1. Entonamiento basado en las oscilaciones del lazo cerrado.
Los controladores PID tienen 3 parámetros de entonamiento. Sí estos son ajustados en
una forma empírica, ellos pueden tomar un comportamiento oscilatorio satisfactorio.
También cada técnica de entonamiento finalizara con un conjunto diferentes de
parámetros de entonamiento. De allí se plantea la motivación, para el desarrollo de un
algoritmo aproximado para el entonamiento del controlador. El primer método
ampliamente usado para el entonamiento fue publicado por Ziegler y Nichols en 1942.
1.1 Método en lazo cerrado Ziegler-Nichols.
La técnica de entonamiento en lazo cerrado de Ziegler-Nichols fue quizás, el primer
método riguroso para el entonamiento de controladores PID. La técnica no es
ampliamente utilizada en la actualidad porque las condiciones en lazo cerrado, para ser
oscilatoria es sensible a incertidumbre. Estudiaremos la técnica por razones historias y
porque es similar al entonamiento automático usado comúnmente (autotuning).
El método consistes de los siguientes pasos:
1. Con solo la acción proporcional en el control, comience con un valor muy bajo y
comience a incrementar el valor de la ganancia proporcional hasta que el sistema
en lazo cerrado sea oscilatorio de forma continuo. Para valores ligeramente
mayores de ganancia del controlador, el sistema en lazo cerrado se hará
inestable. Mientras para valores ligeramente inferiores el sistema es estable.
2. El valor de la ganancia proporcional que causa las oscilaciones continuas es
llamado ganancia ultima o ganancia critica ( ). La distancia (Periodo) de
Pico a Pico (Tiempo entre el pico sucesivos en el proceso de oscilación
continua) es llamado Periodo ultimo o Periodo Critico ( ).
3. Dependiendo de la selección del controlador, P, PI o PID, use los valores en
tabla 1 para los parámetros de entonamiento, basados en la ganancia y periodo
último.
Tabla 1. Parámetros de entonamiento por el método de Ziegler-Nichols.
Parámetros del controlador
Tipo de controlador
P - -
PI -
PID
Tyreus y Luyben han sugerido unos parámetros entonamientos que resulta en una
respuesta menos oscilatoria y que es menos sensible a cambios en las condiciones del
proceso. Sus resultados son mostrados en la tabla 2.
Tabla 2. Parámetros de entonamiento por el método de Tyreus y Luyben.
Parámetros del controlador
Tipo de controlador
PI -
PID
1.2 Por ensayo y error.
El entonamiento de un controlador en línea, teniendo bien la instrumentación y la
mecánica, el procedimiento es el siguiente:
1. Con el controlador en manual, saque de servicio la acción integral y la
derivativa, como por ejemplo, coloque en el máximo valor repeticiones por
minuto y en el mínimo de minutos.
2. Coloque el PB (Ancho de banda), en un valor alto, quizás 200. Recuerde que
valores alto del ancho de banda implica valores pequeños de ganancia del
controlador .
3. Coloque el controlador en automático.
4. Haga un pequeño cambio en el valor deseado o cambio de carga y observe la
respuesta de la variable de control. Como la ganancia es la respuesta será muy
suave.
5. Reduzca el PB, por un factor 2 (Duplica la ganancia) y haga otro pequeño
cambio en el valor deseado o en la carga.
6. Vaya reduciendo el PB, repitiendo el paso 5, hasta que el lazo llegue a ser
subamortiguado y oscilatorio. La ganancia en la cual el sistema en lazo cerrado
llega a ser oscilatorio, es llamada ganancia última.
7. Coloque el valor de PB al doble de esta ganancia última.
8. Ahora comience con la acción integral, reduciendo por un factor de 2,
realizando pequeñas perturbaciones en cada valor de hasta ver el efecto.
9. Encuentre el valor de que haga el lazo muy subamortiguado y coloque
en el doble de este valor.
