Compensacion en atraso de fase metodo de repuesta en

frecuencia
Pedro Montalvo Montalvo
26 de octubre de 2022

Ejemplo 1. Teniendo la suguiente funcion de transferencia del compensador en atraso de fase

τs + 1 s + τ1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 ...........β > 1
βτ s + 1 s + βτ

el compensador tiene cero en s = − τ1 y un polo en

1
s = − βτ dado que β > 1 ⇒el polo se ubica
a la derecha del cero

diagrama de Bode

diagrama de Nyquist
La gura 9-13 muestra una traza polar del compensador de atraso. La gura 9-14 contiene las
trazas de Bode del mismo, en donde Kc = 1 y β = 10. Las frecuencias de esquina del compensador
de atraso están en ω = 1/β y ω = 1/ (βT ). Como se observa en la gura 9-14, en donde los valores
de Kc y β se hacen igual a 1 y 10, respectivamente, la magnitud del compensador de atraso se vuelve
10 (o 20dB) en frecuencias bajas, y 1 (o 0 dB) en frecuencias altas. Por tanto, el compensador de
atraso es esencialmente un ltro de paso-bajas.
deniendo Kc β = K, se tiene

τs + 1
Gc (s) = K
βτ s + 1
La funcion de transferencia en bucle abierto del sistema compensado es:

1
 τs + 1 τs + 1 τs + 1
Gc (s) G (s) = K G (s) = KG (s) = G1 (s)
βτ s + 1 βτ s + 1 βτ s + 1

donde G1 (s) = KG (s)

1 Ajustar la ganancia de bucle abierto hasta establecer los requerimientos de estadoestable o
determinar K para satisfacer el requerimientodado por la constante de error estatico de velocidad.
2 Determinar el margen de face del sistema G1 (s), y si en insuciente continuaur con los si-
guientes pasos.
3 Determinar la frecuencia ωc0 donde el requerimiento de margen de fase seria satisfecho si la
curva de magnitud cruzara por 0dB en esta frecuencia incluya el margen adicional de seguridad de
5°
4 Ubicar el cero del compensador una decada por de bajo de la nueva frecuencia de cruce de
ωc0
ganancia: ωz = 10 .
5 Calcule la atenuacion necesaria en ωc0 para asegurar que la curva de magnitud cruza por cero
6 Calcular el valor de
  β notando que la atenuacion intruducida por el compensador en ωc0 es
1
igual a 20log β
1 ωz
7 Calcular la ubicacion del polo como ωp =
βτ = β
8 Vericar si el sistema de control diseñado satisface los requerimientos. En caso contrario
realizar nuevamente la ubicacion del polo y cero hasta lograr un resultado satisfactorio.

1
Ejercicio 1. considera el sistema G (s) =
s(s+1)(0.5s+1) con retroalimentacion unitaria
se desea diseñar un compensador para que el sistema tenga una constante de error estatico de
velocidad Kv = 5, margen de fase de al menos 40° y margen de ganancia de al menos 10dB.
1 determinarK para satisfacer el requerimientodado por la constante de error estatico de
[Link] = 5

Kv = 5 = limsGc (s) G (s)

s→0
 
τs + 1 1
Kv = 5 = limsKc β
s→0 βτ + 1 s (s + 1) (0.5s + 1)
 
τs + 1 1
Kv = 5 = limKc β
s→0 βτ s + 1 ((s) + 1) (0.5s + 1)
 
τ (0) + 1 1
Kv = 5 = Kc β
βτ (0) + 1 ((0) + 1) (0.5 (0) + 1)
 
1 1
Kv = 5 = Kc β = Kc β
1 (1) (1)

entonces Kc β = K =⇒ K = 5
Con K = 5, el sistema satisface el requerimiento de desempeño. Entonces, la funcion de trans-
ferencia en bucle abierto del sistema no compensado con ganancia ajustada queda:
sustituir s = jω para enviar la funcion de transferencia al dominio de la frecuencia y gracamos
las trazas de bode

5
G1 (jω) =
jω (jω + 1) (0.5jω + 1)

Desarrollamos y sustituimos

2
 5
G1 (jω) =
jω (jω + 1) (0.5jω + 1)
5 5
G1 (jω) = 2
=
−ω + jω (0.5jω + 1) −0.5jω − ω − 0.5ω 2 + jω
3 2

5 5
= =
−0.5jω 3 − 1.5ω 2 + jω −1.5ω 2 + jω − 0.5jω 3
 
 
 5 
|G1 (jω)| =  q
 
 (−1.5ω 2 )2 + (ω − 0.5ω 3 )2 


para la magnitud en dB
 
 
 5 
20log |G1 (jω)| = 20log  q 
 (−1.5ω 2 )2 + (ω − 0.5ω 3 )2 

 
 
 5 
= 20log  q
 
 2.25w4 + (ω − 0.5ω 3 )2 


para ω = 0.1

 
 
