UNIVERSIDAD NORORIENTAL PRIVADA

“GRAN MARISCAL DE AYACUCHO”

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERIA DE SISTEMAS
NÚCLEO BOLÍVAR - ESTADO BOLÍVAR

UNIDAD IV:

CRITERIOS DE BODE Y NYQUIST.

Realizado por: Rayess Cristopher C.I: V-

24.796.959

CIUDAD BOLIVAR, MAYO 2023.

 TABLA DE CONTENIDO
Desarrollo 5
1. Origen del criterio de estabilidad de Bode y Nyquist
2. Definición sobre el criterio.
El criterio de estabilidad de Bode
3 Pasos para obtener el criterio de estabilidad de Bode y Nyquist
3. ¿Cómo se leen los diagramas de Bode?
4. Beneficios de El criterio de estabilidad de Bode y Nyquist
4.1) Identificación fácil de la estabilidad
4.2) Análisis de las características del sistema
A) Análisis según Bode
B) Análisis según Nyquist
4.3) Compatibilidad con sistemas lineales y no lineales
A) Análisis de la estabilidad del sistema según el criterio de Bode
B) Análisis de la estabilidad del sistema según el criterio de Nyquist:
C) Calcular y trazar la curva de respuesta del sistema no lineal
utilizando la función plot():

6. Ventajas y desventajas: 19
7. Características que tiene que tener un sistema de control para que se
cumpla el criterio de estabilidad de Bode y Nyquist. 20
8. Inestabilidad en el criterio de Bode y Nyquist 20
9. Diferencias y características de los criterios de estabilidad de Bode
y Nyquist: 23
10. Aplicación del criterio de estabilidad de Bode y Nyquist 23
Para un sistema con una ganancia constante K y una función
de transferencia en forma de polos y ceros: 23
El criterio de estabilidad de Nyquist se aplica utilizando la
siguiente fórmula: 27
11 Diferencia entre la estabilidad en un sistema de control y la
estabilidad de bode y Nyquist 28
11. Aplicaciones en las industrias 29
12. Limitaciones del criterio 33
 INTRODUCCION.

El criterio de Nyquist es un método gráfico analítico que determina la

estabilidad de un sistema en lazo cerrado, al investigar las propiedades de la
traza de Nyquist en el dominio de la frecuencia de la función de transferencia
del lazo L(s).

Específicamente, la traza de Nyquist de L(s) es una gráfica de L(jw) en

coordenadas polares, o sea, Im[L(jw)] en función de Re[L(jw)] cuando la
frecuencia w varia desde infinito a cero. Este es otro ejemplo de la utilización de
las propiedades de la función de transferencia del lazo para encontrar el
desempeño del sistema en lazo cerrado.

El criterio de Nyquist tiene las características siguientes que lo hacen un método

alternativo atractivo para el análisis y diseño de los sistemas de control.
1. Además de proveer la estabilidad absoluta, como el criterio de Routh-
Hurwitz, también de información sobre la estabilidad relativa de un sistema
estable y el grado de inestabilidad de un sistema inestable. También da una
indicación de cómo se puede mejorar la estabilidad del sistema, si es necesario.
2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fácil de obtener, específicamente
utilizando una computadora, o a falta de ella con la ayuda de un bosquejo del
diagrama de Bode de L(jw), sobre todo de la fase.
3. La traza de Nyquist de L(jw) de información tales como, máximo de
resonancia MR, frecuencia de resonancia WR, ancho de banda WA-B y otras,
del sistema en lazo cerrado, con mucha facilidad.
4. La traza de Nyquist es útil para sistemas con retardos de transporte que no se
pueden tratar con el criterio de Routh, y que son difíciles de analizar por
cualquier otro método, como por ejemplo con la técnica del lugar de las raíces
de la ecuación característica.
Problema de Estabilidad: El criterio de Nyquist representa un método para
determinar la localización de las raíces de la ecuación característica con
respecto a los semiplanos izquierdo y derecho del plano s. A diferencia del
método del lugar de las raíces, el criterio de Nyquist no da la localización exacta
de dichas raíces.
 Desarrollo

Origen del criterio de estabilidad de Bode y Nyquist.

El criterio de estabilidad de Bode y el criterio de estabilidad de Nyquist

son dos criterios utilizados en el análisis de sistemas de control para
determinar si un sistema es estable o inestable. Ambos criterios se basan en
el análisis de la respuesta en frecuencia de un sistema.

El criterio de estabilidad de Bode fue desarrollado por el ingeniero

norteamericano Hendrik Wade Bode en la década de 1930. El criterio
establece que un sistema de control es estable si la fase del sistema nunca
alcanza -180 grados y si la ganancia del sistema no se incrementa
indefinidamente a medida que la frecuencia aumenta. Este criterio es
utilizado comúnmente en el diseño de sistemas de control basados en
realimentación.

Por otro lado, el criterio de estabilidad de Nyquist fue desarrollado por el

ingeniero sueco Harry Nyquist en la década de 1930. El criterio establece
que un sistema de control es estable si y solo si no hay puntos en el
diagrama de Nyquist que rodeen el punto crítico (-1, j0) en sentido horario.
Este criterio es utilizado comúnmente en el análisis de sistemas de control
que incluyen retardos de tiempo.

