 023933-005 Rev.H 167

2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

Circuito de suministro de aire

El circuito de suministro de aire proporciona aire filtrado al paquete de funciones
(consulte la Figura 114).
El circuito de suministro de aire comienza con una rosca interior G ½", una llave de
cierre accionada manualmente con liberación de presión residual con silenciador, un
filtro de aire con un filtro nominal de 5 µm y protección metálica de la cúpula, un
interruptor digital de presión y una interfaz cruzada que contiene lumbreras de salida
de aire taponadas (rosca interior G 3/8").
Existe un interruptor digital de presión para monitorizar la presión del aire y para
enviar una señal al sistema de control si la presión se reduce demasiado.
El interruptor de presión se suministra con un límite de presión preajustado a 0,6 MPa.
El circuito de suministro de aire termina con un adaptador Parker Pushlock
(adecuado para un Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento
Parker Pushlock 39C82-15-8BK).

Figura 114 Circuito de suministro de aire.

168 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

Caja de distribución
Mediante la caja de distribución, el suministro de 24 V CC y las señales se conectan
y distribuyen a las distintas partes de la unidad de agua y aire. Consulte la Figura 115.
El diseño facilita la desconexión de los distintos elementos de la unidad de agua y
aire para su servicio técnico o reparación. La caja de distribución tiene la clase de
protección IP67, lo que significa que está bien protegida del polvo y de posibles fugas
de agua.

Figura 115 Conexiones de la caja de distribución.

Montaje
Tipo S, con pistola de soldadura montada en el robot, se monta en el robot en la
fábrica y las mangueras de agua y aire se incluyen y conectan a la base del robot.

Figura 116 Unidad de agua y aire montada en la base.

Tipo HS, con el robot manejando una pieza contra una pistola de soldadura por
puntos montada en una base. El panel de agua y aire se suministra en la misma caja
que el robot.

3HAC 023933-005 Rev.H 169

2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

Válvula proporcional eléctrica (opción 796-1)

La válvula proporcional controla la fuerza de soldadura de la pistola neumática de
soldadura por puntos. Esta válvula proporcional se controla mediante el
temporizador de soldadura del armario de soldadura por puntos.
Una señal analógica de 0 a 10 V controla la válvula proporcional. Por su parte, la
presión de aire se encuentra en el rango de 0,05 a 0,9 MPa.

Figura 117 Unidad de válvula proporcional eléctrica.

170 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

Señales de la unidad de agua y aire

Las conexiones eléctricas a la tarjeta de E/S del robot se realizan a través de la caja
de distribución de la unidad de agua y aire.
Están disponibles 8 conexiones M12 (de 4 pines). El número utilizado depende de las
opciones elegidas. Sin embargo, al menos dos conexiones quedan libres y pueden
usarse para los fines del usuario.
La caja de distribución cuenta con seis conexiones preparadas para las unidades
siguientes.
• 1. Válvula eléctrica de corte de agua
• 2. Interruptor de presión
• 3. Selector de flujo 1
• 4. Selector de flujo 2 (opción 793-1, Segundo retorno de agua)
• 5. Válvula proporcional: Señal de referencia proporcional y señal de presión correcta
(Opción 796-1, Válvula proporcional eléctrica para aire)
• 6. Válvula proporcional: Fuente de alimentación
(Opción 796-1, Válvula proporcional eléctrica para aire)
Es necesario especificar qué cable se desea usar entre la caja de distribución y el
armario de soldadura por puntos, indicando su longitud (consulte las opciones
797-1,-2,-3,-4).

Caja de distribución

Corte eléctrico XS 101.1

Interruptor de presión XS 101.2

Selector de flujo 1 XS 101.3

Opción
Selector de flujo 2 XS 101.4

Válvula proporcional: Opción

Señal de referencia proporcional XS 101.5
y señal de presión correcta

Válvula proporcional: Opción

XS 101.6
Fuente de alimentación

Libre XS 101.7

Libre XS 101.8

24 V CC e interfaz en paralelo

Figura 118 Diagrama de bloques.

3HAC 023933-005 Rev.H 171

2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción

Opción Tipo Descripción

792-1 Unidad de agua y La unidad de agua y aire para el tipo S (consulte la Figura
aire, tipo S 40) está equipada para un robot que maneja una pistola y
cuenta con los componentes siguientes:
Circuito de entrada de agua
Circuito de retorno de agua
Circuito de suministro de aire
Caja de distribución
Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de suministro de aire
y la base del manipulador (PROC 1)
Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de entrada de agua
y la base del manipulador (PROC 2)
Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de retorno de agua
y la base del manipulador (PROC 3)
792-2 Unidad de agua y La unidad de agua y aire para el tipo HS está equipada para
aire, tipo HS una pistola con base/fija.
No se incluyen las mangueras entre la unidad de agua y
aire, el equipo de soldadura y el robot. Deben ser adquiridas
y montadas por el usuario.
793-1 Segundo retorno de Esta opción añade un circuito de retorno de agua adicional.
agua Consulte Circuito de retorno de agua.
Se incluye una manguera de agua adicional de 1/2 pulg.
(PROC 4) desde la unidad de agua y aire a la base del
manipulador.
796-1 Válvula eléctrica Ofrece una válvula proporcional con circuito de control
proporcional para integrado y cable de conexión a la caja de distribución.
equipo de aire
797-1 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja
distribución, 7 m de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
Este cable se conecta al armario de soldadura por puntos
con un conector modular Harting y termina con un conector
rápido en la caja de distribución.
797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la
distribución, 15 m caja de distribución. Consulte la descripción de la opción
797-1.
797-3 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 22 m para la
distribución, 22 m caja de distribución. Consulte la descripción de la opción
797-1.
797-4 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 30 m para la
distribución, 30 m caja de distribución. Consulte la descripción de la opción
797-1.

