LABORATORIO 1: CONTROL PID
Carlos Andres Bejarano Rodríguez Gustavo Alejandro Fonseca Agudelo Michael Sebastian Torres Garzón
67322 66443 61036
[Link]@[Link] [Link]@[Link] [Link]@[Link]
Abstract—A PID controller is of the continuous type and is de la variable del proceso sea igual o se aproxime a la
responsible for modulating the control signal of a system based referencia. No obstante, funciona adecuadamente cuando se
on the error that exists between the measured value and the tiene el valor correcto de las ganancias proporcional, integral y
desired value. Likewise, it is easy to implement and can be used derivativa. [1]
efficiently on any type of hardware since it does not consume
many resources. Once the controller is configured, no further II. MARCO TEÓRICO
adjustments are requireds.
Control PID: “Control Proporcional Integral Derivativo
Keywords—controller, efficient, signal, system. (PID) es un método muy consolidado de dirigir un sistema
hacia una posición o nivel determinado. Es prácticamente
I. INTRODUCCIÓN omnipresente como medio de controlar la temperatura, y tiene
Hoy en día la automatización es considerada un elemento aplicación en una gran cantidad de procesos químicos y
importante para el desarrollo de las industrias pues, además de científicos, además de automación”. [5]
ofrecer una ventaja competitiva, permite cubrir las “El controlador PID es una de las primeras técnicas de
necesidades de forma eficiente y controlada, abarcar una control que surgieron y actualmente es la más utilizada en
mayor demanda y de este modo generar una mayor utilidad. A aplicaciones industriales. Se utiliza para mejorar la respuesta
razón de esto, la autonomía de los procesos es uno de los dinámica del sistema, así como para reducir o eliminar el error
objetivos altamente propuestos a nivel industrial. de estado estacionario”. [6] Existen dispositivos controladores
Para lograr este tipo de autonomía en el control sobre o reguladores que permiten controlar un sistema en lazo
maquinarias o procesos industriales es necesario recurrir a la cerrado para que se alcance el estado de salida deseado.
tecnología, bien sea de tipo análogo o por un sistema
computarizado; tal es el caso de los sistemas de control PLCs,
SCADA o basados en redes industriales (p. ej. Ethernet), bases
de datos, realidad virtual y realidad aumentada. [1]
Estos y muchos otros avances tecnológicos sobre los
sensores y redes inalámbricas han propuesto una combinación
de OT (Tecnología informativa) con IT (Tecnología de
información) de forma ajustable y rentable, lo cual puede ser
usado para controlar procesos complejos en tiempo real con la
ayuda de distintos componentes [2] como es el caso de los Fig. 1 Etapas de un control PID [5]
controladores PID; ampliamente utilizados en diferentes
sistemas incluso cuando se presentan interferencias externas, Como se aprecia en la figura 1, el controlador toma la
los controladores PID ofrecen ventajas a los procesos de señal de referencia y a partir de ella se obtiene la señal de
fabricación tradicionales aportando garantía de calidad, menos salida. Esta señal llamada error, es multiplicada por distintas
residuos, menores costes de explotación, planificación y ganancias que se aplican al sistema para lograr una
control de la producción, sin embargo, lo crítico radica en la aproximación al comportamiento deseado. El algoritmo de
sintonización. [3] control incluye 3 parámetros fundamentales:
Para lograr un comportamiento aceptable y que cumpla Ganancia proporcional: Mide la diferencia entre el valor de
con las condiciones previamente establecidas se realiza la la señal y la referencia (set-point) para después aplicar el
sintonización de los controladores PID, estos se aplican en cambio.
diversos sistemas de control cuando el modelo de la planta se Integral: Tiempo que se toma para llevar a cabo la acción
desconoce y los métodos analíticos son complejos o no pueden correctiva, mientras este sea más pequeño, el ajuste del
emplearse. [4] A nivel industrial, se acostumbra a determinar setpoint se realizará de forma más rápida. No obstante, reducir
los parámetros de entrada, (generalmente es el error) demasiado el valor puede causar inestabilidad en el sistema, y
proporcionando una salida (acción de control), todo de forma aumentar el valor provoca rebasamiento del punto de ajuste y
experimental. y la finalidad de este lazo es hacer que el valor
oscilación de la frecuencia de salida al proveer una respuesta
más lenta.