10. Comience con la acción derivativa incrementando . Cambio de carga debería
ser usado para perturbar el sistema y la derivada debería actuar sobre la señal
proceso medida. Encuentre el valor de que da la respuesta de control más
ajustada sin amplificar los ruidos en la señal medida del proceso.
11. Reduzca nuevamente PB, por el paso de 10% hasta las especificaciones deseadas
en el coeficiente de amortiguamiento y el sobrepico son satisfecha.
Hay que hacer notar, que se puede encuentran con ciertos lazos, en donde este
procedimiento no funciona. Sistemas que exhiben una “Estabilidad Condicional” son
ejemplos clásicos. Estos procesos son inestables en valores altos y bajos de ganancia,
pero son estables en un rango intermedio de ganancias.
2. Entonamiento basado en modelo del proceso.
Las reglas de entonamiento anterior fueron basadas en pruebas que fuerzan al proceso a
entrar en oscilaciones continuas. La obvia desventaja de esta técnica es que el sistema es
forzado a llegar a los limites de inestabilidad y que pudiera llegar mientras se esta
realizando el ajuste interactivo del controlador. En esta sección presentaremos reglas de
entonamiento basados en el modelo del proceso, que pueden ser obtenidos por
fundamentos básicos o métodos de identificación.
2.1 Método de entonamiento Ziegler-Nichols Lazo abierto.
Ziegler y Nichols también propusieron parámetros de entonamiento para un proceso que
ha sido identificado como integrador con tiempo muerto en respuesta de un paso
escalón en lazo abierto.
(1)
Dado que los procesos de primer orden con tiempo muerto, tienen una pendiente
máxima de en , para un cambio de un paso escalón, estas mismas
reglas pueden ser usadas para procesos de primer con tiempo muerto.
(2)
Ellos recomiendan los parámetros de entonamientos, los cuales dan una respuesta
robusta de una relación de caída de un cuarto, los cuales son mostrados en la tabla 3.
Vemos un problema potencia para los sistemas con una relación pequeña de , dado
que esto causa que la ganancia proporcional sea muy grane. Similarmente las tendencias
a un tiempo integral muy bajo, causando oscilaciones.
Tabla 3. Parámetros de entonamiento por el método de Ziegler-Nichols.
Parámetros del controlador
Tipo de controlador
P o - -
PI o -
PID o
2.2 Parámetros Cohen-Coon
El método desarrollado por Cohen y Coon (1953) esta basado en un modelo de proceso
de primer orden con tiempo muerto. Un conjunto de parámetros de entonamientos
fueron desarrollados empíricamente para un grupo de respuesta en lazo cerrado, con una
relación de caída de un cuarto (similar al método de entonamiento de Ziegler-Nichols).
Los parámetros de entonamientos como una función de los parámetros son mostrados en
la tabla 4.
El mayor problema con los parámetros de entonamientos de Cohen-Coon, es que ellos
no tienden a ser robustos, por lo que un pequeño cambio en los parámetros del proceso
pueden causar que el sistema en lazo cerrado sea inestable.
Tabla 4. Parámetros de entonamiento por el método de Cohen-Coon.
Parámetros del controlador
Tipo de controlador
P - -
PI -
PID
3. Entonamiento por el criterio de la integral del error mínimo.
Debido a que los parámetros de entonamiento basados en la relación de caída de un
cuarto no son únicos, un proyecto de investigación fue conducido por la Universidad del
Estado de Lousiana bajo el seguimiento de los Profesores Paul W. Murrill y Cecil L.