 
 5 
20log  r  2  = 33.925dB

4 3
 2.25 (0.1) + (0.1) − 0.5 (0.1)
 


para ω=1

 
 
 
 5 
20log  r

 2  = 10dB

4 3
 2.25 (1) + (1) − 0.5 (1)
 


para ω = 1.41

 
 
 
 5 
20log  r

 2  = 4.4887dB

4 3
 2.25 (1.41) + (1.41) − 0.5 (1.41)
 


para ω = 1.8

 
 
 
 5 
20log  r

 2  = 0.0235dB

4 3
 2.25 (1.8) + (1.8) − 0.5 (1.8)
 


j (ω−0.5ω 3 )
para la fase aplicamos θ (G1 (jω)) = z arctan 05 − parctan 2.25w4
para ω = 0.1

0 j ω − 0.5ω 3
θ (z) arctan − θ (p) arctan = ∠G1 (jω)
5  2.25w4 
3
0 (0.1) − 0.5 (0.1)
θ (z) arctan − θ (p) arctan 4 = 0 − 89.877°
5 2.25 (0.1)

3
 para ω=1

0 j ω − 0.5ω 3
θ (z) arctan − θ (p) arctan = ∠G1 (jω)
5  2.25w4 
3
0 (1) − 0.5 (1)
θ (z) arctan − θ (p) arctan 4 = 0 − 12.5288°
5 2.25 (1)
para ω = 1.41

0 j ω − 0.5ω 3
θ (z) arctan − θ (p) arctan = ∠G1 (jω)
5  2.25w4 
3
0 (1.41) − 0.5 (1.41)
θ (z) arctan − θ (p) arctan 4 = 0 − 0.0554°
5 2.25 (1.41)
para ω = 1.8

0 j ω − 0.5ω 3
θ (z) arctan − θ (p) arctan = ∠G1 (jω)
5  2.25w4 
3
0 (1.8) − 0.5 (1.8)
θ (z) arctan − θ (p) arctan 4 = 0 + 2.705°
5 2.25 (1.8)

gracar el diagrama de bode

el sistema al agregar la ganancia ajustada el sistema se vuelve inestable dado que el margen
de fase y el margen de ganancia son negativos, para satisfacer el margen de fase deseado de 40° se
debe identicar la frecuencia ωc0 para la cual la fase faltante θm para alcanzar −180° que es igal a
40° mas un pequeño margen de 5°
Considerando que la adición de un compensador de atraso modica la curva de fase de las trazas
de Bode, debemos permitir entre 5 y 12 a n de que el margen de fase especicado compense la
modicación de la curva de fase.
Dado que la frecuencia correspondiente a un margen de fase de 40° es de 0.7rad/seg , la nueva
frecuencia de cruce de ganancia (del sistema compensado) debe seleccionarse cercana a este valor.
Con el n de evitar las constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso, debemos
elegir la frecuencia de esquina ω = 1/T (que corresponde al cero del compensador de atraso) como
0.1rad/seg. Dado que esta frecuencia de esquina no está muy abajo de la nueva frecuencia de cruce
de ganancia, la modicación de la curva de fase tal vez no sea pequeña. Por tanto, agregamos cerca
de 12 al margen de fase proporcionado, como una tolerancia para considerar el ángulo de atraso
introducido mediante el compensador de atraso. El margen de fase requerido es ahora de 52 . El
ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto no compensada es de −128° en la
cercanía de ω = 0.5rad/seg . Por tanto, tomamos la nueva frecuencia de cruce de ganancia como
de 0.5rad/seg. Para bajar la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de
ganancia, el compensador de atraso debe proporcionar la atenuación necesaria que, en este caso, es
de −20dB. Por tanto,

4
 1
20log = −20dB
β
0bien

β = 10

por lo que entonces

1
20log = −20dB
10
la otra frecuencia de esquina ω = 1/ (βT ) que corresponde al polo del compensador de atraso,
entonces se determina como

1
= 0.01rad/seg.
βT
pra calcular el valor de T

1
= 0.01rad/seg.
βT
 
1 1
T = 0.01rad/seg. (T ) = = 0.01rad/seg. (T )
βT β
   
1 1 1
= 0.01rad/seg. (T )
0.01rad/seg. β 0.01rad/seg.
1
=T
β (0.01rad/seg.)
1
=T
(10) (0.01rad/seg.)
T = 10

Por lo tanto la funcion de transferencia del compensador es..