172 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.9.2 Datos técnicos de la unidad de agua y aire

2.9.2 Datos técnicos de la unidad de agua y aire

Descripción de la interfaz de medios

La interfaz de la unidad de agua y aire se describe en la tabla siguiente.

Tipo Unids. Especificaciones

Agua entrante 1 Rosca G 1/2´ a
Agua saliente 1 Rosca 1/2´ a
Aire entrante 1 Rosca 1/2´ a
Salida de aire adicional 1 Rosca G 3/8´ b
a. Conexión realizada por el usuario.
b. Taponada de fábrica (para su uso para un rectificador de electrodos u otro equipo).

Datos generales

Agua Descripción
Presión de funcionamiento Máx. 0,6 MPa / 87 PSI
Presión de prueba 1,2 MPa / 174 psi
Caída de presión máxima < 0,2 MPa a 8 litros/minutoa
Regulación de caudal (cada De 1 a 8 l/min
circuito)
Rango de ajuste de caudal De -0,100 a 1,000 MPa
Calidad del agua Agua normal filtrada para usos industriales, malla de
80 a 100.
a. La caída de presión se mide con las condiciones siguientes:
Punto de medición 1: Conexión de agua entrante en la unidad de agua y aire.
Punto de medición 2: Conexión de agua saliente en la unidad de agua y aire.

Las mangueras de agua (PROC 2 y PROC 3) están conectadas de forma cruzada en

el extremo del eje 6 (la caída de presión se mide sin necesidad de ninguna
herramienta).

Aire Descripción
Presión de funcionamiento Máx. 1,0 MPa / 145 PSI
Capacidad de caudal Máx. 5.800 litros/min. (a 0,7 MPa con una caída de presión
de 0,1 MPa)
Rango de ajuste del interruptor De -0,100 a 1,000 MPa
de presión
Calidad del aire Utilice aire limpio.
Si hay una cantidad excesiva de condensado, instale un
dispositivo que elimine el agua, como por ejemplo un
deshumectador o un separador de agua (una captura de
drenaje) en el lado de entrada del filtro de aire.

3HAC 023933-005 Rev.H 173

2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones

2.10 Kits de conexión

2.10.1 Opciones

Opción 459-1, CP/CS, proceso 1 en la base

R1. CP/CS y proceso 1 en la base
Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit
contiene lo siguiente:
• 1 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón,
junta con 24 grados))
• Conector con:

1 capuchón para fundición (Harting) HAN EMC / M 40

1 bastidor con bisagras (Harting) Tamaño de carcasa 16
2 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo HD (25 pines)
1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo EE (8 pines)
1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo DD (12 pines)
10 contactos de presión, hembra Para 1,5 mm2
10 contactos de presión, hembra Para 0,5 mm2
10 contactos de presión, hembra Para 1,0 mm2
10 contactos de presión, hembra Para 2,5 mm2
12 contactos de presión, hembra Para de 0,14 a 0,37 mm2
45 conectores hembra Para de 0,2 a 0,56 mm2
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

Opción 480-1, soldadura, procesos de 2 a 4 en la base

R1. Soldadura y procesos de 2 a 4 en la base
Esta opción ofrece un kit con un conector de soldadura y acoplamientos. Debe ser
montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:
• 4 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón,
junta con 24 grados))
• Conector de soldadura:

1 enchufe para soldadura (MC) 3x35 mm2

1 pasacables, plástico Diámetro de 24 a 28 mm
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

174 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones

Opción 474-1, interruptor de posición en la base

R1. SW1 y SW2/3 en la base
Esta opción ofrece un kit con dos conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit
contiene lo siguiente:
• Conector para el interruptor de posición del eje 1 (SW 1) con:

1 conector de enchufe (32 pines) Souriau UTOW

1 adaptador Utilizado con retractilado
35 enchufes Souriau UTOW Para de 0,13 a 0,25 mm2
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

• Conector para el interruptor de posición de los ejes 2/3 (SW2/3) con:

1 conector de enchufe (32 pines) Souriau UTOW, versión girada

(85 grados)
1 adaptador Utilizado con retractilado
35 enchufes Souriau UTOW Para de 0,13 a 0,25 mm2
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

Opción 453-1, FB 7
R3. FB 7 en la base
Esta opción ofrece un kit con un conector. Debe ser montado por el cliente. El kit
contiene lo siguiente:
• Conector con:

1 conector múltiple (macho) Burndy

1 adaptador 8 pines
15 pines Para de 0,13 a 0,25 mm2
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

3HAC 023933-005 Rev.H 175

2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones

Opción 458-1, CP/CS, proceso 1 eje 3

R2. CP/CS y proceso 1 en el eje 2/3
Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente.
Esta opción también puede usarse en el eje 6 del IRB 6600ID.
El kit contiene lo siguiente:
• 1 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón,
junta con 24 grados))
• Conector con:

1 capuchón para fundición (Harting) HAN EMC / M 40

1 bastidor con bisagras (Harting) Tamaño de carcasa 16
2 conector multicontacto, macho (Harting) Tipo HD (25 pines)
1 conector multicontacto, macho (Harting) Tipo EE (8 pines)
1 conector multicontacto, macho (Harting) Tipo DD (12 pines)
10 contactos de presión, macho Para 1,5 mm2
10 contactos de presión, macho Para 0,5 mm2
10 contactos de presión, macho Para 1,0 mm2
10 contactos de presión, macho Para 2,5 mm2
12 contactos de presión, macho Para de 0,14 a 0,37 mm2
45 pines Para de 0,2 a 0,56 mm2
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

Opción 479-1, soldadura, procesos de 2 a 4, eje 3

R2. Soldadura y procesos de 2 a 4 en el eje 2/3
Esta opción ofrece un kit con un conector de soldadura y acoplamientos. Debe ser
montado por el cliente. Esta opción también puede usarse en el eje 6 del IRB 6600ID.
El kit contiene lo siguiente:
• 3 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón,
junta con 24 grados))
• Conector de soldadura:

1 conector macho para soldadura con brida (MC) 3x35 mm2 (pin de 25 mm2)
1 pasacables, plástico Diámetro de 24 a 28 mm
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

176 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones

Opción 452-1, soldadura, procesos de 1 a 4, eje 6

Soldadura y procesos de 1 a 4, eje 6, lado del manipulador
El paquete de cables de proceso desde el eje 3 hasta el eje 6 (opción 780-2-1 u opción
781-1) termina con un extremo libre para medios de producción y para el cable de
alimentación de soldaduraa. La opción 452-1 ofrece un kit con conectores. Debe ser
montado por el cliente si las mangueras y el cable de alimentación han sido cortados
hasta la longitud necesaria. El kit contiene lo siguiente:
• 4 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón,
junta con 24 grados))
• 1 conector de tipo multicontacto (hembra) con:

1 enchufe para soldadura con carcasa 3x35 mm2 (enchufe de 35 mm2)

1 pasacable
1 unidad de carcasa final
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

[Link] en la versión 6600ID/6650ID

3HAC 023933-005 Rev.H 177

2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones

Opción 543-1, CP/CS/CBus, proceso 1 eje 6

Harting
CP/CS/CBus, proceso 1, eje 6, lado de la herramienta para la opción 780-2.
Este kit ofrece un kit con conectores que deben montarse en el lado de herramienta
del eje 6b.
Debe ser montado por el cliente.
El kit contiene lo siguiente:
• 1 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (1/2 pulg., M22x1,5 de latón,
junta con 24 grados))
• Conector con:

1 capuchón para fundición (Harting) HAN

1 bastidor con bisagras (Harting) Tamaño de carcasa 10
1 conector multicontacto, macho (Harting) Tipo HD (25 pines)
1 conector multicontacto, macho (Harting) Tipo EE (8 pines)
1 conector multicontacto, macho (Harting) Tipo DD (12 pines)
10 contactos de presión, macho Para 1,5 mm2
10 contactos de presión, macho Para 0,5 mm2
10 contactos de presión, macho Para 1,0 mm2
10 contactos de presión, macho Para 2,5 mm2
15 contactos de presión, macho Para de 0,14 a 0,37 mm2
30 pines Para de 0,2 a 0,56 mm2
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

Figura 119 Conector para CP/CS/CBUS, proceso 1 eje 6.

[Link] en la versión 6600ID/6650ID

178 Rev.H 3HAC 023933-005

 2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones

Souriau
CP/CS/CBus, proceso 1, eje 6, lado de la herramienta para la opción 780-3.
Este kit ofrece un kit con conectores que deben montarse en el lado de herramienta
del eje 6.
Debe ser montado por el cliente.
El kit contiene lo siguiente:
• 1 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (1/2 pulg., M22x1,5 de latón,
junta con 24 grados))
• Conector con:

1 conector UTOW de 32 pines (Souriau) Tamaño de carcasa 18

1 casquillo posterior (Souriau) Tamaño de carcasa 14
1 pasacables estanco con compatibilidad M20 D=11,0-14,0
electromagnética (Souriau)
1 conector UTOW de 19 pines (Souriau) Tamaño de carcasa 14
1 casquillo posterior (Souriau) Tamaño de carcasa 18
1 pasacables estanco con compatibilidad M25 D=13,0-16,0
electromagnética
40 pines 0,21-0,93 mm2
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje

Figura 120 Conector para CP/CS/CBUS, proceso 1 eje 6.