Smith para desarrollar una relación de entonamiento que fuera única. Ellos usaron
parámetros de modelos de un modelo de primer orden con tiempo muerto para
caracterizar el proceso. Sus especificaciones de la respuesta en lazo cerrado se basaron
en el error mínimo o desviaciones de la variable controlada en basados en cambios en el
valor deseado. El error es una función del tiempo, por la duración de la respuesta, asi
que la suma de los errores en cada momento del tiempo debe ser minimizado. Esto es
por definición la integral del error con el tiempo, o la área bajo la curva de la respuesta
del sistema. Debido a que la relación del entonamiento son seleccionados para
minimizar la integral del error, su uso es referido como el entonamiento por la integral
mínima del error (Minimum Error Integral Tuning). Sin embargo, la integral del error
no puede ser minimizada directamente, porque el mayor valor negativo del error seria el
mínimo. Para prevenir valores negativos en la función de desempeño, las siguientes
formulaciones de la integral pueden ser propuestas.
Integral del valor absoluto del error (IAE, Integral of the Absolute Value of the Error)
(3)
Integral del cuadrado del error (ISE, Integral of the Square of the Error)
(4)
Las integrales se extiende desde la ocurrencia de la perturbación o cambio en el valor
deseado (t=0) hacia un tiempo muy grande (t=∞). Esto es porque el final de la respuesta
no puede ser fijado de antemano. El único problema con esta definición de la integral es
que puede llegar a ser indeterminado cuando el error no es forzado a cero. Esto solo
pasa cuando, se encuentra el error por offset (error por fuera de especificación), el
controlador no tiene el modo integral. En este caso, la definición del error, es
reemplazado con la diferencia entre la variable control y su valor final en el estado
estacionario.
La diferencia entre el criterio IAE y el criterio ISE, es que el ISE pone más peso a los
errores grandes, lo cual usualmente ocurre en el comienzo de la respuesta, y el menor
peso en los errores pequeños, lo cual sucede cuando finaliza la respuesta. Para tratar de
reducir el error inicial, el criterio ISE resulta en una ganancia del controlador alta y una
respuesta muy oscilatoria (Es decir, una relación de caída alta), con las oscilaciones del
error alrededor del cero por un tiempo relativamente alto. Este fenómeno sugiere que el
criterio de desempeño debería contener una penalidad una penalidad por el tiempo
transcurrido desde el inicio de la respuesta. Las
Integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo. (ITAE, Integral of the
Time-Weighted Absolute Value of the Error)
(5)
Integral del cuadrado del error ponderado en el tiempo (ISE, Integral of the Time-
Weighted Square of the Error)
(6)
Las ecuaciones de la 3 a la 6, constituyen las 4 integrales del error básicas que pueden
ser minimizadas para lazo dado, por ajuste de los parámetros del controlador.
Desafortunadamente, el conjunto de valores de parámetros óptimos no es una función
exclusiva de cual de las 4 definiciones de integrales utilizar, sino también del tipo de
entrada (Perturbación o valor deseado) y su forma (por ejemplo, paso escalón, rampa,
etc.). En términos de la forma de la entrada, el cambio por paso escalón es usualmente
seleccionado, porque es la más perturbante, que puede ocurrir en la practica, con
respecto al tipo de entrada, debemos seleccionar entre el valor deseador o la
perturbación para entonar. De acuerdo a cual se espere que afecte más frecuentemente el
lazo. Cuando el valor deseado es el más importante, el propósito del controlador es
seguir la variable controlada hasta el valor deseador y al controlador es llamado como
un servo regulador. Cuando el propósito del controlador es para mantener la variable
controlada en un valor constante de valor deseado, ante la presencia de perturbaciones,
el controlador es llamado regulador. Los parámetros de entonamiento óptimos en
término del mínimo de la integral del error son diferentes en cada caso. Muchos de los
controladores de proceso son considerados como regulatorios, excepto los controladores
esclavos en el esquema de control cascada, los cuales son servos reguladores.
