DIAGRAMAS DE BODE

La respuesta de un sistema, en estado estacionario, ante una entrada sinusoidal se la

conoce como respuesta en frecuencia.

Interesa conocer la respuesta ante una entrada sinusoidal ya que una señal real periódica
será en general una poliarmónica, la que a su vez se podrá descomponer en series de senos
y cosenos donde se tendrá en cuenta las funciones pares o impares, análisis de Fourier
mediante, luego si el sistema es lineal se analizarán las sinusoides por separado.
Se define que para un sistema cuya función de transferencia se reemplaza "𝑠" por "𝑗𝜔",
lo que equivaldría a decir que la transferencia sinusoidal tiene en cuenta solo la parte
imaginaria de 𝑠, o que toma un imaginario puro.
𝑌(𝑠) 𝑌(𝑗𝜔)
𝐺(𝑠) = ⟺ 𝐺(𝑗𝜔) =
𝑋(𝑠) 𝑋(𝑗𝜔)

Analizando la expresión, vemos que 𝐺(𝑗𝜔) es un número complejo y como tal posee
módulo y argumento.
Al ser 𝐺(𝑗𝜔), un numero complejo, se le puede representar en su forma polar, es decir
con su módulo y argumento.
𝐺(𝑗𝜔) = |𝐺(𝑗𝜔)|∠𝜙
|𝑌(𝑗𝜔)|
|𝐺(𝑗𝜔)| =
|𝑋(𝑗𝜔)|
Donde:
|𝐺(𝑗𝜔)| : módulo de la función de transferencia
𝜙: argumento de la FdeT. Angulo de fase entre las señales de salida y entrada
𝐼𝑚[𝐺(𝑗𝜔)]
𝜙 = tan−1 ( )
𝑅𝑒[𝐺(𝑗𝜔)]

Por lo tanto, conociendo la transferencia sinusoidal del sistema puedo saber cómo será la
amplitud de la salida y el ángulo de desfase, la frecuencia se mantiene constante
➢ Resumiendo, el análisis que realizaremos presupone:
➢ Régimen permanente.
➢ Entrada sinusoidal.
➢ La salida mantiene la frecuencia, pero no la amplitud ni la fase (Sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales).
➢ Existe 𝐺(𝑗𝜔).

La respuesta en frecuencia nos brinda información indirecta acerca de la respuesta

transitoria, además existe una relación con el “tipo” de sistema siendo posible calcular
los coeficientes de error estático, de velocidad y aceleración (que a su vez describen el
comportamiento de los distintos” tipos” de sistemas).

1
La respuesta en frecuencia se puede presentar en diversas formas, entre ellas se destaca
la de los gráficos logarítmicos o diagramas de bode:
Donde se representa:
1. El modulo en decibelios. |𝐺(𝑗𝜔)| = 20 log|𝐺(𝑗𝜔)|
2. 𝜙, directamente en ángulo.
Ambos en función de 𝜔 en escala logarítmica.
Téngase en cuenta que el análisis de los diagramas de Bode también nos da información
de la estabilidad del sistema, cuando estudiamos la posición de los polos de la función de
transferencia.
Para trazar los diagramas de Bode es necesario que tanto el numerador y denominador de
la función de transferencia estén en la forma de suma de productos.
𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) ⋯
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑛 (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯
Reemplazando 𝑠 = 𝑗𝜔
𝐾(𝑗𝜔 + 𝑧1 )(𝑗𝜔 + 𝑧2 ) ⋯
𝐺(𝑗𝜔) = (𝐼)
𝑗𝜔 𝑛 (𝑗𝜔 + 𝑝1 )(𝑗𝜔 + 𝑝2 ) ⋯
De la función de transferencia podemos analizar ciertos factores, lo que nos simplifican
la construcción del diagrama de Bode.
Los factores a analizar son:
1. Termino constante e invariante en el tiempo. K: ganancia
2. Ceros simples que pasan por el origen. (𝑗𝜔)+1
3. Polos simples que pasan por el origen. (𝑗𝜔)−1
4. Ceros simples o de primer orden que no pasan por el origen. (1 + 𝜏𝑠)
5. Polos simples o de primer orden que no pasan por el origen. (1 + 𝜏𝑠)−1
Al analizar estos factores, lo que se buscará es representar gráficamente las asíntotas de
la curva, ésta es algo más difícil de evaluar en forma exacta, de todas formas, las asíntotas
nos brindarán la información buscada con suficiente exactitud.

Así mismo se recomienda el uso de programas tales como el MATLAB para la realización
del trazado de las asíntotas o bien del diagrama.

Empezaremos el análisis considerando la ecuación (I)

1° Termino constante. 𝐺(𝑠) = 𝐾, para 𝑠 = 𝑗𝜔
Modulo ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 = 20 log|𝐾|
𝐾𝑑𝐵 = 20 log|𝐾|
Si; 𝑘 > 1 ⟹ ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 > 0
𝑘 < 1 ⟹ ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 < 0

2
Fase ∠𝐺(𝑗𝜔) = ∠𝐾 = 0°

2° Cero simple que pasa por el origen

Función de transferencia 𝐺(𝑠) = 𝑠, remplazando 𝑠 = 𝑗𝜔
𝐺(𝑗𝜔) = 𝑗𝜔
Modulo ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉ = 𝜔; ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 = 20 log 𝜔
Trazaremos la asíntota considerando dos valores de la frecuencia
Cuando 𝜔 = 1 ⟹ ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 = 20 log 1 = 0
Cuando 𝜔 = 10 ⟹ ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 = 20 log 10 = 20
Trazamos la asíntota la cual tiene una pendiente positiva de 20 𝑑𝐵⁄𝑑𝑒𝑐