3HAC 023933-005 Rev.H 179

2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones

180 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.1.1 Consideraciones generales

3 Especificación de variantes y opciones

3.1 Introducción
3.1.1 Consideraciones generales
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones disponibles
para el IRB 6600.
Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones.
Para más información sobre las opciones del controlador, consulte las
Especificaciones de producto del IRC5 y las del software de controlador del IRC5.

3.2 Manipulador
Variantes

Opción Tipo de IRB Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)

435-22 6600 175/2,8
435-17 6600 225/2,55
435-16 6600 175/2,55
435-30 6650 125/3,2
435-19 6650 200/2,75
435-69 6650S 90/3,9
435-50 6650S 125/3,5
435-51 6650S 200/3,0
435-53 6600ID 185/2,55
435-55 6650ID 170/2,75

Color del manipulador

Opción Descripción Nota

209-1 Estándar El manipulador se pinta con el color anaranjado de ABB.
209-4 --192 Código RAL Colores según códigos RAL.

3HAC 023933-005 Rev.H 181

3 Especificación de variantes y opciones
3.1.1 Consideraciones generales

Protección

Opción Descripción Nota

287-4 Estándar IP 67
287-3 Fundición Plus Robot adaptado para fundiciones y otros entornos agresivos.
(Foundry Plus) El robot cuenta con la protección FoundryPlus, lo que
significa que la totalidad del manipulador admite el lavado
con vapor. Su excelente protección contra la corrosión se
consigue mediante un recubrimiento especial. Los
conectores se han diseñado para entornos agresivos.
Además, los rodamientos, engranajes y otras piezas
sensibles cuentan con un alto grado de protección.
287-6 Foundry Robots adaptados para la limpieza con chorro de agua de
Primea piezas de fundición y mecanizadas, así como para entornos
similares muy agresivos.
El manipulador puede resistir la presencia de detergente
basado en disolventes (máx. pH 9,0, debe contener inhibidor
de oxidación). El detergente debe ser autorizado por ABB.
Además, el manipulador puede resistir la pulverización
indirecta a la presión del chorro (máx. 600 bares) y una
humedad del 100%. El manipulador puede trabajar en
entornos con una temperatura de baño de limpieza < 60 °C,
normalmente utilizado en una aplicación de limpieza con
chorro de agua a velocidad moderada.
El robot se etiqueta como “Foundry Prime”.

182 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.1.1 Consideraciones generales

Opción Descripción Nota

287-6 Foundry Las opciones siguientes NO son seleccionables junto con la
Primea opción 287-6:

• 209-2 Blanco ABB estándar

• 209 Código RAL
• 213-1 Lámpara de seguridad
• 37-1 Placa de la base
• 87-1 Ventilador de refrigeración para el motor del
eje 1
• 88-1 Ventilador de refrigeración para el motor del
eje 2
• 89-1 Ventilador de refrigeración para el motor del
eje 3
• 184-1 Brida aislada para herramientas
• 536-1 Protección contra viruta
• 571-1 Separadores de la base
• 25-3 Interruptores de posición del eje 1
• 30-1 Interruptores de posición del eje 2
• 33-1 Interruptores de posición del eje 3
• 271-1/-2 Conexión de interruptores de posición a
• 34-1 Límite de área de trabajo del eje 3
• 561-1 Área de trabajo extendida en el eje 1
• 429-1 Underwriters Laboratories
• 438-5 Estándar + 24 meses
• 438-7 Estándar + 30 meses
• 455-1 Comunicación Parallel
• 778-2 Soldadura por puntos
• 798-2 De la base al eje 2
• 780-1/-2 Brazo superior del DressPack
• 781-1 De la base al eje 6
• 543-1 CP/CS/BUS, proceso 1 del eje 6
• 786-1 a -4 Conexión al primer accionamiento
• 768-1 Armario vacío pequeño
• 715-1 Kit de instalación
• 788-1 Refrigeración forzada por aire
• 789-1 Unidad de tierra de protección ante averías
a. Sólo disponible para IRB 6600-225/2.55, IRB 6600-175/2.8 y IRB 6650S-200/3.0

3HAC 023933-005 Rev.H 183

3 Especificación de variantes y opciones
3.2.1 Equipo

3.2.1 Equipo

Opción Tipo Descripción

213-1 Lámpara de El manipulador admite el montaje de una lámpara de
seguridad seguridad con una luz anaranjada permanente. La lámpara
permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara
de seguridad.
159-1 Dispositivo para Dispositivo de elevación en el manipulador para su manejo
horquilla con una horquilla elevadora.
elevadora Nota. Si se utiliza la opción Cooling Fan para el motor del
eje 1, es necesario retirarla para poder usar el dispositivo
para horquilla elevadora.
37-1 Placa de la base Puede usarse con el IRB 6600 y IRB 7600. Consulte 1.3
Instalación para ver el diagrama de dimensiones.
87-1 Ventilador de No puede combinarse con la opción 88-1 de ventilador de
refrigeración para refrigeración para el motor del eje 2. Para obtener
el motor del eje 1 recomendaciones de uso, consulte 1.9 Ventilador de
(IP 54) refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2.
No adecuado para la protección de fundición.
88-1 Ventilador de Para conocer sus recomendaciones de uso, consulte 1.9
refrigeración para Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2.
el motor del eje 2 No adecuado para la protección de fundición.
(IP 54)
430-1 Cubiertas para Consulte la Figura 126.
brazo superior Incluido en la protección de fundición.
804-1 Etiquetas para Para obtener un marcado exacto de la posición de sincroni-
marcas de sin- zación del robot. Se incluyen las instrucciones de montaje.
cronización Consulte de la Figura 121 a la Figura 125

Adhesivos de sincronización
Esta opción contiene los adhesivos de sincronización para cada eje.

