NOTA TÉCNICA 4
VIBRACIONES MECÁNICAS
Vibración armónicamente excitada
Introducción
Se dice que un sistema mecánico o estructural experimenta vibración forzada siempre que se
suministra energía externa al sistema durante la vibración. La energía externa se puede
suministrar ya sea mediante una fuerza aplicada o por una excitación de desplazamiento
impuesta.
La fuerza aplicada o la excitación de desplazamiento pueden ser armónica, no armónica, pero
periódica, no periódica, o aleatoria. La respuesta de un sistema a una excitación armónica se
llama respuesta armónica. La excitación no periódica puede ser de larga o de corta duración.
La respuesta de un sistema dinámico a excitaciones no periódicas repentinamente aplicadas
se llama respuesta transitoria.
En esta unidad consideraremos la respuesta dinámica de un sistema de un solo grado de
libertad sujeto a excitaciones armónicas de la forma 𝐹 (𝑡) = 𝐹0 𝑒 𝑖(𝜔𝑡+𝜙) o 𝐹 (𝑡) = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 +
𝜙) o 𝐹 (𝑡) = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜙), donde 𝐹0 es la amplitud, 𝜔 es la frecuencia y 𝜙 es el ángulo de
fase de la excitación armónica.
El valor de 𝜙 depende del valor de 𝐹(𝑡) en 𝑡 = 0 y suele considerarse cero. Bajo excitación
armónica, la respuesta del sistema también será armónica. Si la frecuencia de excitación
coincide con la frecuencia natural del sistema, la respuesta será muy grande. Esta condición,
conocida como resonancia, se debe evitar para que no falle el sistema.
La vibración producida por una máquina rotatoria desbalanceada, la oscilación de una alta
chimenea producida por la formación de torbellino en un viento constante y el movimiento
vertical de un automóvil sobre una carretera ondulada son ejemplos de vibración excitada.
Ecuación de movimiento
Si una fuerza 𝐹(𝑡) actúa en un sistema de resorte-masa viscosamente amortiguado como se
muestra en la figura 1.1, la ecuación de movimiento se puede obtener aplicando la segunda
ley de Newton:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡)
Como esta ecuación es no homogénea, la suma de la solución homogénea 𝑥ℎ (𝑡) y la solución
particular, 𝑥𝑝 (𝑡) proporciona su solución general. La solución homogénea, la cual es la
solución de la ecuación homogénea:
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
Representa la vibración libre del sistema y se abordó anteriormente. Esta vibración libre se
reduce con el tiempo en cada una de las tres posibles condiciones de amortiguamiento (sub-
amortiguamiento, amortiguamiento crítico y sobre amortiguamiento) y en todas las posibles
condiciones iniciales.
Por lo tanto, la solución general de la ecuación 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) se reduce en último
término a la solución particular 𝑥𝑝 (𝑡) la cual representa la vibración de estado estable.
El movimiento de estado estable está presente mientras la función forzada está presente. Las
variaciones con el tiempo de las soluciones homogéneas, particulares y generales en un caso
típico se muestran en la figura 1.2. Se ve que 𝑥ℎ (𝑡) se reduce y que 𝑥(𝑡) se transforma en
𝑥𝑝 (𝑡) después de algún tiempo (𝑡 en la figura 1.2).
La parte del movimiento que se reduce a causa del amortiguamiento (la parte de vibración
libre) se llama transitoria. El ritmo al cual el movimiento transitorio se reduce depende de los
valores de los parámetros del sistema 𝑘, 𝑐 y 𝑚.
Figura 1.1
Figura 1.2
Respuesta de un sistema no amortiguado sometido a una fuerza armónica.