Derivativo: Prevé el error e inicia una acción oportuna al
emitir una acción predictiva; responde a la velocidad del
cambio del error y realiza una corrección antes de que su
magnitud sea demasiado grande. [7]
Fig. 3 Carga y descarga de condensador [10]
Amplificador operacional como comparador: Los
amplificadores operacionales pueden ser usados como
comparadores para determinar cuál de las señales de entrada
es mayor. Basta con que una de las señales sea ligeramente
superior para producir una salida máxima en el amplificador
sea positiva o negativa.
Fig. 4 Amplificador operacional modo comparador [11]
Si en la anterior figura V1 es mayor que V2, la tensión
resultante del comparador será la alimentación positiva de la
fuente Vs+, de lo contrario será Vs-. [11]
PWM: Es una técnica que se usa para la transmisión de
Fig. 2 Carga y descarga de condensador [10]
señales o con fines de atenuación. En esta se modifica el ciclo
de trabajo de una señal senoidal o cuadrada, por ejemplo, con
LM324: El circuito integrado LM324 es un amplificador el fin de realizar una transmisión de información a través de
operacional con entradas diferenciales verdaderas. Ofrece una un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de
ventaja sobre los amplificadores convencionales puesto que energía que se envía a una carga. [12] En otras palabras,
emplea una fuente sencilla de alimentación y su rango de convierte una señal digital en una señal analógica cambiando
trabajo va desde los 3V hasta los 32V. [8] Posee cuatro la cantidad de tiempo que se mantiene en estado ON u OFF. El
amplificadores operacionales de alta ganancia y va a ser término ciclo de trabajo es empleado para describir la relación
empleado en la práctica con el fin de realizar la modulación del tiempo de encendido en comparación con el estado de
por ancho de pulso (PWM) a partir de un voltaje de entrada de reposo. [13]
9V. [9]
Oscilador de relajación: Es un circuito de repetición que
logra su comportamiento por medio de la carga de un
condensador hasta un cierto umbral de evento. El evento de
descarga del condensador y el tiempo correspondiente a la
recarga, determina el periodo. En un circuito de intermitencia,
la batería carga el condensador a través de una resistencia, por
lo tanto, los valores de resistencia y condensador determinan Fig. 5 Ejemplo ciclos de trabajo [13]
la velocidad de parpadeo, esta última se puede aumentar
disminuyendo el valor de la resistencia. [10] IRF530: “El Mosfet controla el paso de la corriente entre
una entrada o terminal llamado fuente sumidero (source) y una
salida o terminal llamado drenador (drain), mediante la
aplicación de una tensión (con un valor mínimo llamada
tensión umbral) en el terminal llamado puerta (gate)” [14] Por Método de la recta tangente: Es un procedimiento para
lo tanto es un interruptor controlado por tensión. Es de gran encontrar la raíz de una función. Empezando por un punto
utilidad en la práctica, puesto que se aprovecha la corriente inicial estimado, el cual se acerca al valor exacto en cada
directamente de la fuente y no del integrado en cuestión. aproximación hacia la raíz, por medio de las rectas tangentes a
Mitigando así cualquier sobrecarga en el circuito que puede la función.
terminar en la alteración de la señal de pwm o la integridad de
los componentes. El método de la tangente pertenece al concepto de métodos
abiertos, ya que se basan en una fórmula y requiere
Sintonización PID: La sintonización de un controlador PID únicamente un valor para encontrar la solución, pero que no
consiste en el establecimiento de parámetros con el fin de existe la condición de que deben contener a la raíz.[16]
obtener un resultado del sistema aceptable y robusto. Una
buena sintonización permite controlar cualquier variable III. CÁLCULOS Y CONSIDERACIONES
evitando daños posteriores; actualmente se emplean varias Siguiendo el objetivo del laboratorio, se diseña e
metodologías para la sintonización de las constantes, entre implementa una planta controlada mediante amplificadores
estas se encuentran: operacionales, además, se incluye el circuito generador de
PWM mediante el cual se varía la velocidad del sistema
Método Zigler-Nichols, “Este método consiste en trazar una motor-generador suministrando la energía necesaria.