Adhesivos de sincronización para el eje 2

Figura 121 Posición de adhesivos de sincronización, eje 2.

184 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.2.1 Equipo

Adhesivos de sincronización para el eje 3

Figura 122 Posición de adhesivos de sincronización, eje 3.

Adhesivos de sincronización para el eje 4

Figura 123 Posición de adhesivos de sincronización, eje 4.

Synchronize lables for Axis 5

Figura 124 Posición de adhesivos de sincronización, eje 5.

3HAC 023933-005 Rev.H 185

3 Especificación de variantes y opciones
3.2.1 Equipo

Adhesivos de sincronización para el eje 6

Figura 125 Posición de adhesivos de sincronización, eje 6.

Cubiertas para brazo superior

(A)

Figura 126 Cubiertas para brazo superior.

Pos. Descripción
A Opción 430-1

186 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.2.1 Equipo

Brida aislada para herramientas

200,7 ±0,3

(A)
Figura 127 Brida aislada para herramientas (dimensiones en mm).

Opción Tipo Descripción

184-1 Brida aislada para Esta brida para herramientas aislada eléctricamente, de
herramientas (A) acuerdo con la norma europea EN 60204-1, resiste tensiones
peligrosas (que pueden producirse en caso de una avería
eléctrica de los equipos de soldadura por puntos montados
sobre la brida aislada para herramientas) de hasta 500 V de
CC durante 30 segundos en aplicaciones sin presencia de
agua, sin transmitirlas hacia los componentes electrónicos del
manipulador y el controlador.
No disponible junto con la protección de fundición, opción
287-4 e IRB 6600ID/6650ID opciones 435-53,435-55.
Los orificios de conexión y todas las dimensiones son las
mismas que con la brida estándar para herramientas, excepto
en la distancia existente entre el centro del eje 5 y la superficie
del extremo de la brida aislada para herramientas. La
distancia es 0,7 mm menor, en comparación con la brida
estándar para herramientas. Consulte la Figura 127. Los
orificios avellanados para los pernos de fijación de la caja
reductora son de mayor tamaño y los pernos están aislados
de la brida para herramientas. Consulte la Figura 127.

La opción de brida aislada para herramientas puede pedirse en combinación con la opción
Absolute Accuracy y es necesario calibrar de nuevo el robot en la fábrica.
Si la brida aislada para herramientas se monta después de la entrega del robot, éste debe ser
calibrado de nuevo para Absolute Accuracy.

3HAC 023933-005 Rev.H 187

3 Especificación de variantes y opciones
3.2.1 Equipo

Protección contra viruta

(A)

Figura 128 Protección contra viruta.

Opción Tipo Descripción

536-1 Protección contra La protección mecánica impide la acumulación de viruta de
viruta (A) distintas aplicaciones sobre el robot, por ejemplo eliminación
de rebabas, serrado y fresado, y garantiza su funcionalidad
y sus movimientos.
Se usa únicamente junto con la protección de fundición.
Consulte la Figura 128.

Espaciadores para la base

(A)

Figura 129 Espaciadores para la base.

Opción Tipo Descripción

571-1 Espaciadores para Cuatro espaciadores que elevan el robot hasta 100 mm del
la base (A) suelo o de la placa de la base. Consulte la Figura 129.

188 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.2.2 Interruptores de posición

3.2.2 Interruptores de posición

General
Interruptores de posición que indican la posición de los tres ejes principales.
Sus raíles, junto con levas ajustables separadas, se fijan al manipulador. Las levas,
que deben ser adaptadas por el usuario al funcionamiento del interruptor, pueden
montarse en cualquier posición dentro del área de trabajo de cada interruptor.
No se requiere ninguna operación de mecanización de las levas para esta adaptación.
Basta con herramientas de mano sencillas.

Función
En el caso del eje 1, existen tres zonas de posición redundantes, cada una de ellas con
dos interruptores y levas independientes. En el caso de los ejes 2 y 3, existen dos
zonas de canal de posiciones, cada una de ellas con dos interruptores y levas
independientes.
Cada zona de posición se compone de dos interruptores accionados mecánicamente
por levas separadas. Cada interruptor cuenta con un contacto normalmente abierto y
uno normalmente cerrado. Su diseño y componentes cumplen los requisitos
necesarios para su uso como interruptores de seguridad. Estas opciones pueden
requerir dispositivos de seguridad externos, como barreras o células fotoeléctricas o
trampillas de contacto.
Los interruptores pueden conectarse a la base del manipulador (R1.SW1 y
R1.SW2/3, consulte la Figura 74) o al controlador. En el controlados, las señales se
conectan al borne con tornillo XT8 Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08. Los interruptores
son de tipo Balluff de varias posiciones BNS, según las normas EN 60947-5-1 y
EN 60947-5-2.