Fase ∠𝐺(𝑗𝜔) = ∠ tan−1(𝑗𝜔) = 90°

3° Polo simple que pasa por el origen

Función de transferencia 𝐺(𝑠) = 1/𝑠, remplazando 𝑠 = 𝑗𝜔
𝐺(𝑗𝜔) = 1/𝑗𝜔

3
 1
Modulo ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉ = 𝜔 ; ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 = −20 log 𝜔

Trazaremos la asíntota considerando dos valores de la frecuencia

Cuando 𝜔 = 1 ⟹ ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 = −20 log 1 = 0
Cuando 𝜔 = 10 ⟹ ⌈𝐺(𝑗𝜔)⌉𝑑𝐵 = −20 log 10 = −20
Trazamos la asíntota la cual tiene una pendiente negativa de 20 𝑑𝐵⁄𝑑𝑒𝑐

Fase ∠𝐺(𝑗𝜔) = ∠ tan−1(−1/𝑗𝜔) = −90°

4° Cero simple que no pasa por el origen,

1
𝐺(𝑠) = (1 + 𝜏1 𝑠); 𝑠 = 𝑗𝜔 ⟹ 𝐺(𝑗𝜔) = (1 + 𝑗𝜔𝜏1 ); 𝜏1 =
𝜔1

𝜔 𝜔 2
𝐺(𝑗𝜔) = (1 + 𝑗 ) ⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log √1 + ( )
𝜔1 𝜔1

𝜔 2 𝜔
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 10 log 1 + 10 log ( ) = 0 + 20 log ( )
𝜔1 𝜔1
Determinando las asíntotas
Cuando 𝜔 → 0
𝜔
⟹ ≪1
𝜔1
⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log 1 = 0
Cuando 𝜔 → ∞
𝜔
⟹ ≫1
𝜔1
𝜔
⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log
𝜔1

4
La asíntota en alta frecuencia es una línea recta que corta al eje de abcisa 𝜔, en 𝜔 = 𝜔1,
denominada frecuencia de quiebre.
Entonces
Cuando
𝜔
𝜔 = 𝜔1 ⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log =0
𝜔1
Cuando
10𝜔1
𝜔 = 10𝜔1 ⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log = 20
𝜔1

Fase. Se determina por la siguiente expresión.

0° ; 𝜔 < 𝜔1⁄10
𝜔 𝜔1
𝜙 = { 45° (1 + log ) ; < 𝜔 < 10𝜔1
𝜔1 10
90° ; 𝜔 > 10𝜔1

5° Polo simple que no pasa por el origen

1
𝐺(𝑠) = (1 + 𝜏1 𝑠)−1 ; 𝑠 = 𝑗𝜔 ⟹ 𝐺(𝑗𝜔) = (1 + 𝑗𝜔𝜏1 )−1 ; 𝜏1 =
𝜔1

𝜔 −1 𝜔 2
𝐺(𝑗𝜔) = (1 + 𝑗 ) ⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = −20 log √1 + ( )
𝜔1 𝜔1

𝜔 2 𝜔
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = −10 log 1 − 10 log ( ) = 0 − 20 log ( )
𝜔1 𝜔1
Los diagramas tanto de amplitud como de fase son el espejo del caso 4°

5
La asíntota en alta frecuencia es una línea recta que corta al eje de abcisa 𝜔, en 𝜔 = 𝜔1,
denominada frecuencia de quiebre.
Entonces
Cuando
𝜔
𝜔 = 𝜔1 ⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = −20 log =0
𝜔1
Cuando
10𝜔1
𝜔 = 10𝜔1 ⟹ |𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = −20 log = −20
𝜔1

Fase. Se determina por la siguiente expresión.

0° ; 𝜔 < 𝜔1⁄10
𝜔 𝜔1
𝜙 = {−45° (1 + log ) ; < 𝜔 < 10𝜔1
𝜔1 10
−90° ; 𝜔 > 10𝜔1

Ejemplo. – Realizar el diagrama de Bode de la siguiente función.

506
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 40)
Solución
506 506 3.16
𝐺(𝑠) = = =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 40) 4 ∗ 40 (1 + ) (1 + ) (1 + ) (1 + 𝑠 )
𝑠 𝑠 𝑠
4 40 4 40

6
Remplazando 𝑠 = 𝑗𝜔, en la función del ejemplo

3.16
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 𝑗𝜔
(1 + 4 ) (1 + 40)

El diagrama de magnitud lo podemos expresar como la suma de los siguientes términos

𝑗𝜔 𝑗𝜔
|𝐺(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log(3.16) − 20 log |(1 + )| − 20 log |(1 + )|
4 40
𝐾 = 20 log(3.16) ≈ 10
𝜔1 = 4; 𝜔2 = 40

La grafica de fase se obtiene determinando el ángulo de la función.

𝜔 𝜔
∠𝜙 = − tan−1 ( ) − tan−1 ( )
4 40
0° ; 𝜔 < 𝜔1⁄10
𝜔 𝜔1
𝜙1 = {−45° (1 + log ) ; < 𝜔 < 10𝜔1 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜔1 = 4
𝜔1 10
−90° ; 𝜔 > 10𝜔1
0° ; 𝜔 < 𝜔2 ⁄10
𝜔 𝜔2
𝜙2 = {−45° (1 + log ) ; < 𝜔 < 10𝜔2 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜔2 = 40
𝜔2 10
−90° ; 𝜔 > 10𝜔2
Se deja para que los alumnos desarrollen el ángulo de fase.

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