τs + 1 s + τ1
Gc (s) = Kc β = Kc 1 ...........β > 1
βτ s + 1 s + βτ
1
(10) s + 1 s + (10)
Gc (s) = Kc (10) = Kc 1 ...........β > 1
(10) (10) s + 1 s + (10)(10)
1
10s + 1 s + 10
Gc (s) = Kc (10) = Kc 1 ...........
100s + 1 s + 100

dado que la ganancia K=5 y β = 10 tenemos que

Kc β = K
 
1 1
(Kc β) = K
β β
K
Kc =
β
5
Kc = = 0.5
10
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

5
  
10s + 1 1
Gc (s) G1 (s) = Kc (10)
100s + 1 s (s + 1) (0.5s + 1)
 
10s + 1 1
Gc (s) G1 (s) = 5
100s + 1 s (s + 1) (0.5s + 1)
5 (10s + 1)
Gc (s) G1 (s) =
s (100s + 1) (s + 1) (0.5s + 1)

analisamos la funcion de transferencia compensado Gc (s) G1 (s) y trazamos el diagrama de bode

analizamos la funcion de transferenca del sistema compensado en dominio de la frecuencia por
lo que el sistema queda asi sustituimos s = jω

5 (10jω + 1)
Gc (jω) G1 (jω) =
jω (100jω + 1) (jω + 1) (0.5jω + 1)

desarrollamos

(50jω + 5)
Gc (jω) G1 (jω) =
jω (100jω + 1) (jω + 1) (0.5jω + 1)
(50jω + 5)
Gc (jω) G1 (jω) = 2
−100ω + jω (jω + 1) (0.5jω + 1)
(50jω + 5)
Gc (jω) G1 (jω) =
−100jω − 100ω 2 − ω 2 + jω (0.5jω + 1)
3

(50jω + 5)
Gc (jω) G1 (jω) =
(0.5jω + 1) (−100jω 3 − 101ω 2 + jω)
(50jω + 5)
Gc (jω) G1 (jω) =
50ω 4 − 50.5jω 3 − 0.5ω 2 − 100jω 3 − 101ω 2 + jω
(50jω + 5)
Gc (jω) G1 (jω) =
50ω 4 − 150.5jω 3 − 101.5ω 2 + jω
(50jω + 5)
Gc (jω) G1 (jω) =
(50ω − 101.5ω 2 ) + j (ω − 150.5ω 3 )
4
 q 
2 2
(5) + (50ω)
 
 
|Gc (jω) G1 (jω)| =  q
 
 (50ω 4 − 101.5ω 2 )2 + (ω − 150.5ω 3 )2 

 q 
2 2
(5) + (50ω)
 
 
|Gc (jω) G1 (jω)| =  q
 
 (50ω 4 − 101.5ω 2 )2 + (ω − 150.5ω 3 )2 


para calcular la magnitud en dB

 q 
2 2
(5) + (50ω)
 
 
20log |Gc (jω) G1 (jω)| = 20log  q
 
 (50ω 4 − 101.5ω 2 )2 + (ω − 150.5ω 3 )2 


para ω = 0.01

 
 q 
2 2
(5) + (50 (0.01))
 
 
20log  r

2  2  = 51.011dB

4 2 3
50 (0.01) − 101.5 (0.01) + 0.01 − 150.5 (0.01)
 
 

para ω = 0.1

6
  q 
 
2 2
(5) + (50 (0.1))
 
 
20log  r

2  2  = 16.8924dB

4 2 3
50 (0.1) − 101.5 (0.1) + 0.1 − 150.5 (0.1)
 
 

para ω = 0.4

 
 q 
2 2
(5) + (50 (0.4))
 
 
20log  r 2  2  = 1.3838dB

4 2 3
50 (0.4) − 101.5 (0.4) + 0.4 − 150.5 (0.4)
 
 

para ω = 0.4

 q 
 
2 2
(5) + (50 (1))
 
 
20log  r 2  = −9.95dB
 
2 
4 2 3
50 (1) − 101.5 (1) + 1 − 150.5 (1)
 
 

j (ω−150.5ω 3 )
para el calculo de la fase aplicamos θz = arctan 50jω
5 y θp = arctan 50ω4 −101.5ω2

∠Gc (jω) G1 (jω) = z∠Gc (jω) G1 (jω) − p∠Gc (jω) G1 (jω)

50ω ω − 150.5ω 3
∠Gc (jω) G1 (jω) = z arctan − parctan
5 50ω 4 − 101.5ω 2
para ω = 0.01

50ω ω − 150.5ω 3
z arctan − parctan
5 50ω 4 − 101.5ω 2
  
3
50 (0.01) (0.01) − 150.5 (0.01)
θ = arctan  − 4 2
 = 46.9486°
5 50 (0.01) − 101.5 (0.01)

para ω = 0.1

  
3
50 (0.1) (0.1) − 150.5 (0.1)
θ = arctan  − 4 2
 = 43.53°
5 50 (0.1) − 101.5 (0.1)

para ω = 0.4

  
3
50 (0.4) (0.4) − 150.5 (0.4)
θ = arctan  − 4 2
 = 73.53°
5 50 (0.4) − 101.5 (0.4)

para ω=1

  
3
50 (1) (1) − 150.5 (1)
θ = arctan  − 4 2
 = 81.97°
5 50 (1) − 101.5 (1)

7
8