Interruptores de posición

Opción Tipo Descripción

25-3 Interruptores de Existen tres zonas de posición redundantes, cada una
posición del eje 1 de ellas con dos interruptores y levas independientes.
Dos zonas más una zona.
30-1 Interruptores de Existen dos zonas de posición redundantes, una de
posición del eje 2 ellas con dos interruptores y levas independientes, y la
otra con un interruptor y una leva independientes. No
adecuado para la protección de fundición,
(opción 287-3).
33-1 Interruptores de Existen dos zonas de posición redundantes, una de
posición del eje 3 ellas con dos interruptores y levas independientes, y la
otra con un interruptor y una leva independientes. No
adecuado para la protección de fundición,
(opción 287-3).

3HAC 023933-005 Rev.H 189

3 Especificación de variantes y opciones
3.2.2 Interruptores de posición

Conexión a

Opción Tipo Descripción

271-2 Manipulador Conexión a la base del manipulador con uno/dos
conectores Souriau de 32 pines.
271-1 Armario Conexión dentro de la pared del armario. Consulte las
Especificaciones de producto del IRC5. Se incluyen los
cables para los interruptores de posición.

Límite del área de trabajo

Para aumentar la seguridad del robot, el rango de trabajo de los ejes 1, 2 y 3 puede
limitarse con ayuda de topes mecánicos adicionales.

Opción Tipo Descripción

29-2 Eje 1, 7,5 grados Cuatro topes, dos de los cuales permiten limitar el área
de trabajo en incrementos de 15° y dos topes para 7,5°.
29-1 Eje 1, 15 grados Dos topes que permiten limitar el área de trabajo en
incrementos de 15°.
32-1 Eje 2 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en
incrementos de 15° en las dos posiciones finales.
Cada tope permite reducir el movimiento en 15°.
34-1 Eje 3 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en
incrementos de 20° en las dos posiciones finales.
Cada tope permite reducir el movimiento en 20°.

Área de trabajo ampliada

Opción Tipo Descripción

561-1 Área de trabajo Para ampliar el área de trabajo del eje 1, de +180°
ampliada para el eje 1 a +220°.
Si se utiliza la opción, es necesario desmontar el tope
mecánico.
Se requieren los interruptores de opción del eje 1,
opción 25-3.

190 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.2.2 Interruptores de posición

Garantía

Opción Tipo Descripción

438-1 Garantía estándar La garantía estándar es de 18 meses (1,5 años)
438-2 Estándar + 12 meses 18 + 12 meses (2,5 años)
438-4 Estándar + 18 meses 18 + 18 meses (3 años)
438-5 Estándar + 24 meses 18 + 24 meses (3,5 años)
438-6 Estándar + 6 meses 18 + 6 meses (2 años)
438-8 Garantía de stock Garantía estándar de 18 meses. El periodo de garantía
comienza automáticamente 6 meses tras la entrega,
o puede activarse en un momento más temprano con la
puesta en servicio.

Las opciones DressPack 778-1, 778-2, 780-1, 780-2 y 781-1 no están incluidas en las
opciones de garantía.

3HAC 023933-005 Rev.H 191

3 Especificación de variantes y opciones
3.2.2 Interruptores de posición

3.3 Cables de suelo

Consideraciones generales
Cables de suelo adicionales para las opciones de [Link] el capítulo
3.3.2 DressPack de suelo.

Longitud del cable del manipulador

Opción Longitudes
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m

Longitud de cable de los interruptores de posición del eje 1

Opción Longitudes
273-1 7m
273-2 15 m
273-3 22 m
273-4 30 m

Longitud de cable de los interruptores de posición de los ejes 2 y 3

Opción Longitudes
274-1 7m
274-2 15 m
274-3 22 m
274-4 30 m

192 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.3.1 Proceso de DressPack

3.3.1 Proceso de DressPack

Conexión a

Opción Conexión a Descripción

16-1 Armario Las señales CP/CS se conectan a bornes con tornillo de
12 polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, en el
controlador. Se incluye el cable que une el conector [Link]/CS
al controlador. Para obtener más información acerca del
número limitado de señales disponibles, consulte desde 2.3
Tipo H hasta 2.6 Tipo Se.
16-2 Manipulador Las señales se conectan directamente a la base del
manipulador, a una toma industrial de alta resistencia dotada
de un conector modular Harting [Link]/CS. Consulte la
Figura 74. No se incluyen los cables que vienen de la base del
manipulador.

Comunicación

Opción Tipo Descripción

455-1 Comunicación Incluye la alimentación de usuario CP y las señales de
Parallel usuario CS.
455-4 Comunicación Incluye CP, señales de usuario y CAN/DeviceNet o Profibus
Parallel y Bus para el paquete de cables de proceso.