Ambos criterios son muy utilizados en la teoría de control y son

fundamentales para el diseño y análisis de sistemas de control en una
amplia variedad de aplicaciones.
Definición sobre El criterio de estabilidad de Bode.

El criterio de estabilidad de Bode es un criterio utilizado en el análisis de

sistemas de control para determinar si un sistema es estable o inestable.
Este criterio se basa en el análisis de la respuesta en frecuencia de un
sistema.

La respuesta en frecuencia de un sistema es una representación gráfica de

cómo el sistema responde a diferentes frecuencias de entrada. En el caso
del criterio de estabilidad de Bode, se analizan dos aspectos de la respuesta
en frecuencia: la ganancia y la fase.

La ganancia se refiere a la relación entre la amplitud de la señal de salida y

la amplitud de la señal de entrada. La fase se refiere al desfase temporal
entre la señal de entrada y la señal de salida.

El criterio de estabilidad de Bode establece que un sistema de control es

estable si la fase del sistema nunca alcanza -180 grados y si la ganancia del
sistema no se incrementa indefinidamente a medida que la frecuencia
aumenta. Si la fase alcanza -180 grados o si la ganancia se incrementa
indefinidamente, entonces el sistema es inestable.

El criterio de estabilidad de Bode es utilizado en el diseño de sistemas de

control basados en realimentación, y es una herramienta fundamental para
el análisis y diseño de sistemas de control en una amplia variedad de
aplicaciones.
Pasos para obtener el criterio de estabilidad de Bode y Nyquist.

A continuación, se muestran ciertos pasos generales para obtener el criterio

de estabilidad de Bode y Nyquist:

 Criterio de estabilidad de Bode:

1. Obtener la función de transferencia del sistema de control.

2. Representar gráficamente la respuesta en frecuencia del sistema,

separando la ganancia y la fase en dos gráficas diferentes. Puedes
utilizar un diagrama de Bode para esto.

3. Analizar la gráfica de la fase para determinar si la fase llega a -

180 grados en algún punto. Si la fase alcanza -180 grados, entonces el
sistema es potencialmente inestable.

4. Analizar la gráfica de la ganancia para determinar si la ganancia

se incrementa indefinidamente a medida que la frecuencia aumenta. Si la
ganancia se incrementa indefinidamente, entonces el sistema es
potencialmente inestable.

5. Si la fase nunca alcanza -180 grados y la ganancia no se

incrementa indefinidamente, entonces el sistema es estable según el
criterio de estabilidad de Bode.

 Criterio de estabilidad de Nyquist:

1. Obtener la función de transferencia del sistema de control.

2. Representar gráficamente la respuesta en frecuencia del sistema

en el plano complejo. Para esto, se utiliza el diagrama de Nyquist.

3. Determinar el número de polos y ceros del sistema de control y

calcular la ganancia de la función de transferencia en la frecuencia cero.

4. Analizar el diagrama de Nyquist para determinar si la curva rodea

el punto crítico (-1, j0) en sentido horario. Si la curva rodea el punto crítico
en sentido horario, entonces el sistema es potencialmente inestable.

5. Utilizando el teorema del argumento de Cauchy, determinar el

número de veces que la curva del diagrama de Nyquist rodea el punto
crítico en sentido contrario a las agujas del reloj. Si el número de vueltas es
igual al número de polos del sistema de control más la diferencia entre el
número de polos y ceros, entonces el sistema es estable según el criterio de
estabilidad de Nyquist.

Es importante destacar que estos son los pasos generales para obtener los
criterios de estabilidad de Bode y Nyquist. En la práctica, el análisis puede
ser más complejo y pueden ser necesarias otras herramientas y técnicas
para obtener una evaluación precisa de la estabilidad del sistema de
control.

¿Cómo se leen los diagramas de Bode?

Los diagramas de Bode son gráficas que representan la respuesta en

frecuencia de un sistema de control. Estas gráficas se dividen en dos
partes: la gráfica de ganancia y la gráfica de fase.
La gráfica de ganancia muestra cómo la ganancia del sistema varía con la
frecuencia. La gráfica de fase muestra cómo la fase del sistema varía con
la frecuencia.
Para leer los diagramas de Bode, es necesario seguir los siguientes pasos:

1. Determinar la frecuencia de corte: La frecuencia de corte es la

frecuencia a la cual la ganancia del sistema se reduce a la mitad
de su valor máximo (en decibelios). Esta frecuencia se encuentra
en la gráfica de ganancia y se lee en el eje horizontal (frecuencia)
en la posición donde la curva de ganancia intersecta con la línea
de -3 dB.

2. Determinar la ganancia en decibelios: La ganancia del sistema se

mide en decibelios (dB) y se encuentra en la gráfica de ganancia.
Para obtener la ganancia en dB, se lee en el eje vertical (ganancia
en dB) la posición donde la curva de ganancia intersecta con la
frecuencia de interés.

3. Determinar la fase en grados: La fase del sistema se mide en

grados y se encuentra en la gráfica de fase. Para obtener la fase
en grados, se lee en el eje vertical (fase en grados) la posición
donde la curva de fase intersecta con la frecuencia de interés.