línea tangente a la respuesta del sistema o curva de reacción en
En el diseño de la planta se propone el uso del circuito
el punto de inflexión o punto de máxima pendiente. Para
integrado de referencia lm324, este es un amplificador
obtener el modelo, se debe identificar la ganancia del sistema, operacional cuádruple con entradas diferenciales verdaderas
el tiempo de estabilización y el tiempo muerto”. [15] Como se aprecia en la figura 8, el primer amplificador es un
oscilador de relajación, el segundo amplificador es un
comparador y con la ayuda del potenciómetro lineal se varía el
ciclo útil de la señal [17]; junto al lm324 se usaron
capacitores, resistencias, diodos, a partir de la siguiente
ecuación de diseño:
1
𝑓= 𝑅𝐶 × 𝑙𝑛(4)
Se estableció una frecuencia de 300hz con la fuente de
alimentación de 9v, y de esta forma se obtuvo la resistencia
adecuada.
1
𝑅= 100 𝑛 ×300× 𝑙𝑛(4)
𝑅 = 24. 054𝑘Ω
Adicionalmente, teniendo en cuenta que la corriente
Fig. 6 simulación proteus [15] suministrada por la salida de este amplificador no es suficiente
para el motor, se añadió un IRF530 para una etapa de potencia.
Método Cohen y Coon, propone la relación R = L/T
Método Smith, “el autor propone la selección de dos
puntos en la curva de reacción del proceso para hallar 𝜏 y 𝑡0,
para esto se construye dos ecuaciones con dos incógnitas
seleccionando dos puntos en la curva de reacción. Smith
propuso que estos puntos fueran el 28.3% y 63.2% del valor
final del proceso”. [15]
Fig. 8 simulación proteus
Fig. 7 simulación proteus [15]
Se añadió un pulsador que servirá de on-off en la salida del Para verificar el correcto funcionamiento del sistema, se
motor con el fin de tener un control sobre la activación del realizaron pruebas con un led de 12v como carga, variando el
sistema y poder así tomar la señal desde el osciloscopio potenciómetro y ajustando su ciclo de trabajo de acuerdo a lo
mediante un disparador con flanco de subida. Además, este requerido. Luego, se reemplazó el led por el motor y a su vez,
nos permite detener el motor una vez se ha realizado la el generador fue conectado al oscilador para obtener la curva
captura. de reacción del sistema. Se ajustó el potenciómetro con ciclos
de trabajo del 50%, 80% y 100% (el motor no encendía con un
porcentaje menor del mencionado).
Seguido de esto, se aplicó un escalón como señal de
referencia dada por la salida del potenciómetro, obteniendo la
curva característica del sistema mediante la instalación de un
disparador con flanco de subida en el osciloscopio
visualizando así la curva una vez fuera pulsado el interruptor.
Fig. 9 montaje físico
Inicialmente se emplearon unos piñones de 30 dientes
como acople entre los motores, sin embargo, estos fueron
descartados después de evidenciar en las pruebas que se
generaba demasiado ruido. Todo esto porque el eje se
descentraba y distinguir la señal en el osciloscopio era una
Fig. 12 potenciómetro al 50%
tarea difícil.
Fig. 10 montaje físico previo
Para solucionar esto, se realizó un acople con un tubo de
plástico de 1.5cm de largo y de diámetro de 0.3mm unido al Fig. 13 potenciómetro al 80%
eje de ambos motores garantizando una correcta y transparente
transmisión del movimiento.