3.3.2 DressPack de suelo

Conexión a paralelo/CAN DeviceNet/Profibus

La información siguiente especifica la longitud de los cables paralelo/CAN
DeviceNet/Profibus para la conexión al armario.

Opción Longitudes
94-1/90-2/92-2 7m
94-2/90-3/92-3 15 m
94-3/90-4/92-4 22 m
94-4/90-5/92-5 30 m

Conexión al primer accionamiento

La información siguiente especifica la longitud de los cables de la conexión al primer
accionamiento. Para obtener más información, consulte el capítulo 1.10 Pistola
servo.

Opción Longitudes
786-1 7m
786-2 15 m
786-3 22 m
786-4 30 m

3HAC 023933-005 Rev.H 193

3 Especificación de variantes y opciones
3.3.3 Brazos inferior y superior de DressPack

3.3.3 Brazos inferior y superior de DressPack

Configuración de proceso de DressPack

Para obtener más información acerca de los paquetes de cables de proceso, consulte el
capítulo 2.2 DressPack.

Opción Descripción Nota

778-1 Material Handling Incluye señales y una manguera para aire.
778-2 Spot Welding Incluye señales, cable de alimentación de soldadura,
una manguera para aire y tres mangueras para
medios.

Brazo inferior de DressPack

Opción Descripción Nota

798-1 Manejo de materiales Requiere la opción 778-1.
desde la base hasta el
eje 3
798-2 Encaminamiento desde la
base hasta el eje 2

Brazo superior de DressPack

Opción Descripción Nota

780-1 Encaminamiento Sólo disponible para IRB 6600ID/6650ID junto con la
interno del eje 2 al opción 798-2.
eje 6.
780-2 Encaminamiento Requiere la opción 798-2.
externo del eje 2 al
eje 6.
780-3 Encaminamiento Requiere la opción 778-1 y opción 798-1.
externo del eje 3 al
eje 6.

Brazo superior/brazo inferior de DressPack

Opción Descripción Nota

781-1 Encaminamiento de la Encaminamiento sin sustitución del punto de conexión.
base al eje 6

194 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.3.4 Kits de conexión

3.3.4 Kits de conexión

Consideraciones generales
Los conectores se corresponden con los presentes en la base del manipulador, para
los ejes 2/3 y 6 respectivamente.

Contenido
El kit se compone de conectores, pines y enchufes. Para obtener una descripción
técnica, consulte 2.10 Kits de conexión.

Opción Tipo Descripción

459-1 [Link]/CS y PROC1 Para el conector de alimentación de usuario/señales de
usuario y uno de los conectores de proceso en la base
del manipulador. Se incluyen enchufes para la
comunicación en bus.
480-1 [Link] y PROC2-4 Para el conector de soldadura y tres conectores de
proceso de la base del manipulador.
474-1 R1.SW1 y SW2/3 Para el conector del interruptor de posición del eje 1 y el
conector de posición de los ejes 2/3 de la base del
manipulador.
453-1 R3.FB7 Para el conector del eje 7 de la base del manipulador.
458-1 [Link]/CS y PROC1 Para el conector de alimentación de usuario/señales de
usuario y uno de los conectores de proceso del eje 2/3.
Para IRB 6600ID/IRB 6650ID en el eje 6.
Se incluyen los pines para la comunicación en bus.
479-1 [Link] y PROC2-4 Para el conector de soldadura y tres conectores de
proceso del eje 2/3.
Para IRB 6600ID/IRB 6650ID en el eje 6.
452-1 WELD y PROC1-4 del Conector de soldadura y cuatro conectores de proceso
eje 6 del eje 6, en el lado del manipulador.
543-1 CP/CS/BUS, PROC1, Conector para alimentación de usuario/señales de
eje 6 usuario/bus de cliente en el eje 6, en el lado de la
herramienta.

3HAC 023933-005 Rev.H 195

3 Especificación de variantes y opciones
3.3.5 Pistola servo

3.3.5 Pistola servo

Contenido
Para obtener una descripción técnica, consulte el capítulo 1.10 Pistola servo.

Opción Longitudes
785-1 Para una pistola servo sostenida por el robot.
785-5 Para Stationary Servo Gun.

3.3.6 Cables de suelo de SpotPack

Cable de alimentación para soldadura

La información siguiente especifica la longitud del cable de alimentación de
soldadura, desde el armario de proceso de Spot Welding hasta la base del
manipulador.

Opción Longitudes
791-1 7m
791-2 15 m

Cable de proceso para pistola fija

La información siguiente especifica la longitud del cable de proceso a la pistola fija,
desde el armario de proceso de Spot Welding hasta la pistola fija.

Opción Longitudes
809-1 7m
809-2 15 m
809-3 22 m
809-4 30 m

Cable a la caja de distribución

La información siguiente especifica la longitud del cable hasta la caja de
distribución, desde el armario de proceso de Spot Welding hasta la caja de
distribución de la base del manipulador.