4. Calcular la respuesta en frecuencia del sistema: Una vez que se

han obtenido la ganancia y la fase en la frecuencia de interés, se
puede calcular la respuesta en frecuencia del sistema utilizando
las siguientes fórmulas:

- Magnitud en valor absoluto: A = 10^(G/20), donde G es la

ganancia en dB.

- Fase en radianes: φ = θ * π/180, donde θ es la fase en

grados.

- Respuesta en frecuencia compleja: H(jω) = A * e^(jφ),

donde ω es la frecuencia angular en rad/s.

Los diagramas de Bode son herramientas útiles para visualizar la respuesta

en frecuencia de un sistema de control y se pueden leer para obtener
información sobre la ganancia, la fase y la frecuencia de corte del sistema.
Beneficios de El criterio de estabilidad de Bode y Nyquist.

El criterio de estabilidad de Bode y el criterio de estabilidad de Nyquist

son herramientas fundamentales en el análisis y diseño de sistemas de
control. Algunos de los beneficios de estos criterios son los siguientes:

 Criterio de estabilidad de Bode:

1. Fácil interpretación: El criterio de estabilidad de Bode es fácil de

interpretar y visualizar, ya que se basa en gráficas de respuesta
en frecuencia separando la ganancia y la fase.

2. Alta precisión: El criterio de estabilidad de Bode es altamente

preciso en la determinación de la estabilidad de un sistema de
control, siempre y cuando se cumplan las condiciones de
linealidad y tiempo invariante.

3. Amplia aplicabilidad: El criterio de estabilidad de Bode es

aplicable a una amplia variedad de sistemas de control,
incluyendo sistemas con retardos y sistemas no lineales.

 Criterio de estabilidad de Nyquist:

1. Capacidad de análisis de sistemas con retardos: El criterio de

estabilidad de Nyquist es capaz de analizar sistemas de control
con retardos de tiempo, lo cual es una limitación del criterio de
estabilidad de Bode.

2. Análisis de sistemas de control con lazo abierto: El criterio de

estabilidad de Nyquist es aplicable al análisis de sistemas de
control con lazo abierto, lo cual es una limitación del criterio de
estabilidad de Bode.

3. Análisis de sistemas no lineales: El criterio de estabilidad de

 Nyquist es capaz de analizar sistemas de control no lineales,
siempre y cuando se puedan linealizar alrededor de un punto de
operación.

Tanto el criterio de estabilidad de Bode como el criterio de estabilidad de

Nyquist son herramientas valiosas en el análisis y diseño de sistemas de
control, cada uno con sus propias ventajas y limitaciones. La elección del
criterio a utilizar dependerá de las características específicas del sistema de
control a analizar.
Identificación fácil de la estabilidad.

La estabilidad de un sistema de control es una propiedad importante que

debe ser verificada antes de la implementación del sistema. A
continuación, te presento algunas formas de identificar de forma fácil la
estabilidad en un sistema de control:

1. Verificar la respuesta transitoria: Una forma sencilla de verificar

la estabilidad de un sistema de control es analizar su respuesta
transitoria. Si la respuesta transitoria del sistema es suave y
converge a un valor estable sin oscilaciones, entonces el sistema
es estable. Si la respuesta transitoria es inestable y presenta
oscilaciones que no convergen a un valor estable, entonces el
sistema es inestable.

2. Analizar el diagrama de Bode: El diagrama de Bode es una

herramienta útil para analizar la respuesta en frecuencia de un
sistema de control. Si la gráfica de fase del diagrama de Bode
nunca alcanza -180 grados y la gráfica de ganancia no se
incrementa indefinidamente a medida que la frecuencia aumenta,
entonces el sistema es estable según el criterio de estabilidad de
Bode.

3. Analizar el diagrama de Nyquist: El diagrama de Nyquist es una

herramienta útil para analizar la respuesta en frecuencia de un
sistema de control. Si la curva del diagrama de Nyquist nunca
rodea el punto crítico (-1, j0) en sentido horario, entonces el
sistema es estable según el criterio de estabilidad de Nyquist.

4. Verificar las características del sistema: Algunas características

físicas del sistema de control pueden indicar su estabilidad. Por
ejemplo, si el sistema de control tiene una alta ganancia y una
alta frecuencia de corte, es posible que sea inestable. También es
importante verificar si el sistema presenta retrasos en la
respuesta, ya que los retrasos pueden causar inestabilidad en
ciertos sistemas de control.
En existencia hay varias formas de identificar la estabilidad en un sistema
de control. La forma más fácil dependerá del tipo de sistema y de las
herramientas disponibles para su análisis, pero la verificación de la
respuesta transitoria y el análisis de los diagramas de Bode y Nyquist son
buenas opciones para identificar la estabilidad de un sistema de control de
forma fácil y precisa.

Análisis de las características del sistema.

Para analizar las características de un sistema de control, es necesario

conocer su función de transferencia, que es una representación matemática
de cómo el sistema responde a una señal de entrada. A continuación, te
presento algunas características importantes que se pueden analizar:

1. Ganancia: La ganancia es la relación entre la amplitud de la señal

de salida y la amplitud de la señal de entrada. La ganancia del
sistema de control se puede obtener a partir de su función de
transferencia y se puede utilizar para analizar la sensibilidad del
sistema a las variaciones en la señal de entrada.