Por sencillez, antes de estudiar la respuesta de un sistema amortiguado, consideramos un
sistema no amortiguado sometido a una fuerza armónica. Si una fuerza 𝐹 (𝑡) = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡)
actúa en la masa m de un sistema no amortiguado, la ecuación de movimiento, ecuación
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡), se reduce a:
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡)
La solución homogénea de esta ecuación está dada por:
𝑥ℎ (𝑡) = 𝐶1 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡
1
𝑘 2
Donde 𝜔𝑛 = (𝑚 ) es la frecuencia natural del sistema. Como la fuerza de excitación 𝐹(𝑡) es
armónica, la solución particular 𝑥𝑝 (𝑡) también es armónica, y tiene la misma frecuencia 𝜔.
Por lo tanto, suponemos una solución en la forma:
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
Donde 𝑋 es una constante que indica la amplitud máxima del sistema𝑥𝑝 (𝑡), sustituyendo la
ecuación 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) en la ecuación 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡) y resolviendo 𝑋,
obtenemos:
𝐹0 𝛿𝑒𝑠𝑡
𝑋= =
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝜔 2
1 − (𝜔 )
𝑛
Donde 𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝐹0 /𝑘 indica la desviación de la masa bajo la fuerza 𝐹0 y en ocasiones se conoce
deflexión estática, porque 𝐹0 es una fuerza constante (estática). Por lo tanto, la solución total
de la ecuación 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡) es:
𝐹0
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝑘 − 𝑚𝜔 2
Utilizando las condiciones iniciales 𝑥 (𝑡 = 0) = 𝑥0 y 𝑥̇ (𝑡 = 0) = 𝑥̇ 0 , vemos que:
𝐹0 𝑥̇ 0
𝐶1 = 𝑥0 − , 𝐶2 = ( )
𝑘 − 𝑚𝜔 2 𝜔𝑛
Y, por consiguiente:
𝐹0 𝑥̇ 0 𝐹0
𝑥 (𝑡) = (𝑥0 − 2
) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + ( ) 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + ( ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡
𝑘 − 𝑚𝜔 𝜔𝑛 𝑘 − 𝑚𝜔 2
0 𝐹 𝛿𝑒𝑠𝑡
La amplitud máxima 𝑋 en la ecuación 𝑋 = 𝑘−𝑚𝜔 2 = 𝜔 2
se expresa como:
1−( )
𝜔𝑛
𝑋 1
=
𝛿𝑒𝑠𝑡 𝜔 2
1 − (𝜔 )
𝑛
𝑋
La cantidad 𝛿 representa la relación de la amplitud de movimiento dinámica con la amplitud
𝑒𝑠𝑡
de movimiento estático y se conoce como factor de amplificación o relación de amplitud. La
𝑋 𝜔
variación de la relación de amplitud, 𝛿 , con la relación de frecuencia 𝑟 = 𝜔 se muestra en
𝑒𝑠𝑡 𝑛
la figura 1.3. Según esta figura, se puede identificar la respuesta del sistema como de tres
tipos.
Figura 1.3
𝜔 𝑋 1
Caso 1. Cuando 0 < 𝜔 < 1, el denominador en la ecuación = 𝜔 2
es positivo y la
𝑛 𝛿𝑒𝑠𝑡 1−( )
𝜔𝑛
ecuación 𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) da la respuesta sin cambios. Se dice que la respuesta armónica
del sistema 𝑥𝑝 (𝑡) está en fase con la fuerza externa como se muestra en la figura 1.4.
Figura 1.4
𝜔 𝑋 1
Caso 2. Cuando 𝜔 > 1, el denominador en la ecuación 𝛿 = 𝜔 2
es negativo, y la solución
𝑛 𝑒𝑠𝑡 1−( )
𝜔𝑛
de estado estable se expresa como:
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
Donde la amplitud de movimiento X se vuelve a definir como una cantidad positiva como
sigue:
𝛿𝑒𝑠𝑡
𝑋=
𝜔 2
(𝜔 ) − 1
𝑛
Las variaciones de 𝐹(𝑡) y𝑥𝑝 (𝑡) con el tiempo se muestran en la figura 1.5. Como 𝑥𝑝 (𝑡) y 𝐹(𝑡)
tienen signos opuestos, se dice que la respuesta está desfasada a 180° con respecto a la fuerza
𝜔
externa. Además, a medida que 𝜔 → ∞, 𝑋 → 0. Por lo tanto, la respuesta del sistema a una
𝑛
fuerza armónica de muy alta frecuencia se aproxima a cero.