Opción Longitudes
797-1 7m
797-2 15 m
797-3 22 m
797-4 30 m

196 Rev.H 3HAC 023933-005

 3 Especificación de variantes y opciones
3.3.7 Armario de proceso

3.3.7 Armario de proceso

Armario vacío

Opción Tipo Descripción

768-1 Armario vacío pequeño Consulte las Especificaciones de
producto - Controlador IRC5 con
FlexPendant, capítulo 2.2.1.
715-1 Kit de instalación Consulte las Especificaciones de
producto - Controlador IRC5 con
FlexPendant, capítulo 2.2.1.

Armario de proceso

Opción Tipo Descripción

768-3 Spot Welding pequeño Consulte el capítulo 2.8.1.
788-1 Refrigeración por aire forzado Consulte el capítulo 2.8.1.
789-1 Unidad de tierra de protección ante Consulte el capítulo 2.8.1.
averías
790-1 Contactor para alimentación de Consulte el capítulo 2.8.1.
soldadura

Capacidad de temporizador de soldadura

Opción Tipo Descripción

782-1 Bosch básico para CA S/SE Consulte el capítulo 2.8.1.
782-7 Bosch básico para MFDC S/SE Consulte el capítulo 2.8.1.

Armario de soldadura preparado para

Opción Tipo Descripción

828-1 Región A Consulte el capítulo 2.8.1.
828-2 Región E Consulte el capítulo 2.8.1.

3HAC 023933-005 Rev.H 197

3 Especificación de variantes y opciones
3.3.8 Agua y aire

3.3.8 Agua y aire

Unidad de agua y aire

Opción Tipo Descripción

792-1 Tipo S Consulte el capítulo 2.9.1.
792-2 Tipo HS Consulte el capítulo 2.9.1.

Segundo retorno de agua

Opción Tipo Descripción

793-1 Segundo retorno de agua Consulte el capítulo 2.9.1.

Válvula eléctrica proporcional para aire

Opción Tipo Descripción

796-1 Válvula eléctrica proporcional para aire Consulte el capítulo 2.9.1.

3.3.9 Documentación

CD de documentación del usuario

Opción Tipo Descripción

808-1 Documentación en CD Consulte las Especificaciones del producto en la
documentación para el usuario del robot.

198 Rev.H 3HAC 023933-005

 4 Accesorios

4 Accesorios
Consideraciones generales
Disponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados específicamente
para el robot.

Software básico y opciones de software para robot y PC

Para más información, consulte las Especificaciones de producto - Controlador IRC5
con FlexPendant y las Especificaciones de producto - Software de controlador del
IRC5.

Periféricos del robot

• Movimiento sobre track
• Unidades de motor

3HAC 023933-005 Rev.H 199

4 Accesorios

200 Rev.H 3HAC 023933-005

 Índice alfabético

A L
accesorios, 199 lámpara de seguridad, 18, 184
Active Brake System, 15 limitación, 17
alternativas de encaminamiento, 84
M
área de movimiento, 63
área de trabajo manipulador, color, 181
restringir, 16, 19, 190 mantenimiento, 62
montaje
B equipos adicionales, 54
brazo de robot compacto, 17 robot, 21
brida de montaje, 59, 60, 61 móvil, mecánica, ejes principales, 17
brida para herramientas del robot, 59, 60, 61 movimiento, 63
C N
carga útil, 19 nivel de ruido, 11
cargar, 19, 21 normas, 14
categoría de seguridad 3, 17 normas de protección, 20
colores, 181
O
Conector, 109
Conector Harting - Encaminamiento externo, 99, 119, opciones, 181
148 orificios para montaje de equipos adicionales, 56
Conector Harting - Encaminamiento interno, 101, 149 P
Conector Harting/mangueras para encaminamiento in- paro de emergencia, 18, 19
terno, 136 paro de espacio protegido, 18
configuración de orificios, 23 retardado, 18
D Passive Safety System, 16
detección de colisiones, 16 Periféricos del robot, 199
diagramas de carga, 34 protección, 182
diseño, 17 protección contra excesos de velocidad, 16
dispositivo de elevación, 184 R
dispositivo de habilitación, 17 requisitos de espacio, 11
dispositivo para horquilla elevadora, 184 requisitos de funcionamiento, 20
E resolución de problemas, 62
Electronically Stabilised Path, 16 Robot Gun, 76
equipos, 184 Robot Gun and Track Motion, 77
carga adicional permitida, 54 S
montaje, 54 Sala limpia, 8
estructura, 7 seguridad, 14
etiquetas para marcas de sincronización, 184 Self Tuning Performance, 16
F Service Information System, 15
Foundry Plus, 8 servicio técnico, 62
Foundry Prime, 8 Sistema de Información de Servicio, 15
Stationary Gun, 75
H
T
hold-to-run, control, 18, 19
humedad, 20 temperatura, 20

I U
instalación, 19 unidad de refrigeración, 11
interfaz mecánica, 59, 60, 61 V
interior, brazo inferior, 84 variantes, 181
Internal Safety Concept, 17 velocidad reducida, 17
interruptores de límite, 19, 189 versiones de robot, 10
interruptores de posición, 19, 189

3HAC 023933-005 Rev.H 201

Índice alfabético

202 Rev.H 3HAC 023933-005

 3HAC 023933-005, revisión H, es

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