2. Frecuencia de corte: La frecuencia de corte es la frecuencia a la

cual la ganancia del sistema se reduce a la mitad de su valor
máximo. Esta frecuencia se puede obtener a partir de la respuesta
en frecuencia del sistema y se utiliza para determinar la respuesta
en frecuencia del sistema.

3. Retardos: Los retardos son desfases temporales entre la señal de

entrada y la señal de salida del sistema. Los retardos pueden
afectar la estabilidad y la respuesta transitoria del sistema y
deben ser analizados cuidadosamente.

4. Polos y ceros: Los polos y ceros de la función de transferencia

del sistema de control son raíces de su ecuación característica y
determinan su comportamiento dinámico. Los polos pueden
influir en la estabilidad y la respuesta transitoria del sistema,
mientras que los ceros pueden influir en su respuesta en
frecuencia.
 5. Sensibilidad: La sensibilidad del sistema de control se refiere a
cuánto cambia la salida del sistema en respuesta a pequeñas
variaciones en la entrada o en los parámetros del sistema. La
sensibilidad puede ser analizada utilizando la función de
transferencia del sistema y puede ser importante para determinar
la precisión del sistema.

Para analizar las características de un sistema de control es necesario

conocer su función de transferencia y utilizar las herramientas adecuadas
para analizar su comportamiento dinámico, su respuesta en frecuencia y su
estabilidad. La ganancia, la frecuencia de corte, los retardos, los polos y
ceros, y la sensibilidad son algunas de las características importantes que
se pueden analizar.

 Análisis según Bode

El análisis de Bode es una técnica utilizada para analizar la
respuesta en frecuencia de un sistema de control. A continuación, te
presento los pasos para analizar un sistema de control según el análisis de
Bode:

1. Obtener la función de transferencia del sistema de control y

expresarla en su forma estándar.

2. Representar gráficamente la respuesta en frecuencia del sistema

de control utilizando un diagrama de Bode. En este diagrama, se
grafican la ganancia y la fase del sistema en función de la
frecuencia. La ganancia se expresa en decibelios (dB) y la fase
en grados.

3. Analizar la gráfica de la ganancia para determinar la frecuencia

de corte del sistema. La frecuencia de corte es la frecuencia a la
cual la ganancia del sistema se reduce a la mitad de su valor
máximo (en decibelios). Esta frecuencia se encuentra en el eje
horizontal (frecuencia) en la posición donde la curva de ganancia
intersecta con la línea de -3 dB.

4. Analizar la gráfica de la fase para determinar si la fase del

sistema alcanza -180 grados en algún punto. Si la fase alcanza -
180 grados, entonces el sistema es potencialmente inestable.

5. Analizar la gráfica de la fase para determinar si la fase del

 sistema cambia rápidamente en algún punto. Si la fase cambia
rápidamente, entonces el sistema puede presentar oscilaciones en
su respuesta transitoria.

6. Analizar la gráfica de la ganancia para determinar la frecuencia a

la cual la ganancia se incrementa indefinidamente. Si la ganancia
se incrementa indefinidamente, entonces el sistema es
potencialmente inestable.

7. Analizar la gráfica de la ganancia para determinar si la ganancia

del sistema es lo suficientemente alta en la frecuencia de interés.
Si la ganancia es demasiado baja, entonces el sistema puede
presentar una respuesta insuficiente.

En resumen, el análisis de Bode es una técnica útil para analizar la

respuesta en frecuencia de un sistema de control.
Los pasos para analizar un sistema de control según el análisis de Bode
incluyen obtener la función de transferencia del sistema, representar
gráficamente su respuesta en frecuencia, analizar la ganancia.

 Análisis según Nyquist

El análisis de Nyquist es una técnica utilizada para analizar la estabilidad

de un sistema de control. A continuación, te presento los pasos para
realizar un análisis según Nyquist:

1. Obtener la función de transferencia del sistema de control y

expresarla en su forma estándar.

2. Representar gráficamente la respuesta en frecuencia del sistema

de control utilizando un diagrama de Bode. En este diagrama, se
grafican la ganancia y la fase del sistema en función de la
frecuencia. La ganancia se expresa en decibelios (dB) y la fase
en grados.

3. Utilizar la respuesta en frecuencia del sistema para construir el

diagrama de Nyquist. El diagrama de Nyquist es una gráfica que
representa la relación entre la parte real y la parte imaginaria de
la respuesta en frecuencia del sistema en función de la frecuencia
angular (ω).
 4. Analizar la curva del diagrama de Nyquist para determinar si
rodea el punto crítico (-1, j0) en sentido horario. Si la curva del
diagrama de Nyquist no rodea este punto, entonces el sistema es
estable. Si la curva rodea este punto, entonces el sistema es
inestable.

5. Analizar la distancia entre la curva del diagrama de Nyquist y el

punto (-1, j0) para determinar la estabilidad relativa del sistema.
Si la curva del diagrama de Nyquist se encuentra a una distancia
considerable del punto (-1, j0), entonces el sistema es más
estable que si la curva se encuentra cerca del punto.

