Sesión 11.
Control Proporcional
Sistemas de Control Mecatrónico
Ing. René Sergio Espejo Gutiérrez
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Introducción
• En la presente sesión, analizaremos al modo de control
proporcional, identificando sus principales características.
• Además, realizaremos un estudio e identificación de las
principales partes de un sistema de control y sus características.
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CAPACIDADES
TERMINALES • Reconocer las características del
modo de control proporcional.
Objetivos de la sesión
• Conocer y diferenciar el concepto de los sistemas de
control, así como sus tipos, sus partes elementos y
diferentes aplicaciones.
• Identificar el concepto del control proporcional, así
como sus distintos componentes y características
principales.
• Identificar y analizar diversos ejemplos de aplicación
de los sistemas de control proporcional.
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Índice
1. Sistemas de control
2. Control proporcional
3. Ejemplos aplicativos
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Sistemas de control
Sistemas de control
Sistema
Conjunto de elementos que poseen características comunes, que
poseen parámetros que los definen, y son susceptibles a variaciones.
Parámetros del sistema
Se caracterizan por ser invariables en el tiempo y propios de cada
elemento.
Variables del sistema
Parámetros que son variables en el tiempo, determinan las
características del sistema.
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Sistemas de control
Objetivo de los sistemas de control
Conseguir, mediante la manipulación de las variables de
control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que
estas alcancen unos valores prefijados (consigna).
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Sistemas de control
Esquema de un sistema de control
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Sistemas de control
Principales elementos de un sistema de control
Controlador
Se encarga de realizar la acción de control, recibiendo información del
comparador y controlando al actuador.
Actuador
Elemento que actúa sobre el proceso según la señal de mando que recibe del
controlador.
Sensor
Registra el valor de la salida del sistema y lo transmite al comparador.
Comparador
Proporciona la diferencia entre la señal de salida deseada y la realmente
obtenida.
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Sistemas de control
Principales elementos de un sistema de control
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Sistemas de control
Tipos de sistemas de control
Sistemas de control de lazo abierto
– No cuentan con retroalimentación.
– Vulnerables a las perturbaciones.
– La precisión dependerá directamente de una adecuada calibración.
– Aplicable cuando se conozca la relación entre entrada y salida.
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Sistemas de control
Tipos de sistemas de control
Sistemas de control de lazo cerrado
– El sensor retroalimenta al controlador.
– El bloque comparador registra la diferencia entre el valor real y el de
consigna.
– Presenta problemas de estabilidad debido al número de elementos.
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Sistemas de control
Ejemplo de sistemas de control abierto y cerrado
Lazo abierto
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Sistemas de control
Ejemplo de sistemas de control abierto y cerrado
Lazo abierto
No es adecuado para procesos
críticos.
No es adecuado para procesos que
requieren precisión en el control.
No son independientes.
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Sistemas de control
Ejemplo de sistemas de control abierto y cerrado
Lazo cerrado
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Sistemas de control
Ejemplo de sistemas de control abierto y cerrado
Lazo cerrado
Adecuado para procesos que
requieran control de variables
constante y preciso.
Requiere una buena calibración.
La estabilidad dependerá del ajuste y
el diseño.
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Sistemas de control
Modos de control
Control proporcional (P).
Control proporcional – derivativo (PD).
Control proporcional – integral (PI).
Control proporcional – integral – derivativo (PID).
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Control proporcional
Concepto
• Este modo de control, es en el cual el elemento final de control efectúa
una acción de control proporcional al error.
• Es el modo de control más sencillo, consiste en amplificar la señal de
error.
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Control proporcional
Representación del controlador
𝑢(𝑡)=𝑘𝑝*𝑒(𝑡)
Donde:
𝑢(𝑡): Salida del controlador
KP: Ganancia proporcional
e(t): Señal de error
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Control proporcional
Respuesta del control
proporcional
• Teóricamente, la respuesta es
instantánea.
• En la práctica, el tiempo
interviene en el proceso.
• El control proporcional presenta
un error remanente.
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Control proporcional
Respuesta del control
proporcional
• Ante una ganancia alta, se presentan
oscilaciones respecto al set point.
• Ante una ganancia baja, la respuesta es
estable pero lenta.
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Control proporcional
Acción directa o inversa del control proporcional
• Los controladores toman estas acciones dependiendo del tipo de acción
deseada a la salida.
m = Kp*(PV-SP) (de accion directa)
m = Kp*(SP-PV) (accion inversa)
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Ejemplos aplicativos
Ejemplos aplicativos de controladores proporcionales
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Ejemplos aplicativos
Ejemplos aplicativos de controladores proporcionales
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Ejemplos aplicativos
Ejemplos aplicativos de controladores proporcionales
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Ejemplos aplicativos
Ejemplos aplicativos de controladores proporcionales
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CONSULTAS
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GRACIAS
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