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PRELAB

Este documento presenta la solución a varios problemas relacionados con modelar el flujo de un tanque acoplado. Resume las ecuaciones para calcular el área de salida de un tanque, la velocidad de la bomba en equilibrio, y la ecuación diferencial de primer orden linealizada que modela el nivel de agua en el tanque. Finalmente, presenta los valores de ganancia y constante de tiempo para el sistema de tanque linealizado.

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JUAN ANTONIO MARQUEZ CORNEJO
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Este documento presenta la solución a varios problemas relacionados con modelar el flujo de un tanque acoplado. Resume las ecuaciones para calcular el área de salida de un tanque, la velocidad de la bomba en equilibrio, y la ecuación diferencial de primer orden linealizada que modela el nivel de agua en el tanque. Finalmente, presenta los valores de ganancia y constante de tiempo para el sistema de tanque linealizado.

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PROBLEMA 2.

Solution

A-1 Como remake, el área de la sección transversal del orificio de salida del tanque 1 puede
calcularse mediante:

1
Ao 1 = π D2o 1 (1)
4
Utilizando la Ecuación (1), el caudal de salida del tanque 1 dado en la Ecuación (2.12) se
convierte en:

F o 1 = A o 1 √ 2 g L1 (2)

A-2 Además, usando el principio de balance de masa para el tanque 1, obtuvimos una
ecuación diferencial de primer orden para L_1en la Ecuación (1) Sustituyendo en la
Ecuación (1) Fi1 y Fo1 con sus expresiones dadas en la Ecuación (1) y Ecuación (2),
respectivamente, y reordenando resulta en la siguiente ecuación de movimiento para
el sistema del tanque 1:

∂ L1 K p V p− A o1 √ 2 √ g L1
= (3)
∂t At 1

A-3 La EOM del tanque 1 dada en la Ecuación (3) no es lineal.

PROBLEMA 2.2

Solution

A-1 En equilibrio, todos los términos de la derivada temporal se igualan a cero y la Ecuación
(3) se convierte en:

K p V p 0− A o 1 √ 2 √ g L10=0 (4)

A-2 Resolviendo la ecuación (4) para Vp0 se obtiene el voltaje de la bomba en equilibrio.
Vp0 resulta ser una función de L10 y Kp, como se expresa a continuación:

A o1 √ 2 √ g L10
V p 0= (5)
KpV

Usando las especificaciones del sistema dadas en el Manual del Usuario de Tanques
Acoplados ([5]) y los requerimientos de diseño deseados en la Sección 3.1.1, la
evaluación de la Ecuación Ans.2.5 resulta ser:

V p 0=9.26 V

PROBLEMA 2.3

Solution
A-1 Aplicando la aproximación en serie de Taylor sobre (V p 0 , L10 ), la Ecuación (3) puede
linealizarse como se representa a continuación:

∂ L1 K p V p− A o1 √ 2 √ g L1 1 A o 1 √2 g L11 K p V p 1
= − +
∂t At 1 2 √ g L10 A t 1 At 1
(6)

A-2 Sustituyendo V p 0 en la Ecuación (6) con su expresión dada en la Ecuación (5) se


obtiene el siguiente MOE linealizado para el sistema de nivel de agua del tanque 1:

∂ L11 −1 A o 1 √ 2 g L11 K p V p 1
= + (7)
∂t 2 √ g L10 A t 1 At1

PROBLEMA 4

Solution

A-1 Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (7) y reordenando se obtiene:

K p √2 √ g L10 A √ 2 √ g L10
K dc = , τ 1= t 1 (8)
1
Ao1 g Ao1 g

A-2 Este sistema es estable, ya que su único polo (sistema de orden uno) se encuentra en el
lado izquierdo del plano s. Al no tener ningún polo en el origen del plano s, G1(s) es de
tipo cero. Al no tener ningún polo en el origen del plano s, G1(s) es de tipo cero.
Evaluando la ecuación (8), de acuerdo con los parámetros del sistema y los requisitos
de diseño deseados, se obtiene:

V
K dc =3.2 τ =15.2 s (9)
1
cm 1
PROBLEMA 2.5

A-1 Como observación, el área de la sección transversal del orificio de salida del depósito 2
puede calcularse mediante:

1 2
Ao 2 = π Do 2
4

Utilizando la ecuación, el caudal de salida del depósito 2 dado en la ecuación se convierte en:

F o 2= Ao 2 √ 2 √ g L2

A-2 Además, utilizando el principio de equilibrio de masas para el tanque 2 obtenemos la


siguiente ecuación diferencial de primer orden en L2

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