6. Analizar la fase del sistema en la frecuencia de interés para

determinar si el sistema presenta una respuesta adecuada. Si la
fase en la frecuencia de interés es cercana a -180 grados,
entonces el sistema puede presentar oscilaciones en su respuesta
transitoria.

El análisis de Nyquist es una técnica útil para analizar la estabilidad de un

sistema de control. Los pasos para realizar un análisis según Nyquist
incluyen obtener la función de transferencia del sistema, representar
gráficamente su respuesta en frecuencia mediante un diagrama de Bode,
construir el diagrama de Nyquist, analizar la estabilidad del sistema según
la posición del diagrama de Nyquist respecto al punto crítico (-1, j0) y
analizar la fase del sistema en la frecuencia de interés.
Compatibilidad con sistemas lineales y no lineales.

Tanto el análisis de Bode como el análisis de Nyquist son herramientas

que se pueden utilizar en el análisis de sistemas de control lineales y no
lineales, aunque con algunas limitaciones y consideraciones adicionales.

En el caso del análisis de Bode, su aplicación se limita a sistemas de

control lineales y tiempo invariante, es decir, sistemas cuyas respuestas
sean proporcionales a las entradas y no cambien con el tiempo. Además, el
análisis de Bode se basa en la suposición de que las respuestas en
frecuencia de los componentes del sistema de control son separables. Sin
embargo, es posible utilizar técnicas de linealización para aplicar el
análisis de Bode a sistemas no lineales alrededor de un punto de operación.

Por otro lado, el análisis de Nyquist es aplicable tanto a sistemas de control

lineales como no lineales, aunque su aplicación a sistemas no lineales
puede ser más compleja debido a la presencia de fenómenos no lineales,
como la saturación en los amplificadores. En general, el análisis de
Nyquist se utiliza para analizar la estabilidad de los sistemas de control y
es particularmente útil para sistemas con retardos.

En resumen, tanto el análisis de Bode como el análisis de Nyquist son

herramientas útiles para el análisis de sistemas de control, pero su
aplicabilidad puede verse limitada en sistemas no lineales o con
características dinámicas complejas.

En estos casos, pueden ser necesarias técnicas adicionales, como la

linealización o el análisis en el dominio del tiempo, para analizar la
respuesta del sistema de control.
  Análisis de la estabilidad del sistema según el criterio de Bode :

El criterio de estabilidad de Bode es una técnica utilizada para analizar la

estabilidad de un sistema de control en base a su respuesta en frecuencia.
A continuación, te presento los pasos para realizar un análisis de la
estabilidad del sistema según el criterio de Bode:

1. Obtener la función de transferencia del sistema de control y

expresarla en su forma estándar.

2. Representar gráficamente la respuesta en frecuencia del sistema

de control utilizando un diagrama de Bode. En este diagrama, se
grafican la ganancia y la fase del sistema en función de la
frecuencia. La ganancia se expresa en decibelios (dB) y la fase
en grados.

3. Analizar la gráfica de la ganancia para determinar la frecuencia

de corte del sistema. La frecuencia de corte es la frecuencia a la
cual la ganancia del sistema se reduce a la mitad de su valor
máximo (en decibelios). Esta frecuencia se encuentra en el eje
horizontal (frecuencia) en la posición donde la curva de ganancia
intersecta con la línea de -3 dB.

4. Analizar la gráfica de la fase para determinar si la fase del

sistema alcanza -180 grados en algún punto. Si la fase alcanza -
180 grados, entonces el sistema es potencialmente inestable.

5. Analizar la gráfica de la fase para determinar si la fase del

sistema cambia rápidamente en algún punto. Si la fase cambia
rápidamente, entonces el sistema puede presentar oscilaciones en
su respuesta transitoria.

6. Analizar la gráfica de la ganancia para determinar si la ganancia

del sistema es lo suficientemente alta en la frecuencia de interés.
Si la ganancia es demasiado baja, entonces el sistema puede
presentar una respuesta insuficiente.
 7. Utilizar el criterio de estabilidad de Bode para analizar la
estabilidad del sistema. Según este criterio, un sistema de control
es estable si y solo si la curva de ganancia nunca cruza la línea
de 0 dB en el diagrama de Bode y la fase del sistema nunca
alcanza -180 grados. Además, si la curva de ganancia se
aproxima a la línea de 0 dB de manera asintótica, entonces el
sistema es marginalmente estable.

En resumen, el criterio de estabilidad de Bode es una técnica útil para

analizar la estabilidad de un sistema de control en base a su respuesta en
frecuencia. Los pasos para realizar un análisis de la estabilidad del sistema
según el criterio de Bode incluyen obtener la función de transferencia del
sistema, representar gráficamente su respuesta en frecuencia mediante un
diagrama de Bode, analizar la ganancia, la fase y la frecuencia de corte del
sistema y utilizar el criterio de estabilidad de Bode para analizar la
estabilidad del sistema.

