UNIVERSIDAD UTE
Facultad de Ciencias de la Ingeniería e Industrias
INGENIERÍA MECATRÓNICA
Asignatura: Proyectos de Ingeniería Mecatrónica
Integrantes del grupo: Deivid Guamán, Jeremy Chamba e Isacc Narváez
Nivel: 7mo
Eslogan del grupo: “Ninguno de nosotros es tan bueno como todos nosotros juntos. …”
Fecha de entrega: 11/05/2022
Desarrollo de la Actividad
Tema: Implementación de un controlador analógico para un circuito RRC.
Objetivos:
Describir el modelo matemático de la planta por medio de una función de
transferencia.
Diseñar un circuito On/Off para controlar la salida del circuito
Implementar un controlador PI para el sistema RRC
Implementar un controlador analógico PI para el sistema RRC
Resolución: Realizar el desarrollo de los objetivos. Indicar los procedimientos utilizados.
𝑅 = 100𝐾, 𝐶 = 0.1𝑢𝐹
1. Escriba el modelo matemático del circuito RRC mostrado en la figura 1.
Figura 1. Estrategia de control On/Off
𝐾
𝐺𝑃 =
𝜏𝑠 + 1
1
𝑅2 ∗ (𝐶𝑠)
1
𝑅2 + 𝐶𝑠 𝑅2
𝐺𝑃 = =
1
𝑅2 ∗ (𝐶𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠 + 𝑅1 + 𝑅2
𝑅1 + 1
𝑅2 + 𝐶𝑠
𝑅2
𝑅1 + 𝑅2
=
𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠
𝑅1 + 𝑅2 + 1
Conociendo que 𝑅1 = 𝑅2 = 100𝑘Ω y que 𝐶 = 0.1𝑢𝐹, determinamos que:
100𝑘
100𝑘 + 100𝑘 0.5
𝐺𝑃 = =
100𝑘 ∗ 100𝑘 ∗ (0.1𝑢)𝑠 0.005𝑠 + 1
+1
100𝑘 + 100𝑘
2. Diseñe el controlador On/Off para controlar la salida del circuito en 1V.
Figura 2. Circuito On/Off
A continuación, configuramos los valores necesarios para obtener una salida de 1V.
Figura 3. Configuración de los parámetros de entrada.
Figura 4. Configuración de los valores de disparo.
3. Implemente (arme) el circuito analógico del sistema de control de la figura 1.
Figura 5. Circuito comparador con amplificadores operacionales.
4. Implementar un controlador PI para el sistema RRC. Utilice los parámetros de
diseño ts <= (0.009 + N*(0.001)/27)s y Mp <= (25 - A*2/27)%; N es número de la primera
letra del primer nombre del primer integrante del grupo y A es el número de la primera
letra del primer apellido del último integrante del grupo (ejm. Vladimir Bonilla, N =23;
A = 2). Realizar la simulación del funcionamiento del controlador en Simulink.
Figura 6. Diagrama de bloques para controlador PI.
𝐺𝐶 ∗ 𝐺𝑃
𝐺=
1 + 𝐺𝐶 ∗ 𝐺𝑃
𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 𝐾𝑝 𝑠
( + 1)
𝑠 𝜏𝑝 𝐾𝑖 𝜔2 𝑛(𝜏𝑝 𝜁 + 1)
𝐺= = =
𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 𝐾 2+
𝐾 ∗ 𝐾𝑝 + 1 𝐾 ∗ 𝐾𝑖 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔 2 𝑛
1+ ( 𝑠 ) ∗ (𝜏𝑝 𝑠 + 1 ) 𝑠 𝜏𝑝 𝑠 + 𝜏𝑝
𝐾𝑝
Tomando en cuenta que: 𝜏𝑝 = 𝐾𝑖
𝐾 ∗ 𝐾𝑖 2
𝜏𝑝 ∗ 𝜔2 𝑛
= 𝜔 𝑛 ; 𝐾𝑖 =
𝜏𝑝 𝐾
𝐾 ∗ 𝐾𝑝 + 1 (2𝜁𝜔𝑛 ∗ 𝜏𝑝 ) − 1
= 2𝜁𝜔𝑛 ; 𝐾𝑝 =
𝜏𝑝 𝐾
Condiciones de diseño
N = 10 A=14
𝑁∗0.001
𝑡𝑠 ≤ (0.009 + )
27
𝐴∗2
𝑀𝑝 ≤ (25 − )
27
𝑡𝑠 ≤ 0.00937 𝑀𝑝 ≤ 23.96 ≈ 24%
4.6 𝑙𝑛2 (0.24)
0.00937 ≤ ξ = √𝑙𝑛2 (0.24)+𝜋2
ξWn
4.6
𝑊𝑛 ≥ 𝜉 > 0.41
0.6(0.00937)
𝑊𝑛 ≥ 818.21 𝜉 = 0.6
𝑊𝑛 = 820 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.005(820)2
𝐾𝑖 = → 𝐾𝑖 = 6724
0.5
(0.005 ∗ 2 ∗ 0.6 ∗ 820) − 1
𝐾𝑝 = → 𝐾𝑝 = 7.84
0.5
6724
𝐶(𝑠) = 7.84 +
𝑠
Figura 7. Diagrama de bloques para controlador PI con datos solicitados.