𝜔 𝑋 1 𝛿𝑒𝑠𝑡
Caso 3. Cuando 𝜔 = 1, la amplitud 𝑋 dada por la ecuación = 𝜔 2
ó𝑋= 𝜔 2
se
𝑛 𝛿𝑒𝑠𝑡 1−( ) ( ) −1
𝜔𝑛 𝜔𝑛
vuelve infinita.
Esta condición, en la cual la frecuencia forzada 𝜔 es igual a la frecuencia natural del sistema
𝜔𝑛 se llama resonancia. Para encontrar la respuesta a esta condición, reescribimos la ecuación
0 𝐹 𝑥̇
0 0 𝐹
𝑥 (𝑡) = (𝑥0 − 𝑘−𝑚𝜔 2 ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + (𝜔 ) 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + (𝑘−𝑚𝜔 2 ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 como:
𝑛
𝑥̇ 0 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛
𝑥 (𝑡) = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + ( ) 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + 𝛿𝑒𝑠𝑡 ( )
𝜔𝑛 𝜔 2
1 − (𝜔 )
𝑛
Como el último término de esta ecuación toma forma indefinida para 𝜔 = 𝜔𝑛 , aplicamos la
regla de L’Hospital para evaluar el límite de este término.
𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 𝜔𝑛 𝑡
[ 2 ]= [ 2 ]=[ 𝜔 ]= 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡
𝜔 𝑑 𝜔 2 2
1 − (𝜔 ) (1 )
𝑑𝜔 − (𝜔𝑛 )
2
𝜔𝑛
𝑛
Por lo tanto, la respuesta del sistema en resonancia es:
𝑥̇ 0 𝛿𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + ( ) 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + ( ) 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡
𝜔𝑛 2
Respuesta Total
0 𝐹
La respuesta total del sistema, ecuación 𝑥 (𝑡) = 𝐶1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + 𝑘−𝑚𝜔 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 ó
0 𝐹 0 𝑥̇ 0 𝐹
𝑥 (𝑡) = (𝑥0 − 𝑘−𝑚𝜔 2 ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + (𝜔 ) 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + (𝑘−𝑚𝜔 2 ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡, también se expresa como:
𝑛
𝛿𝑒𝑠𝑡 𝜔
𝑥 (𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙) + 𝜔 2
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 para 𝜔 < 1
1−( ) 𝑛
𝜔𝑛
𝛿𝑒𝑠𝑡 𝜔
𝑥 (𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙) − 𝜔 2
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 para >1
−1+( ) 𝜔𝑛
𝜔𝑛
Donde 𝐴 y 𝜙 se determinan como en el caso de la ecuación de vibraciones. Por lo tanto, el
movimiento completo se expresa como la suma de dos curvas coseno de diferentes
frecuencias.
𝛿𝑒𝑠𝑡
En la ecuación 𝑥 (𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙) + 𝜔 2
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡, la frecuencia forzada 𝜔 es menor
1−( )
𝜔𝑛
que la frecuencia natural, y la respuesta total se muestra en la figura 1.5 (a).
𝛿𝑒𝑠𝑡
En la ecuación 𝑥 (𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙) − 𝜔 2
𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 , la frecuencia forzada es
−1+( )
𝜔𝑛
mayor que la frecuencia natural, y la respuesta total aparece como se muestra en la figura 1.5
(b).
Figura 1.5
Fenómeno de batido
Si la frecuencia forzada se aproxima (a), pero no es igual a (a), la frecuencia natural del sistema,
puede ocurrir un fenómeno conocido como batido. En esta clase de vibración, la amplitud se
incrementa y luego disminuye de una forma regular.