Calcular y trazar la curva de respuesta del sistema no lineal utilizando

la función plot():

Si no se utilizan simulaciones numéricas para calcular la curva de

respuesta del sistema no lineal, entonces es necesario encontrar una
solución analítica para el modelo matemático del sistema. En algunos
casos, es posible encontrar una solución analítica para sistemas no lineales
simples, pero en general, encontrar una solución analítica para sistemas no
lineales complejos es difícil o incluso imposible. Por lo tanto, en muchos
casos, es necesario utilizar simulaciones numéricas para calcular la curva
de respuesta del sistema no lineal.

Sin embargo, si se encuentra una solución analítica para el modelo

matemático del sistema no lineal, entonces se puede utilizar esta solución
para trazar la curva de respuesta del sistema sin necesidad de realizar
simulaciones numéricas. Las ventajas de este enfoque son que la solución
analítica puede proporcionar una comprensión más profunda del
comportamiento del sistema y que la curva de respuesta se puede calcular
y trazar con mayor rapidez. Las desventajas son que encontrar una
solución analítica puede ser difícil o imposible en muchos casos, y que la
solución analítica puede no proporcionar una descripción precisa del
comportamiento del sistema en todas las situaciones.
 A continuación, se presenta un ejemplo de cómo calcular y trazar la
curva de respuesta de un sistema no lineal utilizando una solución
analítica:
Supongamos que el modelo matemático del sistema no lineal está dado por
la ecuación: y = sin(x) / x. Para calcular y trazar la curva de respuesta del
sistema no lineal utilizando una solución analítica en Python, se pueden
seguir los siguientes pasos:

```python
Import numpy as np
Import matplotlib.pyplot as plt

# Paso 1: Definir la función que describe el modelo matemático del

sistema no lineal.
Def sistema_no_lineal(x):
Y = np.sin(x) / x
Return y

# Paso 2: Definir el rango de valores de la variable independiente

(entrada del sistema).
X_vals = np.linspace(-10, 10, 1000)

# Paso 3: Calcular la respuesta del sistema no lineal para cada valor

de la variable independiente.
Y_vals = sistema_no_lineal(x_vals)

# Paso 4: Crear una figura utilizando la función plot() y graficar la

respuesta del sistema no lineal.
Plt.plot(x_vals, y_vals)

# Paso 5: Agregar etiquetas a los ejes y títulos a la figura.

Plt.xlabel(‘Variable independiente (x)’)
Plt.ylabel(‘Respuesta del sistema no lineal (y)’)
Plt.title(‘Curva de respuesta del sistema no lineal’)
Plt.show()
```
En este caso, la función que describe el modelo matemático del sistema no
lineal tiene una solución analítica conocida. La respuesta del sistema no
lineal se puede calcular para cada valor de la variable independiente
utilizando esta solución analítica, y luego se puede trazar la curva de
respuesta del sistema utilizando la función plot().
Las ventajas de este enfoque son que proporciona una solución analítica
exacta para el sistema y que la curva de respuesta se puede calcular y
trazar con rapidez.

La desventaja es que muchos sistemas no lineales no tienen soluciones

analíticas exactas conocidas, por lo que este enfoque no se puede utilizar
en esos casos.
Características que debe que tener un sistema de control para que se
cumpla el criterio de estabilidad de Bode y Nyquist.

Para que se cumpla el criterio de estabilidad de Bode y Nyquist, un sistema

de control debe tener ciertas características. A continuación, te presento las
características que debe tener un sistema de control para cumplir con estos
criterios de estabilidad:

 Criterio de estabilidad de Bode:

- La ganancia del sistema nunca debe cruzar la línea de 0 dB en el

diagrama de Bode.
- La fase del sistema nunca debe alcanzar -180 grados en el
diagrama de Bode.

Además, si la curva de ganancia se aproxima a la línea de 0 dB de manera

asintótica, entonces el sistema es marginalmente estable.

 Criterio de estabilidad de Nyquist:

- La curva del diagrama de Nyquist no debe rodear el punto crítico

(-1, j0) en sentido horario.

- Si la curva del diagrama de Nyquist rodea este punto en sentido

horario, entonces el número de vueltas que da la curva alrededor del punto
crítico indica el número de polos del sistema que se encuentran en el
semiplano derecho del plano complejo, lo cual indica que el sistema es
inestable.

En resumen, para que un sistema de control cumpla con los criterios

de estabilidad de Bode y Nyquist, la ganancia del sistema nunca debe
cruzar la línea de 0 dB en el diagrama de Bode, la fase del sistema nunca
debe alcanzar -180 grados en el diagrama de Bode y la curva del diagrama
de Nyquist no debe rodear el punto crítico (-1, j0) en sentido horario.
Además, es importante tener en cuenta que estos criterios de estabilidad
dependen de la respuesta en frecuencia del sistema de control y no tienen
en cuenta otras características del sistema, como la respuesta transitoria o
el margen de ganancia y fase.

Inestabilidad en el criterio de Bode y Nyquist.

La inestabilidad en el criterio de Bode y Nyquist se produce cuando el

sistema de control no cumple con las condiciones necesarias para
garantizar la estabilidad. En el caso del criterio de estabilidad de Bode, la
inestabilidad se produce cuando la ganancia del sistema cruza la línea de 0
dB en el diagrama de Bode y/o la fase del sistema alcanza -180 grados en
el diagrama de Bode. Cuando esto ocurre, el sistema puede presentar
oscilaciones o inestabilidades en su respuesta transitoria.