Fig. 11 montaje físico Fig.14 potenciómetro al 100%
IV. RESULTADOS Controlador Kc Ti Td
66.28
SINTONIZACIÓN MÉTODO TANGENTE P 2.35
_______ _______
0.9 (66.28)
Para la caracterización de la curva, se hace uso del PI 2.35
3(2. 35) _______
aplicativo Inventor. Mediante el método de la recta tangente se 1.2 (66.28)
obtiene el tiempo muerto y el Tao del sistema. PID 2.35
2(2. 35) 0. 5(2. 35)
Tabla 2. P PI PID Método Tangente reemplazado
Controlador Kc Ti Td
P 28.2 _______ _______
PI 25.38 7.05 _______
PID 33.84 4.7 1.175
Tabla 3. P PI PID Método Tangente resuelto
Simulación en simulink:
Mediante el entorno de trabajo simulink, del aplicativo
Matlab, se realiza la simulación del control PID sobre la
ecuación de transferencia obtenida y además, con ayuda de la
sintonización dada en la tabla 3 se realizó la comparación
entre las señales.
Fig. 15 Curva característica
Es necesario tener en cuenta la proporción de la cota dada
por el tiempo que representa en la gráfica, para ello se hace la
siguiente regla de 3:
𝑆𝑖 13. 433 = 10. 8 entonces 3. 78 = 3.038
𝑆𝑖 13. 433 = 10. 8 entonces 0. 98 = 0.794
Se suman las distancias:
(13. 433 × 6) + 3. 038 + 0. 794 = 68.632
Para obtener el Tao (T):
𝑆𝑖 68. 632 = 85. 98 entonces 66.28 = 83. 03
Fig. 15 simulación simulink
Para obtener el Tiempo Muerto (t0):
Control P:
𝑆𝑖 68. 632 = 85. 98 entonces 2.352 = 2. 947
𝑌𝑓 = 6, 05𝑣 𝐾 = 0, 672 𝑇 = 66. 28
𝑢𝑓 = 9𝑣 𝑡0 = 2. 352
−2.947
𝑒
𝑦(𝑠) = 0, 672 66.28𝑠+1
Controlador Kc Ti Td
𝑇
P 𝑡0
_______ _______
0,9𝑇
PI 𝑡0
3𝑡0 _______
1,2𝑇
PID 𝑡0
2𝑡0 0. 5𝑡0 Fig. 16 Control Proporcional - Tangente
Tabla 1. P PI PID Método Tangente
Se logra encontrar el punto de equilibrio para la acción sistema subamortiguado hasta cierto punto en donde se vuelve
proporcional, pues como se aprecia en la figura 16, se críticamente amortiguado.
consiguió una rapidez de respuesta del sistema superior y una
Comparación:
reducción del error en estado estacionario, se considera un
sistema sobreamortiguado.
Control PI:
Fig. 19 Comparaciones de controles
En esta última gráfica, (ver figura 19), se aprecia la
Fig. 17 Control Proporcional Integral - Tangente comparación de los controles P-PI-PID mostrando cada una de
las mejoras hasta obtener el control PID minimizando al
Se mejora la minimización del error en estado estacionario, máximo el error de estado estacionario, las oscilaciones y
sin embargo, como se aprecia en la figura 17, debido a su velocidad del sistema.
inercia en ese instante de tiempo se provoca un sobre impulso
hasta 11v y oscilaciones en torno a la referencia hasta lograr SINTONIZACIÓN MÉTODO SMITH
una estabilización se considera un sistema subamortiguado
hasta cierto punto en donde se vuelve críticamente Se procedió a realizar el proceso de sintonización. Se
amortiguado.
aplican los métodos de lazo abierto que se obtienen mediante
una respuesta a un escalón y se obtienen los parámetros a
Control PID: partir de la curva de respuesta. el método de Smith el cual se
implementó en este documento, se basa en la respuesta a un
escalón y a su vez en obtener dos parámetros 𝜏 y T para ser
reemplazados en ecuaciones sencillas y que van ligados o los
parámetros de ganancias de los controladores.