La salida M del circuito analógico resistencias se muestra en la figura 8.
Figura 8. Salida M del controlador analógico.
La salida Y del circuito analógico con los valores calculados de las resistencias se muestra
en la figura 9.
Figura 9. Salida analógica de la planta Y.
5. Utilizando los parámetros del controlador PI, de la actividad previa, calcule los nominales
de las resistencias y capacitancia. Verifique que los elementos obtenidos puedan ser adquiridos
en el mercado.
𝑅4 𝑅2 𝑅4
𝐾𝑖 = ; 𝐾𝑝 =
𝑅3 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝑅3
𝑅4 𝑅2 𝑅4
6724 = ; 7.84 =
𝑅3 𝑅1 𝐶 𝑅1 𝑅3
7.84
C = 0.1 uF 𝑅2 =
6724∗(0.1∗10−6 )
𝑅2 = 13384.89 Valor Comercial R2 = 15k Ω
7.84 ∗ 1𝑘 Ω ∗ 1k Ω
𝑅4 =
15𝑘 Ω
𝑅4 = 522.66Ω ∶ 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙: 510Ω
6. Arme el circuito diseñado, envíe los resultados de la salida y la entrada capturados
mediante entradas analógicas de la placa Arduino.
Figura 10. Circuito físico armado mediante Arduino.
Figura 11. Fuente de poder configurada a 1V.
Usando el software Arduino se obtuvo los siguientes resultados en el puerto de salida:
Figura 12. Resultados de circuito en Arduino (puerto serial).
7. Responda: ¿Cuándo utilizar la estrategia On/Off y cuándo usar el controlador PID?
Un controlador todo o nada (On/Off) se usa en sistemas que no requieren mucha precisión
ni exactitud, el ejemplo más típico podría ser el refrigerador. En este sistema no se requiere
tener una temperatura específica sino su objetivo es mantener el sistema frío.
Por otro lado si se estaría trabajando con un sistema más completo este controlador ya no es
adecuado ya que se necesitaría un control más específico.
Un controlador PID se usa en sistemas de lazo cerrado, es decir un sistema que contenga
retroalimentación para que este alcance el estado de salida deseado. Compuesto de 3 partes
de control: Proporcional, Integral y Derivativa. Usado cuando se requiere mayor exactitud,
constancia y uniformidad. En el campo real la mayoría de las ocasiones basta con usar un
controlador PI y se usa el PID en ciertas ocasiones cuando los parámetros del PID no son
suficientes.
8. Describa los ventajes de cada estrategia, concéntrese en el consumo de la energía
para realizar cada una de las estrategias.
El control On/Off al ser un circuito simple no necesita un alto consumo de energía, por otro
lado un controlador PID al ser un circuito más complejo que requiere de más elementos va
a consumir mucha más energía, sin embargo un controlador PI utiliza menos energía que un
PID (por eso es el más usado).
9. Conclusiones:
Mediante el modelo matemático de la planta se obtuvo la función de
trasferencia de sistema,el cual nos permitió determinar las salidas del sistema
mediante e modelo físico (Arduino).
Se calcularon las características de sistema (tiempo de estabilización y
sobrepaso) que nos ayudaron a que nuestro controlador cumpla con su tarea.
Como se evidencia un controlador On/Off no tiene mucha excatitud, es por eso
que es usado en sistemas más generales.
10. Bibliografía
Vagas, J., & Pinzón, W. A. Implementación de Sistemas de Control a partir de Modelos
Sistemo-Dinámicos Implementation of Control Systems from Dynamics Models.
Åström, K. J., & Hägglund, T. (2009). Control PID avanzado. Pearson, Madrid.
Petkov, P. H. (2018). Design of Embedded Robust Control Systems Using Matlab / Simulink
(1ra ed.). Editorial The Institution of Engineering and Technology.