En el caso del criterio de estabilidad de Nyquist, la inestabilidad se

produce cuando la curva del diagrama de Nyquist rodea el punto crítico (-
1, j0) en sentido horario. Cuando esto ocurre, el número de vueltas que da
la curva alrededor del punto crítico indica el número de polos del sistema
que se encuentran en el semiplano derecho del plano complejo, lo cual
indica que el sistema es inestable.

En ambos casos, la inestabilidad del sistema de control puede tener

consecuencias graves, como la pérdida de estabilidad del sistema en sí
mismo y/o de los sistemas que dependen de él. Por lo tanto, es importante
realizar un análisis cuidadoso de la estabilidad del sistema de control
utilizando los criterios de estabilidad de Bode y Nyquist, así como otros
métodos de análisis de estabilidad, para garantizar su correcto
funcionamiento y evitar problemas en su operación.
Diferencias y características de los criterios de estabilidad de Bode y
Nyquist:
Los criterios de estabilidad de Bode y Nyquist son técnicas utilizadas para
analizar la estabilidad de un sistema de control en base a su respuesta en
frecuencia. A continuación, se muestran las principales diferencias y
características de ambos criterios de estabilidad:

 Criterio de estabilidad de Bode:

- Se basa en el análisis de la respuesta en frecuencia del sistema de

control.
- Utiliza el diagrama de Bode para representar la ganancia y la fase
del sistema en función de la frecuencia.
- Para que un sistema de control sea estable según el criterio de
Bode, la ganancia del sistema nunca debe cruzar la línea de 0 dB en el
diagrama de Bode y la fase del sistema nunca debe alcanzar -180 grados en
el diagrama de Bode.
- Este criterio proporciona información sobre la estabilidad del
sistema en un rango de frecuencias amplio.

 Criterio de estabilidad de Nyquist:

- Se basa en el análisis de la respuesta en frecuencia del sistema de

control en el plano complejo.
- Utiliza el diagrama de Nyquist para representar la relación entre la
parte real y la parte imaginaria de la respuesta en frecuencia del sistema en
función de la frecuencia angular.
- Para que un sistema de control sea estable según el criterio de
Nyquist, la curva del diagrama de Nyquist no debe rodear el punto crítico
(-1, j0) en sentido horario.
- Este criterio proporciona información sobre la estabilidad del
sistema en todo el rango de frecuencias.
Esto quiere decir que ambos criterios de estabilidad se basan en el análisis
de la respuesta en frecuencia del sistema de control, pero utilizan
diferentes técnicas para representar la información.
El criterio de Bode se enfoca en la ganancia y la fase del sistema, mientras
que el criterio de Nyquist se enfoca en la respuesta en frecuencia del
sistema en el plano complejo. Ambos criterios proporcionan información
importante sobre la estabilidad del sistema de control y se utilizan
ampliamente en la teoría y práctica de control.
Aplicación del criterio de estabilidad de Bode y Nyquist

El criterio de estabilidad de Bode y Nyquist es ampliamente utilizado en la

teoría y práctica de control para analizar la estabilidad de sistemas de
control lineales e invariantes en el tiempo. A continuación, te presento
algunas de las aplicaciones más comunes de estos criterios de estabilidad:

- Diseño de sistemas de control: Los criterios de estabilidad de Bode

y Nyquist se utilizan para diseñar sistemas de control estables. En
el diseño de un sistema de control, se utiliza el criterio de
estabilidad para ajustar los parámetros del controlador de manera
que el sistema de control cumpla con las condiciones de
estabilidad.

- Análisis de sistemas de control existentes: Los criterios de

estabilidad de Bode y Nyquist también se utilizan para analizar la
estabilidad de sistemas de control existentes y determinar si el
sistema es estable o no. Si el sistema no es estable, se pueden
realizar ajustes al controlador para mejorar la estabilidad.

- Selección de sistemas de control: Los criterios de estabilidad de

Bode y Nyquist se utilizan para seleccionar sistemas de control
estables para aplicaciones específicas. Por ejemplo, para
aplicaciones en las que la estabilidad es crítica, como en sistemas
de control de aviones o satélites, se utilizan criterios de estabilidad
rigurosos para garantizar que el sistema de control sea estable.

- Análisis de sistemas de comunicaciones: Los criterios de estabilidad

de Bode y Nyquist se utilizan en el análisis de sistemas de
comunicaciones para garantizar que el sistema de comunicaciones
sea estable y que la señal de información se transmita de manera
confiable.

Los criterios de estabilidad de Bode y Nyquist se utilizan en una amplia

variedad de aplicaciones para garantizar la estabilidad de los sistemas de
control y comunicaciones. Estos criterios proporcionan información
valiosa sobre la estabilidad de un sistema de control y se utilizan en el
diseño, análisis y selección de sistemas de control y comunicaciones.
Para un sistema con una ganancia constante K y una función de
transferencia en forma de polos y ceros:

Si el sistema tiene una ganancia constante K y una función de transferencia

en forma de polos y ceros, su función de transferencia puede expresarse
como:

K(s + z1)(s + z2) … (s + zn)

G(s) = ---------------------------------------
(s + p1)(s + p2) … (s + pm)

Donde K es la ganancia constante del sistema, z1, z2, …, zn son las

ubicaciones de los ceros del sistema y p1, p2, …, pm son las ubicaciones
de los polos del sistema.