𝑌𝑓 = 6, 05𝑣 𝐾 = 0, 672 𝑇 = 67, 896
𝑢𝑓 = 9𝑣 τ = 5, 582
𝑇
28, 3% ⇒ 28, 214 = τ + 3
(1)
63, 2% ⇒ 73, 478 = τ + 𝑇 (2)
𝑑𝑒 (1) ⇒ 𝑇((28, 214) − τ)3 ⇒ 84, 642 − 3τ (3)
𝑑𝑒 (2) ⇒ 𝑇 = 73, 478 − τ (4)
Fig. 18 Control Proporcional Integral Derivativo - Tangente (3) = (4) ⇒ 73, 478 − τ = 84, 642 − 3τ
73, 478 − 84, 642 = − 3τ + τ
Mediante la inclusión del control derivativo, se minimizan − 11, 164 = − 2τ
las oscilaciones en torno a la referencia y la magnitud del τ =
−11,164
−2
sobreimpulso disminuye en gran proporción generando un
establecimiento en un corto periodo de tiempo se considera un τ = 5, 582
𝑑𝑒 (4) ⇒ 𝑇 = Control P:
73, 478 − 5, 582
𝑇 = 67, 896
−5,5825
𝑒
𝑦(𝑠) = 0, 672 67,896𝑠+1
Tabla PID ziegler-nichols para sintonización
Controlador Kc Ti Td
𝑇
P τ𝐾
_______ _______
0,9𝑇 τ
PI τ𝐾 0,3
_______
1,2𝑇 τ
PID τ𝐾
2τ 2
Tabla 4. P PI PID Método Ziegler-nichols
Fig. 21 Control Proporcional - Ziegler-Nichols
Reemplazando
Se logra encontrar el punto de equilibrio para la acción
Controlador Kc Ti Td proporcional, pues como se aprecia en la figura 21, se
P
67,896
________ _______ consiguió una rapidez de respuesta del sistema superior y una
5,582(0,672) reducción del error en estado estacionario, pero no logra llegar
PI
0,9(67,896) 5,582
_______ al voltaje necesario y se considera un sistema
5,582(0,672) 0,3 sobreamortiguado.
1,2(67,896) 5,582
PID 5,582(0,672)
2(5, 582) 2 Control PI:
Tabla 5. P PI PID Método ziegler-nichols reemplazado
Resuelto:
Controlador Kc Ti Td
P 18, 100 _______ _______
PI 16, 290 18, 606 ______
PID 27, 720 11, 164 2, 791
Tabla 6. P PI PID Método ziegler-nichols resuelto
Simulación en simulink:
Fig. 22 Control Proporcional Integral - Ziegler-Nichols
Se mejora la minimización del error en estado estacionario, sin
embargo, como se aprecia en la figura 22, debido a su inercia
en ese instante de tiempo se provoca un sobreimpulso de 14v y
oscilaciones en torno a la referencia hasta lograr una
estabilización y se considera un sistema subamortiguado hasta
cierto punto en donde se vuelve críticamente amortiguado.
Fig. 20 simulación simulink
Control PID: Acción de control Proporcional:
Esta acción es proporcional al error e(t), es otra forma de
llamar a la velocidad en que se produce el error. Internamente
se multiplica la señal por una constante Kp con el fin de
minimizar el error del sistema, sin embargo, se aumenta la
inestabilidad de este. Para evitar lo mencionado anteriormente,
se debe aumentar la acción proporcional hasta llegar a un
punto de equilibrio en el que se aumente la velocidad y
reduzca el error.
Acción de control Integral:
La integral corresponde a la suma o acumulación de la
señal del error, a medida que transcurre el tiempo, se
acumulan pequeños errores que acaban haciendo que la acción
integral sea cada vez mayor. Por esta razón, el control integral
suele ser combinado con el control derivativo para evitar
Fig. 22 Control Proporcional Integral Derivativo - Ziegler-Nichols
oscilaciones en el sistema.