El fenómeno de batido se explica considerando la solución que aporta la ecuación 𝑥 (𝑡) =
0𝐹 0𝑥̇ 0 𝐹
(𝑥0 − 𝑘−𝑚𝜔 2 ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + (𝜔 ) 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + (𝑘−𝑚𝜔 2 ) 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡. Si las condiciones iniciales se
𝑛
consideran como 𝑥0 = 𝑥̇ 0 = 0, la ecuación se reduce a:
𝐹0
𝑥 (𝑡) = ( 2 𝑚 2 ) (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛 − 𝜔
𝐹0
𝜔 + 𝜔𝑛 𝜔𝑛 − 𝜔
= ( 2 𝑚 2 ) [2 𝑠𝑒𝑛 ( 𝑡) ∙ 𝑠𝑒𝑛 ( ) 𝑡]
𝜔𝑛 − 𝜔 2 2
Sea la frecuencia forzada 𝜔 un poco menor que la frecuencia natural.
𝜔𝑛 − 𝜔 = 2𝜀
Donde 𝜀 es una pequeña cantidad positiva. Entonces 𝜔𝑛 ≈ 𝜔 y:
𝜔𝑛 + 𝜔 ≅ 2𝜔
La multiplicación de las ecuaciones 𝜔𝑛 − 𝜔 = 2𝜀 y 𝜔𝑛 + 𝜔 ≅ 2𝜔 da:
𝜔𝑛2 + 𝜔2 ≅ 4𝜀𝜔
El uso de las ecuaciones 𝜔𝑛 − 𝜔 = 2𝜀 y 𝜔𝑛 + 𝜔 ≅ 2𝜔 en la ecuación 𝑥 (𝑡) =
𝐹0 𝐹0
𝑚 𝑚 𝜔+𝜔𝑛 𝜔𝑛 −𝜔
( 2 −𝜔 2
𝜔𝑛
) (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡) = ( 2 −𝜔2
𝜔𝑛
) [2 𝑠𝑒𝑛 ( 2
𝑡) ∙ 𝑠𝑒𝑛 ( 2
) 𝑡] da:
𝐹0
𝑥 (𝑡) = ( 𝑚 𝑠𝑒𝑛(𝜀𝑡)) 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡
2𝜀𝜔
2𝜋
Cuando 𝜀 es pequeña, la función 𝑠𝑒𝑛(𝜀𝑡) varía lentamente; su período, igual , es grande.
𝜀
𝐹0
𝑚
Por lo tanto, se ve que la ecuación 𝑥(𝑡) = ( 2𝜀𝜔 𝑠𝑒𝑛(𝜀𝑡)) 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 representa vibración con
2𝜋
período y de amplitud variable igual a:
𝜔
𝐹0
( 𝑚 𝑠𝑒𝑛(𝜀𝑡))
2𝜀𝜔
También se observa que la curva 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 pasará por varios ciclos, en tanto que la onda 𝑠𝑒𝑛(𝜀𝑡)
pasa por un solo ciclo, como se muestra en la figura 1.6.
Por lo tanto, la amplitud se incrementa y disminuye de forma continua. El tiempo entre los
puntos de amplitud cero o los puntos de amplitud máxima se llama periodo de batido (𝜏𝑏 ) y
se expresa como:
2𝜋 2𝜋
𝜏𝑏 = =
2𝜀 𝜔𝑛 − 𝜔
Con la frecuencia de batido definida como:
𝜔𝑏 = 2𝜀 = 𝜔𝑛 − 𝜔
Figura 1.6
CUADRO INFORMATIVO
UNIDAD LINKS BIBLIOGRAFÍA
4 Método de Newton: Torres, J. (2008). Caracterización de un
[Link] banco de pruebas para la enseñanza de
?v=EQogUoCDwDY vibraciones mecánicas. Revista Ciencia e
Ingeniería. 29(3), 2008. Red Universidad
Vibraciones Mecánicas: de Los Andes.
[Link]
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Mechanical Vibrations / Segunda Edición /
Vibración Libre no amortiguada: Editorial Mc Graw Hill / Año 2017.
[Link]
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Tercera Edición / Editorial Prentice mayo /
Año 2017.