Cuando el controlador es entonado para responder óptimamente a la perturbación, una
decisión adicional debe ser hecha, de acuerdo a la función de transferencia del proceso
para la perturbación particular, esto es complicado por el hecho que la respuesta del
controlador no puede ser optima para cada perturbación, si hay más de una señal de
perturbación mayor entrando en el lazo de control, porque la función de transferencia
del proceso es diferente para y para la señal de salida del controlador, los parámetros de
entonamiento optimo son funciones de la velocidad relativa de respuesta de la variable
controlada para la perturbación introducida. La respuesta más lenta de las
perturbaciones, el controlador puede ser entonado de forma ajustada, para esto, la
ganancia del controlador puede ser alta. En otro extremo, si la variable controlada fuera
para responder instantáneamente a la perturbación, entonces, el entonamiento del
controlador debería ser lo menos ajustado para esto, lo cual debería ser exactamente
equivalente al entonamiento para el cambio en el valor deseado.
López en 1967 [], desarrollo formulas de entonamiento para el criterio del mínimo de la
integral del error, basado en al suposición que la función de transferencia del proceso
para la perturbación es idéntica a la función de transferencia de la señal de salida del
controlador. Las formulas están listadas en la tabla 5.
Tabla 5. Parámetros de entonamiento por el criterio del mínimo de la integral del error
para cambios en la perturbación.
Modelo del proceso
Control Proporcional
Integral del error ISE IAE ITAE
1
1.411 0.902 0.490
-0.917 -0.985 -1.084
Control Proporcional Integral (PI)
Integral del error ISE IAE ITAE
2 1.305 0.984 0.859
-0.959 -0.986 -0.977
0.492 0.608 0.674
0.739 0.707 0.680
Control Proporcional Integral Derivativo
(PID)
Integral del error ISE IAE ITAE
1.495 1.435 1.357
3 0.945 -0.921 -0.947
1.101 0.878 0.842
0.771 0.749 0.738
0.560 0.482 0.381
1.006 1.137 0.995
Estas formulas indica la misma forma que las formulas de relación de caída de un
cuarto, excepto que el tiempo integral depende ahora de la constante de tiempo efectiva
del proceso y un poco menos del tiempo muerto. Debemos mantener en mente, que
estas formulas son empíricas y no debería ser extrapoladas mas allá de un rango de
(Estos son los valores usados por López en esta correlaciones). Como es el
caso para la formulas de entonamiento de relación de caída de un cuarto, estas formulas
predice que ambos, la acción proporcional y la integral van hacia infinito cuando el
proceso se aproxima a un proceso de primer orden sin tiempo muerto. Estas condición
es típica de las formulas de entonamiento para la perturbación.
Las formulas de entonamiento para valor deseado dadas en la tabla 6, fueron
desarrolladas por Rovira en 1981 [ ], quien pensó que el criterio del mínimo de la
integral del error al cuadrado (ISE), era inaceptable porque este es altamente oscilatorio
de forma natural. El también omitió la relación para controladores proporcional puro,
sobre la suposición que el criterio del mínimo de la integral del error, no son apropiadas
para aquellas aplicaciones para lo cual un controlador puro es indicado, por ejemplo,
flujo promedio para control de nivel proporcional. Estas formulas son también
empíricas y no deberían ser extrapoladas más allá del rango . Ellos predicen
que para un proceso integrativo simple sin tiempo muerto, el tiempo integral se
aproxima a la constante de tiempo del proceso, mientras que la ganancia proporcional
va hacia infinito y el tiempo derivativo a cero. Estos resultados son típicos de formulas
de entonamiento para cambios en el valor deseado.
Tabla 6. Parámetros de entonamiento por el criterio del mínimo de la integral del error
para cambios en el valor deseado.
Modelo del proceso
Control Proporcional Integral (PI)
Integral del error IAE ITAE
1 0.758 0.586
-0.861 -0.916
1.02 1.03
-0.323 -0.165
Control Proporcional Integral Derivativo
(PID)
Integral del error IAE ITAE
1.086 0.965
2 -0.869 -0.855
0.740 0.796
-0.130 0.147
0.348 0.308
0.914 0.9292