Mediante la inclusión del control derivativo, se minimizan las Acción de control Derivativo:
oscilaciones en torno a la referencia la magnitud del
sobreimpulso disminuye en gran proporción generando un Los efectos de aumentar la constante de control derivativo
establecimiento en un corto periodo de tiempo se considera un son que se aumenta la estabilidad del sistema al minimizar las
sistema subamortiguado hasta cierto punto en donde se vuelve oscilaciones, se disminuye en cierta medida la velocidad y el
críticamente amortiguado. error en régimen permanente se mantendrá constante.
Comparación Comparando el método de recta tangente contra el método
smith frente al circuito seria que es más preciso en
comparación, ya que no oscila tantas veces y el sobre pico es
menor siendo de máximo de 12v frente al smith que es de 15v;
Si nos tocara decidir cual método usar para este caso diríamos
que sería mejor implementar el tangente ya que este nos ofrece
un control eficaz si tanta perdida de voltaje y veloz.
VI. CONCLUSIONES
El problema de la acción de control proporcional es porque
cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el set
point, el sistema pasa de largo debido a su inercia en ese
instante de tiempo provocando un sobre impulso y
oscilaciones en torno a la referencia. Por ende, aumentar la
Fig. 23 Comparaciones de controles acción proporcional más allá del punto de equilibrio producirá
inestabilidad y reducir la acción, aumentará su error
permanente.
En esta última gráfica, (ver figura 23), se aprecia la
comparación de los controles P-PI-PID mostrando cada una de Utilizar la acción integral añade cierta inercia al sistema,
las mejoras hasta obtener el control PID minimizando al por lo tanto lo hace más inestable, a su vez aumenta un poco la
máximo el error de estado estacionario, las oscilaciones y velocidad del sistema y disminuye el error en régimen
velocidad del sistema. permanente.
El control derivativo presenta un problema al amplificar
V. ANÁLISIS señales que varían rápidamente, como el ruido de alta
Se incluye el condensador de 100nF en paralelo al frecuencia. Para poder disminuir estas señales de interferencia
potenciómetro con el fin de eliminar en gran medida las es necesario implementar un filtro pasa bajos antes de aplicar
señales de interferencia de origen eléctrico no deseada y que el término derivativo.
puede llegar a alterar la señal principal produciendo efectos
Un controlador PID puede ser aplicado en cualquier
perjudiciales. En señales analógicas, el ruido será perjudicial
sistema o proceso. Comúnmente es empleado para controlar la
en la medida que lo sea su amplitud respecto a la señal
posición de motores u otro elemento mecánico pero su uso
principal.
puede extenderse a controles de temperatura, velocidad,
potencia, entre otros, que requieran de una alta precisión
donde la salida final del sistema debe ser lo más aproximada [11]Veloso, C. (2017, 21 julio). AMPLIFICADOR
posible a lo deseado. OPERACIONAL COMO COMPARADOR. Tutoriales de
Electrónica | Matemática y Física.
En la actualidad existen diversas herramientas de software
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y hardware que ofrecen una gran ventaja en el diseño y el
ional-como-comparador/
análisis de los sistemas de control, facilitando la modelación e
[12]¿Qué es PWM y cómo usarlo? (s. f.). Solectroshop.
implementación de características necesarias para su correcto
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funcionamiento. Por lo tanto, a nivel industrial no se ven
n38
expuestos los procesos y sistemas en pruebas de control pues,
[13]Kohlhase, K. (2020, 15 septiembre). La PWM: ¿Qué es?
mediante el uso de estos aplicativos o plataformas se mitigan
¿Cómo puedo utilizarla? Digikey.
los diferentes errores que pueden llegar a presentarse.
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Matlab nos ofrece una gran variedad de funciones las E:text=La%20PWM%20convierte%20una%20se%C3%B1al,
cuales van desde cálculos complejos en un corto tiempo, hasta momento%20en%20que%20se%20apaga.
simulink que es una herramienta importante para la simulación [14]Mosfet Explicación Partes y Funcionamiento Facil del
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Cosas de IngenierÃa - ¡InnovaciÃ3n tecnolÃ3gica a tu
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peracional-cuadruple-lm324n#:%7E:text=El%20circuito%20i
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