Para analizar la estabilidad del sistema utilizando los criterios de

estabilidad de Bode y Nyquist, es necesario graficar la respuesta en
frecuencia del sistema. La respuesta en frecuencia describe cómo el
sistema responde a las entradas de diferentes frecuencias.

Para graficar la respuesta en frecuencia del sistema, se pueden

utilizar las siguientes etapas:

1. Factorización de la función de transferencia: Es necesario

factorizar la función de transferencia en sus componentes polares
y ceros para obtener información sobre la ubicación de los polos
y ceros del sistema.

2. Diagrama de polos y ceros: Se puede trazar un diagrama de polos

y ceros para visualizar la ubicación de los polos y ceros en el
plano complejo.

3. Diagrama de Bode: Se puede trazar un diagrama de Bode para

visualizar la ganancia y la fase del sistema en función de la
frecuencia. En el diagrama de Bode, se representa la ganancia en
decibelios (dB) y la fase en grados.
 4. Diagrama de Nyquist: Se puede trazar un diagrama de Nyquist
para visualizar la respuesta en frecuencia del sistema en el plano
complejo. En el diagrama de Nyquist, se representa la relación
entre la parte real y la parte imaginaria de la respuesta en
frecuencia del sistema en función de la frecuencia angular.

Al analizar la respuesta en frecuencia del sistema utilizando los criterios de

estabilidad de Bode y Nyquist, se pueden determinar las condiciones
necesarias para garantizar la estabilidad del sistema. Si el sistema cumple
con estas condiciones, se puede garantizar su estabilidad. Si no se cumplen
estas condiciones, es necesario realizar ajustes al sistema para mejorar su
estabilidad.

El criterio de estabilidad de Nyquist se aplica utilizando la siguiente

fórmula:

Z=N+P

Donde Z es el número de encierros al punto crítico (-1, j0) en el

diagrama de Nyquist, N es el número de vueltas que la curva de Nyquist
hace en sentido antihorario alrededor del punto (-1, j0) y P es el número de
polos del sistema que se encuentran en el semiplano derecho del plano
complejo.

Si Z es igual a cero, entonces el sistema es estable. Si Z es diferente

de cero, entonces el sistema es inestable. Además, el valor de Z indica la
robustez del sistema, es decir, la capacidad del sistema para manejar
perturbaciones en la ganancia y la fase del sistema.
Para aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist, se deben seguir los
siguientes pasos:

1. Obtener la función de transferencia del sistema.

2. Calcular la respuesta en frecuencia del sistema y trazar el
diagrama de Nyquist.
3. Contar el número de vueltas que la curva de Nyquist hace en
sentido antihorario alrededor del punto (-1, j0).
4. Contar el número de polos del sistema que se encuentran en el
semiplano derecho del plano complejo.
5. Calcular el valor de Z utilizando la fórmula Z = N + P.
6. Determinar si el sistema es estable o inestable en función del
valor de Z.

El criterio de estabilidad de Nyquist es una técnica útil para analizar la

estabilidad de sistemas de control lineales e invariantes en el tiempo.
Permite determinar la estabilidad del sistema a partir de su respuesta en
frecuencia en el plano complejo y es ampliamente utilizado en la teoría y
práctica de control.
Diferencia entre la estabilidad en un sistema de control y la
estabilidad de bode y Nyquist:

La estabilidad en un sistema de control se refiere a la capacidad del

sistema de control para mantener una respuesta estable y sin oscilaciones
ante una entrada o perturbación. Un sistema de control se considera estable
si la salida del sistema se estabiliza en un valor constante o converge a un
valor estable a largo plazo.

Por otro lado, la estabilidad de Bode y Nyquist se refiere a la

estabilidad del sistema de control en base a su respuesta en frecuencia.
Estos criterios de estabilidad se utilizan para analizar la respuesta en
frecuencia del sistema de control y determinar si el sistema es estable o no
en función de la ubicación de los polos y ceros del sistema en el plano
complejo.

En otras palabras, la estabilidad en un sistema de control se refiere a

la estabilidad de la respuesta temporal del sistema, mientras que la
estabilidad de Bode y Nyquist se refiere a la estabilidad de la respuesta en
frecuencia del sistema.

Es importante destacar que la estabilidad en un sistema de control y

la estabilidad de Bode y Nyquist están relacionadas, pero no son lo mismo.
Un sistema de control puede ser estable en términos de su respuesta
temporal, pero inestable en términos de su respuesta en frecuencia. Por lo
tanto, es necesario realizar un análisis cuidadoso de la estabilidad del
sistema de control utilizando tanto criterios de estabilidad en el dominio
temporal como en el dominio de la frecuencia para garantizar su correcto
funcionamiento y evitar problemas en su operación.
11. Aplicaciones en las industrias29
12. Limitaciones del criterio 33